医疗系统的设定方法与流程

本发明涉及医疗系统的设定方法。

本申请根据2014年6月17日在日本申请的专利申请第2014－124524号公报主张优先权，并将其内容引用于此。

背景技术：

以往，已知有具备通过操作部进行操作的处置器具的医疗系统(例如，参照专利文献1、2)。

在这些医疗系统中，能够将存储有处置器具的类别和各种参数的存储器搭载于处置器具，进行处置器具的类别的识别和参数的更新等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第7048745号说明书

专利文献2：美国专利第7239940号说明书

技术实现要素：

发明要解决的问题

在能够连接多个处置器具和多个操作输入部的医疗系统中，在开始使用处置器具和操作输入部时需要将处置器具和操作输入部对应起来。手动将多个处置器具和多个操作输入部对应起来是比较烦杂的，需要简便的设定方法。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供处置器具和操作输入部的对应简便的医疗系统的设定方法。

用于解决问题的手段

根据本发明的第一方式，医疗系统的设定方法能够将一个以上的处置器具和用于操作所述处置器具的一个以上的操作输入部分别连接，该医疗系统的设定方法包括以下步骤：分别取得能够确定所述处置器具的第一信息和能够确定所述操作输入部的第二信息；基于所述第一信息与所述第二信息的比较，将所述处置器具与所述操作输入部对应起来；对于与所述处置器具相对应的所述操作输入部，基于所述第一信息与所述第二信息的比较，将针对所述操作输入部的输入和所述处置器具的动作对应起来。

根据本发明的第二方式也可以是，在所述第一方式的医疗系统的设定方法中，从在所述处置器具显示的图像信息中取得所述第一信息。

根据本发明的第三方式也可以是，在所述第一方式的医疗系统的设定方法中，从搭载于所述操作输入部的存储元件中取得所述第二信息。

根据本发明的第四方式也可以是，在所述第一方式的医疗系统的设定方法中，从搭载于所述操作输入部的存储元件中取得第三信息，该第三信息表示针对所述操作输入部的所述输入和所述处置器具的所述动作之间的对应关系的。

根据本发明的第五方式也可以是，在所述第四方式的医疗系统的设定方法中，能够对所述操作输入部中的多个输入部单独设定所述处置器具中的多个动作要素。

发明效果

根据上述各个方式，能够提供处置器具和操作输入部的对应简便的医疗系统的设定方法。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的医疗系统的整体图。

图2是所述医疗系统的示意图。

图3是所述医疗系统的控制部的示意图。

图4A是所述医疗系统的第一信息的概要图。

图4B是所述医疗系统的第二信息的概要图。

图4C是所述医疗系统的第三信息的概要图。

图5是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图6是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图7是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图8是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图9是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图10是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

图11是示出所述医疗系统的设定方法的流程图。

具体实施方式

对本发明的一个实施方式进行说明。图1是本实施方式的医疗系统的整体图。图2是所述医疗系统的示意图。

本实施方式的医疗系统1能够用于对患者进行外科处置用的医疗用机械手系统。

图1示出了装配有本实施方式的医疗系统1的主从方式的医疗用机械手系统的一例。主从方式的医疗用机械手系统是这样的系统：由接受医师(操作者)的操作输入的输入部即主设备M和对患者进行处置的处置部即从设备S构成，以追随主设备M的操作输入的方式远程控制从设备S。在本实施方式中，内窥镜31和处置器具2属于从设备S，操作输入部11A、11B和设定操作部30属于主设备M。

图1所示的医疗用机械手系统具有手术台25、内窥镜31、处置器具2、从控制电路26、操作输入部11、主处理电路27、图像处理电路28、显示器29。

手术台25是用于承载作为观察/处置对象的患者P的工作台。在手术台25的附近设置有内窥镜31、处置器具2。另外，也可以在手术台25设置内窥镜31、处置器具2。

处置器具2分别具有多个多自由度关节而构成。处置器具2通过使各个多自由度关节弯曲，对承载于手术台25的患者P进行处置。各个多自由度关节由驱动部10单独驱动。驱动部10能够使用具有伺服机构的电机，该伺服机构具有例如增量式编码器和减速器等。驱动部10的动作控制通过从控制电路26进行。

处置器具2既可以是硬性的，也可以是软性的。即，处置器具2能够适当选择采用通过硬质杆的推拉使对活体进行处置用的动作体进行动作的结构、和通过软性线的牵引使对活体进行处置用的动作体进行动作的结构。另外，在处置器具2是硬性的情况下，也可以具有通过软性线的牵引使该动作体进行动作的结构。在本实施方式中，处置器具2具有通过软性线将用于使动作体进行动作的驱动力传递给动作体的结构。

在图1中，处置器具2例如是软性的，贯穿插入在例如内窥镜31的未图示的处置器具用通道中，并插入患者P的体内。内窥镜31和贯穿插入于内窥镜31的处置器具2从例如口和肛门等患者P的自然开口经由消化管道等导入体内。处置器具2也可以贯穿插入在安装于内窥镜31的导管中。

