本专利申请涉及共同拥有的和同时提交的代理人案卷号为end7792usnp/150506、标题为“mechanismsforcompensatingforbatterypackfailureinpoweredsurgicalinstruments(用于补偿电动外科器械中的电池组故障的机构)”的美国专利申请，以及代理人案卷号为end7798usnp/150512、标题为“surgicalinstrumentswithseparablemotorsandmotorcontrolcircuits(具有可分离马达和马达控制电路的外科器械)”的美国专利申请，这些申请中的每个的全部内容以引用的方式并入本文。
背景技术：
：：本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。附图说明各种方面的特征在所附权利要求书中详细提及。然而，关于操作的组织和方法与及其优点一起的各个方面，通过参考以下说明并结合如下附图可最好地加以理解：图1为根据本公开的包括外科器械、适配器和端部执行器的机电外科系统的透视拆卸图；图2为根据本公开的至少一个方面的图1的外科器械的透视图；图3为根据本公开的至少一个方面的图1的外科器械的透视分解图；图4为根据本公开的至少一个方面的图1的外科器械的电池的透视图；图5为根据本公开的至少一个方面的图1的外科器械的顶部局部拆卸图；图6为根据本公开的至少一个方面的具有与其分离的适配器的图1的外科器械的前透视图；图7为根据本公开的至少一个方面的如通过图2的7-7截取的图1的外科器械的侧面剖视图；图8为根据本公开的至少一个方面的如通过图2的8-8截取的图1的外科器械的顶部剖视图；图9为根据本公开的至少一个方面的图1的端部执行器的透视分解图；图10a为根据本公开的至少一个方面的锁定构件的顶视图；图10b为根据本公开的至少一个方面的图10a的锁定构件的透视图；图11为根据本公开的至少一个方面的图1的外科器械的示意图；图12为根据本公开的至少一个方面的机电外科系统的其中零件分离的透视图；图13为根据本公开的至少一个方面的图12的机电外科系统的轴组件和电动外科器械的后部透视图，其示出了机电外科系统的轴组件和电动外科器械之间的连接；图14为根据本公开的至少一个方面的图13的轴组件的其中零件分离的透视图；图15为根据本公开的至少一个方面的图13的轴组件的传动外壳的其中零件分离的透视图；图16为根据本公开的至少一个方面的支撑在图15的传动外壳中的第一齿轮系系统的透视图；图17为根据本公开的至少一个方面的支撑在图15的传动外壳中的第二齿轮系系统的透视图；图18为根据本公开的至少一个方面的支撑在图15的传动外壳中的第三驱动轴的透视图；图19为根据本公开的至少一个方面的外科器械的透视图；图19a为根据本公开的至少一个方面的图19的外科器械的顶视图；图20为根据本公开的至少一个方面的图20的外科器械的各种部件的电路图；图21为根据本公开的至少一个方面的逻辑图，其包括用于响应图19的外科器械的传动系故障的步骤；图22为根据本公开的至少一个方面的图19的外科器械的安全模式的逻辑图；图22a为根据本公开的至少一个方面的逻辑图，其包括用于响应图19的外科器械的传动系故障的步骤；图23为根据本公开的至少一个方面的曲线图，其概述图22的安全模式下的马达调节；图23a为根据本公开的至少一个方面的曲线图，其概述图22的安全模式下的马达调节；图24为根据本公开的至少一个方面的逻辑图，其包括用于响应图19的外科器械的传动系故障的步骤；并且图25为根据本公开的至少一个方面的图19的外科器械的脱困模式的逻辑图。具体实施方式在详细说明用于补偿电动外科器械中的传动系故障的机构的各种形式之前，应当注意的是，示例性形式的应用或使用并不局限于附图和具体实施方式中所示出的部件的构造和布置的细节。示例性形式可以单独实现，也可以与其它形式、变型和修改结合在一起实现，并可以通过多种方式实践或执行。此外，除非另外指明，否则本文所用的术语和表达是为了方便读者而对示例性形式进行描述目的所选的，并非为了限制性的目的。此外，应当理解，下述形式、形式表达、示例中的任何一个或多个可与下述其它形式、形式表达和示例中的任何一个或多个组合。各种形式涉及用于补偿电动外科器械中的传动系故障的机构。在一种形式中，用于补偿电动外科器械中的传动系故障的机构可被配置用于开放式外科手术中，但也可应用于其它类型的手术中，诸如腹腔镜手术、内窥镜手术和机器人辅助手术。图1至图18示出通常被指定为10的外科系统的各个方面，该外科系统是电动手持式机电器械的形式，被配置用于选择性地将多个不同的端部执行器附接至其上，这些端部执行器各自被配置用于通过电动手持式机电外科器械来致动和操纵。图1至图18的方面在以下专利申请中公开：2012年10月23日提交的标题为“surgicalinstrumentwithrapidposteventdetection(具有快速事后检测的外科器械)”的美国专利申请公布2014/0110453；2013年6月19日提交的标题为“apparatusforendoscopicprocedures(用于内窥镜手术的设备)”的美国专利申请公布2013/0282052；以及2013年5月10日提交的标题为“apparatusforendoscopicprocedures(用于内窥镜手术的设备)”的美国专利申请公布2013/0274722。参考图1至图3，外科器械100被配置用于与适配器200选择性地连接，并且继而，适配器200被配置用于与端部执行器或单次使用加载单元或重新加载器300选择性地连接。如图1至图3所示，外科器械100包括柄部外壳102，柄部外壳102具有外壳下部104、从外壳下部104延伸和/或支撑在外壳下部104上的外壳中部106和从外壳中部106延伸和/或支撑在外壳中部106上的外壳上部108。外壳中部106和外壳上部108被分离成远侧半区段110a和近侧半区段110b，远侧半区段110a与下部104一体形成并且从下部104延伸，近侧半区段110b通过多个紧固件可连接到远侧半区段110a。当接合时，远侧半区段110a和近侧半区段110b限定柄部外壳102，柄部外壳102在其中具有腔体102a，电路板150和驱动机构160位于其中。远侧半区段110a和近侧半区段110b沿横贯外壳上部108的纵向轴线“x”的平面被划分，如在图2和图3中所见。柄部外壳102包括垫圈112，该垫圈112完全围绕远侧半区段110a和近侧半区段110b的边沿延伸并且插置在远侧半区段110a和近侧半区段110b之间。垫圈112密封远侧半区段110a和近侧半区段110b的周边。垫圈112用于在远侧半区段110a和近侧半区段110b之间建立气密密封，由此使得电路板150和驱动机构160免受灭菌和/或清洁工序。这样，柄部外壳102的腔体102a沿远侧半区段110a的周边密封，并且近侧半区段110b还被配置成使得能够更容易、更有效地组装柄部外壳102中的电路板150和驱动机构160。柄部外壳102的外壳中部106提供电路板150位于其中的外壳。电路板150被配置成控制外科器械100的各种操作。外科器械100的外壳下部104限定形成于其上表面中并且位于外壳中部106下方或其内的孔(未示出)。外壳下部104的孔提供导线152穿过其中的通道，以将位于外壳下部104中的电子部件(如图4中所示的电池156、如图3中所示的电路板154等)和位于外壳中部106和/或外壳上部108中的电子部件(电路板150、驱动机构160等)用电的方式互连。柄部外壳102包括设置在外壳下部104(未示出)的孔内的垫圈103，从而堵塞或密封外壳下部104的孔，同时允许导线152穿过其中。