按摩机的制作方法

专利名称：按摩机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使用施疗件在使用者身上实施按摩的按摩机。
背景技术：
传统地，己知的按摩机是根据使用者的体形实施按摩的。所述按摩机 包括用于检测施疗件的位置的位置检测单元，用于检测由施疗件承载的力 大小的力检测单元，和用于检测使用者体形(或身体外形)的体形检测单
元(例如见，日本平开No.2007-29398)。所述按摩机被设计成执行所谓的 位置控制，由此，按照预先储存在储存单元内的施疗轨迹数据，在控制单 元的控制下，沿着施疗轨迹使施疗件移动。
作为另一个现有技术的例子，已知的按摩机被设计为执行所谓的力控 制，由此，在控制单元的控制下以这样的方式操作施疗件，即由施疗件承 载的力与预先储存在储存单元内的力数据相匹配。
在按摩机执行位置控制时，沿着预定轨迹操作施疗件。为此，即使使 用者受到施疗件过大的力，而且感到疼痛，施疗件也会继续沿着预定轨迹 移动，不管施加在使用者身上的力是多大。因此，对于使用者来说，不可 能避免疼痛，除非采取适当的措施，比如，除非使用者移动他或她的身体， 或者改变施疗件的设定轨迹。
在按摩机执行力控制时，如果大到足够使使用者感到疼痛的力施加给 使用者，所述力就落在预先储存的力数据范围之外。因此，操作施疗件从 使用者身上移开，来减小力。然而，在力的增大是由于使用者和施疗件离 得很近的情况下，就不可能使施疗件从使用者身上离开。这通常使施加给 使用者的力难以变小。

发明内容
鉴于上述情况，本发明提供一种用于执行力控制的按摩机，由此，控制由施疗件施加给使用者的力，所述按摩机能够以这样的方式实施按摩， 即不会施加过大的力给使用者，使用者不需要移动他或她的身体而且不用 改变施疗件的设定轨迹。
按照本发明的一方面，提供一种按摩机包括
座位部分；
布置在座位部分后部的靠背；
包括施疗件的按摩机构，所述施疗件沿着靠背在上下方向和/或在左右 方向进行移动；
用于检测所述施疗件的上下位置和/或左右位置的位置检测单元； 用于检测由使用者施加给施疗件的力大小的力检测单元； 用于检测使用者体形的体形检测单元；和
用于按照预先储存的施疗数据操作施疗件的控制单元，其中所述控制 单元构造为，如果由力检测单元检测的力超过临界值，就改变施疗件的上 下位置和/或左右位置。
由于这种构造，如果超过临界值的过大的力由施疗件施加给使用者， 有可能使施疗件自动离开使用者。
按照本发明，有可能以这样的方式改变施疗件的位置并执行按摩，即 不会施加过大的力给使用者，对使用者也不需要移动他或她的身体而且不 用改变施疗件的设定轨迹。


从结合相应附图给出的下述实施方案的说明中，本发明的目的和特征 将变得明显，其中-
图1是按照本发明的一个实施方案的按摩机的电路框图2是按照本发明的实施方案的按摩机中采甩的按摩机构的透视图；；
图3是按照本发明的实施方案的按摩机的侧视图4A是描述使用者身体上半部的前视图，图4B是其局部俯视图，图 4C是其侧视图；和
图5是描述如何改变按摩机的施疗件的位置的流程图。
具体实施例方式
下面，将参照相应的附图来描述本发明的一个实施方案，这些附图构 成实施方案的一部分。
参照图2和图3，本实施方案的按摩机A是椅子型按摩机，它包括座 位部分4和布置在座位部分4后部的靠背1 。靠背1设有用于执行机械施疗 操作的施疗件2。当使用者M坐在座位部分4上并倚靠靠背1时，施疗件2 执行机械施疗操作，实施按摩。
所述按摩机A包括作为其主要元件之一的主体7。主体7布置在靠背1 内，上下移动。
主体7包括可独立操作的驱动单元，这样单元用于使施疗件2执行上 下、左右和前后方向的按摩。在所述驱动单元的一个或多个被驱动时，每 个施疗件2描绘一个按摩轨迹。
