一种移动式X光数字摄影系统的制作方法

本实用新型涉及医用摄影系统技术领域，特别是一种移动式X光数字摄影系统。

背景技术：

X光数字摄影系统是广泛应用于医疗检查的系统，目前，为了便于在病房或其他需要对患者进行摄影诊断的场所使用，移动式X光数字摄影系统逐渐发展起来。

目前，已有的移动式X光数字摄影系统大多数为手推移动，即依靠操作人员手动推动，移动至待工作的位置。此种移动式X光数字摄影系统较为笨重，移动困难；并且，当采用较大功率的球管时，又要增大电子元件及蓄电池等，导致更加笨重。对于操作人员而言，操作费力，无法进行灵活的移动、方向调整等工作。

现行的移动式X光数字摄影系统中，将电机驱动设置在系统上，操作人员操作系统上的相关控制按钮启动电机，再把持系统手柄移动系统。然而，此种移动式X光数字摄影系统的移动仍需操作人员把持手柄，控制方向，其移动、转向的灵活性差，操作人员的操作仍较为费力费时。

针对上述技术问题，亟待对现行的移动式X光数字摄影系统进行优化设计，提供一种操作简便、能够轻便、灵活移动的移动式X光数字摄影系统。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提出了一种移动式X光数字摄影系统，使操作人员的操作简单轻便，且能够灵活移动、调整作业位置。

本实用新型实施例中提供的一种移动式X光数字摄影系统，包括：

一平板探测器；

一X光球管；以及

至少一承载车，每个承载车包括：

一车架；

一控制单元，被设置于所述车架，用于控制所述承载车的移动；

一运动单元，用于根据所述控制单元的控制驱动所述承载车移动；以及

一供电单元，所述供电单元用于向所述移动式X光数字摄影系统的各部件提供动力；

其中，所述平板探测器与所述X光球管两者中的一者被设置于所述承载车的车架，或所述平板探测器与所述X光球管分别被设置于各自对应的所述承载车的车架。

在一个实施方式中，所述运动单元包括：

一移动部件；以及

一驱动部件，所述驱动部件根据所述控制单元的控制驱动所述移动部件移动。

在一个实施方式中，所述驱动部件包括电机，所述移动部件包括全向车轮。

在一个实施方式中，所述全向车轮的数目至少为三个，且所述全向车轮相对所述车架的中心位置均匀分布于所述车架的底部。

在一个实施方式中，所述承载车还包括一定位部件，所述定位部件用于检测所述承载车的位置信号，所述控制单元用于接收所述位置信号，并根据所述位置信号确定所述承载车的移动方向。

在一个实施方式中，所述定位部件为定位传感器，所述定位传感器固定于所述车架的上表面或侧面，所述控制单元和所述供电单元固定于所述车架后部的上表面。

在一个实施方式中，所述承载车还包括：

至少一护杆，所述护杆以垂直于所述车架的底板的方式固定于所述车架的底部，且安置于所述全向车轮的周边，以保护所述全向车轮。

在一个实施方式中，所述移动式X光数字摄影系统进一步包括：

设置于一主控室的一操作单元，用于向所述控制单元发送控制所述承载车移动的信号、控制所述平板探测器或所述X光球管。

在一个实施方式中，所述移动式X光数字摄影系统进一步包括：

一电源接线，所述电源接线用于连接所述供电单元与一外部电源，以辅助所述供电单元为所述移动式X光数字摄影系统提供能量，并为所述供电单元充电。

在一个实施方式中，所述承载车进一步包括：

一机械臂，所述机械臂的一端安装于所述车架，另一端支撑所述平板探测器或所述X光球管。

在一个实施方式中，所述机械臂包括至少两个关节臂，相邻的关节臂之间枢接，所述机械臂一端的所述关节臂固定于所述车架，另一端的所述关节臂枢接所述平板探测器或所述X光球管，以使所述平板探测器或所述X光球管能够在六个自由度上运动。