垫圈103用于在外壳下部106和外壳中部108之间建立气密密封，由此使得电路板150和驱动机构160免受灭菌和/或清洁工序。如图所示，柄部外壳102的外壳下部104提供可再充电电池156可移除地位于其中的外壳。电池156被配置成向外科器械100的电子部件中的任一个供电。外壳下部104限定电池156插入其中的腔体(未示出)。外壳下部104包括可枢转地连接到其上的门105，以用于闭合外壳下部104的腔体并将电池156保持在其中。参考图3和图5，外壳上部108的远侧半区段110a限定鼻状物或连接部分108a。鼻锥114支撑在外壳上部108的鼻状部分108a上。鼻锥114由透明材料制作。反馈指示器诸如例如照明构件116设置在鼻锥114内，由此使得照明构件116穿过该鼻锥是可见的。照明构件116可为发光二极管印刷电路板(ledpcb)。照明构件116被配置成用与独特的离散事件相关联的特定颜色图案来照明多种颜色。柄部外壳102的外壳上部108提供驱动机构160位于其中的外壳。如图5所示，驱动机构160被配置成驱动轴和/或齿轮组件以便执行外科器械100的各种操作。具体地讲，驱动机构160被配置成驱动轴和/或齿轮组件，以便相对于端部执行器300的近侧主体部分302选择性地移动端部执行器300的工具组件304(参见图1和图9)、相对于柄部外壳102围绕纵向轴线“x”(参见图2)旋转端部执行器300、相对于端部执行器300的仓组件308移动砧座组件306和/或击发在端部执行器300的仓组件308内的缝合和切割仓。驱动机构160包括选择器齿轮箱组件162，其紧邻适配器200近侧定位。在选择器齿轮箱组件162近侧的是具有第一马达164的功能选择模块163，第一马达164用于在选择器齿轮箱组件162内选择性地移动齿轮元件与具有第二马达166的输入驱动部件165接合。如图1至图4所示，并且如上所述，外壳上部108的远侧半区段110a限定连接部分108a，连接部分108a被配置成接纳适配器200的对应驱动联接组件210。如图6至图8所示，外科器械100的连接部分108a具有圆柱形凹槽108b，圆柱形凹槽108b在适配器200与外科器械100配对时接纳适配器200的驱动联接组件210。连接部分108a容纳三个可旋转驱动连接器118、120、122。当适配器200与外科器械100配对时，外科器械100的可旋转驱动连接器118、120、122中的每个与适配器200的对应可旋转连接器套筒218、220、222联接，如图6所示。就这一点而言，对应的第一驱动连接器118和第一连接器套筒218之间的接口、对应的第二驱动连接器120和第二连接器套筒222之间的接口以及对应的第三驱动连接器122和第三连接器套筒222之间的接口是键控的，由此使得外科器械100的驱动连接器118、120、122中的每个的旋转致使适配器200的对应连接器套筒218、220、222的对应旋转。外科器械100的驱动连接器118、120、122与适配器200的连接器套筒218、220、222的配对允许经由三个相应连接器接口中的每个独立地传输旋转力。外科器械100的驱动连接器118、120、122被配置成通过驱动机构160独立地旋转。就这一点而言，驱动机构160的功能选择模块163选择外科器械100的一个或多个驱动连接器118、120、122中的哪个将由驱动机构160的输入驱动部件165驱动。由于外科器械100的驱动连接器118、120、122中的每个均具有与适配器200相应的连接器套筒218、220、222的键控和/或基本上不可旋转的接口，所以当适配器200联接到外科器械100时，(一个或多个)旋转力从外科器械100的驱动机构160选择性地转移到适配器200。外科器械100的(一个或多个)驱动连接器118、120和/或122的选择性旋转允许外科器械100选择性地致动端部执行器300的不同功能。外科器械100的第一驱动连接器118的选择性和独立性的旋转对应于端部执行器300的工具组件304的选择性和独立性的打开和闭合，以及端部执行器300的工具组件304的缝合/切割组件的驱动。另外，外科器械100的第二驱动连接器120的选择性和独立性的旋转对应于横向于纵向轴线“x”的端部执行器300的工具组件304的选择性和独立性的关节运动(参见图2)。另外，外科器械100的第三驱动连接器122的选择性和独立性的旋转对应于端部执行器300相对于外科器械100的柄部外壳102围绕纵向轴线“x”(参见图2)的选择性和独立性的旋转。如上所述，如图5和图8所示，驱动机构160包括选择器齿轮箱组件162；以及位于选择器齿轮箱组件162近侧的功能选择模块163，该功能选择模块用于在选择器齿轮箱组件162内选择性地移动齿轮元件与第二马达166接合。因此，驱动机构160在给定时间选择性地驱动外科器械100的驱动连接器118、120、122中的一个。如图1至图3所示，柄部外壳102在外壳中部108的远侧表面或侧面上支撑控制组件107。控制组件107为全功能机械子组件，其可以在联接到器械100之前与器械100的其余部分分开组装和测试。与外壳中部108配合的控制组件107在外壳107a内支撑一对手指致动的控制按钮124、126和一对摇臂设备128、130。控制按钮124、126分别联接到延伸轴125、127。具体地讲，控制组件107限定上孔124a和下孔126a，上孔124a用于可滑动地接纳延伸轴125，下孔126a用于可滑动地接纳延伸轴127。控制组件107及其部件(例如，控制按钮124、126和摇臂设备128、130)可由覆盖移动部件的低摩擦、自润滑的润滑塑料或材料或涂层形成，以减少致动力、减少关键部件的磨损、消除皮肤擦伤、获得平滑一致的致动、改善的部件和组件的可靠性、减少的间隙，从而实现更紧密的贴合性和手感一致性。这包括在衬套、摇臂轴颈、柱塞衬套、弹簧套、扣环和滑块部件中使用塑料材料。用塑料模塑部件也提供具有这些性能属性中的全部的网状或网片状部件。塑料部件在诸如高压蒸汽灭菌和清洁的电解条件下消除腐蚀和双金属阳极反应。与类似的金属部件相比，与润滑塑料和材料的压力配合也消除间隙，对部件的应变或功能损失最小。用于形成控制组件107的部件的合适材料包括但不限于多胺、聚苯硫醚、聚邻苯二甲酰胺、聚苯砜、聚醚酮、聚四氟乙烯，以及它们的组合。这些组分可在润滑剂存在或不存在的情况下使用，并且还可包括用于减少磨损和摩擦力的添加剂。可参考美国专利申请序列13/331,047，现为美国专利8,968,276，其全部内容以引用方式并入本文，以用于详细讨论外科器械100的构造和操作。外科器械100包括击发组件，该击发组件被配置成将多个钉部署或射出到由端部执行器300捕获的组织中。击发组件包括驱动组件360，如图9所示。驱动组件360包括柔性驱动梁364，柔性驱动梁364具有固定到动态夹紧构件365的远侧端部和近侧接合区段368。接合区段368包括限定肩部370的阶梯式部分。接合区段368的近侧端部包括直径相对的向内延伸的指状物372。指状物372接合中空驱动构件374，以将驱动构件374牢固地固定到梁364的近侧端部。当端部执行器300附接到适配器200的远侧联接件230时，驱动构件374限定近侧孔口376a，近侧孔口376a接纳适配器200的驱动管246(图1)的连接构件。当驱动组件360在工具组件304内朝远侧推进时，夹紧构件365的上梁365a在限定在砧座板312和砧座覆盖件310之间的通道内移动，并且下梁365b在承载件316的外表面上移动以闭合工具组件304并从其击发钉。端部执行器300的近侧主体部分302包括包封外壳上部301a和外壳下部301b的护套或外管301。