金枪鱼定厚自动去皮装置

本技术属于冷冻金枪鱼生食加工领域，具体涉及一种冷冻金枪鱼自动定厚去皮加工设备。

背景技术：

0、技术背景

1、生食金枪鱼加工过程包括取尾、分级、去头、四剖分、去骨、去皮、去血合、切块。目前生食金枪鱼加工，国内外均以人工机械化操作为主。全球最大金枪鱼生产企业trimarine、韩国最大金枪鱼生产企业东远集团starkist、国内最大的金枪鱼生产企业中鲁远洋（烟台）食品有限公司在金枪鱼全流程加工中普遍采用电锯、磨床等机械化装备，甚至还用铲刀等手动工具。

2、低温冷冻状态下的金枪鱼去皮加工，依靠工人抱着数十斤的金枪鱼使用刨床、磨床等高危设备进行操作，其劳动强度大，操作危险性高。为此，研究冷冻金枪鱼智能去皮加工技术与设备，实现机器取代人工，降低劳动强度，避免安全事故，减少加工损耗，是当前冷冻金枪鱼生食加工企业的迫切需求之一。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种金枪鱼定厚自动去皮装置。

2、本实用新型包括固定夹持模块、鱼体匀速旋转模块、鱼体扫描感知模块、鱼体自动定厚去皮模块；

3、所述的固定夹持模块用于对金枪鱼进行头尾固定；

4、所述的鱼体匀速旋转模块用于驱动固定后的金枪鱼产生旋转，以便在旋转过程中完成去皮；

5、所述的鱼体扫描感知模块用于获取金枪鱼的形貌特征数据，该数据经处理后用于控制鱼体自动定厚去皮模块的去皮动作。

6、在一些实施例中，还包括机架模块，所述机架模块由固定底板、第一固定侧板、第二固定侧板、第三固定侧板、移动侧板、移动侧板滑台气缸组成；固定底板平放于最下方，第一固定侧板位于固定底板最左侧，第二固定侧板位于第一固定侧板的右侧，第三固定侧板位于第二固定侧板的右侧，移动侧板滑台气缸位于第三固定侧板的右侧，移动侧板位于移动侧板滑台气缸上；所述移动侧板与移动侧板滑台气缸能穿过所述第三固定侧板。

7、在一些实施例中，所述固定夹持模块包括第一鱼体固定夹持模块和第二鱼体固定夹持模块，这两个模块均由扎针、扎针底板、扎针延长杆组成，所述的扎针可扎入金枪鱼的头部或尾部。

8、优选的，所述的扎针成米字型排布。

9、在一些实施例中，所述举升托架包括第一举升托架和第二举升托架，其均由举升托架气缸、角度调节器、鱼体支撑槽、举升托架支架组成；所述第一举升托架和第二举升托架位于第二固定侧板和第三固定侧板之间；所述角度调节器，采用球铰结构，可调整鱼体支撑槽的角度；所述鱼体支撑槽上方槽口形状采用鱼体腹部曲线拟合。

10、在一些实施例中，所述鱼体姿态自适应调整模块包括第一鱼体姿态自适应调整和第二鱼体姿态自适应调整模块；第一鱼体姿态自适应调整中的第一自适应导向盘开口为椭圆形，参考金枪鱼头部横截面曲线，第一自适应导向盘由盘口向盘底横截面积逐渐缩小，收缩方式为线性收缩，盘底开孔；所述第一导向盘支杆正三角形分布固定于盘底边缘，并横穿第二固定侧板；所述第一导向盘底座与第一导向盘滑台气缸的活动部件固定，并与第一导向盘支杆固定；第一导向盘滑台气缸安装在第一固定侧板与第二固定侧板之间；第二鱼体姿态自适应调整模块中的第二自适应导向盘开口为椭圆形，参考金枪鱼尾部横截面曲线，导线盘由盘口向盘底横截面积逐渐缩小，收缩方式为线性收缩，盘底开孔；第二导向盘支杆十字形分布固定于盘底边缘，并横穿第三固定侧板；所述第二导向盘底座与第二导向盘滑台气缸的活动部件固定，并与第二导向盘支杆固定；第二导向盘滑台气缸安装在移动侧板上。

11、在一些实施例中，所述鱼体自动定厚去皮模块由第一去皮直线导轨、第一去皮第一限位开关、第一去皮第二限位开关、第二去皮直线导轨、第二去皮第一限位开关、第二去皮第二限位开关、去皮刀具安装架、去皮刀具组成；所述鱼体自动定厚去皮模块安装在第二固定侧板与第三固定侧板之间；所述第一去皮直线导轨平行导向盘盘心连线方向安装，第二去皮直线导轨垂直安装于第一去皮直线导轨的滑动块上；去皮刀具安装架安装在第二去皮直线导轨的滑动块上，去皮刀具安装在去皮刀具安装架上；去皮刀具的刀尖与导向盘盘心连线在同一个平面上，且该平面与固定底板平行。

12、在一些实施例中，所述鱼体扫描感知模块由传感器直线导轨、传感器导轨第一限位开关、传感器导轨第二限位开关、线激光轮廓扫描传感器组成；鱼体扫描感知模块安装在第二固定侧板与第三固定侧板之间。

