一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置的制作方法

本发明涉及非接触式人体测量技术领域，具体而言，涉及一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置。

背景技术：

目前，人体测量是建立人体数字化三维模型的重要手段，智能化服装生产、医学整形、3d打印等领域均对以光学测量技术为主的非接触式人体测量有着广泛的需求。在服装生产领域，随着人们物质水平的提高，消费者对着装的舒适性、美观性、个性化水平要求越来越高。具体地，在批量制衣领域中，服装制作厂商主要还是按照现有的服装型号标准进行批量化制作。而中国人口众多，不同地域、不同年龄的人体型差异较大，有限的服装型号标准无法覆盖多样化的体型，这不仅在一定程度上影响着着装的美观性和舒适性；并且可能会对人在工作和运动中的灵活舒展带来不便。随着智能制造技术的到来，制衣行业也在由传统的加工模式向数字化、智能化生产模式转变，建立符合本国人体体型分布情况的人体数据库则尤为重要。国外人体数字化测量方面起步较早，在本世纪初期发达国家就已经研制了多款人体三维测量系统，如法国立克公司的vitussmart型非接触式三维人体测量仪与德国assystbullmer公司的telmat型三维人体测量仪，美国的cyberwarewb4、英国的wicksandwislontriform、日本的hamamatsubodyline等扫描仪。近年来，国内在人体测量系统方面也开展了大量的研发工作，北京博维恒信公司推出了国内首套具有自主知识产权的3dcamega人体扫描系统，该系统共有8个双目结构光扫描仪，其中每个立柱上分布2个扫描仪，总占地空间为2700mm×2200mm×2100mm，测量精度为0.5mm，系统扫描时间小于8秒。北京力泰科技也推出了可以获取人体尺寸信息的anthroscanbodyscan彩色三维人体扫描仪，该系统同样采用四立柱测量方式，扫描点密度可以达到200点/cm²，但具体尺寸参数和精度指标未知。除了企业之外，国内部分高校也进行了人体测量系统的研发，如西安交通大学所研发的rdsbodyscan极速静态人体三维扫描系统，该系统基于红外散斑投射测量技术，扫描时间仅需1.25毫秒，其共有5个立柱和27个ccd相机构成，场地安装面积为4000mm×3000mm。综上所述，国内外已经有多款可以获取完整人体稠密数据的三维扫描仪，虽然测量原理不尽相同，但总体上具有体积过大，硬件成本奇高的缺点，极大的限制了技术的普及应用。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置。

为了实现上述目的，本发明的第一方面技术方案提供了一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，包括：转台，转台包括座体、转盘，转盘可转动地设于座体上，转盘用于放置待测量物；测量立柱，放置于转台的一侧；至少一个双目传感器，设于测量立柱上，双目传感器的镜头朝向转台；步进电机，步进电机的转轴与转盘传动连接；控制核心板，控制核心板与双目传感器、步进电机均电连接；控制核心板与pc端通过以太网口进行数据交互，pc端向控制核心板发送启动信号，控制核心板控制转盘每转动第一角度后，双目传感器测量待测量物的三维数据并将三维数据反馈给控制核心板，在转台转动一圈后，控制核心板将全部三维数据反馈给pc端。

根据本发明提出的一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，转盘可以相对于座体转动，具体地，转盘的转动轴线沿着竖直方向延伸，即转盘所述的平面与水平面平行，使得人可以站在转盘上随转盘一起转动，测量立柱放置在转台的一侧，且在测量立柱上固定设置有朝向转台设置的双目传感器，使得双目传感器可以对站在转盘上的人体的三维数据进行测量，步进电机与转盘传动连接，用于驱动转盘转动，具体地，步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，因此，步进电机每收到一次启动信号就会驱动转盘转动第一角度，在步进电机驱动转盘完成第一角度的转动后停止运行，使立于转盘上的人随转盘转动第一角度后停止转动；控制核心板与双目传感器、步进电机均电连接，且控制核心板与pc端通过以太网口进行数据交互，pc端向控制核心板发送启动信号，控制核心板控制转盘每转动第一角度后，双目传感器测量待测量物的三维数据并将三维数据反馈给控制核心板，在转台转动一圈后，控制核心板将全部三维数据反馈给pc端，具体地，立于转盘上的人体随转盘转动第一角度后停止转动，此时双目传感器测量人体的三维数据，测量完成后步进电机驱动转盘再次转动第一角度，双目传感器则再次对立于转盘上的人体进行三维数据的测量，在转盘转动一圈后，双目传感器获取了多个人体不同角度的三维数据，将以上全部三维数据反馈到pc端，pc端对全部的人体三维数据进行整合后获得人体完整的三维数据，从而实现人体三维数据的测量，本发明提出的基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，在满足人体三维数据测量的前提下，可以减少传感器的设置数量，不需要在转台的四周均设置传感器，因此减小了占地面积。