在附图所示的实施方案中，所述驱动单元包括强-弱按摩驱动单元8， 其用于操作施疗件2趋向和远离斜靠在靠背1上的使用者M (即，在前后 方向)，横向驱动单元9，其用于操作施疗件2在横向方向(即在左右方向) 执行按摩，和上下驱动单元IO，其用于操作施疗件2在上下方向执行按摩。 所述强-弱按摩驱动单元8、横向驱动单元9和上下驱动单元10组成按摩机 构。
所述主体7包括侧板11和横向驱动轴12，所述驱动轴可转动地安装在 侧板11之间。所述横向驱动单元9构造成，在马达13b转动时使横向驱动 轴12转动。在横向驱动轴12的外表面上，形成螺纹部分12a。左螺纹部分 12a和右螺纹部分12a，其分别位于横向驱动轴12的纵向中心的左右两侧， 沿着相互相反的方向转向。施疗臂5的横向送进螺母螺纹接合横向驱动轴 12的左右螺纹部分12a，每个施疗臂5都具有振动装置3。施疗臂5的转动 运动是由强-弱按摩驱动齿轮14引起的，这将在后面进行说明。横向驱动单 元9的马达13b的正向或反向转动使通过主动皮带轮、皮带和从动皮带轮 与马达13b工作连接的横向驱动轴12正向或反向转动。由此，使施疗臂5 在横向方向(左右方向)彼此相向或彼此远离。
一对强-弱按摩驱动齿轮14布置在施疗臂5的横向运动范围内的相反外 侧。强-弱按摩驱动齿轮14包括弧形的齿轮部分14a，这些弧形齿轮部分14a
5都具有似扇形的齿轮本体和形成在齿轮本体的弧形圆周上的齿牙。每个强-
弱按摩驱动齿轮14具有以转动方式安装横向驱动轴12的中心孔。强-弱按 摩驱动齿轮14通过连接件16互连。至少一个横向驱动心轴15 (在本实施 方案中是两个横向驱动心轴)安装在所述强-弱按摩驱动齿轮14之间。横向 驱动心轴15平行于横向驱动轴12延伸，并以这样的方式被插进施疗臂5 的孔中，即施疗臂5能够沿着横向驱动心轴15移动。
弧形齿轮部分14a与一对传动齿轮19啮合，所述传动齿轮用于传递强 -弱按摩驱动单元8的马达13a的转动，这将在后面描述。
强-弱按摩驱动单元8的马达Da的转动通过传动机构被传递给转动支 撑在齿轮箱17和侧板11之一上的强-弱按摩驱动轴18。在强-弱按摩驱动轴 18的两个相反端设置有一对与强-弱按摩驱动齿轮14的弧形齿轮部分14a 啮合的传动齿轮19。当强-弱按摩驱动单元8的马达13a前后转动时，强-弱按摩驱动轴18被转动，于是使传动齿轮19转动，这导致弧形齿轮部分 14a绕横向驱动轴12转动。结果，施疗臂5绕横向驱动轴12转动，于是改 变设置在施疗臂5的顶端的施疗件2在身体侧的突出量(即，前后的突出 量)。换句话说，施疗臂5的转动导致施疗件2的弧形运动(即，在本实施 方案中，施疗件2绕横向驱动轴12的轴线的弧形运动)。因此，施疗件2 在上下和前后方向进行运动，由此改变施疗件2接触使用者身体的力的强 度。
设置在主体7内的上下驱动单元10引起作为驱动动力源的马达13c顺 时针和逆时针转动，于是使在其相反端设有小齿轮20a和辊子部分22的上 下驱动轴20转动。上下驱动轴20的转动导致小齿轮20a的前后转动。
上下驱动轴20的辊子部分22安装到上下轨道(没有画出)，该上下轨 道设置在图3所示椅子21的靠背1的框架内，于是主体7能够在上下方向 移动。上下轨道设有与小齿轮20a啮合的齿条。上下驱动单元10的马达13c 的向前转动或向后转动导致与齿条啮合的小齿轮20a的向前或向后转动， 于是引起主体7(即，设置在主体7中的施疗件2)向上或向下运动。由此， 辊子23转动地连接到主体7的侧板11的上部。辊子23还被安装到所述上 下轨道，用于在上下方向运动。
用于检测施疗件2与相应驱动单元的操作相关的操作位置的传感器，和用于检测施疗件2与相应驱动单元的操作相关的速度的传感器，设置在
