1.一种果蔬采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的果蔬采摘方法，其特征在于，所述步骤2)中的图像包括2d图像及rgbd点云图像。
3.根据权利要求2所述的果蔬采摘方法，其特征在于，所述步骤3)根据所述图像确定目标采摘区域及采摘路径和采摘顺序，具体包括：
4.根据权利要求3所述的果蔬采摘方法，其特征在于，所述步骤4)具体为：
5.一种应用权利要求1-4任一项所述果蔬采摘方法的采摘机器人，其特征在于，包括视觉识别系统、控制系统、执行机构和收集机构(14)，所述控制系统分别与视觉识别系统、执行机构和收集机构(14)连接；
6.根据权利要求5所述的采摘机器人，其特征在于，所述执行机构包括行走机构、机械臂和末端采摘机构，
7.根据权利要求6所述的采摘机器人，其特征在于，所述支撑组件(2)包括支撑座(21)和与所述支撑座(21)连接、并位于直线导轨(11)两侧的第一滚轮(22)以及与所述支撑座(21)连接、并位于伸缩臂(31)两侧的第二滚轮(23)；其中，
8.根据权利要求7所述的采摘机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(1)和第二驱动机构(3)均包括同步带轮传动结构和驱动电机；
9.根据权利要求5所述的采摘机器人，其特征在于，所述视觉识别系统包括分别与控制系统连接的导航相机(15)、第一采摘相机(16)和第二采摘相机(17)；
10.根据权利要求5所述的采摘机器人，其特征在于，所述末端采摘机构包括夹持部(8)，第三驱动机构(9)和第四驱动机构(10)；所述第三驱动机构(9)与所述夹持部(8)连接，用以驱动所述夹持部(8)进行旋转和/或伸缩运动；所述第四驱动机构(10)与所述第三驱动机构(9)连接，用以驱动所述第三驱动机构(9)上下俯仰和/或左右摆动。