一种割草方法、装置、割草机及介质与流程

本发明涉及定位和视觉识别，特别是涉及一种割草方法、装置、割草机及介质。

背景技术：

1、随着实时动态载波相位差分技术(real-time kinematic，rtk)和视觉识别技术的高速发展，现有的使用割草机对草坪进行割草的方法，一般是利用rtk技术通过某个移动终端控制割草机沿着割草机的工作区域边界，以便于采集边界数据进行建图。但是，由于割草机的使用场景复杂，建筑物及树木很容易遮挡rtk卫星信号，导致卫星定位精度降低，此时割草机完全依赖rtk卫星信号进行割草时，容易行驶到工作区域之外，或者无法控制割草机按期望的路径行驶，导致部分草坪出现漏割的情况。

2、鉴于上述存在的问题，寻求如何对草坪进行完整的割草是本领域技术人员竭力解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种割草方法、装置、割草机及介质，用于解决卫星信号被遮挡的情况下，卫星定位精度降低导致的割草机行驶到工作区域之外，以及对草坪割草出现部分草坪出现漏割的情况。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种割草方法，应用于设置有卫星模块和视觉识别模块的割草机，方法包括：

3、通过卫星模块接收卫星信号；

4、判断卫星信号的卫星定位状态是否达到预设要求；

5、若卫星定位状态达到预设要求，则使用卫星导航方式进行割草；

6、若卫星定位状态未达到预设要求，则切换卫星导航方式为辅助导航方式；

7、根据辅助导航方式进行割草。

8、另一方面，在切换卫星导航方式为辅助导航方式之后，在根据辅助导航方式进行割草之前，还包括：

9、采集摄像头模块采集的图片；

10、利用视觉识别技术对图片进行处理；

11、根据处理后的图片及卫星定位状态确定辅助导航方式进行割草的辅助区域。

12、另一方面，在根据处理后的图片及卫星定位状态确定辅助导航方式进行割草的辅助区域之后，还包括：

13、根据辅助区域和草坪区域确定表征定位状态达到预设要求的卫星导航区域；

14、获取辅助区域和卫星导航区域发生重叠的重叠区域；

15、在重叠区域内设置启动点；

16、基于卫星导航方式将割草机导航至启动点；

17、对应的，切换卫星导航方式为辅助导航方式包括：

18、在启动点处，切换卫星导航方式为辅助导航方式。

19、另一方面，在切换卫星导航方式为辅助导航方式之后，在根据辅助导航方式进行割草之前，还包括：

20、获取在辅助区域和卫星导航区域之间预先设置的连通路径；

21、依据连通路径控制割草机处于辅助区域。

22、另一方面，还包括：

23、利用视觉识别技术判断辅助区域是否出现障碍物；

24、若辅助区域出现障碍物，则控制割草机改变行驶方向；

25、若辅助区域出现未障碍物，则按照辅助导航方式进行割草。

26、另一方面，还包括：

27、获取割草时长；

28、判断割草时长是否达到预设割草时长；

29、若割草时长达到预设割草时长，则确定割草结束；

30、若割草时长未达到预设割草时长，则确定割草未结束，并返回至根据辅助导航方式进行割草的步骤。

31、另一方面，还包括：

32、获取已完成割草的完成割草面积；

33、判断完成割草面积是否达到预设割草面积；

34、若完成割草面积达到预设割草面积，则确定割草结束；

35、若完成割草面积未达到预设割草面积，则确定割草未结束，并返回至根据辅助导航方式进行割草的步骤。

36、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种割草装置，应用于设置有卫星模块和视觉识别模块的割草机，装置包括：

37、接收模块，用于通过卫星模块接收卫星信号；

38、第一判断模块，用于判断卫星信号的卫星定位状态是否达到预设要求；

39、若卫星定位状态达到预设要求，则触发卫星导航割草模块，用于使用卫星导航方式进行割草；

40、若卫星定位状态未达到预设要求，则触发切换模块，用于切换卫星导航方式为辅助导航方式；

41、第一随机割草模块，用于根据辅助导航方式进行割草。

42、此外，上述装置还包括以下模块：

43、另一方面，在切换卫星导航方式为辅助导航方式之后，在根据辅助导航方式进行割草之前，还包括：

44、采集模块，用于采集摄像头模块采集的图片；

45、处理模块，用于利用视觉识别技术对图片进行处理；

46、第一确定模块，用于根据处理后的图片及卫星定位状态确定辅助导航方式进行割草的辅助区域。

47、另一方面，在根据处理后的图片及卫星定位状态确定辅助导航方式进行割草的辅助区域之后，还包括：

48、第二确定模块，用于根据辅助区域和草坪区域确定表征定位状态达到预设要求的卫星导航区域；

49、第一获取模块，用于获取辅助区域和卫星导航区域发生重叠的重叠区域；

50、设置模块，用于在重叠区域内设置启动点；

51、导航模块，用于基于卫星导航方式将割草机导航至启动点；

52、对应的，切换卫星导航方式为辅助导航方式包括：

53、第二随机割草模块，用于在启动点处，切换卫星导航方式为辅助导航方式。

54、另一方面，在切换卫星导航方式为辅助导航方式之后，在根据辅助导航方式进行割草之前，还包括：

55、第二获取模块，用于获取在辅助区域和卫星导航区域之间预先设置的连通路径；

56、第一控制模块，用于依据连通路径控制割草机处于辅助区域。

57、另一方面，还包括：

58、第二判断模块，用于利用视觉识别技术判断辅助区域是否出现障碍物；

59、若辅助区域出现障碍物，则触发第二控制模块，用于控制割草机改变行驶方向；

60、若辅助区域出现未障碍物，则触发第三随机割草模块，用于按照辅助导航方式进行割草。

61、另一方面，还包括：

62、第三获取模块，用于获取割草时长；

63、第三判断模块，用于判断割草时长是否达到预设割草时长；

64、若割草时长达到预设割草时长，则触发第三确定模块，用于确定割草结束；

65、若割草时长未达到预设割草时长，则触发第四确定模块，用于确定割草未结束，并返回至根据辅助导航方式进行割草的步骤。

66、另一方面，还包括：

67、第四获取模块，用于获取已完成割草的完成割草面积；

68、第四判断模块，用于判断完成割草面积是否达到预设割草面积；

69、若完成割草面积达到预设割草面积，则触发第五确定模块，用于确定割草结束；

70、若完成割草面积未达到预设割草面积，则触发第六确定模块，用于确定割草未结束，并返回至根据辅助导航方式进行割草的步骤。

71、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种割草机，包括：

72、存储器，用于存储计算机程序；

73、处理器，用于执行计算机程序，实现割草方法的步骤。

74、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述全部割草方法的步骤。

75、本发明所提供的一种割草方法，应用于设置有卫星模块和视觉识别模块的割草机，方法包括：通过卫星模块接收卫星信号；判断卫星信号的卫星定位状态是否达到预设要求；若卫星定位状态达到预设要求，则使用卫星导航方式进行割草；若卫星定位状态未达到预设要求，则切换卫星导航方式为辅助导航方式；根据辅助导航方式进行割草。由此，通过在卫星定位状态达到预设要求的情况下使用卫星导航方式进行割草，在卫星定位状态未达到预设要求的情况下切换卫星导航方式为辅助导航方式，此时能够避免卫星信号被遮挡的情况下，卫星定位精度降低导致的割草机行驶到工作区域之外，以及对草坪割草出现部分草坪出现漏割的情况。

76、本发明还提供了一种割草装置、割草机及介质，效果同上。