一种全自动穿绳扣打结设备的制作方法

本实用新型涉及穿绳打结装置，具体为一种全自动穿绳扣打结设备。

背景技术：

在服装和箱包行业广泛应用着束绳扣，如在服装的袖口、风领、风衣帽、下摆等处利用束绳扣快速收拢束紧，还有在箱包的袋口上利用束绳扣快速收口束紧。这种利用束绳扣收拢束紧的方式是将绳子裁断为需要长度，对折，然后将束绳扣的锁紧孔打开，将对对折后的双股绳子穿进锁紧孔，再把束绳扣的锁紧孔锁上，最后把剪断端的两股绳子并在一起打结，这样就可以利用束绳扣收紧绳子起到收拢束紧的作用。

目前在服装和箱包生产行业中，裁绳穿绳扣和打结几乎都是手工完成，极少数仅用简单的治具辅助加工，还没有完全实现全自动化加工生产的，这样就加大了人工成本，而且人工操作效率低。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种自动化程度高、生产加工效率高、产品一致性好、人工成本低、占用空间小，方便使用的全自动穿绳扣打结设备。

本实用新型可以通过以下技术方案来实现：

一种全自动穿绳扣打结设备，包括机架，所述机架上设有基板，所述基板上从一侧到另一侧依次设有裁绳穿扣单元、打结单元和出料单元，所述裁绳穿扣单元和打结单元之间设有搬料单元，所述机架靠近裁绳穿扣单元的侧边设有束绳扣供料单元，所述打结单元的前方靠近基板边缘处设有人机操作面板。当绳子送入到裁绳穿扣单元时，裁绳穿扣单元将绳子抽出一定的长度，同时束绳扣供料单元自动将束绳扣送入裁绳穿扣单元内，裁绳穿扣单元将绳子对折成双股绳并将双股绳穿过束绳扣后，束绳扣锁紧绳子，再将绳子裁断；然后由搬料单元将穿好束绳扣的绳子送到打结单元上，打结单元将绳子的末端进行打结，打结完成后将绳子连带束绳扣的成品送入到出料单元上，最后由出料单元将成品送出。本实用新型全自动穿绳扣打结设备是集裁绳、穿扣、打结、自动供料等工序为一体的全自动化设备，其各工序单元布置紧凑合理，使整体占用空间小，可以单独成为一台设备使用，也可以作为一个组件加入到别的设备里使用，使其方便使用；使用本实用新型生产加工产品时可以有效的减少各工序的转换时间，缩短产品生产加工的周期，提高了生产效率；与现有技术中的各个工序单独进行操作相比，本实用新型将各工序集成后全自动生产加工，使产品的整个生产加工过程在一台设备上完成，有效的提成了产品的一致性，确保了生产加工产品的品质；本实用新型将各工序集成后全自动生产加工成品只需一人操作，可以有效的减少操作的人数，减少人工成本。

进一步地，所述裁绳穿扣单元包括裁绳机构和穿扣机构，所述穿扣机构设在裁绳机构与搬料单元之间，所述裁绳机构与束绳扣供料单元之间设有传送机构，所述传送机构与裁绳机构连接，所述传送机构与搬料单元同方向的一侧设有钩绳机构，所述钩绳机构与传送机构连接，所述裁绳机构和穿扣机构的外侧设有拉绳机构。本实用新型全自动穿绳扣打结设备，当绳子被传送到裁绳穿扣单元时，由传送机构将绳子往裁绳机构方向传送，同时拉绳机构移动到传送机构处，夹紧绳子并与传送机构共同作用将绳子往裁绳机构方向拉动，当绳子被拉出到一定长度时，拉绳机构停止运动，而钩绳机构穿过穿扣机构勾住绳子，然后钩绳机构后退，将绳子勾拉穿过穿扣机构的束绳扣并拉出一定的长度，使束绳扣锁住穿过的绳子，然后由裁绳机构裁断绳子，完成裁绳穿扣单元的穿扣、裁绳工序。