需要说明的是，本发明不仅可以用于测量人体的三维数据，还可以用于测量其他生物或者物品，在此不再一一限定。

其中，双目视觉传感器由两台性能相同的面阵ccd摄像机组成，基于立体视差的原理，可完成视场内的所有特征点的三维测量，尤其是其它类型的视觉传感器所不能完成的测量任务，如圆孔的中心、三棱顶点位置的测量等。因此，双目视觉传感器是多传感器视觉检测系统的主要传感器之一。要实现双目视觉传感器直接测量大型物体关键点的三维测量，就必须知道传感器的内部参数(摄像机的参数)、结构参数(两摄像机间的位置关系)及传感器坐标系与检测系统的整体坐标系的关系(即全局标定)。因此，在实际测量之前，先要对摄像机进行参数标定。先确定摄像机的部分不易变化的参数，其它参数在摄像机安装到整个系统后进行标定。该方法大大地减少了上述因素的影响，能得到满意的标定精度。双目视觉测量探头由2个ccd摄像机和1个半导体激光器组成，半导体激光器作为光源，它发射出一点光源射到一柱状透镜上后变成一条直线。该线激光投射到工件表面，作为测量标志线。2个普通ccd摄像机呈一定角度放置，构成深度测量的传感器。ccd镜头焦距长短会影响镜头光轴与线激光的夹角、探头与待测物体的距离以及测量景深。视觉测量属于一种非接触式测量，它是基于激光三角法测量原理。激光器发出的光线经柱状透镜单方向扩展后变成一光条，投射在被测物体表面，由于物体表面曲度或深度的变化，使光条变形，由ccd摄像机摄取此变形光条的图像，这样就可以由激光束的发射角和激光束在ccd内成像位置，通过三角几何关系获得被测点的距离或位置等数据。与人类使用双眼观察物体的远近类似，双目视觉测量传感器是通过2个ccd摄像机同时摄取一个光条的图像，再通过两幅图像的匹配，得到光条上所有像素点分别在两幅图像中的位置，利用视差，即可计算该点的位置以及深度信息的。如果配合扫描机构得到的扫描线某一坐标值，可得到被扫描物体所有的轮廓信息。

在上述技术方案中，双目传感器的数量为三个，且三个双目传感器等间距竖直设置在测量立柱上。

在该技术方案中，通过在测量立柱上等间距的设置三个双目传感器，每个传感器可以测量一定高度范围内的人体，因此，三个双目传感器叠加后，使得测量立柱可以设置在尽可能靠近转台的位置，减小测量立柱与转台之间的距离，从而减小了测量装置的占地面积，并提高三维数据的测量精准度，具体地，测量立柱上的三个双目传感器通过位姿标定进行测量坐标统一转化，通过相机同步控制即可实现单视角下人体从头部到足部的数据采集。单视角数据采集完毕后，精密转台携带人体旋转至下一个测量视角进下一次数据采集，这两个测量视角之间的坐标转换关系可以在对转台转轴进行标定之后由旋转角度反馈计算获取。由此，可以实现多传感器加精密转台测量方案的多视角数据自动拼接，测量软件发出开始测量信号后，通过计算机软硬件控制与通信自动完成整个测量过程。

在上述技术方案中，测量立柱高度为1900mm～2100mm，测量立柱与转盘的转动轴线的距离为900mm～1100mm，每相邻两个双目传感器之间的间距为500mm～700mm。

在该技术方案中，测量立柱高度为1900mm～2100mm，测量立柱与转盘的转动轴线的距离为900mm～1100mm，每相邻两个双目传感器之间的间距为500mm～700mm，即测量立柱的高度、测量立柱与转盘的转动轴线的距离、每相邻两个双目传感器之间的间距均可以根据测量不同的物体进行适当的调整，以满足对不同尺寸的物体或不同高度的人群进行测量，提高三维数据的测量精准度。

