智能行走设备的制作方法

本申请实施例涉及机械设备，尤其涉及一种智能行走设备。

背景技术：

1、智能行走设备是一种能够按照规划路径行走的设备。智能行走设备包括机身、行走部和工作机构，行走部和工作机构均安装在机身上，行走部带动机身行走，在行走时，工作机构可以对位于规划区域中目标事物执行相应动作。例如，执行割草动作、执行洒水动作或执行吹扫动作。

2、但是实际生产生活中，为了保证安全，通常会在设定规划路径时，使智能行走设备的工作机构能够与规划区域的边界保持安全距离。该安全距离会导致工作机构不能对边界附近的目标事物执行相应动作，也即，边界附近的目标事物成为了盲区，往往还需要人工来对盲区的目标事物执行相应动作。这不并利于减轻人工负担。

3、例如，智能行走设备是一种割草机时，割草机在行走时，工作机构为切割机构，切割机构和规划区域的边界之间具有安全距离，那么，位于安全距离内的草就不能被切割机构切割，最后仍需要人工来将安全距离内的草清除掉。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种智能行走设备，以至少部分地解决上述问题。

2、本申请的一个或多个实施例提供了一种智能行走设备，包括机身、工作机构、连接机构、动力机构和阻尼件；所述连接机构包括相对的两端，一端和所述机身枢转连接，另一端和所述工作机构连接；所述动力机构与所述连接机构连接，所述动力机构用于驱动所述连接机构相对于所述机身枢转运动，以使所述连接机构带动所述工作机构在收回位置和释放位置之间往复移动，当所述工作机构位于所述收回位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第一距离，所述工作机构位于所述释放位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第二距离，所述第一距离小于所述第二距离；所述机身上设置有第一限位部，当所述连接机构带动所述工作机构运动至所述释放位置或所述收回位置时，所述动力机构的作用力使所述连接机构抵靠在所述第一限位部上；所述阻尼件与所述连接机构连接，在所述连接机构朝向所述释放位置或所述收回位置枢转的过程中，所述阻尼件向所述连接机构施加与所述作用力相反的阻尼力。

3、可选的，所述连接机构带动所述工作机构在所述收回位置和所述释放位置之间往复运动的过程中，所述工作机构的作业朝向和所述机身的前进方向保持平行。

4、可选的，所述连接机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机身绕第一轴线枢转连接，所述第二端与所述工作机构绕第二轴线枢转连接；所述第二连杆包括相对的第三端和第四端，所述第三端与所述机身绕第三轴线枢转连接，所述第四端与所述工作机构绕第四轴线枢转连接；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线均与所述第四轴线平行；所述第一轴线和所述第二轴线之间的距离，等于所述第三轴线和所述第四轴线之间的距离；所述第一轴线和所述第三轴线之间的距离，等于所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离；其中，所述阻尼件与所述第一连杆或第二连杆连接。

5、可选的，所述阻尼件连接在所述机身和所述第一连杆之间；或，所述阻尼件连接在所述机身和所述第二连杆之间；或，所述阻尼件连接在所述工作机构和所述第一连杆之间；或，所述阻尼件连接在所述工作机构和所述第二连接杆之间。

6、可选的，所述阻尼件为双向阻尼机构。

7、可选的，所述阻尼件包括内壳、外壳和阻尼体，所述外壳套设在所述内壳外，所述内壳和所述外壳之间形成有容纳区域，所述阻尼体位于所述容纳区域中，且连接在所述内壳和所述外壳之间，所述内壳和所述外壳能够发生相对转动；所述内壳和所述外壳中的一者与所述连接机构连接，另一者与所述机身连接。

8、可选的，所述连接机构包括第一部分和第二部分，所述第一部分连接在所述工作机构和所述机身之间，所述第二部分与所述第一部分连接，且所述第一部分和所述第二部分同步枢转，所述第一部分和所述第二部分中的一者与所述阻尼件连接，另一者与所述动力机构连接。

9、可选的，所述第一部分和所述第二部分的分布方向与所述第一部分的延伸方向一致，所述连接机构与所述机身的枢转轴线位于所述第一部分和所述第二部分之间。

10、可选的，所述连接机构包括第一杆体、第二杆体和滑块，所述第一杆体的相对两端分别与所述机身、所述第二杆体枢转连接，所述第二杆体的相对两端分别与所述第一杆体、所述滑块枢转连接，所述滑块滑动连接于所述机身；所述工作机构安装在所述第一杆体或所述第二杆体上，所述阻尼件与所述第一杆体或所述第二杆体连接，所述动力机构连接在所述第一杆体和所述机身之间，或所述动力机构连接在所述机身和所述第二杆体之间。

