8mm，滚珠的一半卡在半球槽里，上下两排滚珠夹住圆弧槽边缘的底盘。紧固轴在圆弧导槽中通过，利用圆弧导槽来引导加紧装置作圆周运动。通过圆弧导轨机构和转向连接座能够实现转向，并且可以解决前后两块底盘在中间连接部位上下颤动的问题。
[0021]所述的行走装置主要由两个驱动电机、四个车轮、轴承座和主轴等部分构成。两个前轮通过轴承座固定在前底盘上，分别由两个驱动电机驱动，传动方式为链条传动。两个后轮固定在后底盘上，为从动轮。
[0022]所述的播种装置由种箱3、排种盒16、行星减速步进电机18、排种导管14、开沟器13、地轮15和开沟器升降机构构成。种子箱通过直线导轨4和立柱19支撑在前底盘后半部分的上方。种子箱底部两侧各开有一个方孔，方孔下方分别对应安装两个排种器，排种导管通过升降机构垂直安装在两个排种器的下方。排种导管的进种口正对着排种器的出种口，种子从排种器中出来，刚好落入排种导管中。排种导管在升降机构的作用下上下可调，一方面实现耕深的调节；另一方面，不耕作时排种导管便提升到最高处来方便行走。行星减速步进电机18通过排种轴带动并调节排种器的排种轮转动，以实现精量播种。
[0023]所述的排种导管14由一根30*40的方管做成，管长130mm，通过升降机构竖直安装在排种器的下方，排种导管下部出种口的一端与地面呈15度的夹角，夹角朝向后方，以防止泥土堵塞排种导管造成漏播。开沟器13焊接在排种导管下部，开沟器的底端与排种导管的底端平齐。
[0024]所述的开沟器升降机构包括减速电机10、升降机11、直线导轨4、导轨滑块5和仿形弹簧6。升降机、直线导轨垂直固定在前底盘上。滑块可活动的安装在直线导轨内；滑块一端通过连接件与排种导管14相连，使得排种导管可以跟随滑块5上下移动。滑块另一端与升降机通过连接件连接；开沟器焊接在排种导管末端，随着排种导管的移动而移动。由减速电机带动升降机运转，升降机通过一些连接构件带动排种导管和开沟器上下移动，以此来实现耕深的调节。直线导轨和与直线导轨相配合的滑块对排种导管的上下运动起引导作用。
[0025]按照现有技术将本发明与电控装置连接，电控装置包括控制系统、变频器、光电编码器等；控制系统可采用单片机等；电控装置采用现有技术均可实现；升降电机、行星减速步进电机、驱动电机、变频器、光电编码器等与控制系统连接。首先打开总电源给所有电控原件供电，通过控制系统控制升降电机10运转，按照农艺规定的耕深，使开沟器下降到合适的位置。通过控制变频器，调节驱动电机7的转速，以此来控制直播机的行进速度。驱动电机正常运转起来以后，安装在主轴上的光电编码器就会将轮胎的转速信息采集起来并传回给控制系统。根据播种速度，控制当前行驶速度下行星减速步进电机应该保持的转速，并以这个转速控制行星减速步进电机运转。行星减速步进电机通过链传动带动排种轴转动，进而控制排种轮的转动。种子从种子箱中进入排种器，通过排种轮的带动落入到排种导管中，在重力的作用下由排种导管引导进入开好沟的土地里。在操作过程中可根据实际情况随时更改行进速度、耕深、播量等。
[0026]上述仅为本发明的【具体实施方式】，在不脱离本发明的构思和范围的情况下做出的各种变化和变型、所有等同的技术方案也属于本发明的范畴。
【主权项】