外壳部分301a和外壳部分301b包封具有从端部执行器300的近侧端部延伸的钩状近侧端部366a的关节运动联接件366。当端部执行器300固定到适配器200的远侧外壳232时，关节运动联接件366的钩状近侧端部366a接合适配器200的联接钩(未示出)。当适配器200的驱动杆258如上所述被推进或回缩时，端部执行器300的关节运动联接件366在端部执行器300内被推进或回缩，以相对于近侧主体部分302的远侧端部枢转工具组件304。如图9所示，工具组件304的仓组件308包括可支撑在承载件316中的钉仓305。该钉仓可以永久地安装在端部执行器300中，或可以被布置成以便可移除和可置换的。钉仓305限定中心纵向狭槽305a和定位在纵向狭槽305a的每一侧上的三个线性排列的持钉槽305b。持钉槽305b中的每个接纳单个钉307和推钉器309的一部分。在器械100的操作期间，驱动组件360邻接致动滑板并且将致动滑板推动穿过钉仓305。当致动滑板移动穿过钉仓305时，致动滑板的凸轮楔形件依次接合推钉器309，以在持钉槽305b内竖直地移动推钉器309，并将钉307依次从中射出以用于抵靠砧座板312编队。中空驱动构件374包括闭锁机构373，闭锁机构373防止先前击发的端部执行器300的击发。闭锁机构373包括锁定构件371，锁定构件371经由销377可枢转地联接在远侧孔口376b内，由此使得锁定构件371相对于驱动构件374围绕销377为可枢转的。参考图10a和图10b，锁定构件371限定在细长滑动件381和383之间形成的通道379。幅材385联结滑动件381和383的上表面的一部分。幅材385被配置成并且其尺寸被设定成配合在驱动构件374的孔口376b内。水平凸缘389和391分别从滑动件381和383延伸。如图9最佳示出，弹簧393设置在驱动构件374内并且接合水平凸缘389和/或水平凸缘391以将锁定构件371向下偏置。在操作中，锁定构件371最初设置在外壳部分301a和301b的近侧端部处的其预击发位置中，其中水平凸缘389和391搁置在形成在外壳部分301b的侧壁中的突出部303a、303b的顶部上。在该位置中，锁定构件371被保持并且与在突出部303a、303b远侧的外壳部分301b的底表面中形成的突出部303c不对准，并且幅材385与限定在驱动梁364中的肩部370纵向并置。该配置允许砧座306打开并重新定位到待缝合的组织上，直到外科医生对该位置感到满意，而不需要激活锁定构件371来禁用一次性端部执行器300。在驱动梁364通过驱动管246在远侧运动时，锁定构件371从突出部303a、303b移开，并且被偏置成通过在突出部303c远侧的弹簧与外壳部分301b接合。锁定构件371在设备的整个击发过程中保持在该配置中。在至少部分击发之后，在驱动梁364回缩时，锁定构件371在突出部303a、303b下穿过，并且骑压外壳部分301b的突出部303c，直到锁定构件371的最远侧部分在突出部303c的近侧。弹簧393使锁定构件371偏置成与突出部303c并置对准，从而有效地禁用一次性端部执行器。如果尝试重新致动设备，加载有现有端部执行器300，锁定构件371将邻接外壳部分301b的突出部303c，并且将抑制驱动梁364的远侧运动。器械100的另一个方面在图11中示出。器械100包括马达164。马达164可为被配置成致动一个或多个驱动器(例如，图6的可旋转驱动连接器118、120、122)的任何电动马达。马达164联接到电池156，该电池可为dc电池(例如，可充电铅基、镍基、锂离子基电池等)、ac/dc变压器或适合用于向马达164提供电能的任何其它功率源。电池156和马达164联接到设置在电路板154上的马达驱动器电路404，该马达驱动器电路控制马达164的操作，包括从电池156到马达164的电能流动。驱动电路404包括多个传感器408a、408b……408n，这些传感器被配置成测量马达164和电池156的操作状态。传感器408a至传感器408n可包括电压传感器、电流传感器、温度传感器、压力传感器、遥测传感器、光学传感器以及它们的组合。传感器408a至传感器408n可测量由电池156供应的电能的电压、电流和其它电特性。传感器408a至传感器408n还可测量为每分钟转数(rpm)的旋转速度、扭矩、温度、电流消耗以及马达164的其它操作特性。rpm可通过测量马达164的旋转来确定。各种驱动轴(例如，图6的可旋转驱动连接器118、120、122)的位置可通过使用设置在轴中或与轴接近的各种线性传感器或从rpm测量结果外推来确定。在一些方面，扭矩可基于处于恒定rpm的马达164的经调整的电流消耗来计算。在另外的方面，驱动电路404和/或控制器406可测量时间并随时间的变化来处理上述值，包括积分和/或微分，例如以确定所测量值的变化速率等。驱动电路404还联接到控制器406，控制器406可为适于根据一组指令执行计算和/或操作的任何合适的逻辑控制电路。控制器406可包括可操作地连接到存储器的中央处理单元，该存储器可包括暂态类型存储器(例如，ram)和/或非暂态类型存储器(例如闪存介质，磁盘介质等)。控制器406包括用于与驱动器电路404交互的多个输入和输出。具体地讲，控制器406从驱动电路404接收有关马达164和电池156的操作状态的测量的传感器信号，并且继而输出控制信号到驱动电路404，以基于传感器读数和特定算法指令来控制马达164的操作。控制器406还被配置成从用户界面(例如，联接到控制器406的控制组件107的开关、按钮、触摸屏等)接收多个用户输入。可提供可移除的存储器卡或芯片，或可以无线地下载数据。参考图12至图18，示出了外科系统10'。外科系统10'在许多方面类似于外科系统10。例如，外科系统10'包括外科器械100。器械外壳102的外壳上部108限定鼻部或连接部分108a，该鼻部或连接部分被配置成接纳轴组件500的传动外壳512的对应联轴组件514，该轴组件500在许多方面类似于轴组件200。轴组件500具有用于将外科器械的至少一个驱动构件互连到端部执行器的至少一个旋转接纳构件的力传输组件。该力传输组件具有第一端部和第二端部，第一端部可连接到至少一个可旋转驱动构件，第二端部可连接到端部执行器的至少一个旋转接纳构件。当轴组件500与外科器械100配对时，外科器械100的可旋转驱动构件或连接器118、120、122中的每个与轴组件500的对应的可旋转连接器套筒518、520、522联接(参见图13和图15)。就这一点而言，对应的第一驱动构件或连接器118和第一连接器套筒518之间的接口、对应的第二驱动构件或连接器120和第二连接器套筒522之间的接口以及对应的第三驱动构件或连接器122和第三连接器套筒522之间的接口是键控的，由此使得外科器械100的驱动构件或连接器118、120、122中的每个的旋转致使轴组件500的对应连接器套筒518、520、522的对应旋转。外科器械100的(一个或多个)驱动构件或连接器118、120和/或122的选择性旋转允许外科器械100选择性地致动端部执行器400的不同功能。参考图12和图14，轴组件500包括细长的基本上刚性的外部管状主体510，其具有近侧端部510a和远侧端部510b以及连接到管状主体510的近侧端部210a的传动外壳212，并且被配置用于选择性地连接到外科器械100。此外，轴组件500还包括连接到细长主体部分510的远侧端部510b的关节运动颈杆组件530。传动外壳512被配置成在其中容纳一对齿轮系系统，以在将此旋转速度/力传输到端部执行器501之前改变外科器械100的第一可旋转驱动构件或连接器118、第二可旋转驱动构件或连接器120和/或第三可旋转驱动构件或连接器122的旋转速度/力(例如，增加或减小)。