从上述方案中可以看出，本实用新型中采用了一个能够智能驱动的承载车带动平板探测器和/或X光球管移动作业，并且承载车上设置有定位传感器、控制单元和供电单元。当需要将平板探测器、X光球管移动至指定位置进行作业时，该承载车上控制单元接收定位传感器检测承载车的位置信号、操作人员发出移动指令信号，经过计算分析，获得承载车需要转动的方位角度及行走路程，将行走路线发送至承载车。如此，该移动式X光数字摄影系统能够智能移动，通过定位传感器、控制单元精确的确定移动位置，与现有技术相比，大大提高了转向、移动的灵敏性、快捷性。当确定承载车移动路线后，启动供电单元驱动承载车在地面上按照控制单元的移动指令进行转向、移动。从而，利用自身供电单元在地面上进行自主移动。该移动式X光数字摄影系统通过智能承载车控制行走路线、供电单元输送移动动力，解决了现有技术中手动移动、转向及推动工作的繁琐问题，灵活性高、操作简单，有效提高了工作效率。

此外，该移动式X光数字摄影系统的承载车通过车架承载定位传感器、控制单元、供电单元、并通过多自由度机械臂装载平板探测器及X光球管，通过全向车轮灵活带动车架移动，进一步提升了移动式X光数字摄影系统的灵活性。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本实用新型的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本实用新型的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为具体实施例中平板探测器安装于承载车的示意图；

图2为具体实施例中X光球管安装于承载车的示意图；

图3为具体实施例中承载车的结构示意图；

图4a、图4b、图4c为具体实施例中平板探测器安装于承载车的移动式X光数字摄影系统的不同工作状态示意图；

图5a、图5b为具体实施例中平板探测器与X光球管均安装于承载车的移动式X光数字摄影系统的不同工作状态示意图。

其中，附图标记如下：

具体实施方式

为了使本实用新型的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以阐述性说明本发明，并不用于限定本实用新型的保护范围。

本实用新型提供了一种移动式X光数字摄影系统，通过智能自主移动的承载车，能够灵活转向、移动，使得操作人员的操作简单便捷，大大降低了人力、提高了工作效率。

在具体实施方式中，本实用新型提供一种移动式X光数字摄影系统，请一并参见附图1、图2所示，图1为具体实施例中平板探测器安装于承载车的示意图；图2为具体实施例中X光球管安装于承载车的示意图。

该移动式X光数字摄影系统包括：一平板探测器10；一X光球管20；以及至少一承载车30。其中，每个承载车30包括：一车架31；一控制单元50，被设置于车架31，用于控制承载车30的移动；一运动单元，用于根据控制单元50的控制驱动承载车30移动；以及一供电单元60，供电单元60用于向移动式X光数字摄影系统的各部件提供动力；

其中，平板探测器10与X光球管20两者中的一者被设置于承载车30的车架31，或平板探测器10与X光球管20分别被设置于各自对应的承载车30的车架31。

当需要移动时，供电单元向承载车30的运动单元供电，同时控制单元50接收定位传感器40检测到的承载车30的位置信号，运动单元根据该控制单元50的控制驱动承载车30移动。

进一步地，运动单元包括一移动部件和一驱动部件，其中，驱动部件根据控制单元50的控制驱动移动部件移动。

具体实现时，驱动部件和移动部件均可有多种实现形式。本实施方式中仅示出其中的一种，具体地，驱动部件包括电机，移动部件包括全向车轮。

当承载车30确定移动路线后，供电单元向承载车30的运动单元供电，同时控制单元50接收定位传感器40检测到的承载车30的位置信号。如此，承载车30利用自身供电单元60在地面上进行自主移动，无需人工手动推动，降低了人力，使得移动操作更加轻便。

供电单元60可向移动式X光数字摄影系统中的各动作部件提供动力，为整个系统的提供充足的能源。

在移动式X光数字摄影系统中，可将上述平板探测器10安装于承载车30上，而X光球管20仍采用现行的安装方式，将其固定安装于检查室内；或者，可将X光球管20安装于承载车30上，而平板探测器10采用现行的安装方式，将其固定安装于检查室内；或者，还可将平板探测器10安装于一个承载车30上，而X光球管20安装于另一个承载车30上。