从控制电路26构成为具有例如CPU和存储器等。从控制电路26存储用于进行处置器具2的控制的规定的程序。从控制电路26按照来自主处理电路27的控制信号控制处置器具2的动作。即，从控制电路26根据来自主处理电路27的控制信号确定处置器具2，并运算为了使所确定的处置器具2进行与操作者Op的主操作量对应的动作所需要的驱动量，该处置器具2是由操作者Op操作的主设备M的操作对象。

并且，从控制电路26按照计算出的驱动量控制作为操作输入部11的操作对象的处置器具2的动作。此时，从控制电路26向对应的驱动部10输入驱动信号，并且根据按照对应的驱动部10的动作从动力部的位置检测器输入的检测信号，控制驱动信号的大小和极性，使得作为操作对象的处置器具2的驱动量达到目标的驱动量。

操作输入部11由多个开关和操作杆构成。在主处理电路27中检测开关的按下、操作杆的倾斜角度，作为操作输入部11的操作量。操作输入部11也可以由连杆机构构成。在这种情况下，在构成连杆机构的各个连杆设有例如增量编码器等位置检测器。通过由该位置检测器检测各个连杆的动作，在主处理电路27中检测操作输入部11的操作量。

设定操作部30具有用于切换主设备M和从设备S的控制的连接/切断的通断按钮、变更主设备M和从设备S的动作比率的比率变更开关、用于使系统紧急停止的脚踏开关等各种操作部件。在操作者Op操作了构成设定操作部30的任意操作部件的情况下，将与对应的操作部件的操作相应的操作信号从设定操作部30输入主处理电路27。

主处理电路27分析来自操作输入部11的操作信号及来自设定操作部30的操作信号。主处理电路27按照操作信号的分析结果生成用于控制本医疗用机械手系统的控制信号，并输入从控制电路26。

图像处理电路28为了显示从内窥镜31输入的图像信号，进行各种图像处理，生成显示器29的显示用的图像数据。显示器29例如由液晶显示器构成。显示器29显示基于图像数据的图像，该图像数据是按照通过内窥镜31取得的图像信号在图像处理电路28中生成的。

在如上所述构成的医疗用机械手系统中，在操作者Op对操作输入部11进行操作时，对应的处置器具2对应操作输入部11的动作而进行动作。由此，能够对患者P进行期望的手术。

下面，对医疗系统1的概略结构进行说明。

如图1、图2及图3所示，医疗系统1具有处置器具2、驱动部10、操作输入部11、控制部15。在本说明书中，把通过驱动部10将处置器具2与控制部15机械连接以及将操作输入部11与控制部15机械连接表述为“安装”。并且，把通过控制部15将处置器具2与操作输入部11连接、并通过操作输入部11使处置器具2能够进行动作表述为“连接”。

处置器具2具有例如把持钳子和切开电极等对活体进行处置的处置部3、使处置部3的位置及姿势变化的关节部4、用于将处置部3引导到处置对象部位的细长的插入部5。在医疗系统1设有两个处置器具2，并适当地更换而安装于医疗系统1的驱动部10。处置器具2也可以是在每个手术或者每次使用后就废弃的一次性(可任意处理的)部件。

处置部3的结构也可以根据手术而适当选择。处置部3根据操作输入部11的操作输入进行动作。

关节部4具有例如1轴以上的自由度。关节部4根据操作输入部11的操作输入进行动作。

插入部5是供未图示的线等在其内部贯穿插入的软性的筒状部件，该线用于使处置部3和关节部4进行动作。在插入部5设有用于将处置器具2安装于驱动部10的处置器具连接器6。

处置器具连接器6具有能够确定处置器具2的结构的第一识别信息(以下称为“第一信息”)。

本实施方式的第一信息作为条形码7被编码并显示于处置器具连接器6的外表面。第一信息不限于条形码7，只要以能够通过控制部15读取的方式设于处置器具连接器6即可。例如，第一信息也可以存储于能够通过控制部15读取的存储元件。

并且，第一信息也可以是单纯地能够确定处置器具2的标识符，而非包括处置器具2的结构的信息。在这种情况下，也可以将处置器具2特有的参数等预先存储在控制部15中，并在控制部15中读入与处置器具2的标识符对应的参数。

驱动部10具有用于使处置部3及关节部4进行动作的未图示的电机。驱动部10的电机的动作由控制部15控制。驱动部10的电机安装于在插入部5配置的线等。本实施方式的驱动部10具有与处置器具2对应的一个以上的电机。另外，也可以使驱动部10相对于线等的安装方式相同，以便能够安装于结构彼此不同的多个处置器具2。

操作输入部11构成为由医疗系统1的操作者Op握在手中进行操作。操作输入部11具有与处置器具2的结构对应的构造、或者对于操作者Op而言容易使用的构造，但也能够从结构彼此不同的多个操作输入部11中适当选择而安装于控制部15。并且，操作输入部11也可以是一次性的(可任意处理的)。

操作输入部11A、11B具有用于使处置器具2A、2B进行动作的方向开关12A、12B及开闭开关19。

例如，假定对切开电极进行操作的操作输入部11A的方向开关12A成为用于使关节部4A进行动作的输入单元(输入部)。

例如，假定对把持钳子进行操作的操作输入部11B的方向开关12B成为用于使关节部4B进行动作的输入单元(输入部)，开闭开关19成为用于使处置部3B(把持钳子)进行开闭动作的输入单元(输入部)。