如在图15中所见，传动外壳512和联轴组件514可旋转地支撑第一近侧或输入驱动轴524a、第二近侧或输入驱动轴526a和第三驱动轴528。轴驱动联接组件514包括设置在相应的第一连接器套筒518、第二连接器套筒520、第三连接器套筒522的远侧的第一偏置构件518a、第二偏置构件520a和第三偏置构件522a。偏置构件518a、520a和522a中的每个围绕相应的第一近侧驱动轴524a、第二近侧驱动轴526a和第三驱动轴228设置。偏置构件518a、520a和522a在相应的连接器套筒518、520和522上作用以帮助在轴组件500连接到外科器械100时维持连接器套筒218、220和222与外科器械100的相应的驱动可旋转驱动构件或连接器118、120、122的远侧端部接合。轴组件500包括分别设置在传动外壳512和管状主体510以及相邻的联接组件514内的第一齿轮系系统540和第二齿轮系系统550。如上所述，每个齿轮系系统540、550被配置成和适于在将此旋转速度/力传输到端部执行器501之前改变外科器械100的第一可旋转驱动连接器118和第二可旋转驱动连接器120的旋转速度/力(例如，增加或减小)。如图15和图16所示，第一齿轮系系统540包括第一输入驱动轴524a，以及键连到第一输入驱动轴524a的第一输入驱动轴正齿轮542a。第一齿轮系系统540还包括可旋转地支撑在传动外壳512中的第一传动轴544、键连到第一传动轴544并且与第一输入驱动轴正齿轮542a接合的第一输入传动正齿轮544a，以及键连到第一传动轴544的第一输出传动正齿轮544b。第一齿轮系系统540还包括可旋转地支撑在传动外壳512和管状主体510中的第一输出驱动轴546a，和键连到第一输出驱动轴546a并且与第一输出传动正齿轮544b接合的第一输出驱动轴正齿轮546b。在至少一种情况下，第一输入驱动轴正齿轮542a包括10个齿；第一输入传动正齿轮544a包括18个齿；第一输出传动正齿轮544b包括13个齿；并且第一输出驱动轴正齿轮546b包括15个齿。如此配置时，第一输入驱动轴524a的输入旋转以1:2.08的比率被转换为第一输出驱动轴546a的输出旋转。在操作中，当第一输入驱动轴正齿轮542a由于第一连接器套筒558和第一输入驱动轴524a的旋转而旋转时，由于外科器械100的相应的第一驱动连接器118的旋转，第一输入驱动轴正齿轮542a接合第一输入传动正齿轮544a，从而致使第一输入传动正齿轮544a旋转。当第一输入传动正齿轮544a旋转时，第一传动轴544旋转并且因此致使键连到第一传动轴544的第一输出驱动轴正齿轮546b旋转。当第一输出驱动轴正齿轮546b旋转时，由于第一输出驱动轴正齿轮546b与其接合，因此第一输出驱动轴正齿轮546b也旋转。当第一输出驱动轴正齿轮546b旋转时，由于第一输出驱动轴正齿轮546b键连到第一输出驱动轴546a，因此第一输出驱动轴546a旋转。轴组件500，包括第一齿轮系系统540，用于将操作力从外科器械100传输到端部执行器501，以便操作、致动和/或击发端部执行器501。如图15和图17所示，第二齿轮系系统550包括第二输入驱动轴526a，以及键连到第二输入驱动轴526a的第二输入驱动轴正齿轮552a。第二齿轮系系统550还包括可旋转地支撑在传动外壳512中的第一传动轴554、键连到第一传动轴554并且与第二输入驱动轴正齿轮552a接合的第一输入传动正齿轮554a，以及键连到第一传动轴554的第一输出传动正齿轮554b。第二齿轮系系统550还包括可旋转地支撑在传动外壳512中的第二传动轴556、键连到第二传动轴556并且与键连到第一传动轴554的第一输出传动正齿轮554b和键连到第二传动轴556的第二输出传动正齿轮556b接合的第二输入传动正齿轮556a。第二齿轮系系统550另外包括可旋转地支撑在传动外壳512和管状主体510中的第二输出驱动轴558a，和键连到第二输出驱动轴558a并且与第二输出传动正齿轮556b接合的第二输出驱动轴正齿轮558b。在至少一种情况下，第二输入驱动轴正齿轮552a包括10个齿；第一输入传动正齿轮554a包括20个齿；第一输出传动正齿轮554b包括10个齿；第二输入传动正齿轮556a包括20个齿；第二输出传动正齿轮556b包括10个齿；并且第二输出驱动轴正齿轮558b包括15个齿。如此配置时，第二输入驱动轴526a的输入旋转以1:6的比率被转换为第二输出驱动轴558a的输出旋转。在操作中，当第二输入驱动轴正齿轮552a由于第二连接器套筒560和第二输入驱动轴526a的旋转而旋转时，由于外科器械100的第二相应驱动连接器120的旋转，第二输入驱动轴正齿轮552a接合第一输入传动正齿轮544a，从而致使第一输入传动正齿轮544a旋转。当第一输入传动正齿轮554a旋转时，第一传动轴554旋转并且因此致使键连到第一传动轴554的第一输出传动正齿轮554b旋转。当第一输出传动正齿轮554b旋转时，由于第二输入传动正齿轮556a与其接合，所以第二输入传动正齿轮556a也旋转。当第二输入传动正齿轮556a旋转时，第二传动轴256旋转并且因此致使键连到第二传动轴556的第二输出传动正齿轮256b旋转。当第二输出传动正齿轮556b旋转时，由于第二输出驱动轴正齿轮558b与其接合，因此第二输出驱动轴正齿轮558b旋转。当第二输出驱动轴正齿轮558b旋转时，由于第二输出驱动轴正齿轮558b被键连到第二输出驱动轴558a，因此第二输出驱动轴558a旋转。轴组件500，包括第二齿轮系系统550，用于将操作力从外科器械100传输到端部执行器501，以便相对于外科器械100旋转轴组件500和/或端部执行器501。如图15和图18所示，传动外壳512和联轴组件514可旋转地支撑第三驱动轴528。第三驱动轴528包括被配置成支撑第三连接器套筒522的近侧端部528a，以及延伸到并可操作地连接到关节运动组件570的远侧端部528b。如图14所示，轴组件500的细长外部管状主体510包括第一半区段511a和第二半区段511b，当半区段511a、511b彼此配对时，限定穿过外部管状主体510的至少三个纵向延伸的通道。通道被配置和尺寸被形成为在第一输出驱动轴546a、第二输出驱动轴558a和第三驱动轴528从传动外壳512延伸到关节运动颈部组件530时可旋转地接纳和支撑第一输出驱动轴546a、第二输出驱动轴558a和第三驱动轴528。第一输出驱动轴546a、第二输出驱动轴558a和第三驱动轴528中的每个均为细长且足够刚性的以将旋转力从传动外壳520传输到关节运动颈部组件530。转到图14，轴组件500还包括关节运动颈部组件530。关节运动颈部组件530包括近侧颈部外壳532，连接到近侧颈部外壳532并从近侧颈部外壳532连续延伸的多个联接件534；以及远侧颈部外壳536，该远侧颈部外壳536连接到多个联接件534的最远侧联接件并且从该最远侧联接件延伸。可以设想，在本文所公开的方面的任一个中，轴组件可具有用于允许端部执行器的关节运动的单个联接件或枢转构件。可以设想，在本文所公开的方面的任一个中，远侧颈部外壳可以与最远侧联接件结合。