在上述技术方案中，测量立柱高度为2000mm，测量立柱与转盘的转动轴线的距离为1000mm，每相邻两个双目传感器之间的间距为650mm。

在该技术方案中，在主要针对人体的三维数据进行测量时，测量立柱高度为2000mm，测量立柱与转盘的转动轴线的距离为1000mm，每相邻两个双目传感器之间的间距为650mm。

在上述技术方案中，360度被第一角度整除。

在该技术方案中，第一角度是可以使360度被第一角度整除的角度，例如40度、90度、120度、180度等，使转盘每转动一圈步进电机驱动转盘的转动次数为整数，即转盘在转动几次后正好回到原点，一方面确保双目传感器可以对处于不同角度的物体进行测量，另一方面避免在转盘上的待检测物体具有未测量到的死角。

在上述技术方案中，第一角度为90度。

在该技术方案中，第一角度为90度，即转盘转动四次后正好旋转一周，转盘每转动90度，双目传感器就对立于转盘上的人体进行一次测量，以便于对人体的正面、背面、左侧面、右侧面均进行三维测量，提高基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置测量人体三维数据的准确度。

在上述技术方案中，转盘的转动轴线沿竖直方向延伸，转盘转动一圈的时间范围为20s～30s，且每次转动第一角度的时间间隔相等。

在该技术方案中，转盘的转动轴线沿竖直方向延伸，即转盘的平面与水平面平行，转盘转动一圈的时间范围为20s～30s，且每次转动第一角度的时间间隔相等，使转盘的转动更加平稳。

在上述技术方案中，转台还包括：第一皮带轮，第一皮带轮的上端与转盘同轴固定、第一皮带轮的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体相连；第二皮带轮，与步进电机的转轴同轴固定；第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带传动连接。

在该技术方案中，第一皮带轮的上端与转盘同轴固定、第一皮带轮的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体相连，使得转盘可以相对于座体转动；第二皮带轮与步进电机的转轴同轴固定，第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带传动连接，从而使步进电机通过第二皮带轮驱动第一皮带轮转动，从而驱动转盘转动。

在上述技术方案中，转台还包括：转动轴，转动轴的上端与转盘同轴固定、转动轴的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体相连；第一链轮，第一链轮与转动轴同轴固定；第二链轮，与步进电机的转轴同轴固定；第一链轮和第二链轮通过链条传动连接。

在该技术方案中，转动轴的上端与转盘同轴固定、转动轴的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体相连，使得转盘可以相对于座体转动；第一链轮与转动轴同轴固定，第二链轮与步进电机的转轴同轴固定，第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，从而使步进电机通过第二链轮驱动第一链轮转动，从而驱动转盘转动。

在上述技术方案中，第一皮带轮的直径与第二皮带轮的直径之比为40。

在该技术方案中，步进电机带动第二皮带轮以40:1的减速比低速旋转，从而带动固定在第一皮带轮上的转盘匀速稳定地旋转。其中，从动轮的旋转速度和角度可以通过该机构中的旋转编码器进行精确控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

根据本发明提出的基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，可以实现对人体三维数据的自动测量，且使用少量的双目传感器，占用较小的场地面积既可以获得较好的三维数据测量效果，成本低。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的转台与步进电机的连接结构示意图。

其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

12座体，14转盘，141第一皮带轮，142第二皮带轮，143皮带，2测量立柱，3双目传感器，4步进电机，5控制核心板，6pc端。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1描述根据本发明的一些实施例。