操作输入部11除上述的各个方向开关12及开闭开关19外，还具有用于将操作输入部11安装于控制部15的操作输入部连接器13、和能够确定操作输入部11的结构的第二识别信息(以下称为“第二信息”)。

本实施方式的第二信息存储于在操作输入部11的内部搭载的存储器14(存储元件)中。第二信息不限于存储在存储元件中的方式，只要以能够通过控制部15读取的方式设于操作输入部11即可。并且，存储元件的结构没有特别限定，也可以是ROM、RAM、FRID标签等IC标签、电阻及其它电气电路。并且，第二信息也可以作为被编码成条形码7等的图像显示于操作输入部11。

并且，第二信息也可以是能够确定操作输入部11的标识符。在这种情况下，也可以将操作输入部11特有的参数等预先存储在控制部15中，并在控制部15中读入与操作输入部11的标识符对应的参数。

控制部15具有：信息取得部16，其分别取得处置器具2的第一信息和操作输入部11的第二信息；存储部17，其存储与处置器具2及操作输入部11有关的信息；以及对应连接部18，其根据第一信息和第二信息进行处置器具2和操作输入部11的对应。

信息取得部16具有：未图示的光学传感器，其读取处置器具2的条形码7；以及未图示的读取电路，其从操作输入部11的存储元件读取第二信息。

存储部17具有数据库，该数据库包括假定安装于本实施方式的医疗系统1的各个处置器具2的处置部3和关节部4的列表、和假定安装于本实施方式的医疗系统1的各个操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19的列表。并且，存储部17具有对于各个处置器具2能够使该处置器具2进行动作的操作输入部11的列表(对应信息)。

对应连接部18根据通过信息取得部16取得的第一信息和第二信息，确定在控制部15安装的处置器具2和操作输入部11。对应连接部18参照在存储部17的数据库中存储的各个列表，生成表示处置器具2和操作输入部11的对应关系的对应信息表，并存储在存储部17中。即，对应连接部18进行处置器具2和操作输入部11的对应。

具体而言，对应连接部18首先根据第一信息和第二信息，在安装于控制部15的处置器具2和操作输入部11中存在能够实现在对应信息(以下称为“第三信息”)中存储的对应的组合的情况下，按照在第三信息中存储的组合进行对应，并生成对应信息表。在这种情况下，在对应信息表中，处置器具2A的处置部3A和操作输入部11A的方向开关12A成为预先设定的对应关系。并且，在这种情况下，在对应信息表中，处置器具2B的关节部4B和操作输入部11B的方向开关12B成为预先设定的对应关系，处置部3B和操作输入部11B的开闭开关19成为预先设定的对应关系。在生成对应信息表后，通过操作者Op能够识别的手段，对操作者Op提示表示对处置部3及关节部4分配了操作输入部11的哪个方向开关12及开闭开关19的信息。

关于与第一信息、第二信息、第三信息的对应的示例，参照附图进行详细说明。

图4是示出第一信息22、第二信息23、第三信息24的概要图。

在图4A所示的第一信息22中存储有处置器具2的信息。在第一信息22中以表形式存储有处置器具2A的关节部4A和驱动部10A的电机的动作方向(顺时针或者逆时针等)和关节部4A的动作方向(上、下、右、左等)之间的关系。例如，在表的最上段，处置器具2A的识别号码S1是在驱动部10A的电机a(未图示)顺时针动作时关节部4A向右运动这样的信息。

在图4B所示的第二信息23中存储有操作输入部11的信息。在第二信息23中以表形式存储有例如操作输入部11A的开关12A(a、b、c、d等)和开关12A的作用(上、下、右、左等)之间的关系。例如，在表的最上段，操作输入部11A的识别号码M1是表示开关12Aa向上的操作指示这样的信息。

在图4C所示的第三信息24中存储有处置器具2和操作输入部11的对应信息。在第三信息24中以表形式存储有例如处置器具2和操作输入部11和开关12的对应关系的信息。例如，表的最上段是如下这样的信息：处置器具2A和操作输入部11A是对应的组合，处置器具2A的关节部4A和操作输入部11A的开关12A的组合表示第一信息22和第二信息23各自的识别号码即S1和M3、S2和M4、S3和M1、S4和M2相对应。这样，例如进行处置器具2A的动作方向为上的识别号码S3、和操作输入部11A的操作方向为上的识别号码M1的对应。其结果是，在操作输入部11A的开关12Aa(上)被按下时，控制部15接收信息，用于使处置器具2A的关节部4A进行动作的驱动部10A的对应的电机b顺时针动作。电机b的动作传递给处置器具2A的关节部4A，处置器具2A的关节部4A向上移动。

另外，在图4C所示的第三信息24的表中，也可以存储有与图2所示的操作输入部11A、11B以外的操作输入部11有关的对应信息。例如，在图4C所示的第三信息24的表中，操作输入部11的项目内的操作输入部11C、11D、11F分别是与图2所示的操作输入部11A、11B不同的有关未图示的操作输入部11的信息。

