械臂13和二级机械臂14，机器人本体12固定在地面并带有转盘，转盘平面转动角度为O?360度，机器人本体12上部通过转轴连接一级机械臂13，一级机械臂13上下转动角度为-45?120度，二级机械臂14上下转动角度为O?360度，二级机械臂14前端设有转轴，转轴末端连接摆把装置的连接法兰盘3，所述一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，还包括配套的烟叶框15和水平生产线16。
[0038]如图2所示所述工业机器人控制一级机械臂13、二级机械臂14和转轴角度，保持摆把装置始终与地面水平，同时控制铲料杆6铲料位置，单次铲料后，等高下降铲料杆6位置，保持每次铲料量一致，工业机器人可在程序中调整设定定量高度，程序根据设定高度，结合烟叶框15高度，和最低铲料的安全高度，自动调节铲料次数;每次铲料的高度，也需要结合水平生产线16的传输速度，同步协调。
[0039]实施例:
[0040]初始状态下，水平推料气缸2、垂直压料气缸8处于收缩状态，将定量的烟叶框15放置到装置旁边，定量的烟叶框15内烟叶厚度一致，均为一层一层摆放，方便后续铲料，启动整套装置，系统开始自检，自检完成后开启电机，同时启动水平生产线16，让水平生产线16皮带开始转动；电机控制机器人本体，转动到正对烟叶框15方向，通过一级机械臂13和二级机械臂14的转动，调整铲料杆6到设定高度，然后一级机械臂13向前转动，二级机械臂14向前转动，铲取烟叶框15中的烟叶，垂直压料气缸8伸出，压紧烟叶；一级机械臂13向后转动，同时二级机械臂14向上转动，离开烟叶框15，机器人本体12转动至与水平生产线16垂直方向，一级机械臂13向前转动，二级机械臂14向下转动，将摆把装置放置于水平生产线16上方5?1cm;垂直压料气缸8收缩，一级机械臂13向后转动，二级机械臂14向上转动，同时水平推料气缸2向前推出，推出速度和推料装置整体后退速度保持一致，烟叶受到推料板4的阻挡无法随铲料杆6退后，被卸放在水平生产线16上;卸料完成后水平推料气缸2收缩，机器人本体12旋转至烟叶框15侧，本次铲料动作结束，进入下一铲料动作，在下一铲料过程中，按照设定的铲料量，需要进一步降低铲料杆6高度，在下次继续降低铲料杆6高度，直到完成铲料作业。
[0041]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，本发明并不局限于上述方式，在不脱离本发明原理的前提下，还能进一步改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，由摆把装置和工业机器人组成，所述摆把装置包括连接法兰盘(3)、固定板(I)、推料板(4)、导向杆(7)、导向滑块(5)、水平推料气缸(2)、垂直压料气缸(8)、铲料杆(6)、压料板(9)、垂直气缸安装支架(11)、连接筋(10)； 所述摆把装通过连接法兰盘(3)与工业机器人相连接；固定板(I)通过螺栓与连接法兰盘(3)相连接;水平推料气缸(2)通过螺纹安装在固定板(I)上;铲料杆(6)、导向杆(7)由螺栓安装在固定板(I)上；导向滑块(5)连接安装于推料板(4)上，导向滑块(4)穿过导向杆(7)，水平推料气缸(2)轴芯由螺帽与推料板(4)连接;垂直气缸安装支架(11)由螺栓安装于固定板(I)上；垂直压料气缸(8)固定在垂直气缸安装支架(I I)上；垂直气缸安装支架(11)由连接筋(10)连接固定。2.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述工业机器人包括机器人本体(12)、一级机械臂(13)和二级机械臂(14)，机器人本体(12)固定在地面并带有转盘，转盘平面转动角度为O?360度，机器人本体(12)上部通过转轴连接一级机械臂(13)，一级机械臂(13)上下转动角度为-45?120度，二级机械臂(14)上下转动角度为O?360度，二级机械臂前端设有转轴，转轴末端连接摆把装置的连接法兰盘(3)。3.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，还包括配套的烟叶框(15)和水平生产线(16)。