如图1和图2所示，本发明的一个实施例提出了一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，限定了：

基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置包括：转台、测量立柱2、至少一个双目传感器3、步进电机4、控制核心板5，其中，转台包括座体12、转盘14，转盘14可转动地设于座体12上，使转盘14可以相对于座体12转动，具体地，转盘14的转动轴线沿着竖直方向延伸，即转盘14所述的平面与水平面平行，使得人可以站在转盘14上随转盘14一起转动，测量立柱2放置在转台的一侧，且在测量立柱2上固定设置有朝向转台设置的双目传感器3，使得双目传感器3可以对站在转盘14上的人体的三维数据进行测量，步进电机4与转盘14传动连接，用于驱动转盘14转动，具体地，步进电机4是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，因此，步进电机4每收到一次启动信号就会驱动转盘14转动第一角度，在步进电机4驱动转盘14完成第一角度的转动后停止运行，使立于转盘14上的人随转盘14转动第一角度后停止转动；控制核心板5与双目传感器3、步进电机4均电连接，且控制核心板5与pc端6通过以太网口进行数据交互，pc端6向控制核心板5发送启动信号，控制核心板5控制转盘14每转动第一角度后，双目传感器3测量待测量物的三维数据并将三维数据反馈给控制核心板5，在转台转动一圈后，控制核心板5将全部三维数据反馈给pc端6，具体地，立于转盘14上的人体随转盘14转动第一角度后停止转动，此时双目传感器3测量人体的三维数据，测量完成后步进电机4驱动转盘14再次转动第一角度，双目传感器3则再次对立于转盘14上的人体进行三维数据的测量，在转盘14转动一圈后，双目传感器3获取了多个人体不同角度的三维数据，将以上全部三维数据反馈到pc端6，pc端6对全部的人体三维数据进行整合后获得人体完整的三维数据，从而实现人体三维数据的测量，本发明提出的基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，在满足人体三维数据测量的前提下，可以减少传感器的设置数量，不需要在转台的四周均设置传感器，因此减小了占地面积。

需要说明的是，本发明不仅可以用于测量人体的三维数据，还可以用于测量其他生物或者物品，在此不再一一限定。

其中，双目视觉传感器由两台性能相同的面阵ccd摄像机组成，基于立体视差的原理，可完成视场内的所有特征点的三维测量，尤其是其它类型的视觉传感器所不能完成的测量任务，如圆孔的中心、三棱顶点位置的测量等。因此，双目视觉传感器是多传感器视觉检测系统的主要传感器之一。要实现双目视觉传感器直接测量大型物体关键点的三维测量，就必须知道传感器的内部参数(摄像机的参数)、结构参数(两摄像机间的位置关系)及传感器坐标系与检测系统的整体坐标系的关系(即全局标定)。因此，在实际测量之前，先要对摄像机进行参数标定。先确定摄像机的部分不易变化的参数，其它参数在摄像机安装到整个系统后进行标定。该方法大大地减少了上述因素的影响，能得到满意的标定精度。双目视觉测量探头由2个ccd摄像机和1个半导体激光器组成，半导体激光器作为光源，它发射出一点光源射到一柱状透镜上后变成一条直线。该线激光投射到工件表面，作为测量标志线。2个普通ccd摄像机呈一定角度放置，构成深度测量的传感器。ccd镜头焦距长短会影响镜头光轴与线激光的夹角、探头与待测物体的距离以及测量景深。视觉测量属于一种非接触式测量，它是基于激光三角法测量原理。激光器发出的光线经柱状透镜单方向扩展后变成一光条，投射在被测物体表面，由于物体表面曲度或深度的变化，使光条变形，由ccd摄像机摄取此变形光条的图像，这样就可以由激光束的发射角和激光束在ccd内成像位置，通过三角几何关系获得被测点的距离或位置等数据。与人类使用双眼观察物体的远近类似，双目视觉测量传感器是通过2个ccd摄像机同时摄取一个光条的图像，再通过两幅图像的匹配，得到光条上所有像素点分别在两幅图像中的位置，利用视差，即可计算该点的位置以及深度信息的。如果配合扫描机构得到的扫描线某一坐标值，可得到被扫描物体所有的轮廓信息。

如图1所示，在一个具体的实施例中，双目传感器3的数量为三个，且三个双目传感器3等间距竖直设置在测量立柱2上。通过在测量立柱2上等间距的设置三个双目传感器3，每个传感器可以测量一定高度范围内的人体，因此，三个双目传感器3叠加后，使得测量立柱2可以设置在尽可能靠近转台的位置，减小测量立柱2与转台之间的距离，从而减小了测量装置的占地面积，并提高三维数据的测量精准度，具体地，测量立柱2上的三个双目传感器3通过位姿标定进行测量坐标统一转化，通过相机同步控制即可实现单视角下人体从头部到足部的数据采集。单视角数据采集完毕后，精密转台携带人体旋转至下一个测量视角进下一次数据采集，这两个测量视角之间的坐标转换关系可以在对转台转轴进行标定之后由旋转角度反馈计算获取。由此，可以实现多传感器加精密转台测量方案的多视角数据自动拼接，测量软件发出开始测量信号后，通过计算机软硬件控制与通信自动完成整个测量过程。