这样，在本实施方式中，通过在处置器具2的处置部3及关节部4与操作输入部11的方向开关12及开闭开关19之间进行对应，对于与处置器具2对应的操作输入部11，基于第一信息22和第二信息23和第三信息24的比较，将对操作输入部11的输入与处置器具2的动作对应起来。另外，根据需要也可以在对应之后单独地变更处置部3及关节部4等的各动作要素与各方向开关12及开闭开关19的对应关系。

本实施方式的对应连接部18使存储于第三信息24中的能够对应的组合比不存在于第三信息24中的组合优先。另外，也可以由操作者Op任意选择未存储于第三信息24中的组合。在这种情况下，根据对未存储于第三信息24中的组合进行设定的后述方法，操作者Op选择的处置器具2和操作输入部11首先被连接。在对未存储于第三信息24中的组合进行设定后，检索存储于第三信息24中的能够对应的组合，能够对应的处置器具2和操作输入部11被连接。

当在根据存储于对应信息中的能够对应的组合进行的对应结束后存在未连接的处置器具2和操作输入部11的情况下、或者根据操作者Op的选择进行未存储于第三信息24中的组合的连接的情况下，根据存储于存储部17的列表，对能够连接的处置器具2和操作输入部11进行连接。

具体而言，对应连接部18读入处置器具2中的处置部3及关节部4的列表，对处置部3及关节部4依次分配操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19。例如，将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19按照默认值分配给处置器具2的处置部3及关节部4，然后向操作者Op提示表示对处置部3及关节部4分配了操作输入部11的哪个方向开关12及开闭开关19的信息，并受理操作者Op的任意变更。在这种情况下，操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19中只有能够对处置器具2分配的开关与处置器具2连接，而不能分配的方向开关12及开闭开关19被无视。

并且，当在处置器具2中存在不能通过在控制部15安装的操作输入部11的方向开关12及开闭开关19使其进行动作的处置部3或者关节部4的情况下，对应连接部18发出处置器具2的一部分不动作的警报，让操作者Op选择可否连接。即使是处置器具2的一部分不动作的情况下，在操作者Op输入了连接许可时，对应连接部18仅将处置器具2和操作输入部11中能够连接的部分进行连接。

根据对应关系将在控制部15安装的所有的处置器具2和所有的操作输入部11连接，由此，对应连接部18进行的处置器具2和操作输入部11的对应结束。另外，没有对应关系的处置器具2和操作输入部11不动作，或者按照促使卸下的来自控制部15的输出等手动从控制部15卸下。

在处置器具2和操作输入部11被对应连接部18连接时，处置部3及关节部4能够按照针对操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19的输入进行动作，使得能够使用处置器具2进行处置。

根据本实施方式的医疗系统1的设定方法，在控制部15安装的处置器具2和操作输入部11的对应是自动进行的，因而处置器具2和操作输入部11的对应简便。

并且，即使不是与处置器具2的所有的动作要素对应的操作输入部11，也能够作为使处置器具2的一部分进行动作的操作输入部11与处置器具2连接，因而能够根据处置器具2和操作输入部11的多种组合进行相互连接。

(第一变形例)

在上述实施方式中说明的第三信息24也可以存储在操作输入部11的存储元件中。并且，也可以是，在处置器具2具有存储元件，在上述实施方式中说明的第三信息24存储在该存储元件中。在本变形例中也发挥与上述实施方式相同的效果。

(第二变形例)

在相同类型的多个操作输入部11安装于控制部15的情况下，在上述实施方式中说明的控制部15也可以进行适当的对应。

即，在具有多个相同类型的操作输入部11的情况下，控制部15使先检测出的操作输入部11对应于先检测出的处置器具2，对于剩余的操作输入部11及处置器具2依次进行对应。控制部15通过对处置器具连接器6及操作输入部连接器13赋予优先顺序，能够对处置器具2及操作输入部11决定检测顺序。

例如，使第一处置器具连接器6A和第二处置器具连接器6B分别对应于能够安装的驱动部10的、且设于控制部15的连接器20A、20B(参照图2)，在控制部15中具有优先顺序。在这种情况下，控制部15先访问连接器20A，以便检测有无安装与第一处置器具连接器6A对应的处置器具2。然后，控制部15访问连接器20B，以便检测有无安装与第二处置器具连接器6B对应的处置器具2。

并且，例如，为了能够分别安装第一操作输入部连接器13A和第二操作输入部连接器13B而设于控制部15的连接器21A、21B(参照图2)，在控制部15中具有优先顺序。在这种情况下，控制部15先访问连接器21A，以便检测有无安装与第一操作输入部连接器13A对应的操作输入部11。然后，控制部15访问连接器21B，以便检测有无安装与第二操作输入部连接器13B对应的操作输入部11。

然后，控制部15进行与在上述实施方式中说明的第三信息24中存储的能够对应的组合对应的对应。此时，在能够使与第一处置器具连接器6A对应的处置器具2进行动作的操作输入部11同时安装于连接器21A及连接器21B的情况下，与被设定了较高优先顺序的连接器21A上安装的第一操作输入部连接器13A对应的操作输入部11，比与优先顺序低于连接器21A的连接器21B上安装的第二操作输入部连接器13B对应的操作输入部11优先，与成为连接对象的处置器具2连接。连接器20A、20B、21A、21B按照各自的优先顺序依次进行处理。