采用上述结构的移动式X光数字摄影系统进行检查工作时，能够解决现有技术中设备移动困难，操作灵敏性差的问题。通过智能且自主驱动的承载车30带动平板探测器10和/或X光球管20移动进行检查工作。

进一步地，承载车还包括一定位部件，定位部件用于检测承载车的位置信号，控制单元用于接收位置信号，并根据位置信号确定承载车的移动方向，驱动部件根据移动方向驱动移动部件移动。

在具体实施例中，定位部件为定位传感器40，定位传感器40固定于车架31的上表面或侧面，控制单元50和供电单元60固定于车架31后部的上表面。

定位传感器40对承载车30的位置进行实时监测，当需要将平板探测器10或X光球管20转向、移动至指定工作位置进行作业时，定位传感器40将其监测的承载车30的相应位置信号传递至控制单元50；同时，操作人员只需发出目标移动位置的对应指令信号至控制单元50，控制单元50对两者的信号进行计算分析，从而获得承载车30需要转动的方位角度和需要行走的路程，然后将承载车30的行走路线发送至承载车30。与现有技术相比，本实用新型提供的移动式X光射线系统无需人工手动反复调整笨重设备的移动方位角度，其通过定位传感器40、控制单元50便可精确的确定移动位置，从而进行灵敏、快捷的转向移动。

基于上述结构的移动式X光数字摄影系统，通过智能、自主移动的承载车30控制行走路线、提供移动动力，有效解决了现有技术中手动移动、转向及推动工作的繁琐问题，大大改善了移动式X光数字摄影系统操作的灵活性、轻便性，有效提供了工作效率。

上述承载车30特别适用于大功率的X光球管20的移动式X光数字摄影系统，大功率的X光球管20更加笨重，而现有技术中移动式X光数字摄影系统仅能够适用于小功率的X光球管20，而本实用新型提供的移动式X光数字摄影系统能够轻便的实现其移动，提升了该移动式X光数字摄影系统的工作性能。

上述承载车的一个实现案例如图3所示，车架31可为一个平板还可为框架支撑结构，其只需能够为各部件提供安装位置即可。而全向车轮32安装于车架31的底部，可调整承载车30的移动方向，并带动车架31行走。采用全向车轮32能够更好的适应承载车30灵活定位的需求，当需要调整转向方位时，控制单元50可直接控制四个全向车轮32以不同的转速转动，即可同时实现车身全方位地移动和转动，极大地提升了承载车30移动的灵敏性。

全向车轮32的具体规格结构并不对本申请请求保护的范围构成限制，其全向车轮32可同时实现沿车轮方向以及非车轮方向两个方向上的移动即可。

承载车30进一步包括了多个护杆33，护杆33以垂直于车架31的底板的方式固定于车架31的底部，护杆33安置于全向车轮32的周边，从而将全向车轮32围起来，隔离外物干扰全向车轮32的转动。

在具体实施例中，每个全向车轮32均设置了两个护杆33，两个护杆33平行于全向车轮32轴线位于全向车轮32轴线的两侧，即可充分防护外物干扰轮子的移动。当然，为了更加有效的对全向车轮32起到防护作用，可在全向车轮32的四周均设置护杆33。

承载车30在其车架31的底部安装有至少三个全向车轮32，相对车架31的中心位置，各个全向车轮32均布于车架31的底部。在具体实施例中，如图3所示，车架31的底部安装四个全向车轮32，分别安装于车架31的四角位置，各全向车轮32均连接一个对应的电机，供电单元60控制电机的运行，从而驱动全向车轮32根据指令进行定位承载车30的移动方向，并带动承载车30的行走。

可以理解的是，具体实施例中以四个全向驱动轮32为例进行了说明，其还可为三个、五个、六个等数量的全向驱动轮32。

在具体实施例中，如图1和图2所示，定位传感器40固定安装于车架31的前侧面，而控制单元50和供电单元60固定于车架31后部的上表面，如此设置，合理布局各个部件的位置，进一步优化承载车30的结构。