用于操作施疗件2朝向或远离使用者身体的强-弱按摩驱动单元8、用于在 横向方向操作施疗件2的横向驱动单元9和用于在上下方向操作施疗件2 的上下驱动单元10中。
对应来自各个驱动单元的传感器的信号，控制单元27通过操作一个驱 动单元来控制按摩操作，或者通过联合操作两个或更多驱动单元来控制按 摩操作。按摩机A设有包括遥控器等的操作部分6。使用者M通过操作部 分6输入不同的指令，执行各种按摩操作。
参照图l，传感器25a (强-弱按摩位置传感器)，其用于检测与强-弱按 摩驱动单元8的操作相关的施疗件2的操作位置，和传感器26a (强-弱按 摩转动传感器)，其用于检测与强-弱按摩驱动单元8的操作相关的施疗件2 的前后移动速度，设置在主体7的强-弱按摩驱动单元8中。传感器25b (横 向位置传感器)，其用于检测与横向驱动单元9的操作相关的施疗件2的横 向位置，和传感器26b (横向转动传感器)，其用于检测与横向驱动单元9 的操作相关的施疗件2的横向移动速度，设置在横向驱动单元9中。传感 器25c (上下位置传感器)，其用于检测与上下驱动单元10的操作相关的施 疗件2的上下位置，和传感器26c (上下转动传感器)，其用于检测与上下 驱动单元10的操作相关的施疗件2的上下移动速度，设置在上下驱动单元 10中。可选择地，可以只有传感器25c (其用于检测与上下驱动单元10的 操作相关的施疗件2的上下位置)设置在上下驱动单元10中。强-弱按摩位 置传感器25a、横向位置传感器25b和上下位置传感器25c组成位置检测器 单元25。在本实施方案中，按摩机A包括用于检测由施疗件2承载的力的 力检测单元28。力检测单元28的例子包括，但不特别限于，应变仪和用于 测量弹性体的位移的装置。
在通过控制单元27控制马达13a的情形中，有必要控制与马达13a的 操作相关的施疗件2的操作位置和移动速度。在此时，与马达13a的操作 相关的施疗件2的操作位置和移动速度由强-弱按摩位置传感器25a和强-弱按摩转动传感器26a进行检测。控制单元27控制马达13a以预定方式执 行强-弱按摩操作。在通过控制单元27控制马达13b的情形中，有必要控制 与马达13b的操作相关的施疗件2的横向位置和横向移动速度。此时，由横向位置传感器25b和横向转动传感器26b来检测与马达13b的操作相关 的施疗件2的横向位置和横向移动速度。控制单元27控制马达13b以预定 方式执行横向驱动操作。在由控制单元27控制马达13c的情形中，有必要 控制与马达13c的操作相关的施疗件2的上下位置和上下移动速度。此时， 由上下位置传感器25c和上下转动传感器26c来检测与马达13c的操作相关 的施疗件2的上下位置和上下移动速度。控制单元27控制马达13c以预定 方式执行上下驱动操作。在只有上下位置传感器25c (其用于检测与马达 13c的操作相关的施疗件2的上下位置)设置在上下驱动单元10内的情形 下，施疗件2的上下位置由上下位置传感器25c进行检测。控制单元27控 制马达13c以预定方式执行上下驱动操作。
在本实施方案中，按摩机A包括用于检测使用者M的体形的体形检测 单元32。为了检测使用者的体形，使用者M首先要坐在座位部分4上，斜 靠靠背l。然后，通过在上下方向移动施疗件2，同时使施疗件2压在使用 者M身上，确定肩或腰的位置。确定肩或腰的位置是通过这样的方法进行 的，比如当在上下方向移动施疗件2而同时保持施疗件2承载的力恒定时， 基于施疗件2的前后位置确定肩或腰的位置，或者这样的方法，即，当在 上下方向移动施疗件2而同时保持施疗件2的前后位置恒定时，确定由施 疗件2承载的力。此时，控制单元27和施疗件2组成体形检测单元32。作 为体形检测单元32的可选方案，可以在椅子21的靠背1或座位部分4中 设置压电传感器来检测使用者的体形。
