一种自动嫁接机整排切苗装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及园艺、蔬菜育苗的自动嫁接机器人的技术领域，具体而言，涉及一种自动嫁接机整排切苗装置。
【背景技术】
[0002]切苗是嫁接非常重要的一个作业环节，主要作用是:根据嫁接方法的需要，将待嫁接的砧木苗和接穗苗以相应的切口形状切断，供后续的切口接合作业。在自动嫁接机器人中，切苗作业的效率和切口的质量关系到嫁接机器人的工作效率和嫁接苗的成活率。现有的自动嫁接机切苗装置多数只能在一个嫁接循环中完成单株苗的切苗作业，效率低，影响整个嫁接机的工作效率。
[0003]例如授权公告号CN 203884267 U的中国实用新型专利，其公开了一种蔬菜苗嫁接机切苗机构，包括支撑柱和切刀，支撑柱上设有Z向调节器，Z向调节器上设有用于调节Z向调节器位置的第一手拧螺栓，Z向调节器上设有动力固定座，动力固定座上设有用于调节动力固定座位置的第二手拧螺栓，还包括刀架支臂、设置在刀架支臂上的切刀固定座和设置在切刀固定座下方的刀片定位器，刀架支臂与动力固定座连接。本发明将动力、切削、三轴方向调节等多功能集于一体，实现蔬菜苗自动嫁接机对苗木的精准切削，提高苗木嫁接的效率，同时保证嫁接机器的嫁接成活率；该结构简单，刀片安装与更换都很方便。但该机构只能在一个嫁接循环中完成单株苗的切苗作业，效率低，影响整个嫁接机的工作效率。
【发明内容】
[0004]为了解决现有的自动嫁接机切苗装置多数只能在一个嫁接循环中完成单株苗的切苗作业，效率低，影响整个嫁接机工作效率的缺陷，通过在刀架上设置五组刀片同时切苗效率得到了提高。
[0005]为了实现上述目的，本发明的技术方案是:
一种自动嫁接机整排切苗装置，包括切苗机构和苗夹持机构，所述苗夹持机构包括上夹持机构和下夹持机构，分别夹持苗的上下两个位置为切苗做准备，切苗位置位于两个苗夹持位置的中间；下夹持机构包括下部左夹持爪、导苗块、下部右夹持爪和导苗板，导苗板上设有五个刀槽与切苗机构的刀片配合，在一个嫁接工作循环中实现穴盘砧木苗或接穗苗整排五株苗的同时夹持、取苗和切苗作业。
[0006]挡苗板的作用是在苗的两个夹持点之间对苗的茎杆进行固定，可以在切苗时很大程度上消除茎杆受切削力而发生的弯曲现象，从而大大提高切苗的精度。
[0007]优选的是，所述上夹持机构和下夹持机构分别由第一直线运动机构和第二直线运动机构驱动。
[0008]在上述任一方案中优选的是，所述第一直线运动机构和第二直线运动机构均与水平面平行。在安装时必须保证下夹持机构的第一直线运动机构和上夹持机构的第二直线运动机构的水平，并保证上夹持机构和下夹持机构对应位置的夹持爪的前端面平齐，使夹持的五株苗均处于垂直状态。
[0009]在上述任一方案中优选的是，所述切苗机构包括切苗气缸、切苗气缸固定板、微调平台、切苗机构固定板、刀片锁紧套筒、刀架、刀片、刀片固定套筒、刀架与切苗气缸的连接板和刀片固定套筒。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述切苗机构通过切苗机构固定板固定安装在机架上。
[0011]在上述任一方案中优选的是，所述切苗机构固定板上通过螺钉固定有微调平台，微调平台上端通过切苗气缸固定板安装切苗气缸。微调的目的是当切苗气缸的活塞杆推出时，切苗机构的五组刀片能够将苗夹持机构夹持的五株苗从各自的切苗点切断，且五组刀片各自能进入苗夹持机构中的挡苗板上的五个刀槽中。
[0012]在上述任一方案中优选的是，所述切苗气缸的内部设有活塞杆，所述活塞杆通过螺钉与刀架与切苗气缸的连接板连接。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述刀架与切苗气缸的连接板的下端开有矩形槽。
[0014]在上述任一方案中优选的是，所述刀架通过螺钉固定在刀架与切苗气缸的连接板的矩形槽中。
[0015]在上述任一方案中优选的是，所述刀架上均匀分布五个通孔，用于固定连接五组刀片。
[0016]在上述任一方案中优选的是，所述刀片固定块的一端为带有外螺纹的螺纹杆，另一端为开有十字槽或V形槽的喇叭状结构。