并且，在本变形例中，即使不是存储于对应信息中的能够对应的组合，也能够仅将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19中能够对处置器具2分配的开关与处置器具2连接，而不能分配的方向开关12及开闭开关19被无视，由此能够通过操作输入部11使处置器具2的一部分或者全部进行动作。

(第三变形例)

在本变形例中，在完成处置器具2和操作输入部11的对应后，能够变更操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19与处置部3及关节部4的对应关系。

具体而言，控制部15将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19中能够使处置部3进行动作的方向开关12及开闭开关19的一览提示给操作者Op。并且，控制部15将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19中能够使关节部4进行动作的方向开关12及开闭开关19的一览提示给操作者Op。并且，控制部15受理针对处置部3及关节部4的各个方向开关12及开闭开关19的分配的输入。另外，控制部15也可以在存储部17中具有多个预定数据，该预定数据规定了各个方向开关12及开闭开关19、与处置器具2中的处置部3和关节部4等动作要素的对应关系。也可以让操作者Op从预定数据中选择一个对应关系。

即使是这样的结构，也能够发挥与上述实施方式相同的效果。并且，在本变形例中，操作者Op能够容易选择使用便利性良好的设定。

下面，参照流程图对本实施方式的医疗系统的设定方法的具体例进行详细说明。

图5～图11是示出医疗系统1的设定方法的流程图。另外，以下根据流程图说明的医疗系统1的构成要素的标号已在图1、图2及图3中示出。

图5所示的步骤S101在处置器具2和操作输入部11被安装于控制部15时开始。

在步骤S101，控制部15将处置器具2的第一信息22(例如被编码成条形码7)及操作输入部11的第二信息23(例如存储在存储器14中)读入到存储部17中。

在此步骤S101结束，进入步骤S102。

步骤S102是比较第一信息22及第二信息23与第三信息24(例如存储在存储器17中)的步骤。

在步骤S102，为了判定处置器具2的第一信息22及操作输入部11的第二信息23是否被记述于第三信息24中，存储器17参照能够使处置器具2进行动作的操作输入部11的列表(第三信息24)。

在此步骤S102结束，进入步骤S103。

步骤S103是根据第一信息22、第二信息23及第三信息24判定是否存在能够对应的组合的步骤。

在步骤S103，当存在能够对应的组合的情况下进入后述的步骤S104(“自动连接1”)，当不存在能够对应的组合的情况下进入步骤S105。

步骤S104是这样的步骤：连接作为能够对应的组合的处置器具2和操作输入部11，还将操作输入部11的方向开关12及开闭开关19与处置部3和关节部4等动作要素对应起来。关于步骤S104的具体处理流程在后面进行说明。

在此步骤S104结束，进入步骤S103。即，反复步骤S104直到没有能够对应的组合为止。

当在步骤S103判定为没有能够对应的组合时，步骤S105开始。

在步骤S105，检测有无能够控制处置器具2的未连接的操作输入部11。即，当存在虽然安装于控制部15但未与处置器具2连接的操作输入部11的情况下，进入步骤S106，当不存在虽然安装于控制部15但未与处置器具2连接的操作输入部11的情况下，进入步骤S110。

步骤S106是这样的步骤：对虽然安装于控制部15但未与处置器具2连接的操作输入部11，判定与处置器具2的连接方法。

在步骤S106，根据来自操作者Op的输入或者根据有无自动连接的可能性，执行后述的步骤S107(“自动连接2”)或者后述的步骤S108(“手动连接”)中的任意步骤。

步骤S107是这样的步骤：对于虽然不是能够对应的组合但能够控制处置器具2的操作输入部11，连接处置器具2和操作输入部11，并在可能的范围内进行方向开关12及开闭开关19的对应。关于步骤S107的处理流程的详细情况在后面进行说明。

在此步骤S107结束，进入步骤S109。

步骤S108是这样的步骤：对于虽然不是能够对应的组合但能够控制处置器具2的操作输入部11，连接处置器具2和操作输入部11，并根据操作者Op进行的对应的输入进行方向开关12及开闭开关19的对应。关于步骤S108的处理流程的详细情况在后面进行说明。

在此步骤S108结束，进入步骤S109。

步骤S109是判定有无未连接的处置器具2的步骤。

在步骤S109，在存在未连接的处置器具2的情况下，进入步骤S105，在不存在未连接的处置器具2的情况下，进入步骤S110。即，反复上述的步骤S105～步骤S108的各个步骤，直到检测不出未连接的处置器具2为止。

步骤S110是判定有无未连接的处置器具2或者操作输入部11的步骤。

在步骤S110，在处置器具2或者操作输入部11是未连接状态的情况下，对操作者Op提示错误消息，进入步骤S111。在处置器具2或者操作输入部11不是未连接状态的情况下，能够控制与控制部15连接的所有的处置器具2，没有剩余的操作输入部11，因而进入步骤S112。