1.一种自走式水稻直播机，其特征在于包括底盘、折腰转向装置、行走装置、播种装置和耕深调节装置； 所述的底盘由前底盘和后底盘组成，前底盘和后底盘之间通过转向连接座连接以实现折腰转向；所述的转向连接座包括上法兰、下法兰和耐磨轴套，上法兰一侧固定在前底盘的下表面，下法兰一侧固定在后底盘的上表面；上法兰套在下法兰上，耐磨轴套夹在上法兰和下法兰中间起耐磨作用；所述的圆弧导轨机构由设在后底盘上的圆弧导槽和安装在前底盘上的加紧装置构成；所述的圆弧导槽为一段角度为45°的圆弧；圆弧槽沿后底盘前后中心线两侧对称分布，圆弧槽宽度为9_，圆弧槽的圆心与转向连接座同心，圆弧槽的半径即为加紧装置中心与转向连接座中心之间的距离；加紧装置由上加紧片、下加紧片、紧固轴和滚珠组成，滚珠分前后两组分别安装在上加紧片和下加紧片之间的两侧；每组滚珠分上下两排；在上加紧片和下加紧片上铣出半球槽，滚珠直径为8mm，滚珠的一半卡在半球槽里，上下两排滚珠夹住圆弧槽边缘的底盘；上压紧片和下压紧片分别位于圆弧导槽的上下两侧，并通过紧固轴可活动的固定在圆弧导槽中；紧固轴上端焊接在前底盘下表面，其下端向下依次穿过上压紧片中心、圆弧导槽和下压紧片中心，且上压紧片和下压紧片之间通过紧固轴上的螺丝压紧；圆弧导槽引导加紧装置作圆周运动；通过圆弧导轨机构和转向连接座的配合实现转向； 所述的行走装置包括两个驱动电机、四个车轮、轴承座和主轴；两个前轮通过轴承座固定在前底盘上，分别由两个驱动电机驱动，传动方式为链条传动；两个后轮固定在后底盘上，为从动轮； 所述的播种装置包括种箱、排种盒、行星减速步进电机、排种导管、开沟器、地轮和开沟器升降机构；所述的开沟器升降机构包括减速电机、升降机、直线导轨、导轨滑块和仿形弹簧；减速电机带动升降机运转；升降机、直线导轨和立柱垂直安装在前底盘后半部，种子箱前后两侧分别固定在直线导轨和立柱上部；种子箱底部两侧各开有一个方孔，方孔下方分别对应安装两个排种器，排种器正下方设有排种导管；排种导管的进种口正对着排种器的出种口，种子从排种器中出来，刚好落入排种导管中；滑块可活动的安装在直线导轨内；滑块一端与排种导管相连，滑块另一端与升降机连接；排种导管在升降机的带动下能跟随滑块上下移动；排种导管上下位置可调，以实现耕深的调节；排种导管下部出种口的一端与地面呈15度的夹角，夹角朝向后方，以防止泥土堵塞排种导管造成漏播；排种器的排种轮通过排种轴连接行星减速步进电机，以实现精量播种；所述的开沟器焊接在排种导管末端，开沟器的底端与排种导管的底端平齐。
【专利摘要】本发明涉及一种自走式水稻直播机，包括底盘、折腰转向装置、行走装置、播种装置和耕深调节装置；底盘由前底盘和后底盘组成，前底盘和后底盘之间通过转向连接座连接以实现折腰转向。圆弧导轨机构由设在后底盘上的圆弧导槽和安装在前底盘上的加紧装置构成；加紧装置由上加紧片、下加紧片、紧固轴和滚珠组成；行走装置主要由两个驱动电机、四个车轮、轴承座和主轴等部分构成；播种装置由种箱、排种盒、行星减速步进电机、排种导管、开沟器、地轮和开沟器升降机构构成；本发明设有仿形装置，能更好的控制播深。
【IPC分类】A01C5/06, A01C7/08, A01C19/02, A01C7/20
【公开号】CN105379480
【申请号】CN201510944704
【发明人】王金星, 戚武振, 束钰, 张春庆, 孙爱青, 李岩
【申请人】山东农业大学
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年12月16日