进一步地，所述传送机构包括传送机构底座，所述传送机构底座与基板固定连接，所述传送机构底座上部设有用于传送的滚筒，所述滚筒由电机通过皮带带动，所述滚筒两侧边均设有穿绳板；所述裁绳机构包括裁绳机构底座，所述裁绳机构底座与基板固定连接，所述裁绳机构底座上部的一侧设有过孔板，所述裁绳机构底座的上方设有切刀，所述切刀固定在隔热板上，所述隔热板与切刀气缸的输出端连接，所述切刀气缸的前端与顶板连接，所述顶板与传送机构底座上端固定连接，所述隔热板内设有用于给切刀加热的电热棒。

进一步地，所述穿扣机构包括穿扣机构基座，所述穿扣机构基座与基板固定连接，所述穿扣机构基座的中部穿设有中空的拖绳套，所述拖绳套上方设有用于将绳子压低的压绳装置，所述压绳装置设置在穿扣机构基座与裁绳机构同方向的一侧，所述穿扣机构基座的另一侧设有料嘴，所述料嘴通过料嘴滑动板与穿扣机构基座之间采用导轨副连接，所述料嘴的上端部与束绳扣供料单元连接，所述料嘴的外侧面设有用于控制下料的截料机构，所述截料机构设置为一个独立组件，可以方便料嘴的更换和维护；所述料嘴的下方设有可移动的束绳扣治具，所述束绳扣治具下方设有挪扣板，所述束绳扣治具与挪扣板之间通过导向轴连接，所述导向轴的上端部与束绳扣治具连接，所述导向轴的下部与挪扣板滑动连接，使导向轴可以带动束绳扣治具相对挪扣板做上下移动，所述挪扣板与垫板通过导轨副连接，所述垫板设在基板上。

进一步地，所述拉绳机构包括拉绳基座，所述拉绳基座固定在基板上，所述拉绳基座上设有拉绳机械手，所述拉绳机械手的滑块座上设有牵绳机械手，所述牵绳机械手的安装板与拉绳机械手的滑座板采用导轨副连接，所述牵绳机械手的一侧设有牵绳机械手伸缩气缸；所述钩绳机构包括钩绳机械手，所述钩绳机械手的一端连接在拉钩支座上，另一端连接在钩绳机械手连接板上，所述拉钩支座固定在基板上，所述钩绳机械手连接板固定在顶板上，所述钩绳机械手的滑座板上设有的钩针转接件，所述钩针转接件的一侧设有向穿扣机构方向的伸出的钩针。本实用新型全自动穿绳扣打结设备，当绳子被传送到传送机构的穿绳板时，穿绳板起到托起绳子的作用，传送机构的电机驱动滚筒滚动，将绳子沿裁绳机构方向卷送，当绳子穿过裁绳机构的过孔板后，拉绳机械手带动牵绳机械手移动到裁绳机构的过孔板处，牵绳机械手夹紧绳子，拉绳机械手带动牵绳机械手回退，此时拉绳机械手的移动速度与滚筒卷送绳子的速度相同，当绳子被拉牵绳机械手拉出所需长度的中点对准拖绳套时，拉绳机械手和滚筒同时停止；同时，束绳扣由束绳扣供料单元自动传送到料嘴内，截料机构打开，束绳扣治具移动到料嘴下发，束绳扣掉落到束绳扣治具内，然后截料杆关闭，料嘴上升，束绳扣治具在挪扣板的带动下向外回退一定距离，料嘴下降压住束绳扣，使束绳扣的锁绳孔打开，钩绳机械手带动钩针向束绳扣方向移动，钩针穿过束绳扣的锁绳孔，穿过拖绳套的孔，一直移动到超过绳子一定距离停止，然后压绳装置下降，将绳子压低使钩针可靠的钩在绳子上，钩针在钩绳机械手的带动下勾着绳子退回，同时拉绳机械手带动牵绳机械手向裁绳机构方向移动，滚筒滚动卷送绳子，钩针使绳子对折并穿过拖绳套后，压绳装置上升，牵绳机械手松开绳子并退回等待下一循环工作；而钩针和滚筒继续运动，当钩针带着绳子穿过锁绳孔一定距离后停止，料嘴上升，使束绳扣的锁绳孔关闭锁紧绳子，束绳扣治具下降，当绳子被钩针拉到所需长度时停止，切刀下行切断绳子，钩针继续勾着绳子后退，当绳子的尾端到达拖绳套处时停止，同时治具和挪扣板复位等待下一循环工作。