进一步地，测量立柱2高度为1900mm～2100mm，测量立柱2与转盘14的转动轴线的距离为900mm～1100mm，每相邻两个双目传感器3之间的间距为500mm～700mm，即测量立柱2的高度、测量立柱2与转盘14的转动轴线的距离、每相邻两个双目传感器3之间的间距均可以根据测量不同的物体进行适当的调整，以满足对不同尺寸的物体或不同高度的人群进行测量时，提高三维数据的测量精准度。

在一个具体地实施例中，在主要针对人体的三维数据进行测量时，当测量工作距离大于880mm时，双目传感器3设计测量视场才能达到680mm×544mm以上，对于大部分体型转台中心距立柱的距离1000mm左右即可，因此测量立柱2高度为2000mm，测量立柱2与转盘14的转动轴线的距离为1000mm，每相邻两个双目传感器3之间的间距为650mm，使得整个系统的占地面积在1m²～2m2之间，相比于现有的多立柱人体测量系统，在系统体积和工作空间大小方面具有很大的优势。

进一步地，第一角度是可以使360度被第一角度整除的角度，例如40度、90度、120度、180度等，使转盘14每转动一圈步进电机4驱动转盘14的转动次数为整数，即转盘14在转动几次后正好回到原点，一方面确保双目传感器3可以对处于不同角度的物体进行测量，另一方面避免在转盘14上的待检测物体具有未测量到的死角。

在一个具体地实施例中，第一角度为90度，即转盘14转动四次后正好旋转一周，转盘14每转动90度，双目传感器3就对立于转盘14上的人体进行一次测量，以便于对人体的正面、背面、左侧面、右侧面均进行三维测量，提高基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置测量人体三维数据的准确度，并尽可能缩短测量周期，同时考虑人体所能承受的由转台旋转所引发的眩晕程度。

进一步地，转盘14的转动轴线沿竖直方向延伸，即转盘14的平面与水平面平行，考虑人体所能承受的由转台旋转所引发的眩晕程度，转盘14转动一圈的时间范围为20s～30s，且每次转动第一角度的时间间隔相等，使转盘14的转动更加平稳。

如图2所示，在一个具体地实施例中，转台还包括：第一皮带143轮141、第二皮带143轮142、皮带143，其中，第一皮带143轮141的上端与转盘14同轴固定、第一皮带143轮141的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体12相连，使得转盘14可以相对于座体12转动；第二皮带143轮142与步进电机4的转轴同轴固定，第一皮带143轮141和第二皮带143轮142通过皮带143传动连接，从而使步进电机4通过第二皮带143轮142驱动第一皮带143轮141转动，从而驱动转盘14转动。

在另一个具体地实施例中，转台还包括：转动轴、第一链轮、第二链轮、链条，其中，转动轴的上端与转盘14同轴固定、转动轴的下端通过交叉滚子轴承可转动地与座体12相连，使得转盘14可以相对于座体12转动；第一链轮与转动轴同轴固定，第二链轮与步进电机4的转轴同轴固定，第一链轮和第二链轮通过链条传动连接，从而使步进电机4通过第二链轮驱动第一链轮转动，从而驱动转盘14转动。

进一步地，第一皮带143轮141的直径与第二皮带143轮142的直径之比为40，步进电机4带动第二皮带143轮142以40:1的减速比低速旋转，从而带动固定在第一皮带143轮141上的转盘14匀速稳定地旋转。其中，从动轮的旋转速度和角度可以通过该机构中的旋转编码器进行精确控制。

基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置在供电后仅需通过网线和个人计算机(pc端6)进行通信后即可自行自动测量，系统控制流程如图3所示。测量开始时pc端通过以太网口发送启动信号至控制核心板5，控制程序开始运行，转台的初始位置为第一个测量点，此时发送触发信号让投影模块接通工作，散斑投射1ms之后3个传感器中的6个相机进行同步硬触发采集，相机曝光结束后反馈端将采集结束信号发送给控制核心板5，进而控制投影模块断路，此时第一个测量流程结束；当转台运动至下一个测量点时，重复以上控制程序。当最后一个测量点完成图像采集之后，控制核心板5反馈采集完成信号至pc端，此时点云计算、拼接程序开始执行，同时转台继续旋转至初始位置以便于下次测量。

根据本发明提出的基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，可以实现对人体三维数据的自动测量，且使用少量的双目传感器，占用较小的场地面积既可以获得较好的三维数据测量效果，成本低。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。