一种自平衡调质心的载重移动平台

本专利涉及农业机械领域，尤其涉及狭小空间中的采收机器人领域。

背景技术：

1、目前大型收获机械在农业大田中应用较多，但对于果园采收任务来说，作业空间限制了采收机器人的体积，而小型采收机器人受到自身体积的限制，往往自重较轻，进行采收作业时稳定性较差。

技术实现思路

1、本专利的目的在于提供了一种可自平衡调质心的载重移动平台，能够通过实时检测物料箱中物料量，通过平衡系统的位置调整，保持移动平台整体质心处于合理位置，提高移动平台的稳定性和可靠性。

2、为实现上述目的，本专利采用以下技术方案：一种可自平衡调质心的载重移动平台，由台架、悬挂系统、转向系统、驱动系统、载重机构和平衡系统构成；所述的载重机构由下支撑板、重量传感器、上支撑、挡杆和物料箱构成；所述的平衡系统由横杆、电池支撑板、电池和丝杆滑台构成；所述的悬挂系统由减震器支座、减震器、横臂支座和横臂构成；所述的转向系统由步进电机、减速器和减速器支架构成；所述的驱动系统由车轮支架和轮毂电机构成。

3、所述的载重机构是将物料箱放置在上支撑板上，通过挡杆限制位移，上支撑板与重量传感器通过螺栓相连接，重量传感器与下支撑板通过螺栓相连接。

4、所述的平衡装置是将电池放置在电池支撑板上，通过横杠限制位移，电池支撑板通过螺栓连接与丝杆滑台相连接。

5、本专利与现有装置相比，有益效果在于：该自平衡移动平台能够在保证小体积的同时实现稳定作业。

技术特征：

1.一种可自平衡调质心的载重移动平台，其特征是由：台架、悬挂系统、转向系统、驱动系统、载重机构和平衡系统构成；所述的载重机构由下支撑板（10）、重量传感器（11）、上支撑板（12）、挡杆（13）和物料箱（14）构成；所述的平衡系统由横杆（15）、电池支撑板（16）、电池（17）和丝杆滑台（18）构成；所述的悬挂系统由减震器支座（1）、减震器（2）、横臂支座（6）和横臂（7）构成；所述的转向系统由步进电机（3）、减速器（4）和减速器支架（5）构成；所述的驱动系统由车轮支架（8）和轮毂电机（9）构成。

2.根据权利要求1所述一种可自平衡调质心的载重移动平台，其特征在于：所述的载重机构是将物料箱（14）放置在上支撑板（12）上，通过挡杆（13）限制位移，上支撑板（12）与重量传感器（11）通过螺栓相连接，传感器（11）与下支撑板（10）通过螺栓相连接。

3.根据权利要求1所述一种可自平衡调质心的载重移动平台，其特征在于：所述的平衡装置是将电池（17）放置在电池支撑板（16）上，通过横杠（15）限制位移，电池支撑板（16）通过螺栓连接与丝杆滑台（18）相连接。

技术总结
本专利公开了一种可自平衡调质心的载重移动平台，由台架、悬挂系统、转向系统、驱动系统、载重机构和平衡系统构成；平衡系统由横杆、电池支撑板、电池和丝杆滑台构成；悬挂系统由减震器支座、减震器、横臂支座和横臂构成；转向系统由步进电机、减速器和减速器支架构成；驱动系统由车轮支架和轮毂电机构成。本专利能够通过实时检测物料箱中物料量，通过平衡系统的位置调整，保持移动平台整体质心处于合理位置，提高移动平台的稳定性和可靠性。

技术研发人员：胡耀华,童星,黄安祥,陈逸文
受保护的技术使用者：浙江农林大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22