进一步地，所述搬料单元包括搬料单元底板，所述搬料单元底板与基板固定连接，所述搬料单元底板上设有与其采用导轨副连接的搬料单元横向板，所述搬料单元横向板上设有与其采用导轨副连接的搬料单元纵向板，所述搬料单元纵向板上面的两端分别设有第一搬料夹和第二搬料夹，所述第一搬料夹和第二搬料夹之间采用搬料转动轴连接，所述第一搬料夹的外侧设有用于驱动搬料转动轴转动的搬料转动气缸。本实用新型全自动穿绳扣打结设备，当裁绳穿扣单元的穿扣、裁绳工序后，搬料单元的第一搬料夹和第二搬料夹伸出夹紧绳子，夹紧绳子后，第一搬料夹和第二搬料夹往钩针反向移动，使绳子尾端离开钩绳机构的钩子，然后第一搬料夹和第二搬料夹后退，同时搬料单元横向板移动到其活动行程的中间，第一搬料夹和第二搬料夹夹紧绳子同时翻转度，完成搬料单元的搬送转运工序。

进一步地，所述打结单元包括吊装架和打结单元基板，所述打结单元基板设在吊装架的两个支座之间，所述吊装架和打结单元基板均与基板固定连接，所述吊装架的横梁中部悬设有打结机构，所述打结单元基板上设有绕绳机构，所述打结机构包括四轴机械手，所述四轴机械手悬设在吊装架的横梁下，所述四轴联动机械手由X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和R轴组成，所述X轴机械手的下方设有推结夹，所述推结夹连接在X轴机械手的滑座板上，所述推结夹可沿Z轴方向和X轴方向移动，所述R轴的下部设有打结夹，所述打结夹与R轴连接。

进一步地，所述绕绳机构包括掉头夹组件、绕结芯组件和盖绳板组件，所述掉头夹组件和盖绳板组件并排设置在打结单元基板上，所述绕结芯组件设在盖绳板组件的前方，所述掉头夹组件包括掉头夹底板，所述掉头夹底板与打结单元基板固定连接，所述掉头夹底板上设有与其采用导轨副连接的掉头夹纵向板，所述掉头夹纵向板上设有与其采用导轨副连接的掉头夹安装板，所述掉头夹安装板上部的内侧设有掉头夹转接件，所述掉头夹转接件的外端设有掉头夹，所述掉头夹安装板上部的另一侧设有用于驱动掉头夹转动的掉头夹转动气缸；所述绕结芯组件包括绕结芯立板，所述绕结芯立板与打结单元基板固定连接，所述绕结芯立板上部设有拖绳板，所述拖绳板上设有绕结芯，所述绕结芯穿过拖绳板内部并与拖绳板滑动连接；所述盖绳板组件包括盖绳板组件底板，所述盖绳板组件底板与打结单元基板固定连接，所述盖绳板组件底板上设有与其采用导轨副连接的盖绳板组件滑板，所述盖绳板组件滑板上设有盖绳板组件立板，所述盖绳板组件立板的上端部设有盖绳板。本实用新型本实用新型全自动穿绳扣打结设备，当搬料单元将裁断后的绳子连带束绳扣从裁绳穿扣单元搬送到打结单元时，出料单元会夹紧搬料单元上绳子，同时搬料单元松开绳子，由出料单元将绳子送到打结单元，打结单元的绕结芯组件会向前伸出，并使绳子穿过绕结芯组件的绕结芯中部，然后盖绳板组件的盖绳板会盖在绕结芯上面，共同管住绳子，防止绳子打结时走位，并由打结机构和绕绳机构共同作用，对绳子尾端进行打结，完成打结单元对绳子的打结工序。