由体形检测单元32检测的使用者M的体形数据30储存在由控制单元 27控制的储存单元29中。
在按摩机A中，控制单元27使用预先储存在储存单元29中的施疗数 据来控制施疗件2。控制单元27或者执行位置控制，按照作为施疗数据的 施疗件轨迹数据31操作施疗件2沿着施疗轨迹移动，或者执行力控制，按 照作为施疗数据的力数据操作施疗件2。
在本发明中，如果由力检测单元28检测的力超过临界值，就改变施疗 件2的位置。改变施疗件2的位置的任务按照下述内容执行。参照图5，施 疗件2首先向后移动(沿弱按摩方向)远离使用者M，如果这样的移动是 可能的话。如果向后移动不可能，则使施疗件2改变施疗位置，即改变上下位置和/或左右位置。按照由体形检测单元32检测的体形数据30来执行 施疗位置的改变。
当检测的力超过临界值时，识别施疗件2的位置。然后，如果可行的 话，在左右方向移动施疗件2。人体在背部的左右方向由于脊骨(或背部的 中心)成为顶点而具有凸起的形状。因此，如果施疗件2的位置在左右方 向变为远离脊骨，施加给使用者M的压力变得更小。
在没有空间来改变施疗件2的位置使之在左右方向远离脊骨的情况时， 即，在施疗件2被置于左端或右端或其附近，此时检测的力超过临界值时， 那么在上下方向移动施疗件2。由于背部是顶点，人体在上下方向具有"S" 形曲线。因此，如果施疗件2置于顶点上方，则向上移动施疗件。如果施 疗件置于顶点下方，则向下移动施疗件。这使得降低施加给使用者M的压 力成为可能。
可选地，当检测的力超过临界值时，通过操作施疗件2描绘另一个轨 迹，可以降低施加给使用者M的压力。然而这时，有必要执行另一程序， 这导致成本增加。
根据本发明，如果超过临界值的过大的力施加给使用者M，有可能自 动地移动施疗件2。这就消除了使用者M移动他或她的身体或者改变施疗 件2的设定轨迹的必要。
另外，没有必要过多地改变控制单元27，这使得以有效成本的方式执 行按摩成为可能。
尽管参照各个实施方案已经示出并描述了本发明，但是对于本领域的 技术人员应当理解，没有脱离权利要求限定的本发明的范围的情况下，可 以做出各种变化和修改。
权利要求
1、一种按摩机，包括座位部分；布置在所述座位部分的后部的靠背；按摩机构，其包括能够沿着靠背在上下方向和/或左右方向移动的施疗件；位置检测单元，用于检测所述施疗件的上下位置和/或左右位置；力检测单元，用于检测从使用者施加给施疗件的力；用于检测使用者的体形的体形检测单元；和用于按照预先储存的施疗数据操作施疗件的控制单元，其中所述控制单元构造为，如果由力检测单元检测的力超过临界值，就改变施疗件的上下位置和/或左右位置。
2、 如权利要求1所述的按摩机，其中所述控制单元构造为，在由力检 测单元检测的力超过临界值时，如果施疗件能够向后移动，则使施疗件向 后移动远离使用者，并且所述控制单元构造为，在由力检测单元检测的力 超过临界值时，如果施疗件不能够向后移动，则改变施疗件的上下位置和/ 或左右位置。
全文摘要
一种按摩机包括座位部分、布置在座位部分后部的靠背和按摩机构，所述按摩机构包括在上下方向和/或左右方向沿着靠背可移动的施疗件。所述按摩机还包括用于检测施疗件的上下位置和/或左右位置的位置检测单元，用于检测由使用者施加给施疗件的力的力检测单元，用于检测使用者的体形的体形检测单元，和用于按照预先储存的施疗数据操作施疗件的控制单元。控制单元被构造为，如果由力检测单元检测的力超过临界值，则改变施疗件的上下位置和/或左右位置。
文档编号A61H7/00GK101548928SQ200910129878
公开日2009年10月7日 申请日期2009年3月30日 优先权日2008年3月31日
发明者塚田大辅, 梶山聡, 西堀裕一, 谷口祥平, 谷泽孝欣, 辻佳子 申请人:松下电工株式会社