下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：2012年10月23日提交的标题为“surgicalinstrumentwithrapidposteventdetection(具有快速事后检测的外科器械)”的美国专利申请公布2014/0110453；2013年6月19日提交的标题为“apparatusforendoscopicprocedures(用于内窥镜式手术的设备)”的美国专利申请公布2013/0282052；并且2013年5月10日提交的标题为“apparatusforendoscopicprocedures(用于内窥镜式手术的设备)”的美国专利申请公布2013/0274722。参考图19至图20，示出了外科器械10。外科器械10在许多方面类似于外科器械100。例如，外科器械10被配置用于经由适配器200与端部执行器或单次使用加载单元或重新加载器300进行选择性连接。另外，外科器械10包括柄部外壳102，柄部外壳102包括外壳下部104、外壳中部106和外壳上部108。类似于外科器械100，外科器械10包括驱动机构160，驱动机构160被配置成驱动轴和/或齿轮部件以便执行外科器械10的各种操作。在至少一种情况下，驱动机构160包括旋转传动系12(参见图20)，其被配置成相对于柄部外壳102围绕纵向轴线“x”(参见图2)旋转端部执行器300。驱动机构160还包括闭合传动系14(参见图20)，其被配置成相对于端部执行器300的仓组件308移动砧座组件306，以将组织捕获在端部执行器300的仓组件308和砧座组件306之间。此外，驱动机构160还包括击发传动系16(参见图20)，其被配置成在端部执行器300的仓组件308内击发缝合和切割仓。如上所述，主要参考图7、图8和图20，驱动机构160包括可紧邻适配器200定位的选择器齿轮箱组件162。在选择器齿轮箱组件162近侧的是功能选择模块163，其包括第一马达164，第一马达164用于选择性地移动选择器齿轮箱组件162内的齿轮元件，以将传动系12、14和16中的一个选择性地定位成与第二马达166的输入驱动部件165接合。参考图20，马达164和166分别联接到马达控制电路18和18'，这些马达控制电路被配置成控制马达164和166的操作，包括从功率源156到马达164和166的电能流动。功率源156可为dc电池(例如，基于可再充电铅的、基于镍的、基于锂离子的电池等)、ac/dc变压器，或适于向马达16提供电能的任何其它功率源。外科器械10还包括微控制器20(“控制器”)。在某些情况下，控制器20可包括微处理器36(“处理器”)和一个或多个计算机可读介质或存储单元38(“存储器”)。在某些情况下，存储器38可存储各种程序指令，该各种程序指令在执行时可致使处理器36执行本文所述的多个功能和/或计算。功率源156可以被配置成例如将功率供应给控制器20。处理器36可以与马达控制电路18通信。另外，存储器38可存储程序指令，当由处理器36响应于用户输入34执行时，这些程序指令可致使马达控制电路18促动马达164生成至少一个旋转运动，以在选择器变速箱组件162内选择性地移动齿轮元件，以将传动系12、14和16中的一个选择性地定位成与第二马达166的输入驱动部件165接合。此外，处理器36可以与马达控制电路18'通信。例如，存储器38还可存储程序指令，当由处理器36响应于用户输入34执行时，这些程序指令可致使马达控制电路18'促动马达166生成至少一个旋转运动，以驱动与第二马达166的输入驱动部件165接合的传动系。控制器20和/或本公开的其它控制器可使用集成的和/或分立的硬件元件、软件元件和/或该硬件元件和软件元件二者的组合来实现。集成硬件元件的示例可包括处理器、微处理器、微控制器、集成电路、asic、pld、dsp、fpga、逻辑门、寄存器、半导体器件、芯片、微芯片、芯片组、微控制器、soc、和/或sip。分立硬件元件的示例可包括电路和/或电路元件，诸如逻辑门、场效应晶体管、双极型晶体管、电阻器、电容器、电感器和/或继电器。在某些情况下，例如，控制器20可包括混合电路，该混合电路在一个或多个基板上包括分立的和集成的电路元件或部件。在某些情况下，控制器20和/或本公开的其它控制器可为例如购自德州仪器(texasinstruments)的lm4f230h5qr。在某些情况下，德州仪器(texasinstruments)lm4f230h5qr为armcortex-m4f处理器芯，其包括：256kb的单循环闪速存储器或其它非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于使性能改善超过40mhz的预取缓冲器、32kb的单循环sram、装载有软件的内部rom、2kb的eeprom、一个或多个pwm模块、一个或多个qei模拟、具有12个模拟输入通道的一个或多个12位adc，以及易得的其它特征。可以很方便地换用其他微控制器，来与本公开联合使用。因此，本公开不应限于这一上下文。在各种情况下，本文所述的各种步骤中的一个或多个可以由包括组合逻辑电路或顺序逻辑电路的有限状态机执行，其中组合逻辑电路或顺序逻辑电路联接到至少一个存储器电路。至少一个存储器电路存储有限状态机的当前状态。组合逻辑电路或顺序逻辑电路被配置成致使有限状态机进行这些步骤。顺序逻辑电路可为同步或异步的。在其它情况下，例如，本文所述的各种步骤中的一个或多个可以通过包括处理器36和有限状态机的组合的电路来执行。再次参考图20，外科器械10还包括传动系故障检测模块40。处理器36可以与模块40通信或以其它方式控制模块40。模块40可以体现为各种装置，诸如电路、硬件、计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读介质(例如，存储器38)，该计算机可读介质存储可由处理设备(例如处理器36)执行的计算机可读程序指令，或它们的一些组合。在一些方面，处理器36可以包括或以其它方式控制模块40。参考图20，模块40可包括一个或多个传感器(未示出)，该传感器可以被配置成检测传动系12、14和16中的一个或多个中的急性传动系故障。参考图20，模块40可以被配置成检测外科器械10的主动传动系中的急性故障。如本文结合传动系12、14和16使用的术语“主动”是指与输入驱动部件165接合并且由第二马达166驱动的所选择的传动系。如本文所使用的术语“急性故障”是指可以致使传动系12、14和16中的一个或多个例如在低于最佳性能水平下操作的故障。急性传动系故障的一个示例可涉及主动传动系的齿轮中的一个或多个的齿损坏和/或主动传动系的过度倾斜。在急性传动系故障的情况下，主动传动系仍可被操作以完成外科步骤或复位外科器械10；然而，如下文更详细地描述的，可以采取某些预防和/或安全步骤，以避免外科器械10的主动传动系和/或其它部件的额外损坏或使其最小化。另选地，在发生重大故障的情况下，主动传动系变得不可操作，并且采取某些脱困步骤以确保除了别的之外的外科器械10从正被处理的组织中安全脱离。再次参考图21，逻辑图21表示可以由外科器械10响应于主动传动系故障而实现的可能的操作。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36采用模块40以连续检测23主动传动系故障。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36例如通过激活安全操作模式22来响应检测到的急性传动系故障。此外，存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36通过激活恢复或脱困模式22来响应检测到的重大传动系故障。如果未检测到传动系故障，则处理器36可准许外科器械10使用正常操作继续进行27，直到检测到主动传动系故障。参考图22，安全模式22可包括一个或多个步骤，诸如例如马达调节步骤26，该马达调节步骤可以被处理器36采用，以限制主动传动系的速度。