一种绝缘臂式绿化综合养护车及电气控制方法与流程

本发明涉及绿化综合养护作业领域，特别涉及一种绝缘臂式绿化综合养护车及电气控制方法。

背景技术：

1、生态文明建设对于人们的生活具有重要意义，各地通过树木栽种等各类绿化作业快速发展生态文明建设，但随着树木自然生长，高压运输线路、城镇工业用电以及居民生活用电线路周围树木会触碰输送电路，有时会破坏输送电路，对人们的用电产生影响。

2、现阶段电力、市政部门等大部分还是依靠人力登高后对树枝进行修剪作业，存在极大的安全风险。市场上虽然已经出现了树枝修剪装置，但其只能进行简单的变幅、回转切割动作，适用于较为简单的作业工况，且无绝缘臂体，对高压线等输电线路四周树枝修剪等复杂情况无法适用。为保证绝缘性能，出现一种带绝缘臂体的绿化养护车，为保证其绝缘性能，无法通过电缆线直接操作臂头修剪装置，故无法对绝缘臂体的绿化养护车进行有效控制。

技术实现思路

1、发明目的：针对以上问题，本发明目的是提供一种绝缘臂式绿化综合养护车及电气控制方法。

2、技术方案：本发明一方面提供一种绝缘臂式绿化综合养护车，包括回转机构、第一臂架总成、第二臂架总成、绝缘臂体、刀具总成、第一电气控制模块和第二电气控制模块；回转机构通过回转支撑固定在养护车底座上，回转机构绕回转支撑进行回转运动；第一臂架总成与回转机构连接，第一臂架总成相对回转机构进行变幅运动，且第一臂架总成的臂体中间部分是绝缘体，与臂体之间是刚性连接；第二臂架总成与第一臂架总成连接，第二臂架总成相对于第一臂架总成进行变幅运动；绝缘臂体与第二臂架总成连接，绝缘臂体相对第二臂架总成进行伸缩运动；刀具总成与绝缘臂体连接；第一电气控制模块设置在回转机构内，第二电气控制模块设置在刀具总成内。

3、进一步，第一电气控制模块包括遥控器、第一无线传输模块、第一中央处理器以及臂架动作阀组，第一中央处理器通过can总线方式分别与第一无线传输模块和遥控器通讯连接，第一中央处理器与臂架动作阀组电连接，臂架动作阀组分别与回转机构、第一臂架总成、第二臂架总成和绝缘臂体电连接。

4、进一步，第二电气控制模块包括第二无线传输模块、第二中央处理器、刀具阀组和电池组，第二中央处理器通过can总线方式与第二无线传输模块通讯连接，第二中央处理器与刀具阀组电连接，刀具阀组与刀具总成电连接，电池组为第二无线传输模块和第二中央处理器供电，第一无线传输模块与第二无线传输模块通过无线方式通讯连接。

5、进一步，第二中央处理器上设有电压检测模块，通过电压检测模块检测电池组的供电电压。

6、本发明另一方面提供一种绝缘臂式绿化综合养护车电气控制方法，应用于上述养护车，包括：

7、利用遥控器发送第一臂架动作指令，通过can总线发送至第一中央处理器；第一中央处理器通过can总线将第一臂架动作指令发送至第一无线传输模块；第一无线传输模块通过无线对传方式将第一臂架动作指令发送至第二无线传输模块；第二无线传输模块通过can总线将第一臂架动作指令发送至第二中央处理器，第二中央处理器根据第一臂架动作指令控制刀具阀组，通过刀具阀组实现刀具总成的动作控制。

8、进一步，所述电气控制方法还包括：利用遥控器发送第二臂架动作指令，通过can总线发送至第一中央处理器，第一中央处理器根据第二臂架动作指令控制臂架动作阀组，臂架动作阀组根据第二臂架动作指令控制相对应的臂体进行相应动作，包括回转机构的回转操作、第一臂架总成的变幅动作、第二臂架总成的变幅动作以及绝缘臂体的伸缩动作。

9、进一步，所述电气控制方法还包括：电压检测模块检测电池组的供电电压，并通过第二中央处理器将电池组的电压值通过can总线发送至第二无线传输模块，第二无线传输模块将电压值通过无线对传方式发送至第一无线传输模块，第一中央处理器通过can总线接收到电池组的电压值，通过与预先设置的电压报警值进行对比，当电池组的电压过低时，第一中央处理器输出欠压报警信号。