[0017]在上述任一方案中优选的是，所述刀片固定块的螺纹杆一端穿过刀片固定套筒、刀架上通孔与刀片锁紧套相配合。
[0018]在上述任一方案中优选的是，所述刀片固定套筒的开口为喇叭形结构。
[0019]在上述任一方案中优选的是，组装过程中，首先将刀片置入刀片固定块上的十字槽或V形槽中，接下来将刀片固定块连同刀片往刀片固定套筒的喇叭口移动，直到最后完全嵌入到喇叭口中，此时刀片完全锁紧在刀片固定块中。
[0020]在上述任一方案中优选的是，所述微调平台对切苗机构的竖向和横向位置进行微调，当切苗气缸的活塞杆推出时，切苗机构的五组刀片将苗夹持机构夹持的五株苗从各自的切苗点切断，且五组刀片各自进入苗夹持机构中的挡苗板上的五个刀槽中。
[0021]在上述任一方案中优选的是，所述第一直线运动机构上设有滑块，该滑块通过螺钉连接第一升降大气缸固定板；第二直线运动机构上设有滑块，该滑块通过螺钉连接第二升降大气缸固定板。
[0022]在上述任一方案中优选的是，所述第一升降大气缸固定板的前立面设置一垂直方向的通槽，通过该通槽安装有第一升降大气缸；第二升降大气缸固定板的前立面设置一垂直方向的通槽，通过该通槽安装有第二升降大气缸。
[0023]在上述任一方案中优选的是，所述第一升降大气缸的活塞杆通过螺钉与第一夹苗气爪固定板连接，第一夹苗气爪固定板上固定有第一夹苗气爪和第一夹苗滑轨。
[0024]在上述任一方案中优选的是，所述下部左夹持爪和下部右夹持爪分别通过一块第一夹持爪连接板与第一夹苗气爪的左右活塞杆连接。
[0025]在上述任一方案中优选的是，所述下部左夹持爪和下部右夹持爪分别设有五根夹持手指，在安装时进行交错分布，组成五组夹持爪。
[0026]在上述任一方案中优选的是，所述下部左夹持爪和下部右夹持爪通过螺钉分别固定在第一夹苗滑轨的左右滑块上。
[0027]在上述任一方案中优选的是，所述下部左夹持爪的左右两侧分别通过螺钉固定左侧挡苗板气缸固定板和右侧挡苗板气缸固定板，左侧挡苗板气缸固定板上安装有左侧挡苗板气缸；右侧挡苗板气缸固定板上安装有右侧挡苗板气缸。
[0028]在上述任一方案中优选的是，所述左侧挡苗板气缸和右侧挡苗板气缸的活塞杆分别穿过挡苗板左右两侧的连接孔，并通过螺钉与挡苗板连接，在切苗前左侧挡苗板气缸和右侧挡苗板气缸的活塞杆同时伸出，将挡苗板推向苗夹持机构夹持的五株苗。
[0029]在上述任一方案中优选的是，所述上夹持机构包括上部左夹持爪和上部右夹持爪。
[0030]在上述任一方案中优选的是，所述第二升降大气缸的活塞杆通过螺钉与第二夹苗气爪固定板连接；第二夹苗气爪固定板上固定有第二夹苗气爪和第二夹苗滑轨。
[0031]在上述任一方案中优选的是，所述上部左夹持爪和上部右夹持爪分别通过一块第二夹持爪连接板与第二夹苗气爪的左右活塞杆连接。
[0032]在上述任一方案中优选的是，所述上部左夹持爪和上部右夹持爪分别设有五根夹持手指，在安装时进行交错分布，组成五组夹持爪。
[0033]在上述任一方案中优选的是，所述上部左夹持爪和上部右夹持爪通过螺钉分别固定在第二夹苗滑轨的左右滑块上。
[0034]本发明的自动嫁接机整排切苗装置的工作过程为:
第一步，下夹持机构和上夹持机构由各自的第一直线运动机构和第二直线运动机构驱动向取苗位置运动，均到达取苗位置时第一升降大气缸和第二升降大气缸的活塞杆同步伸出，第一夹苗气爪和第二夹苗气爪的活塞杆也同时伸出，准备从穴盘中取苗。
[0035]第二步，通过输送机构将一排苗输送至下夹持机构和上夹持机构的夹苗位置，经拢苗机构拢苗后第一夹苗气爪和第二夹苗气爪的活塞杆同时缩回，将一排五株苗同时夹住。
[0036]第三步，将第一升降大气缸和第二升降大气缸的活塞杆同时缩回，苗夹持机构将五株苗从穴盘中取出，活塞杆完全缩回时，五株苗到达切苗位置。
[0037]第四步，下夹持机构的左侧挡苗板气缸和右侧挡苗板气缸的活塞杆同时伸出，将挡苗板推出，五株苗同时嵌入到挡苗板的对应位置的苗槽中。
[0038]第五步，切苗气缸的活塞杆伸出，将刀架上固定的五组刀片推至挡苗板的五个刀槽中，此时五株苗也被切断，随后切苗气缸的活塞杆缩回，完成切苗。
[0039]第六步，下夹持机构和上夹持机构的第一直线运动机构、第二直线运动机构将切好的苗输送至嫁