穴盘苗移分机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种穴盘苗移分机，具体涉及一种能够实现从不同规格穴盘中取苗，并将幼苗由高密度穴盘向低密度穴盘或者盆栽进行转移的穴盘苗移分机。
【背景技术】
[0002]目前，国外发达国家凭借的技术和资金优势研制出很多高精度的穴盘苗移栽机，国内的移栽作业仍然是密集型作业，而且尚未发现可同时进行横向丛向乃至对整个穴盘移栽的移分机。国外发达国家已研制的移栽机，如荷兰公司的Pic-O-Mat PC-21型文时穴盘自动移栽机，法国生产的UT-2型移栽机，意大利生产的奥特玛移栽机，前苏联研制的CKH-6A和CKB-4A圆KT1-盘夹式移植器，日本的A-500久保田移栽机、1-70关东移栽机、V-500大纪移栽机和TP-1豆虎移栽机和美国的Dzchc-Dip移栽机。随着农村劳动力短缺和日益增加的劳动成本，国内种植户特别是工厂化农业对幼苗移栽机械化、自动化以至于无人化的渴望越来越明显。
[0003]2014年我国耕地面积为13538.5万公顷，其中蔬菜约占60%，花丼种植面积约为112万公顷，而二者的主要种植方式为人工移栽，不仅劳动强度大，而且作业质量难以保证。近几年，随着现代科学技术的进步和现代高效农业的不断发展，农业生产向着高效率和高精度的机械化、自动化方向发展。由于历史、观念和技术等方面的原因，我国传统农业和发达国家有着很大的差距，而从国外引进的移栽机，其价格昂贵，维修、维护不方便等原因成为制约我国农机发展的一个重要因素。目前，国内外所使用的移栽机采用的是单排单移栽的方式进行穴盘苗移栽，这种移栽方式不能在移栽的同时调整幼苗的行距和株距，因此需要设计一种简单高效、性能可靠的、成本低廉的可调整幼苗间距的穴盘苗移分机。
【实用新型内容】
[0004]为解决幼苗行距和株距之间调整等问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单、性能可靠的穴盘苗移分机用于幼苗之间的间距的调整。
[0005]本实用新型是通过以下技术方案实现的:移分机主要由移分机构2和末端执行器3组成。移分机构:滚珠丝杆滑台2-1的两端固定在支架I上，滚珠丝杆滑台2-1的丝杆一端与一步进电机同轴固定连接，滚珠丝杆滑台2-1上有两个可移动的云台2-2，云台2-2与滚珠丝杆滑台2-1上的丝杆螺旋配合，云台2-2会随着丝杆的转动进行水平移动，并且在移动的过程中两个云台2-2之间保持相同距离，两个相同的L型固定杆2-3上端背面分别与两个云台2-2的侧面固定连接，两个L型固定杆2-3的下端与齿条滑轨2-4的上表面固定连接，齿条滑轨2-4的侧边有一直齿轮，齿条滑轨2-4上套有M(图中:M = 2)个结构相同的滑台，这M个滑台下表面分别与M个相同的电机保护箱2-5的上端固定连接，每个电机保护箱2-5的后端薄壁中央设有一圆形通孔，有M个步进电机2-6，其中每个电机的电机轴分别穿过一个电机保护箱2-5上的圆形通孔并与齿轮2-17同轴固定，其中M个齿轮2-17同时与齿条相互啮合。M个电机保护箱2-5的下端分别与M个滚珠丝杆滑台(图中:滚珠丝杆滑台2-7和2-11)上端中部固定连接，滚珠丝杆滑台2-7和滚珠丝杆滑台2-11的丝杆一端分别与一步进电机同轴固定连接，滚珠丝杆滑台2-7和滚珠丝杆滑台2-11上分别套接有N-1 (图中:N = 3)个滑块(图中:滚珠丝杆滑台2-7上的滑块2-8、滑块2_15和滚珠丝杆滑台2-11上的滑块2-7、滑块2-16)。其中，滑块2-16和滑块2_8分别与滚珠丝杆滑台