进一步地，所述出料单元包括出料单元底板，所述出料单元底板与基板固定连接，所述出料单元底板上设有与其采用导轨副连接的出料单元安装板，所述出料单元安装板的一侧两端分别设有第一出料夹和第二出料夹，所述第一出料夹和第二出料夹之间采用出料转动轴连接，所述第一出料夹的外侧设有用于驱动出料转动轴转动的出料转动气缸。当绳子打结工序完成后，出料单元将完成好的产品移送出去，移送完毕后，出料单元等待下一循环工作。

进一步地， 所述束绳扣供料单元包括供料架，所述供料架上设有振动盘，所述振动盘的一侧设有供料通道，所述供料通道的一端与振动盘连接，另一端与料嘴连接。

本实用新型全自动穿绳扣打结设备，与现有技术相比，具有如下的有益效果：

第一、自动化程度高，本实用新型全自动穿绳扣打结设备包括机架，所述机架上设有基板，所述基板上设有裁绳穿扣单元、搬料单元、打结单元、出料单元、束绳扣供料单元和人机操作面板，本实用新型是集裁绳、穿扣、打结、自动供料等工序为一体的全自动化设备，其各工序的操作和设置均可由一人在人机操作面板操作设置，使其自动化程度高；

第二、生产加工效率高，本实用新型是集裁绳、穿扣、打结、自动供料等工序为一体的全自动化设备，有效的减少各工序的转换时间，缩短产品生产加工的周期，提高生产效率；

第三、产品一致性好，与现有技术中的各个工序单独进行操作相比，本实用新型将各工序集成后全自动生产加工，使产品的整个生产加工过程在一台设备上完成，有效的提成了产品的一致性，确保了生产加工产品的品质；

第四、人工成本低，本实用新型将各工序集成后全自动生产加工成品只需一人操作，可以有效的减少操作的人数，减少人工成本；

第五、占用空间小，本实用新型全自动穿绳扣打结设备是集裁绳、穿扣、打结、自动供料等工序为一体的全自动化设备，包括机架，所述机架上设有基板，所述基板上设有裁绳穿扣单元、搬料单元、打结单元、出料单元、束绳扣供料单元和人机操作面板，其各工序单元布置紧凑合理，使整体占用空间小，可以单独成为一台设备使用，也可以作为一个组件加入到别的设备里使用，使其方便使用；

第六、方便使用，本实用新型全自动穿绳扣打结设备是集裁绳、穿扣、打结、自动供料等工序为一体的全自动化设备，可以单独成为一台设备使用，也可以作为一个组件加入到别的设备里使用，使其方便使用。

附图说明

图1为本实用新型全自动穿绳扣打结设备的结构示意图；

图2为图1中裁绳穿扣单元和束绳扣供料单元的结构示意图；

图3为图2中穿扣机构的结构示意图；

图4为图3中料嘴和截料机构的截面示意图；

图5为图3中束绳扣束绳扣治具和挪扣板的连接截面示意图；

图6为图1中搬料单元的结构示意图；

图7为图1中打结单元的结构示意图；

图8为图7中打结机构的结构示意图；

图9为图7中绕绳机构的结构示意图；

图10为图1中出料单元的结构示意图；

图11为打结时的绳子的尾端移动路径图；

图12为束绳扣结构示意图；

图13为成品结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型产品作进一步详细的说明。

如图1所示，一种全自动穿绳扣打结设备，包括机架1，所述机架1上设有基板101，所述基板101上从一侧到另一侧依次设有裁绳穿扣单元2、打结单元4和出料单元6，所述裁绳穿扣单元2和打结单元4之间设有搬料单元3，所述机架1靠近裁绳穿扣单元2的侧边设有束绳扣供料单元7，所述打结单元4的前方靠近基板101边缘处设有人机操作面板5。