13、本实用新型的有益效果：本实用新型可实现金枪鱼去皮加工的自动化，减轻工人劳动强度，降低安全隐患，减少企业用工成本，提高生产效率。

技术特征：

1.金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:包括固定夹持模块、鱼体匀速旋转模块、鱼体扫描感知模块和鱼体自动定厚去皮模块；

2.根据权利要求1所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:还包括机架模块，所述机架模块由固定底板、第一固定侧板、第二固定侧板、第三固定侧板、移动侧板、移动侧板滑台气缸组成；固定底板平放于最下方，第一固定侧板位于固定底板最左侧，第二固定侧板位于第一固定侧板的右侧，第三固定侧板位于第二固定侧板的右侧，移动侧板滑台气缸位于第三固定侧板的右侧，移动侧板位于移动侧板滑台气缸上；所述移动侧板与移动侧板滑台气缸能穿过所述第三固定侧板。

3.根据权利要求1所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:所述固定夹持模块包括第一鱼体固定夹持模块和第二鱼体固定夹持模块，这两个模块均由扎针、扎针底板、扎针延长杆组成，所述的扎针可扎入金枪鱼的头部或尾部。

4.根据权利要求3所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:所述的扎针成米字型排布。

5.根据权利要求2所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于: 还包括举升托架模块，所述举升托架模块包括第一举升托架和第二举升托架，其均由举升托架气缸、角度调节器、鱼体支撑槽、举升托架支架组成；所述第一举升托架和第二举升托架位于第二固定侧板和第三固定侧板之间；所述角度调节器，采用球铰结构，可调整鱼体支撑槽的角度；所述鱼体支撑槽上方槽口形状采用鱼体腹部曲线拟合。

6.根据权利要求2所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:所述鱼体姿态自适应调整模块包括第一鱼体姿态自适应调整和第二鱼体姿态自适应调整模块；第一鱼体姿态自适应调整中的第一自适应导向盘开口为椭圆形，参考金枪鱼头部横截面曲线，第一自适应导向盘由盘口向盘底横截面积逐渐缩小，收缩方式为线性收缩，盘底开孔；所述第一自适应导向盘支杆正三角形分布固定于盘底边缘，并横穿第二固定侧板；所述第一自适应导向盘底座与第一自适应导向盘滑台气缸的活动部件固定，并与第一自适应导向盘支杆固定；第一自适应导向盘滑台气缸安装在第一固定侧板与第二固定侧板之间；第二鱼体姿态自适应调整模块中的第二自适应导向盘开口为椭圆形，参考金枪鱼尾部横截面曲线，导线盘由盘口向盘底横截面积逐渐缩小，收缩方式为线性收缩，盘底开孔；第二自适应导向盘支杆十字形分布固定于盘底边缘，并横穿第三固定侧板；所述第二自适应导向盘底座与第二自适应导向盘滑台气缸的活动部件固定，并与第二自适应导向盘支杆固定；第二自适应导向盘滑台气缸安装在移动侧板上。

7.根据权利要求6所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于: 所述鱼体自动定厚去皮模块由第一去皮直线导轨、第一去皮第一限位开关、第一去皮第二限位开关、第二去皮直线导轨、第二去皮第一限位开关、第二去皮第二限位开关、去皮刀具安装架、去皮刀具组成；所述鱼体自动定厚去皮模块安装在第二固定侧板与第三固定侧板之间；所述第一去皮直线导轨平行导向盘盘心连线方向安装，第二去皮直线导轨垂直安装于第一去皮直线导轨的滑动块上；去皮刀具安装架安装在第二去皮直线导轨的滑动块上，去皮刀具安装在去皮刀具安装架上；去皮刀具的刀尖与导向盘盘心连线在同一个平面上，且该平面与固定底板平行。

8.根据权利要求2所述的金枪鱼定厚自动去皮装置，其特征在于:所述鱼体扫描感知模块由传感器直线导轨、传感器导轨第一限位开关、传感器导轨第二限位开关、线激光轮廓扫描传感器组成；鱼体扫描感知模块安装在第二固定侧板与第三固定侧板之间。

技术总结
本技术公开了一种金枪鱼定厚自动去皮装置。本技术包括固定夹持模块、鱼体匀速旋转模块、鱼体扫描感知模块、鱼体自动定厚去皮模块；所述的固定夹持模块用于对金枪鱼进行头尾固定；所述的鱼体匀速旋转模块用于驱动固定后的金枪鱼产生旋转，以便在旋转过程中完成去皮；所述的鱼体扫描感知模块金枪鱼的形貌特征数据，该数据经处理后用于控制鱼体自动定厚去皮模块的去皮动作。本技术可实现金枪鱼去皮加工的自动化，减轻工人劳动强度，降低安全隐患，减少企业用工成本，提高生产效率。

技术研发人员：张宇,林王林,蔡勇,姜凯友,周善旻,马佳杰,李景阳,孙智勇,刘硕,丁凡,杨志坚
受保护的技术使用者：浙江大学舟山海洋研究中心
技术研发日：20221229
技术公布日：2024/1/13