例如，如果击发传动系16在击发序列期间由马达166主动地驱动，则由模块40检测的急性传动系故障可致使处理器36将指令传送到马达驱动电路18'以致使马达166的机械输出被减少。马达166的机械输出的减少降低了主动传动系16的速度，这确保击发序列的安全完成和/或将主动传动系16复位到初始或起始位置。同样，如果闭合传动系14在闭合运动期间由马达166主动地驱动以通过端部执行器300捕获组织，则由模块40检测的急性传动系故障可致使处理器36将指令传送到马达驱动电路18'以致使马达166的机械输出被减少。马达166的机械输出的减少降低了主动传动系14的速度，这确保闭合运动的安全完成和/或将主动传动系14复位到初始或起始位置。另外，如果旋转传动系12由马达166主动地驱动，则由模块40检测的急性传动系故障可致使处理器36将指令传送到马达驱动电路18'以致使马达166的机械输出被减少。马达166的机械输出的减少降低了主动传动系12的速度，这确保旋转的安全完成和/或将主动传动系12复位到初始或起始位置。参考图23，马达调节步骤26可以通过存储在存储器38中的程序指令来实现，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36与马达驱动电路18'通信，以例如调节马达166的马达输入电压(vm)，以例如降低可操作地联接到马达166的主动传动系的速度。在至少一种情况下，如图23所示，马达调节26可包括以没有或为零的马达输入电压(vm)的时间段(t1)以彼此间隔开的脉冲的形式递送马达输入电压(vm)。另选地，如图23a所示，马达调节26可包括马达输入电压(vm)从第一电压(v1)减小到第二电压(v2)。递送马达输入电压(vm)稍微减少马达166的机械输出，这继而减小或限制主动传动系的速度。如上所述，降低主动传动系的速度可以减慢传动系围绕受损区段的旋转和/或限制与在受损或缺失的齿之后的齿接触的接合力。马达输入电压(vm)脉冲可各自包括时间段(t2)。在至少一种情况下，时间段(t2)与时间段(t1)的比例可以是选自例如约1/100至约1范围的任何值。在至少一种情况下，时间段(t2)与时间段(t1)的比例可以是选自例如约1/20至约1/80范围的任何值。在至少一种情况下，时间段(t2)与时间段(t1)的比例可以是选自例如约1/30至约1/60范围的任何值。时间段(t2)与时间段(t1)的比例的其它值是本公开所考虑的。参考图22a，在某些情况下，可针对传动系12、14和/或16中的每个实现不同的或专用的马达调节26。逻辑图41表示在此类情况下可以由外科器械10实现的可能操作。如上所述，存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36采用模块40以连续检测23主动传动系故障。存储器38还可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可取决于检测到急性故障时主动传动系的类型或性质，通过实现击发传动系调节算法43、闭合传动系调节算法45和旋转传动系调节算法49中的一个来响应检测到的27急性传动系故障。例如，击发传动系调节算法43、闭合传动系调节算法45和/或旋转传动系调节算法49可以存储在存储器38中。再次参考图22，安全模式22还可包括传感器忽视步骤28。外科器械10可包括多种传感器，诸如例如闭合回路传感器，该传感器被配置成向处理器36提供关于外科器械10的操作的各种数据。在急性传动系故障的情况下，由此类传感器提供的数据可能不准确。作为响应，存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36通过忽视来自此类传感器的输入和/或停用或暂停响应于来自此类传感器的输入而触发的功能来响应检测到的急性传动系故障。存储器38可包括传感器的子集的传感器忽视数据库，其在急性传动系故障的情况下将被停用或忽略。在至少一种情况下，处理器36可利用传感器忽视数据库在急性传动系故障的情况下实现传感器忽视步骤。例如，安全模式22还可包括警示外科器械10的用户急性传动系故障已被检测到，并且外科器械10将继续以安全模式22运行的步骤29，该安全模式可限制或减少用户可用的功能。处理器36可采用反馈系统35向外科器械10的用户发出此类警示。反馈系统35可包括例如一个或多个反馈元件34和/或一个或多个用户输入元件37。例如，在某些情况下，反馈系统35可包括一个或多个视觉反馈系统，包括显示屏、背光源、和/或led。例如，在某些情况下，反馈系统35可包括一个或多个听觉反馈系统诸如扬声器和/或蜂鸣器。例如，在某些情况下，反馈系统35可包括一个或多个触觉反馈系统。例如，在某些情况下，反馈系统35可包括例如视觉反馈系统、听觉反馈系统和/或触觉反馈系统的组合。参考图24，在许多方面类似于逻辑图21的逻辑图21'表示可以由外科器械10响应于主动传动系故障而实现的可能的操作。在至少一种情况下，如图24所示，以安全模式22操作外科器械10可以以获得来自外科器械10的用户的批准为条件。例如，马达166可以在检测到急性传动系故障之后暂停33。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36例如响应于急性传动系故障通过暂停马达166的操作而暂停主动传动系的操作。例如，通过使功率源156与马达166断开可以停止和/或禁用马达166。例如，在各种情况下，马达超控电路可以被处理器36采用以停止将电力递送到马达166。在禁用马达166之后，处理器36可以征求来自用户的批准，以经由反馈元件37中的一个或多个以安全模式22进行。操作者的决定可以经由用户输入34传送到处理器36。如果操作者选择以安全模式22进行，则处理器36可以通过重新激活到马达166的功率传输来重新激活受损的传动系，然后以安全模式22进行。另选地，如果操作者选择不以安全模式22进行，则处理器36可激活脱困模式24。再次参考图22，安全模式22还可包括服务请求步骤42，用于在主动传动系急性故障的情况下发起服务请求。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36通过发起服务请求来响应检测到的急性传动系故障。该请求可以通过任何合适的通信模式被传送到可为例如外部服务器形式的维护单元。在至少一种情况下，可以采用无线通信模式来发起服务请求。无线通信模式可以包括专用短程通信(dsrc)、蓝牙、wifi、无线个域网、射频识别(rfid)和近场通信(nfc)中的一个或多个。服务请求通信还可包括与所检测的传动系故障诸如例如故障的时间和日期、主动传动系的类型和/或发生故障期间的外科步骤结合的任何已保存的数据。此外，反馈系统35可包括一个或多个视觉反馈元件诸如例如屏幕46，该视觉反馈元件可以用于例如提供可维护性选项和/或重建步骤的交互式走查。再次参考图22，安全模式22还可包括有限的功能性步骤44。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36例如通过限制用户可用的外科器械10的功能来响应检测到的急性传动系故障。在至少一种情况下，处理器36可以将可用的功能限制为将外科器械10复位或返回到初始或起始位置的那些功能。例如，在击发传动系16中检测到急性故障的情况下，处理器36可以被配置成暂停击发传动系16的进一步推进，并且仅允许击发传动系16回缩到初始或起始位置。