如图2所示，所述裁绳穿扣单元2包括裁绳机构220和穿扣机构230，所述穿扣机构230设在裁绳机构220与搬料单元3之间，所述裁绳机构220与束绳扣供料单元7之间设有传送机构210，所述传送机构210与裁绳机构220连接，所述传送机构210与搬料单元3同方向的一侧设有钩绳机构250，所述钩绳机构250与传送机构连接，所述裁绳机构220和穿扣机构230的外侧设有拉绳机构240。所述传送机构210包括传送机构底座211，所述传送机构底座211与基板101固定连接，所述传送机构底座211上部设有用于传送的滚筒212，所述滚筒212由电机213通过皮带214带动，所述滚筒212两侧边均设有穿绳板215；所述裁绳机构220包括裁绳机构底座221，所述裁绳机构底座221与基板101固定连接，所述裁绳机构底座221上部的一侧设有过孔板222，所述裁绳机构底座221的上方设有切刀223，所述切刀223固定在隔热板224上，所述隔热板224与切刀气缸225的输出端连接，所述切刀气缸225的前端与顶板226连接，所述顶板226与传送机构底座211上端固定连接，所述隔热板224内设有用于给切刀223加热的电热棒227。

如图2、图3、图4和图5所示，所述穿扣机构230包括穿扣机构基座231，所述穿扣机构基座231与基板101固定连接，所述穿扣机构基座231的中部穿设有中空的拖绳套232，所述拖绳套232上方设有用于将绳子8压低的压绳装置233，所述压绳装置233设置在穿扣机构基座231与裁绳机构220同方向的一侧，所述穿扣机构基座231的另一侧设有料嘴234，所述料嘴234通过料嘴滑动板235与穿扣机构基座231之间采用导轨副连接，所述料嘴234的上端部与束绳扣供料单元7连接，所述料嘴234的外侧面设有用于控制下料的截料机构236，所述截料机构236包括截料座2361，所述截料座2361的下部设有截料杆2362，所述截料杆2362的一端与料嘴234滑动连接，另一端与杠杆2363铰接，所述杠杆2363中部通过杠杆轴2364与截料座2361铰接，所述杠杆2363的下部与料嘴234之间设有复位弹簧2365，所述杠杆2363的上部与料嘴234之间设有推料斜块2366，所述推料斜块2366固定在截料杆气缸2367的输出端，所述截料杆气缸2367通过截料杆气缸安装板2368与截料座2361连接。所述料嘴234的下方设有可移动的束绳扣治具237，所述束绳扣治具237下方设有挪扣板238，所述束绳扣治具237与挪扣板238之间通过导向轴239连接，所述导向轴239的上端部与束绳扣治具237连接，下端部与位于挪扣板238下面的治具气缸安装板连接，所述导向轴239与挪扣板238之间为滑动连接，所述束绳扣治具237与挪扣板238之间设有弹簧2311和顶料柱2312，所述顶料柱2312位于束绳扣治具237中部下方，并与束绳扣治具237滑动连接，所述弹簧2311位于顶料柱2312与导向轴239之间，起到束绳扣治具237复位的作用；所述挪扣板238下方设有垫板2310，所述挪扣板238与垫板2310之间采用导轨副连接，所述垫板2310设在基板101上。 所述拉绳机构240包括拉绳基座241，所述拉绳基座241固定在基板101上，所述拉绳基座241上设有拉绳机械手242，所述拉绳机械手242的滑块座上设有牵绳机械手243，所述牵绳机械手243的安装板与拉绳机械手242的滑座板采用导轨副连接，所述牵绳机械手243的一侧设有牵绳机械手伸缩气缸244；所述钩绳机构250包括钩绳机械手251，所述钩绳机械手251的一端连接在拉钩支座252上，另一端连接在钩绳机械手连接板253上，所述拉钩支座252固定在基板101上，所述钩绳机械手连接板253固定在顶板226上，所述钩绳机械手251的滑座板上设有的钩针转接件254，所述钩针转接件254的一侧设有向穿扣机构230方向的伸出的钩针255。