步骤S111是这样的步骤：在具有不能控制的处置器具2或者具有剩余的操作输入部11的情况下，将这些情况作为错误消息提示给操作者Op。

在步骤S111，提示错误消息并促使操作者Op进行如下的作业等：将继续原设定的不能控制的处置器具2无效化或者卸下，将剩余的操作输入部11无效化或者卸下。

在此步骤S111结束，进入步骤S112。

步骤S112是这样的步骤：对操作者Op提示操作输入部11的各方向开关12及开闭开关19与处置器具2的哪个动作要素对应。另外，在步骤S112也可以受理用于变更方向开关12及开闭开关19与动作要素的对应关系的输入。

在此步骤S112结束，医疗系统1的设定结束，能够使用医疗系统1。

下面，对上述步骤S104(“自动连接1”)的流程进行说明。

图6所示的步骤S201是从上述步骤S103分支而开始的步骤，连接能够对应的处置器具2和操作输入部11。通过连接处置器具2和操作输入部11，在处置器具2和操作输入部11之间产生一对一的对应关系。

在此步骤S201结束，进入步骤S202。

在步骤S202，对于在上述步骤S201设定了一对一的对应关系的处置器具2和操作输入部11，将操作输入部11的方向开关12及开闭开关19与处置器具2的处置部3和关节部4等动作要素对应起来。列举一例，在步骤S202，进行方向开关12及开闭开关19的接通断开与驱动部10的电机的起动停止或者动作方向的对应，将对应的结果存储在存储部17中。

在步骤S202的对应依赖于例如根据操作的容易程度预先存储在存储部17中的既定的对应关系。另外，在上述步骤S112，也可以根据规定的对应关系，按照操作者Op的输入变更对应关系。

在此步骤S202结束，进入上述步骤S103。

下面，对上述“自动连接2”的流程进行说明。

图7所示的步骤S301是从上述步骤S106分支而开始的步骤，

在步骤S301，选择能够控制尚未在上述步骤S104中被对应起来的一个处置器具2的一个操作输入部11，对该操作输入部11判定有无能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19。另外，在本实施方式中，根据上述步骤S105的判定将如下的条件去除：即能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19一个也不存在。在存在能够操作处置器具2的未分配的方向开关12的情况下，进入步骤S302，在不存在能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19的情况下，进入步骤S305。

步骤S302是使处置器具2的动作要素与未分配的方向开关12及开闭开关19对应的步骤。

在步骤S302，根据规定的优先顺序或者预定的信息，设定方向开关12及开闭开关19与处置器具2的动作要素的一对一的对应关系。

在此步骤S302结束，进入步骤S303。

步骤S303是这样的步骤：判定处置器具2的各个动作要素是否与操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19对应。

在步骤S303，如果处置器具2的所有的动作要素与方向开关12及开闭开关19对应，则能够使处置器具2在完全状态下进行动作，因而不需要继续进行对应。并且，在步骤S303，在具有尚未与方向开关12及开闭开关19对应的动作要素的情况下，反复上述步骤S301、S302，尝试对所有的动作要素分配方向开关12及开闭开关19。

在没有尚未与方向开关12及开闭开关19对应的动作要素的情况下，进入步骤S304，在具有尚未与方向开关12及开闭开关19对应的动作要素的情况下，进入步骤S301。

步骤S304是使未分配的方向开关12及开闭开关19无效的步骤。

在步骤S304，在处置器具2进行动作时不需要已进行对应的方向开关12及开闭开关19以外的开关，因而使未分配的方向开关12及开闭开关19全部无效，以便无视对未分配的方向开关12及开闭开关19的输入。

在此步骤S304结束，进入步骤S109。

步骤S305是这样的步骤：判定在不存在能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19的条件下，是否具有尚未对应的动作要素。即，步骤S305是判定处置器具2完全动作还是处置器具2的一部分不动作的步骤。

在步骤S305，在判定为具有尚未对应的动作要素的情况下进入步骤S306，在判定为没有尚未对应的动作要素的情况下进入步骤S109。

步骤S306是对操作者Op提示处置器具2的一部分不动作的警报的步骤。

在步骤S306，也可以受理可否允许在处置器具2的一部分不动作的状态下继续设定的输入。

在此步骤S306结束，进入步骤S109。

下面，对上述“手动连接”的流程进行说明。

图8所示的步骤S401是从上述步骤S106分支而开始的步骤。

在步骤S401，选择一个能够控制尚未在上述步骤S104中被对应起来的一个处置器具2的操作输入部11，对该操作输入部11判定有无能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19。另外，在本实施方式中，通过上述步骤S105的判定将如下条件去除：即能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19一个也不存在。在存在能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19的情况下，进入步骤S402，在不存在能够操作处置器具2的未分配的方向开关12及开闭开关19的情况下，进入步骤S404。

