专利名称：：按摩机的制作方法
技术领域：
：本实用新型涉及一种椅子型的按摩机，尤其是涉及一种具有检测出使用者的肩部位置的功能的按摩机。
背景技术：
：JP专利第3075779号公报等公开了一种为进行对应人的个体差异、即体格差异的校正，而具有使用者的肩部位置检测功能的按摩机。这种按摩机将各种按摩动作组合并依次进行，具有所谓的自动模式按摩的程序。并且，每当该程序开始时，预先利用上述肩部位置检测功能进行肩部位置检测之后，开始自动模式按摩。因此，在进行对肩部附近的按摩时，可以进行对应于使用者肩部位置的按摩。但是，在椅子型按摩机中，即使预先进行了肩部位置检测，也常由于使用者在按摩中挪动了腰部的位置而引起肩部的位置发生偏移，不能恰当地进行对肩部附近的按摩。因此，JP特开平2003-70857号公报中的按摩机，在被程序化的按摩动作中，在与初期进行的肩部位置检知动作相同的动作、也就是使按摩头沿靠背部上下移动的动作的按摩(滚动按摩)动作中，再次进行肩部位置检测动作。该按摩机再次检测出肩部位置，对应使用者的姿势变化来校正按摩位置。但是，如上所述的肩部位置再检测，并不是在肩部附近进行按摩时，而是在使按摩头沿靠背部上下移动的按摩动作中进行，因此即使根据这种检测动作校正肩部位置，当在检测出的肩部附近进行按摩之前使用者的姿势再次变化，则在偏移了的位置进行按摩，不能在根本上解决问题。专利文献l:JP专利第3075779号公报。专利文献2:JP特开平2003-70857号公报。
发明内容本实用新型是为解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种能使按摩头确实地对应使用者的肩部附近来进行对肩部附近的按摩的按摩机。为了解决上述课题，本实用新型所涉及的按摩机，是具有使用者就座的座部和靠背部的椅子型的按摩机，其具备按摩头，其沿着上述靠背部上下移动自由地配置，并对就座于上述座部的使用者实施按摩；按摩机构，其为进行按摩动作及上下动作而驱动上述按摩头；位置检测部，其检测出上述按摩头的上下方向的位置；负载检测部，其检测出施加于上述按摩头的来自使用者的负载；控制部，其控制上述按摩机构的驱动；肩部位置检测装置，其基于上述位置检测部以及负载检测部的输出，检测出使用者的肩部位置，上述控制部，在以由上述肩部位置检测装置检测出的使用者的肩部位置为基准的、上述按摩机构对肩部附近的按摩动作的执行中，基于上述肩部位置检测装置的输出而检测出肩部位置的偏移的同时，进行上述按摩机构的按摩动作的位置校正。另外，优选上述控制部在上述按摩机构对肩部附近的按摩动作的执行中，控制上述按摩头中断按摩动作并沿靠背部向下方或者上方移动，以由上述肩部位置检测装置检测出肩部位置。本实用新型的按摩机，在进行肩部附近的按摩时，在肩部附近的按摩动作中检测出使用者姿势的偏移，并对应该偏移校正按摩头的位置，因此可以确实地进行对肩部附近的按摩。图1为本实用新型的一实施方式所涉及的按摩机的概念结构图。图2为该按摩机的结构框图。图3是表示该按摩机的自动模式按摩的内容的一例的图。图4为该按摩机的按摩动作的流程图。图5为说明该按摩机的肩部位置检测动作的概略图。具体实施方式以下，参照附图，对本实用新型的一实施方式涉及的按摩杉图1表示按摩机1的概念结构，图2表示按摩机1的框图结构具有使用者10就座的座部11和靠背部12的椅子型的按摩机ll进行说明。。按摩机1为，具有按摩头2，其沿靠背部12上下移动自由地配置，并对就座于椅座部n的使用者IO实施按摩；按摩机构3，其为进行按摩动作及上下动作而驱动按摩头2;上下位置检测部4，其检测出按摩头2的上下方向的位置；负载检测部5，其检测出施加于按摩头2的来自使用者IO的负载F;控制部6，其控制按摩机构3的驱动；肩部位置检测装置，其基于上下位置检测部4及负载检测部5的输出，检测出使用者10的肩部位置。上述按摩机构3具备按摩驱动部30，其使按摩头2进行按摩动作；上下驱动部31，其使含有按摩头2的按摩机构3的整体上下移动；前后驱动部32,其用于使按摩头2在前后方向上移动，进行在前后方向按压的按摩动作或调节按摩的强弱。上下位置检测部4从上下驱动部31获取按摩头2的上下位置信息，前后位置检测部7从前后驱动部32获取按摩头2的前后位置信息。另外，按摩机1具备用于使用者10操作按摩机1的操作器8。