同样，在端部执行器300的闭合运动期间检测到闭合传动系14的急性故障的情况下，处理器36可以被配置成暂停闭合传动系14的进一步推进，并且仅允许闭合传动系14回缩到初始或起始位置，从而释放任何捕获的组织。否则，未受检测到的故障影响的功能仍然可以保持可用。在检测到重大传动系故障而不是急性传动系故障的情况下，则可激活脱困模式24。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36通过激活脱困模式24来响应急性传动系故障。在至少一种情况下，如图25所示，脱困模式24可包括机械脱困步骤46。在主动传动系诸如例如击发传动系16发生重大故障的情况下，处理器36可通过停止马达166而暂停该击发传动系16。此外，处理器36还可采用反馈元件37中的一个或多个向用户警示所检测到的故障并向外科器械10的用户提供指令以机械地完成击发序列和/或复位击发传动系16。在主动闭合传动系14发生重大故障的情况下，处理器36可通过停止马达166而暂停闭合传动系14。此外，处理器36还可采用反馈元件37中的一个或多个向外科器械10的用户提供指令以机械地完成闭合运动和/或复位闭合传动系14。参考图19，外科器械10可以包括可以使用脱困柄部47打开的脱困门13。脱困门13可以由外科器械10的用户打开以触及脱困组件，该脱困组件可以用于例如机械地完成击发序列和/或复位外科器械10的击发传动系16。现为美国专利申请公布2015/0272575和美国专利申请公布2010/0089970的2014年3月26日提交的标题为“surgicalinstrumentcomprisingasensorsystem(包括传感器系统的外科器械)”的美国专利申请序列14/226,142公开了可与本文所公开的各种器械一起使用的脱困布置和其它部件、布置和系统。现为美国专利申请公布2015/0272575的2014年3月26日提交的标题为“surgicalinstrumentcomprisingasensorsystem(包括传感器系统的外科器械)”的美国专利申请序列14/226,142据此全文以引用方式并入本文。同样，现为美国专利申请公布2010/0089970的标题为“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem(配有手动可缩回击发系统的动力外科切割和缝合设备)”的美国专利申请序列12/249,117据此全文以引用方式并入本文。再次参考图25，脱困模式24还可包括与安全模式22结合的上述步骤中的一个或多个。例如，脱困模式24可包括传感器忽视步骤28。存储器38可包括程序指令，当由处理器36执行时，该程序指令可致使处理器36通过忽视来自各种传感器的输入和/或停用或暂停响应于来自此类传感器的输入而触发的功能来响应重大传动系故障。存储器38可包括传感器的子集的传感器忽视数据库，其在重大传动系故障的情况下将被停用或忽略。在至少一种情况下，处理器36可利用传感器忽视数据库在重大传动系故障的情况下实现传感器忽视步骤。脱困模式24还可包括服务请求步骤42，用于在主动传动系重大故障的情况下发起服务请求。虽然上文说明已列举了各种细节，但应当理解，用于补偿电动外科器械中的传动系故障的机构的各个方面可在没有这些具体细节的情况下实践。例如，为简洁和清楚起见，以框图的形式示出了选择的方面，而不是详细地示出。本文提供的详细描述的某些部分可以呈现为对存储在计算机存储器中的数据进行操作的指令。本领域的技术人员用此类描述和表达向本领域的其它技术人员描述和传达他们的工作要旨。通常，算法是指导致所需结果的步骤的自相容序列，其中“步骤”是指物理量的操纵，物理量可以(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其它方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量的方便的标签。除非上述讨论中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述描述中，使用术语如“处理”或“估算”或“计算”或“确定”或“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算设备的动作和处理，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其它此类信息存储、传输或显示设备内的物理量的其它数据。值得注意的是，任何对“一个方面”或“方面”的引用均意指结合该方面所描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书中的不同之处出现的短语“在一个方面中”或“在某个方面”不一定都指同一方面。此外，具体特征、结构或特性可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。尽管本文已描述了各种方面，但可实现并且本领域的技术人员将会想到这些方面的许多修改形式、变型形式、替换形式、改变形式和等效形式。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附的权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的方面的范围内的所有此类修改形式和变型形式。以下权利要求旨在涵盖所有此类修改形式和变型形式。本文所述的一些或全部方面一般可包括用于补偿动力外科器械中的传动系故障的机构的技术，或以其他方式根据本文所述技术的技术。在一般意义上，本领域的技术人员将会认识到，可以用多种硬件、软件、固件或它们的任何组合单独和/或共同实现的本文所述的多个方面可以被看作是由多种类型的“电路”组成。因此，如本文所用，“电路”包括但不限于以下所述：具有至少一个离散电路；具有至少一个集成电路；具有至少一个专用集成电路；形成由计算机程序配置的通用计算设备(如，至少部分地进行本文所述的过程和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地进行本文所述的过程和/或设备的由计算机程序配置的微处理器)；形成存储器设备(如，形成随机存取存储器)；和/或形成通信设备(如，调制解调器、通信开关或光电设备)。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实现本文所述的主题。上述具体实施方式经由使用框图、流程图和/或示例已经阐述了设备和/或过程的各种方面。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实现。在一个方面中，本文所述的主题的若干部分可以通过专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)或其它集成格式来实现。然而，本领域的技术人员将会认识到，本文所公开的方面中的一些方面可以作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)、作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)、作为固件、或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本发明，设计电路和/或编写软件和/或硬件的代码应当完全在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的程序产品进行分布，并且本文所述主题的示例性方面适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。