对于定位传感器40并不仅限于安装于车架31的前侧面，还可安装于车架31左右两侧面或车架31上表面，只需能够准确定位承载车30的位置均可。

需要说明的是，上述采用方位词“前”、“后”对车架31进行了限定，其中，“前”指的是按照现行的移动操作习惯，承载车30行走时朝向指定移动位置的一端，而“后”为与“前”相对的一端，可以理解的是，上述表述仅是为了区别定位传感器40与控制单元50、供电单元60的安装位置，清楚表述技术方案，对本申请请求保护的技术方案并不构成限制。

针对上述实施例中，移动式X光数字摄影系统进一步包括设置于一主控室的一操作单元(图中未示出)。操作人员仅需位于主控室中，通过控制操作单元对承载车30发送移动指令，而无需实时跟随承载车30进行操控，节省人力。

进一步地，为了提高移动式X光数字摄影系统的工作性能，其进一步包括一电源接线70，当移动式X光数字摄影系统的动力无法满足更大功率需求时，通过电源接线70连接供电单元60与一外接电源，如主控室内的电源，从而辅助供电单元60为移动式X光数字系统提供能量，并还可为供电单元60进行充电。

由于该X光数字摄影系统中车架31的底板固定有护肝33，因此，可防止电源接线70缠入全向车轮32中，确保可靠稳定的移动运行。

该移动式X光数字摄影系统进一步包括机械臂80，该机械臂80的一端安装于车载车，另一端支撑平板探测器10或X光球管20，通过该机械臂80能够带动平板探测器10或X光球管20在六个自由度上运动，更进一步提升了该移动式X光数字摄影系统工作的灵活性。

该机械臂80包括至少两个关节臂81，相邻关节臂81之间枢接，从而可使关节臂81能够带动平板探测器10、X光球管20在六个自由度上运动，以适应不同作业位置、作业角度的需求。

另外，各个关节臂81依次连接形成机械臂80，其一端的关节臂81的底部设有与承载车30固定的连接部件，用于将机械臂80固定于承载车30，而另一端的关节臂81枢接平板探测器10或X光球管20，使平板探测器10、X光球管20能够相对关节臂81进行转动，在六个自由度上进行运动。

为了进一步清楚阐述本实用新型的移动式X光数字摄影系统，下面以平板探测器10安装于承载车30，而X光球管20固定安装为具体例子对移动式X光数字摄影系统的操作工作进行详细阐述。

如图4a、图4b、图4c为具体实施例中平板探测器10安装于承载车30的移动式X光数字摄影系统100的不同工作状态示意图。

平板探测器10安装于承载车30，而X光球管20固定安装，可采用悬挂式固定于屋顶，还可采用固定地面式。该具体实施方式以悬挂式为例进行说明。

如图4a和图4b所示，当X光球管20在不同角度进行检查作业时，平板探测器10通过承载车30准确、快速移动至相应位置，其控制单元50再控制机械臂80调整角度，使平板探测器10准确、便捷的适应X光球管20的位置，简化检查作业前的位置调整工作，不仅能够准确调整角度，还大大提高了工作效率。

如图4c所示，采用上述结构的移动式X光数字摄影系统时，检查台90可采用普通的检查台，无需采用在底部设置相应的平板探测器10的检查台90，仅利用上述安装于承载车30的平板探测器10，通过机械臂80的灵活转动，可由检查台90底部方位进行检查的作业，大大节省了成本，简化了移动式X光数字摄影系统。

在一种优选的方案中，还可将平板探测器10安装于一个承载车30，X光球管20安装于另一个承载车30，两者协作进行检查作业，具体请参见图5a和图5b所示的移动式X光数字摄影系统200。

当两者均匹配对应的承载车30和机械臂80时，对不同方位的检测需求的适应性、灵活性更强，当需要移动平板探测器10时，操作人员通过控制单元50对安装有平板探测器10的承载车30进行控制，而需要移动X光球管20时，操作人员也可通过控制单元50对安装有X光球管20的承载车30进行控制，或者同时对两者进行控制，更快、更便捷的实现位置调整、移动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。