操作器8具备按摩动作选择部81，其用于使用者IO选择按摩功能；显示部82，其告知使用者IO经过时间等的动作信息；声音再现部83，其利用声音进行应答或报告。控制部6具备微处理器(MPU)60，其进行控制信号的处理以及位置数据等的运算处理；驱动控制部62，其控制按摩机构3的各个驱动部30~32;存储装置61，其存储控制所需要的数据和控制程序等。存储装置61所存储的数据例如为按摩头2的位置数据或施加于按摩头2的负载数据等的测定值、预先设定的比较用的数据等。另外，上述肩部位置检测装置例如可由存储装置61所存储的软件和微处理器60构成。控制部6—旦接收到操作器8的输出，则一边接收上下位置检测部4、负载检测部5及前后位置检测部7的输出，一边控制按摩机构3的驱动，对使用者实施按摩。本实用新型的按摩机1的控制部6，例如在对使用者10的肩部附近的按摩动作开始之时，使用上述肩部位置检测装置，基于上下位置检测部4以及负载检测部5的输出而检测出使用者10的肩部位置，并基于所检测出的肩部位置进行对肩部附近的按摩动作。进而，控制部6在该肩部附近的按摩动作的执行中，基于肩部位置检测装置的输出而检测出肩部位置偏移，同时，控制按摩机构3进行按摩头2的位置校正，进行按摩动作的校正。接着，参照图3，对按摩机1的自动模式按摩的动作例进行说明。自动模式按摩为以组合各种按摩动作并依次进行的方式被程序化的按摩。例如在图3所示的自动模式按摩中，对背部的滚动动作a、对腰部的揉捏动作b、对肩部的指压动作c、对腰部的捶打动作d等，以在表l中所示的规定时间为经过时间，在各自的按摩对象位置依次执行各自的按摩动作。在这些按摩动作中，在按摩对象位置为肩部附近的按摩动作c、f、h中，为了舒适且有效进行按摩，寻求对正确的肩部位置的按摩。因此，控制部6，在自动模式按摩的最初的按摩、即对背部的滚动按摩动作a中，由肩部位置检测装置进行初期的肩部位置检测。该肩部位置的检测与作为以往技术进行的检测方法相同，使按摩头2沿靠背部12上下移动，可以基于由负载检测部5检测出的负载F相对于由上下位置检测部4检测出的按摩头2的上下位置的变化而进行。例如，若按摩头2脱离使用者10的肩部分向上方移动，则负载F变小，因此可以得知肩部位置的上下位置。由于负载F的大小也依赖于按摩头2的前后位置，所以要检测出肩部位置，也参照由前后位置检测部7检测出的按摩头2的前后位置。另外，控制部6，在按摩对象位置为肩部附近的按摩动作c、f、h的执行中，利用负载检测部5，总是能检测出负载F，另外，利用上下位置检测部4能检测出按摩头2的上下位置。因此，具备肩部位置检测装置的控制部6可基于负载F的变化检测出新的肩部位置，还能检测出肩部位置的偏移。例如，可以判断若负载F小于某个规定值，则肩部低于按摩头2，若大于该规定值，则肩部高于按摩头2。这样，在肩部附近的按摩中进行的肩部位置检测，与使按摩头2沿靠背部12上下移动而进行的初期的肩位置检测不同，可以在肩部附近的按摩动作中进行。由此，即使肩部附近的按摩动作中使用者10的姿势发生变化、肩部位置发生变化，按摩机l仍检测出肩部位置的偏移，校正按摩头2的位置，因此可确实地进行对肩部附近的按摩。接着，参照图4的流程图，对进行按摩机中的包含肩部附近按摩的自动模式按摩的按摩机1的动作进行说明。若使用者10操作操作器2而选择自动模式按摩，则如上所述，控制部6进行使按摩头2沿靠背部12上下移动的初期的肩部位置检测(Sl)。步骤Sl之后，作为模式按摩而被程序化了的、例如不以肩部位置附近为对象的规定的按摩动作，使按摩头2上下移动或顶出，在规定的时间内执行(S2)。而且，模式按摩的程序也可根据使用者的偏好而不进行该步骤S2的按摩。步骤S2之后，以由步骤S1检测出的肩部位置为对象，执行肩部附近按摩(S3)。在肩部附近的按摩中(在S4为"是")，利用负载检测部5进行负载F的检测(S5)，所检测出的负载F的值、即负载值若在规定的范围内(在S6为"是")，则保持该状态继续执行肩部附近按摩(S3)。步骤S6中，当所检测出的负载值不在规定的范围内时(在S6为"否")，则控制部6判断出使用者10的姿势发生了变化，利用声音再现部83向使用者IO报告肩部位置已偏移，同时进行使按摩头2的位置沿靠背部12向上方或下方移动的位置校正(S7)。随后，处理返回到步骤S5，如上所述，反复进行负载检测(S5)和负载值的判定(S6)。即步骤S5、S6是控制部6通过负载检测部5检测出负载F来监测肩部位置的变动用的步骤。