2-11和滚珠丝杆滑台2-7上的丝杆相互啮合，其他的为非啮合滑块(图中:滑块2-12和滑块2-15)。连接件(2-9)的一端为圆形结构，另一端为方形结构。滚珠丝杆滑台2-7的端部、滑块2-8和滑块2-15的下表面分别与N个连接件2-9圆形端表面固定连接，滚珠丝杆滑台2-11的端部、滑块2-12和滑块2-16的下表面分别与N个连接件2_9方形端表面固定连接，菱形约束组块2-10套接在连接件2-9中央圆柱上，并且靠近方形端铰链连接，2N个连接件2-9的下端分别与2N个气缸固定件2-13的上表面固定连接。其中，气缸固定件2-13的下端有一个凹槽，侧面有一个圆形通孔，2N个圆柱型气缸2-14的气缸端部分别伸入到2N个气缸固定件2-13的凹槽中并从侧面用螺杆螺母固定连接。电机固定箱3-1的上端开设有一圆形通孔，圆柱型气缸2-14的活塞端部与电机固定箱3-1上端固定连接。末端执行器:电机固定箱3-1的下表面与井字平台3-3的上表面固定连接，电机固定箱3-1的下表面中央设有一圆形通孔，井字平台3-3的中央设有一相同直径的圆形通孔，将步进电机3-2固定在电机固定箱3-1中，其中步进电机3-2的电机轴穿过电机固定箱3-1和井字平台3-3的圆形通孔并与传动轴3-7同轴固定连接，并使传动轴3-7与电机轴不会发生相对转动，传动轴3-7的下端与凸轮3-5的上表面固定连接，井字平台3-3的四个方向每个方向上各设有带有圆形通孔且中间留有一定间隙的一对凸耳，四个机械手指3-4的上端分别放置于某一方向上两个凸耳的间隙之间并铰链连接，机械手指3-4的中部有一凹槽，弹簧3-6固定在凹槽之间，凹槽上端固定有微型轴承，并与凸轮(3-5)形成高副接触。其中，M、N任意为正整数。
[0006]根据图中所示(即M = 2，N = 3)结构阐述移分机初始状态:滚珠丝杆滑台上的云台和滑块都移向滚珠丝杆滑台的一端，齿条滑轨2-4上的滑台集中于一端，圆柱型气缸
2-14处于收缩状态，凸轮3-5处于行程行程最短处。此时，移分机的末端执行器3之间的间距最小，末端执行器3处于抓取状态。从穴盘取幼苗时，圆柱型气缸2-14的活塞开始伸出，凸轮3-5转过90°，末端执行器3张开，当末端执行器3伸入到穴盘中一定距离后，凸轮3-5转过90°，末端执行器3抓取到幼苗，圆柱型气缸2-14开始收缩。此时，滚珠丝杆滑台2-1上的两个云台2-2开始向另一端移动，齿条滑轨2-4开始调整末端执行器3的横向间距，滚珠丝杆滑台2-7和滚珠丝杆滑台2-11开始调整末端执行器3之间的纵向间距，当3个滚珠丝杆滑台上的滑块和云台以及齿条滑轨2-4上的滑台到达指定位置时，圆柱型气缸2-14开始下降，把幼苗放入到间距不同的盆栽中，凸轮3-5转过90°，末端执行器3松开，把幼苗放入到盆栽中，圆柱型气缸2-14上升，重复此动作，即可完成移分机的移分工作。
[0007]本实用新型的有益效果是:结构简单，易于操作，性能可靠，可根据实际情况配合不同规格的穴盘以及移栽机使用。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的整体结构示意图。
[0009]图2是本实用新型移分机构和末端执行器结构示意图。
[0010]图3是本实用新型移分机构结构示意图。
[0011]图4是本实用新型末端执行器结构示意图。
[0012]图5是本实用新型连接件和菱形约束组块铰链连接结构示意图。
[0013]图6是本实用新型齿条滑轨、电机保护箱和齿轮结合结构示意图。
[0014]图7是本实用新型工作流程图。
[0015]图中:支架1，移分机构2:滚珠丝杆滑台2-1、云台2_2、L型固定杆2_3、齿条滑轨2-4、电机保护箱2-5、步进电机2-6、滚珠丝杆滑台2-7、滑块2-8、连接件2_9、菱形约束组块2-10、滚珠丝杆滑台2-11、滑块2-12、气缸固定件2-13、圆柱型气缸2_14、滑块2_15、滑块2-16、齿轮2-17，末端执行器:电机固定箱3-1，步进电机3-2，井字平台3_3，机械手指3_4，凸轮3-5，弹簧3-6，传动轴3-7。
具体实施方案
[0016]见图1，移分机主要由两部分组成:支架1、移分机构2和末端执行器3。
[0017]见图1，移分机主要组成部分为:支架1、移分机构2和末端执行器3。移分机构:滚珠丝杆滑台2-1的两端固定在支架I上，滚珠丝杆滑台2-1上丝杆的一端与一步进电机同轴固定连接，滚珠丝杆滑台2-1上套接有两个可移动云台2-2，云台2-2与丝杆相互螺旋啮合，并且在移动过程中两云台2-2的间距保持一致。两个L型固定杆2-3的上端背面分别与两个云台2-2固定连接，两个L型固定杆2-3的下端与齿条滑轨2-4的上表面固定连接，齿条滑轨2-4上套接有