4.根据权利要求2所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述工业机器人控制一级机械臂(13)、二级机械臂(14)和转轴角度，保持摆把装置始终与地面水平。5.根据权利要求2所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述工业机器人控制一级机械臂(13)、二级机械臂(14)和转轴角度，控制铲料杆(6)铲料位置，单次铲料后，等高下降铲料杆(6)位置，保持每次铲料量一致。6.根据权利要求2所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述工业机器人程序中调整设定高度，程序根据设定的高度，自动调节铲料次数。7.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述摆把装置，宽度为60?100cm，长度为50?80cm，铲料杆(6)为10?15根，导向杆(7)为2跟。8.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述摆把装置，每次从烟叶框(15)中铲取烟叶时，将烟叶夹紧，将所取烟叶提升10?20cm。9.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，所述摆把装置，将烟叶从烟叶框(15)铲取到水平生产线(16)后，夹紧压板松开，将烟叶整齐推入到水平生产线(16)。10.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，其特征在于，本发明还提供一种烟叶复烤智能化自动摆把装置的工作方法，步骤如下: 1)初始状态下，水平推料气缸(2)、垂直压料气缸(8)处于收缩状态，启动装置，系统开始自检，自检完成后开启电机； 2)电机控制机器人本体(12)，转动到正对烟叶框(15)方向，通过一级机械臂(13)和二级机械臂(14)的转动，调整铲料杆(6)到设定高度，然后一级机械臂(13)向前转动，二级机械臂(14)向前转动，铲取烟叶框(15)中的烟叶，垂直压料气缸(8)伸出，压紧烟叶； 3)—级机械臂(13)向后转动，同时二级机械臂(14)向上转动，离开烟叶框(15)，机器人本体(I2)转动至与水平生产线(16)垂直方向，一级机械臂(13)向前转动，二级机械臂(14)向下转动，将摆把装置放置于水平生产线上方5?1cm; 4)垂直压料气缸收缩，一级机械臂(13)向后转动，二级机械臂(14)向上转动，同时水平推料气缸(2)向前推出，推出速度和推料装置整体后退速度保持一致，烟叶受到推料板(4)的阻挡无法随铲料杆(6)退后，被卸放在水平生产线(16)上； 5)卸料完成后水平推料气缸(2)收缩，机器人本体(12)旋转至烟叶框侧，本次铲料动作结束，进入下一铲料动作，在下一铲料过程中，按照设定的铲料量，需要进一步降低铲料杆(6)高度，在下次继续降低铲料杆高度，直到完成铲料作业。
【专利摘要】本发明涉及一种烟叶复烤智能化自动摆把装置，由摆把装置和工业机器人组成，所述摆把装置包括连接法兰盘、固定板、推料板、导向杆、导向滑块、水平推料气缸、垂直压料气缸、铲料杆、压料板、垂直气缸安装支架、连接筋；整个装置通过连接法兰盘与工业机器人相连接；固定板通过螺栓与连接法兰盘相连接；水平推料气缸通过螺纹安装在固定板上；铲料杆、导向杆由螺栓安装在固定板上；导向滑块安装于推料板上；推料板导向滑块穿过导向杆；水平推料气缸轴芯由螺帽与推料板连接；垂直气缸安装支架由螺栓安装于固定板上。本发明替代传统人工摆把，实现烟叶摆把自动化，提高烟叶摆把的精准度，减少烟叶破损率，提高生产效率，降低生产成本。
【IPC分类】A24B3/10, A24B3/04, B25J18/00
【公开号】CN105559127
【申请号】CN201610130538
【发明人】赵平, 焦亚洲, 何洪, 张俊龙
【申请人】四川共悦智能科技有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2016年3月8日