另外，在步骤S4中，在不为肩部附近按摩的执行中的情况下(在S4为"否")，判断模式按摩的全部模式是否结束，若没有结束(在S8为"否")，则返回步骤S2，反复进行上述处理。另外，在模式按摩的全部模式结束时(在S8为"是")，模式按摩的处理结束。上述步骤S6中的、与所检测出的负载值进行比较的规定的范围，例如可以设为在根据初期的肩部位置检测动作(Sl)而作为肩部位置的位置上所检测出的负载值、或者由过去的数据等预先设定的负载值具有变动幅度的范围。当检测出肩部位置的偏移时，能基于在初期的肩部位置检测中所检测出的上下位置和负载F的关系判断按摩头2的位置是向上方移动还是向下方移动。例如，将得到与在初期的肩部位置检测位置中得到的负载值相同的负载值的按摩头2的位置设为新的肩部位置。另外，可以基于按摩头2位于初期肩部位置检测位置时的负载值和初期所得到的负载值的差，计算出新的肩部位置。如上所述，新肩部位置的确定基于该按摩动作中所检测出的负载F的变化来进行。但是，根据执行中的按摩动作的种类，存在如下情况例如像对肩部的捶打按摩动作h，因负载的变化激烈而难于确定肩部位置。该情况下，也可以在进行肩部附近的按摩动作h的过程中，使按摩头2进行易于确定新的肩部位置的动作，基于该动作中的负载变化确定新的肩部位置。作为这样的动作，优选例如如图5所示，在含有到此为止定为肩部位置的部位的狭窄范围内，使按摩头2沿靠背部12向下方移动的动作。该动作中，若确定新的肩部位置，则控制部6在同一时刻并在该部位重新开始原来的肩部附近的按摩动作h。在参照图4的流程图的说明中，关于相对于由初期的肩部位置检测所得到的肩部位置的位置偏移及其校正进行了说明。但是，肩部位置的检测，在每一次按摩的对象位置为肩部附近的按摩动作中均有进行，因此第二次以后的肩部位置检测和位置的校正，可以不基于初期的肩部位置检测结果，而是基于之前的肩部位置检测和位置的校正所决定的肩部位置来进行。并且，并不是在肩部附近的按摩动作中一直检测肩部位置，而是可以仅在各个的肩部附近的按摩动作的初期阶段进行肩部位置的检测动作。另外，肩部位置检测和确定所涉及的算法也可以采取各种不同的算法。还有，即使在使用任意算法的情况下，都可以适用上述的本实用新型。进而，在将按摩机构3上下移动自由地配置在椅子的靠背部内的按摩机中，例如，若为具有可检测出作用于按摩头2的负载F的负载检测部5的按摩机，则关于使按摩头2进行按摩动作用的机构，无论是什么机构，均可适用本实用新型的肩部位置检测和位置校正的动作。表l<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>权利要求1.一种按摩机，是具有使用者就座的座部和靠背部的椅子型的按摩机，其特征在于，具有按摩头，其沿着上述靠背部上下移动自由地配置，并对就座于上述座部的使用者实施按摩；按摩机构，其为了进行按摩动作及上下动作而驱动上述按摩头；位置检测部，其检测出上述按摩头的上下方向的位置；负载检测部，其检测出施加于上述按摩头的来自使用者的负载；控制部，其控制上述按摩机构的驱动；肩部位置检测装置，其基于上述位置检测部以及负载检测部的输出，检测出使用者的肩部位置，上述控制部，在以由上述肩部位置检测装置检测出的使用者的肩部位置为基准的、上述按摩机构对肩部附近的按摩动作的执行中，基于上述肩部位置检测装置的输出而检测出肩部位置的偏移，同时，进行上述按摩机构的按摩动作的位置校正。专利摘要在椅子型的按摩机中，使对肩部附近的按摩能够确实地在使用者的肩部位置进行。按摩机具备按摩机构，其使按摩头沿靠背部上下自由移动；上下位置检测部，其检测出按摩头的上下位置；负载检测部，其检测出按摩头所承受的来自使用者侧的负载；控制部，其为了利用按摩头对使用者实施按摩而控制按摩机构；肩部位置检测装置，其基于上下位置检测部及负载检测部的输出而检测出使用者的肩部位置。控制部通过肩部位置检测装置检测使用者的肩部位置，进而，在执行对所检测出的肩部位置的肩部附近按摩的过程中，基于肩部位置检测装置的输出，检测出肩部位置的偏移，校正按摩头的位置。文档编号A61H7/00GK201030021SQ20062011225公开日2008年3月5日申请日期2006年5月26日优先权日2005年5月26日发明者塚田大辅,宫口昌通,楫山聪,西堀裕一,西尾文宏,谷泽孝欣申请人:松下电工株式会社