11、可选的，所述阻尼件连接在所述第一杆体和所述第二杆体之间。

12、可选的，所述阻尼件连接在所述第一杆体和所述机身之间，或，所述阻尼件连接在所述第二杆体和所述滑块之间，或，所述阻尼件连接在所述滑块和所述机身之间。

13、可选的，所述动力机构包括弹性件，所述弹性件连接在所述连接机构和所述机身之间，和/或，所述弹性件连接在所述连接机构和所述工作机构之间；所述弹性件向所述连接机构施加能够使所述连接机构带动所述工作机构从所述收回位置朝向所述释放位置枢转的弹性力。

14、基于本申请提供的上述智能行走设备，首先，在动力机构的作用下，可以使工作机构运动至释放位置以对目标事物执行相应动作。然后，一方面，当遇到障碍物时，工作机构可以被障碍物抵推朝向机身运动而达到避让效果，或，在动力机构驱动作用下，工作机构被连接机构带动而朝向机身运动，以达到避让障碍物的效果。另一方面，利用阻尼件可以提高连接机构朝向释放位置运动时的使用舒适度。

技术特征：

1.一种智能行走设备，其特征在于，包括机身(10)、工作机构(20)、连接机构(30)、动力机构(40)和阻尼件(60)；

2.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)带动所述工作机构(20)在所述收回位置和所述释放位置之间往复运动的过程中，所述工作机构(20)的作业朝向x和所述机身(10)的前进方向y保持平行。

3.根据权利要求2所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机身(10)绕第一轴线(l1)枢转连接，所述第二端与所述工作机构(20)绕第二轴线(l2)枢转连接；

4.根据权利要求3所述的智能行走设备，其特征在于，

5.根据权利要求1-4中任一项所述的智能行走设备，其特征在于，所述阻尼件(60)为双向阻尼机构。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的智能行走设备，其特征在于，所述阻尼件(60)包括内壳(61)、外壳(62)和阻尼体，所述外壳(62)套设在所述内壳(61)外，所述内壳(61)和所述外壳(62)之间形成有容纳区域，所述阻尼体位于所述容纳区域中，且连接在所述内壳(61)和所述外壳(62)之间，所述内壳(61)和所述外壳(62)能够发生相对转动；

7.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)包括第一部分(301)和第二部分(302)，所述第一部分(301)连接在所述工作机构(20)和所述机身(10)之间，所述第二部分(302)与所述第一部分(301)连接，且所述第一部分(301)和所述第二部分(302)同步枢转，所述第一部分(301)和所述第二部分(302)中的一者与所述阻尼件(60)连接，另一者与所述动力机构(40)连接。

8.根据权利要求7所述的智能行走设备，其特征在于，所述第一部分(301)和所述第二部分(302)的分布方向与所述第一部分(301)的延伸方向一致，所述连接机构(30)与所述机身(10)的枢转轴线位于所述第一部分(301)和所述第二部分(302)之间。

9.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)包括第一杆体(331)、第二杆体(332)和滑块(333)，所述第一杆体(331)的相对两端分别与所述机身(10)、所述第二杆体(332)枢转连接，所述第二杆体(332)的相对两端分别与所述第一杆体(331)、所述滑块(333)枢转连接，所述滑块(333)滑动连接于所述机身(10)；

10.根据权利要求9所述的智能行走设备，其特征在于，所述阻尼件(60)连接在所述第一杆体(331)和所述第二杆体(332)之间。

11.根据权利要求10所述的智能行走设备，其特征在于，所述阻尼件(60)连接在所述第一杆体(331)和所述机身(10)之间，或，所述阻尼件(60)连接在所述第二杆体(332)和所述滑块(333)之间，或，所述阻尼件(60)连接在所述滑块(333)和所述机身(10)之间。

12.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述动力机构(40)包括弹性件(41)，所述弹性件(41)连接在所述连接机构(30)和所述机身(10)之间，和/或，所述弹性件(41)连接在所述连接机构(30)和所述工作机构(20)之间；

技术总结
本发明提供一种智能行走设备，包括机身、工作机构、连接机构、动力机构和阻尼件；连接机构的一端和机身枢转连接，另一端和工作机构连接；连接机构能够带动工作机构在收回位置和释放位置之间往复运动；所述动力机构用于驱动所述连接机构相对于所述机身枢转运动；当所述工作机构位于所述收回位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第一距离，所述工作机构位于所述释放位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第二距离，所述第一距离小于所述第二距离；工作机构在收回位置和释放位置之间往复枢转的过程中，阻尼件向连接机构施加阻尼力。如此，利用阻尼件可以提高连接机构朝向释放位置或收回位置运动时的使用舒适度。

技术研发人员：崔俊伟,乔万阳,李增洋
受保护的技术使用者：未岚大陆（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12