用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元的制作方法

技术特征：

1.一种用于电磁驱动式肠道微型机器人的主动运动单元，其特征在于，包括：第一磁性体、第二磁性体、中心滑轴、螺线管和扩张机构，其中：第一磁性体和第二磁性体的同性磁极与中心滑轴两端固定连接，中心滑轴上套设有螺线管，所述的主动运动单元环向均布有若干扩张机构；

所述的扩张机构包括两根直杆和微钩接触件，所述的两根直杆的一端相互铰接形成中部铰接点，所述的中部铰接点与微钩接触件固定连接；所述的扩张机构第一端与螺线管相连、第二端与第一磁性体相连。

2.根据权利要求1所述的主动运动单元，其特征是，所述的扩张机构的两根直杆等长。

3.根据权利要求1所述的主动运动单元，其特征是，所述的第一磁性体和第二磁性体环向均布有微钩接触件。

4.根据权利要求1或3所述的主动运动单元，其特征是，所述的微钩接触件均布有若干后向钩爪。

5.根据权利要求4所述的主动运动单元，其特征是，所述的后向钩爪尺寸为200～500μm。

6.根据权利要求1所述的主动运动单元，其特征是，所述的中心滑轴采用非导磁材料制造，其表面抛光。

7.根据权利要求1所述的主动运动单元，其特征是，所述的螺线管的内表面抛光。

8.根据权利要求1所述的主动运动单元，其特征是，所述的主动运动单元前端连接有摄像头，后端连接有电源和遥测电路。