步骤S402是这样的步骤：受理操作者Op进行的、关于处置器具2的动作要素与方向开关12及开闭开关19的对应或者对方向开关12及开闭开关19的无效化的输入。

在步骤S402，操作者Op进行如下内容的输入：将未分配的方向开关12及开闭开关19中的一个与处置器具2的哪个动作要素对应，或者不使用而无效化。

在此步骤S402结束，进入步骤S403。

步骤S403是按照上述步骤S402的输入进行方向开关12及开闭开关19的对应或者无效化的步骤。

在步骤S403进行了对应或者无效化后，步骤S403结束，进入步骤S401。即，反复步骤S401～步骤S403，直到操作者Op对所有未分配的方向开关12及开闭开关19进行了对应或者无效化为止。

步骤S404是在不存在能够操作处置器具2的未分配开关的条件下判定有无尚未对应的动作要素的步骤。

即，步骤S404是判定处置器具2是完全动作还是处置器具2的一部分不动作的步骤。

在步骤S404，在判定为具有尚未对应的动作要素的情况下，进入步骤S405，在判定为没有尚未对应的动作要素的情况下，进入步骤S109。

步骤S405是对操作者Op提示处置器具2的一部分不动作的警报的步骤。

在步骤S405，也可以受理在处置器具2的一部分不动作的状态下可否继续设定的输入。

在此步骤S405结束，进入步骤S109。

下面，对假定在医疗系统1安装了相同类型的操作输入部11的医疗系统1的设定方法进行说明。

图9所示的步骤S501是将处置器具2的第一信息22和操作输入部11的第二信息23读入控制部15的步骤。

在步骤S501，例如在存在多个相同类型的操作输入部11的情况下，通过对操作输入部11的检测顺序赋予固有的标识符等的方法，区分识别多个操作输入部11。

在此步骤S501结束，进入步骤S502。

步骤S502是比较第一信息22和第二信息23与存储在存储部17中的第三信息24的步骤。

步骤S502与上述步骤S102相同。

在此步骤S502结束，进入步骤S503。

步骤S503是进行与上述步骤S103相同的判定的步骤。当在步骤S503具有能够对应的组合的情况下，进入后述的步骤S504(“自动连接3”)，在没有能够对应的组合的情况下，进入步骤S505。

步骤S504是考虑了相同类型的操作输入部11与医疗系统1的控制部15连接的可能性而进行连接的步骤。

关于步骤S504的连接流程的详细情况在后面进行说明。

在此步骤S504结束，进入步骤S503。即，反复步骤S503、步骤S504，直到没有能够对应的组合为止。

步骤S505是这样的步骤：与上述步骤S105一样地检测虽然没有作为能够对应的组合记述在对应信息中，但是能够控制处置器具2的操作输入部11。在步骤S505，在检测出能够控制处置器具2的操作输入部11的情况下，进入步骤S506，在未检测出能够控制处置器具2的操作输入部11的情况下，进入步骤S514。

步骤S506是这样的步骤：在具有多个尚未进行对应的操作输入部11的情况下，判定在这些操作输入部11中是否具有相同类型的操作输入部11。

在步骤S506，在具有相同类型的操作输入部11的情况下，进入步骤S507，在没有相同类型的操作输入部11的情况下，进入步骤S510。

步骤S507是选择尝试将相同类型的操作输入部11中的哪个操作输入部11与处置器具2连接的步骤。

在步骤S507，由于在上述步骤S501中区分开相同类型的多个操作输入部11，因而对操作者Op提示将按照规定的优先顺序依次地自动连接处置器具2。在步骤S507，允许操作者Op对相同类型的多个操作输入部11指定特定的操作输入部11。在自动连接处置器具2的情况下，进入步骤S508，在具有操作者Op对操作输入部11的指定时，进入步骤S509。

步骤S508是设为将相同类型的多个操作输入部11按照规定的优先顺序与处置器具2连接的模式的步骤。

在步骤S508，例如在存储部17中存储用于将相同类型的多个操作输入部11按照规定的优先顺序与多个处置器具2连接的命令。因此，在经过后述的步骤S510～步骤S513而再次执行步骤S507时，对操作者Op提示将根据在步骤S508中设定的命令进行与处置器具2的连接。

在此步骤S508结束，进入步骤S510。

步骤S509是设为对在步骤S507指定的操作输入部11尝试与处置器具2的连接的模式的步骤。

在步骤S509，在经过后述的步骤S510～步骤S513而再次执行步骤S507时，对操作者Op提示下一个与处置器具2连接的操作输入部11的指定或者自动连接的选项。

在此步骤S509结束，进入步骤S510。

步骤S510、S511、S512、S513、S514、S515及步骤S516是与上述步骤S106、S107、S108、S109、S110、S111及步骤S112分别对应的步骤。

在步骤S510、S511、S512、S513、S514、S515及步骤S516，对在上述步骤S508设定的命令的第一个操作输入部11或者在上述步骤S509指定的操作输入部11，进行与处置器具2的连接(上述“自动连接2”或者“手动连接”)。

下面，对上述步骤S504的“自动连接3”的流程进行说明。

图10所示的步骤S601是当在步骤S503中判定为具有能够对应的操作输入部11时，从步骤S503分支而开始的步骤。

在步骤S601，在具有能够对应的多个操作输入部11的情况下，判定在这些操作输入部11中是否具有相同类型的操作输入部11。在步骤S601，在具有相同类型的操作输入部11的情况下，进入步骤S602，在没有相同类型的操作输入部11的情况下，进入步骤S605。