10、有益效果：本发明与现有技术相比，其显著优点是：通过在臂头修剪装置上增加电池组、中央处理器和无线信号传输模块，利用无线传输模块实现总线数据的无线对传，与转台部分中央处理器和遥控器进行信号通讯，实现对臂头刀具的无线操作控制；操作人员仅仅通过遥控器即可实现整车操作，并对臂头刀具实现无线遥控控制，无需铺设电缆进行控制和通讯，解决绝缘臂体无法铺设电缆的困难，同时避免了操作人员进行高空作业时可能会出现的危险，最大程度保护人身安全的同时对树木进行有效修剪；并可实现电池组的欠压报警，方便对各类高空树枝进行修剪作业。

技术特征：

1.一种绝缘臂式绿化综合养护车，其特征在于，包括回转机构、第一臂架总成、第二臂架总成、绝缘臂体、刀具总成、第一电气控制模块和第二电气控制模块；回转机构通过回转支撑固定在养护车底座上，回转机构绕回转支撑进行回转运动；第一臂架总成与回转机构连接，第一臂架总成相对回转机构进行变幅运动，且第一臂架总成的臂体中间部分是绝缘体，与臂体之间是刚性连接；第二臂架总成与第一臂架总成连接，第二臂架总成相对于第一臂架总成进行变幅运动；绝缘臂体与第二臂架总成连接，绝缘臂体相对第二臂架总成进行伸缩运动；刀具总成与绝缘臂体连接；第一电气控制模块设置在回转机构内，第二电气控制模块设置在刀具总成内。

2.根据权利要求1所述的养护车，其特征在于，第一电气控制模块包括遥控器、第一无线传输模块、第一中央处理器以及臂架动作阀组，第一中央处理器通过can总线方式分别与第一无线传输模块和遥控器通讯连接，第一中央处理器与臂架动作阀组电连接，臂架动作阀组分别与回转机构、第一臂架总成、第二臂架总成和绝缘臂体电连接。

3.根据权利要求2所述的养护车，其特征在于，第二电气控制模块包括第二无线传输模块、第二中央处理器、刀具阀组和电池组，第二中央处理器通过can总线方式与第二无线传输模块通讯连接，第二中央处理器与刀具阀组电连接，刀具阀组与刀具总成电连接，电池组为第二无线传输模块和第二中央处理器供电，第一无线传输模块与第二无线传输模块通过无线方式通讯连接。

4.根据权利要求3所述的养护车，其特征在于，第二中央处理器上设有电压检测模块，通过电压检测模块检测电池组的供电电压。

5.一种绝缘臂式绿化综合养护车电气控制方法，应用于权利要求1至4任一项权利要求所述的养护车，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的养护车电气控制方法，其特征在于，还包括：利用遥控器发送第二臂架动作指令，通过can总线发送至第一中央处理器，第一中央处理器根据第二臂架动作指令控制臂架动作阀组，臂架动作阀组根据第二臂架动作指令控制相对应的臂体进行相应动作，包括回转机构的回转操作、第一臂架总成的变幅动作、第二臂架总成的变幅动作以及绝缘臂体的伸缩动作。

7.根据权利要求5或6所述的养护车电气控制方法，其特征在于，还包括：电压检测模块检测电池组的供电电压，并通过第二中央处理器将电池组的电压值通过can总线发送至第二无线传输模块，第二无线传输模块将电压值通过无线对传方式发送至第一无线传输模块，第一中央处理器通过can总线接收到电池组的电压值，通过与预先设置的电压报警值进行对比，当电池组的电压过低时，第一中央处理器输出欠压报警信号。

技术总结
本发明公开了一种绝缘臂式绿化综合养护车及电气控制方法，养护车包括回转机构、第一臂架总成、第二臂架总成、绝缘臂体、刀具总成、第一电气控制模块和第二电气控制模块。本发明通过在刀具总成装置上增加电池组、中央处理器和无线信号传输模块，利用无线传输模块实现总线数据的无线对传，与转台部分中央处理器和遥控器进行信号通讯，实现对臂头刀具的无线操作控制；操作人员仅仅通过遥控器即可实现整车操作，并对臂头刀具实现无线遥控控制，无需铺设电缆进行控制和通讯，解决绝缘臂体无法铺设电缆的困难；并可实现电池组的欠压报警，方便对各类高空树枝进行修剪作业。

技术研发人员：商晓恒,苗长青,陈磊,任路遥,胡志林
受保护的技术使用者：徐州徐工随车起重机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14