如图6所示，所述搬料单元3包括搬料单元底板301，所述搬料单元底板301与基板101固定连接，所述搬料单元底板301上设有与其采用导轨副连接的搬料单元横向板302，所述搬料单元横向板302上设有与其采用导轨副连接的搬料单元纵向板303，所述搬料单元纵向板303上面的两端分别设有第一搬料夹304和第二搬料夹305，所述第一搬料夹304和第二搬料夹305之间采用搬料转动轴306连接，所述第一搬料夹304的外侧设有用于驱动搬料转动轴306转动的搬料转动气缸307。

如图7和图8所示，所述打结单元4包括吊装架401和打结单元基板402，所述打结单元基板402设在吊装架401的两个支座之间，所述吊装架401和打结单元基板402均与基板101固定连接，所述吊装架401的横梁中部悬设有打结机构410，所述打结单元基板402上设有绕绳机构430，所述打结机构410包括四轴机械手411，所述四轴机械手411悬设在吊装架401的横梁下，所述四轴联动机械手411由X轴机械手4111、Y轴机械手4112、Z轴机械手4113和R轴4114组成，所述X轴机械手4111的下方设有推结夹412，所述推结夹412连接在X轴机械手4111的滑座板上，所述推结夹412可沿Z轴方向和X轴方向移动，所述R轴的下部设有打结夹413，所述打结夹413与R轴连接。

如图7和图9所示，所述绕绳机构430包括掉头夹组件440、绕结芯组件450和盖绳板组件460，所述掉头夹组件440和盖绳板组件460并排设置在打结单元基板402上，所述绕结芯组件450设在盖绳板组件460的前方，所述掉头夹组件440包括掉头夹底板441，所述掉头夹底板441与打结单元基板402固定连接，所述掉头夹底板441上设有与其采用导轨副连接的掉头夹纵向板442，所述掉头夹纵向板442上设有与其采用导轨副连接的掉头夹安装板443，所述掉头夹安装板443上部的内侧设有掉头夹转接件444，所述掉头夹转接件444的外端设有掉头夹445，所述掉头夹安装板443上部的另一侧设有用于驱动掉头夹445转动的掉头夹转动气缸446；所述绕结芯组件450包括绕结芯立板451，所述绕结芯立板451与打结单元基板402固定连接，所述绕结芯立板451上部设有拖绳板452，所述拖绳板452上设有绕结芯453，所述绕结芯453穿过拖绳板452内部并与拖绳板452滑动连接；所述盖绳板组件460包括盖绳板组件底板461，所述盖绳板组件底板461与打结单元基板402固定连接，所述盖绳板组件底板461上设有与其采用导轨副连接的盖绳板组件滑板462，所述盖绳板组件滑板462上设有盖绳板组件立板463，所述盖绳板组件立板463的上端部设有盖绳板464。

如图10所示，所述出料单元6包括出料单元底板601，所述出料单元底板601与基板101固定连接，所述出料单元底板601上设有与其采用导轨副连接的出料单元安装板602，所述出料单元安装板602的一侧两端分别设有第一出料夹610和第二出料夹620，所述第一出料夹610和第二出料夹620之间采用出料转动轴603连接，所述第一出料夹610的外侧设有用于驱动出料转动轴603转动的出料转动气缸604。

如图1和图2所示，所述束绳扣供料单元7包括供料架701，所述供料架701上设有振动盘702，所述振动盘702的一侧设有供料通道703，所述供料通道703的一端与振动盘702连接，另一端与料嘴234连接。