步骤S602是选择尝试将相同类型的操作输入部11中的哪个操作输入部11与处置器具2连接的步骤。

在步骤S602，由于在上述步骤S501中区分开相同类型的多个操作输入部11，因而对操作者Op提示将按照规定的优先顺序依次地自动连接处置器具2。在步骤S602，允许操作者Op对相同类型的多个操作输入部11指定特定的操作输入部11。在自动连接处置器具2的情况下，进入步骤S603，在具有操作者Op对操作输入部11的指定时，进入步骤S604。

步骤S603是设为将相同类型的多个操作输入部11按照规定的优先顺序与处置器具2连接的模式的步骤。

在步骤S603，例如在存储部17中存储用于将相同类型的多个操作输入部11按照规定的优先顺序与处置器具2连接的命令。因此，在经过后述的步骤S606～步骤S503而再次执行步骤S602时，对操作者Op提示将根据在步骤S603中设定的命令顺序进行与处置器具2的连接。

在此步骤S603结束，进入步骤S606。

步骤S604是设为对在步骤S602中指定的操作输入部11尝试与处置器具2的连接的模式的步骤。

在步骤S604，在经过后述的步骤S606～步骤S503而再次执行步骤S602时，对操作者Op提示下一个与处置器具2连接的操作输入部11的指定或者自动连接的选项。

在此步骤S604结束，进入步骤S606。

步骤S605是这样的步骤：当在具有能够对应的操作输入部11的条件下不存在相同类型的未连接的操作输入部11时，将能够对应的操作输入部11与处置器具2连接。

当在步骤S605中操作输入部11与处置器具2连接后，步骤S605结束，进入步骤S606。

步骤S606是与上述步骤S202相同将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19与处置器具2的动作要素对应的步骤。

在此步骤S606结束，进入步骤S503。

下面，对上述步骤S504“自动连接3”的具有多个相同类型的处置器具的情况进行说明。

图11所示的步骤S701是当在步骤S503中判定为具有能够对应的操作输入部11的情况下，从步骤S503分支而开始的步骤。

在步骤S701，在具有多个能够应对的处置器具2的情况下，判定这些处置器具2中是否具有相同类型的处置器具2。在步骤S701，在具有相同类型的处置器具2的情况下，进入步骤S702，在没有相同类型的处置器具2的情况下，进入步骤S705。

步骤S702是选择尝试将相同类型的处置器具2中的哪个处置器具2与操作输入部11连接的步骤。

在步骤S702，由于在上述步骤S501中区分开相同类型的多个处置器具2，因而对操作者Op提示将按照规定的优先顺序依次地自动连接操作输入部11。在步骤S702，允许操作者Op对相同类型的多个处置器具2指定特定的处置器具2。在自动连接操作输入部11的情况下，进入步骤S703，在具有操作者Op对处置器具2的指定时，进入步骤S704。

步骤S703是设为将相同类型的多个处置器具2按照规定的优先顺序与操作输入部11连接的模式的步骤。

在步骤S703，例如在存储部17中存储用于将相同类型的多个处置器具2按照规定的优先顺序与多个操作输入部11连接的命令。因此，在经过后述的步骤S706～步骤S503而再次执行步骤S702时，对操作者Op提示将根据在步骤S703中设定的命令顺序进行与操作输入部11的连接。

在此步骤S703结束，进入步骤S706。

步骤S704是设为对在步骤S702指定的处置器具2尝试与操作输入部11的连接的模式的步骤。

在步骤S704，在经过后述的步骤S706～步骤S503而再次执行步骤S702时，对操作者Op提示下一个与操作输入部11连接的处置器具2的指定或者自动连接的选项。

在此步骤S704结束，进入步骤S706。

步骤S705是这样的步骤：当在具有能够对应的处置器具2的条件下不存在相同类型的未连接的处置器具2时，将能够对应的处置器具2与操作输入部11连接。

当在步骤S705处置器具2与操作输入部11连接后，步骤S705结束，进入步骤S706。

步骤S706是与上述步骤S202相同将操作输入部11的各个方向开关12及开闭开关19与处置器具2的动作要素对应的步骤。

在此步骤S706结束，进入步骤S503。

以上参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体结构不限于该实施方式，也包括不脱离本发明的宗旨的范围内的设计变更等。

并且，也能够将在上述的各实施方式及各变形例中示出的构成要素进行适当组合而构成。

本发明不限于前述的说明，仅利用附带的权利要求书进行限定。

产业上的可利用性

根据上述实施方式的医疗系统的设定方法，能够简便地进行处置器具和操作输入部的对应。

标号说明

1医疗系统；2处置器具；3处置部(动作要素)；4关节部(动作要素)；5插入部；6处置器具连接器；7条形码；10驱动部；11操作输入部；12方向开关；13操作输入部连接器；14存储器(存储元件)；15控制部；16信息取得部；17存储部；18对应连接部；19开闭开关；20A、20B连接器；21A、21B连接器；22第一信息；23第二信息；24第三信息；25手术台；26从控制电路；27主处理电路；28图像处理电路；29显示器；30设定操作部；31内窥镜。