如图1至图13所示，本实用新型全自动穿绳扣打结设备的工作过程如下：当绳子8送入到裁绳穿扣单元2的传送机构210时，滚筒212滚动卷送绳子8，当绳子8前端穿过裁绳机构220的过孔板222并穿出一定长度时，拉绳机械手242带动牵绳机械手243移动至过孔板222处，牵绳机械手243伸出并夹紧绳子8前端，拉绳机械手242带动牵绳机械手243退回并使绳子8拉出一定的长度，此时牵绳机械手243的移动速度和滚筒212卷送的速度相同，当绳子8所需长度的中点对准拖绳套232时停止；同时束绳扣9由振动盘702通过供料通道703自动提供到料嘴234上，然后料嘴234下降，同时束绳扣治具237在挪扣板238的带动下移动至料嘴234下方，截料机构236打开，束绳扣9依靠重力掉入到束绳扣治具237内，然后截料机构236关闭，料嘴234上升，束绳扣治具237连带束绳扣9向垫板2310设有挪扣板气缸的一端移动，料嘴234再次下降，利用料嘴234的底面压住束绳扣9，束绳扣9的锁绳孔901打开；同时钩针255在钩绳机械手251的带动下向束绳扣9的方向移动，钩针255穿过扣束绳扣9的锁绳孔901再向前穿过拖绳套232的孔，一直超过绳子8一定距离后停止；然后压绳装置233下降，将绳子8可靠的钩在钩针255的钩子内，钩针255后退，同时牵绳机械手243在拉绳机械手242的带动下向裁绳机构220方向移动，滚筒212卷送绳子8与牵绳机械手243的移动同步进行；当钩针255勾着绳子8后退越过拖绳套232后，压绳装置233上升，牵绳机械手243松开绳子8并退回到原始位置等待下一循环工作；而钩针255则不停留继续后退，钩针255勾着绳子8穿过束绳扣9的锁绳孔901，当绳子8被拉到所需锁紧长度时，钩针255和滚筒212同时停止，料嘴234上升，束绳扣9的锁绳孔901关闭锁紧绳子8，束绳扣治具237下降，钩针255和滚筒212继续运动，当绳子8达到需要长度时停止，切刀223下行切断绳子8，钩针255继续后退，当绳子8的绳尾到达拖绳套232处时停止，绳扣治具237及挪扣板238等复位等待进行下一循环工作。

然后第一搬料夹304和第二搬料夹305伸出并夹紧已完成裁绳穿扣的绳子8，夹紧绳子8后，第一搬料夹304和第二搬料夹305往钩针255方向移动，绳子8绳尾完全脱离拖绳套232,绳子8前端脱离钩针255的钩子，然后第一搬料夹304和第二搬料夹305回缩，搬料单元横向板302移动至其行程的中间，然后第一搬料夹304和第二搬料夹305及被夹紧的绳子8在搬料转动轴306的带动下一起旋转180度，旋转后第一搬料夹304和第二搬料夹305夹紧绳子8再往打结单元4方向移动。同时第一出料夹610和第二出料夹620伸出并接住搬料单元3递送过来的绳子8，打结夹413伸出并夹紧绳子8的绳尾，第一搬料夹304和第二搬料夹305松开绳子8并回退，然后往裁绳穿扣单元2方向翻转180度等待下一循环工作，同时绕结芯453上升，盖绳板464向前伸出，盖在绕结芯453的上面管住绳子8；打结夹413夹着绳子8绳尾围绕着绕结芯453运动，运动轨迹如图11所示，打结夹413围绕绕结芯453运动的同时，打结夹413以R轴4114作相应的旋转轴旋转，打结夹413在四轴机械手411的带动下由A点运动到B点，然后再提升到C点到达D点后，掉头夹445向前伸并接住绳子8的绳尾，打结夹413松开绳子8并上升，掉头夹445夹紧绳子8旋转180度，由于掉头夹445的中心与掉头夹转动气缸446的旋转中心是偏心的，所以绳子8绳尾就处于原位置的下方了；然后掉头夹445移动到贴近绕结芯453处，同时打结夹413移动到E点，贴近掉头夹445处夹住绳子8的绳尾，掉头夹445张开并回退到D点处，然后旋转180度准备下一循环工作。同时，打结夹413夹紧绳子8上升并往F点方向移动，到达F点区域后，绕结芯453下降，盖绳板464后退，打结夹413从F点移动到G点期间，推结夹412下降、合拢并向前推动，当绳结在快拉紧前，随着打结夹413拉紧，推结夹412向前推出，最后保证绳结彻底拉紧和绳结最终的位置，推结夹412和打结夹413张开并复位到原始位置，等待下一循坏工作，最后由第一出料夹610和第二出料夹620将打结完成的绳子8送出到出料盘。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，可利用以上所揭示的技术内容而作出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。