信号承载介质的示例包括但不限于如下：可录式媒体，诸如软盘、硬盘驱动器、光盘(cd)、数字视频光盘(dvd)、数字磁带、计算机存储器等；和传输式介质，诸如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤缆线、波导、有线通信链路、无线通信链路(例如，发射器、接收器、传输逻辑、接收逻辑等)等)。上述美国专利、美国专利申请公开、美国专利申请、国外专利、国外专利申请、本说明书中所提及和/或任何应用数据表中所列出的非专利申请或任何其它公开材料均在不与其相抵触的程度上以引用方式并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。本领域技术人员将会认识到，本文所述的组成部分(例如，操作)、装置、对象和它们随附的论述是为了概念清楚起见而用作示例，并且可以设想多种构型修改形式。因此，如本文所用，阐述的具体示例和随附的论述旨在代表它们更一般的类别。通常，任何具体示例的使用旨在代表其类别，并且具体组成部分(例如，操作)、装置和对象的未纳入部分不应采取限制。对于本文中使用的基本上任何复数和/或单数术语，本领域技术人员可从复数转换成单数和/或从单数转换成复数，只要适合于上下文和/或应用即可。为清楚起见，各种单数/复数置换在本文中没有明确表述。本文所述的主题有时阐述了包含在其它不同部件中的不同部件或与其它不同部件连接的不同部件。应当理解，这样描述的结构仅是示例性的，并且事实上可以实现获得相同功能性的多种其它结构。在概念意义上，获得相同功能性的组件的任何布置都是有效“相关联的”，由此使得所需的功能性得以实现。因此，本文中为获得特定功能性而结合在一起的任何两个组件都可被视为彼此“相关联”，由此使得所需的功能性得以实现，而不论结构或中间组件如何。同样，如此相关联的任何两个组件也可被视为彼此“以可操作的方式连接”或“以可操作的方式联接”，以获得所需的功能性，并且能够如此相关联的任何两个组件都可被视为彼此“以可操作的方式联接”，以获得所需的功能性。以可操作的方式联接的具体示例包括但不限于可物理匹配的和/或物理交互组件，和/或无线交互式，和/或无线交互式组件，和/或逻辑交互式，和/或逻辑交互式组件。一些方面可使用表达“联接”和“连接”连同其衍生词来描述。应当理解，并不希望这些术语彼此同义。例如，某些方面可使用术语“连接”来描述，以表示两个或更多个元件彼此直接物理接触或电接触。在另一个示例中，一些方面可使用术语“联接”来描述，以表示两个或更多个元件直接物理接触或电接触。然而，术语“联接”还可指两个或更多个元件彼此不是直接接触，而是彼此配合或相互作用。在一些情况下，一个或多个部件在本文中可被称为“被构造成能够”、“可被构造成能够”、“可操作/可操作地”、“适合/适于”、“能够”、“适应/适合”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被构造成能够”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。虽然已经示出并描述了本文所述的主题的特定方面，但是对本领域的技术人员将显而易见的是，基于本文的教导，可在不脱离本文所述的主题的情况下作出改变和变型，并且如在本文所述的主题的真实实质和范围内，其更广泛的方面并因此所附权利要求将所有此类改变和变型应包括在其范围内。本领域的技术人员应当理解，一般而言，本文、以及特别是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求叙述的具体数目为预期的，则这样的意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在这样的叙述的情况下，不存在这样的意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其它修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“a、b和c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，这种结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。在其中使用类似于“a、b或c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，这种结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b或c中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“a或b”通常将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以一定顺序列出了多个操作流程，但应当理解，可以不同于所示顺序的其它顺序进行所述多个操作，或者可以同时进行所述多个操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其它改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其它过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。在某些情况下，对系统或方法的使用可发生在一个地区中，即使部件位于所述地区外部。例如，在分布式计算上下文中，对分布式计算系统的使用可发生在一个地区中，即使所述系统的部件可能位于所述地区外部(例如，位于所述地区外部的继电器、服务器、处理器、信号承载介质、传输计算机、接收计算机等)。系统或方法的销售同样可发生一个地区中，即使所述系统或方法的部件位于和/或用于所述地区外部。此外，在一个地区中实现用于执行方法的系统的至少一部分不排除在另一个地区中使用所述系统。尽管本文已描述了各种方面，但可以实现这些方面的许多修改形式、变型形式、替换形式、变化形式和等同形式，这些形式是本领域的技术人员将会想到的。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附的权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的方面的范围内的所有此类修改形式和变型形式。以下权利要求旨在涵盖所有此类修改形式和变型形式。概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个方面的上述说明。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述一个或多个方面是为了示出原理和实际用途，从而使得本领域的普通技术人员能够利用多个方面，并且在适合设想的具体应用的情况下进行各种修改。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。本文所述主题的各个方面在以下编号条款中示出：1.一种外科器械，该外科器械包括：钳口组件，该钳口组件包括：钉仓，该钉仓包括多个钉；和砧座，其中钉仓和砧座中的至少一者能够相对于钉仓和砧座中的另一者运动以将组织捕获在钉仓和砧座之间；传动系，该传动系被配置成将至少一个运动传输到钳口组件；电动马达，该电动马达能够操作地联接到传动系，其中电动马达被配置成生成机械输出以促动传动系将至少一个运动传输到钳口组件；和控制器，该控制器包括：处理器；和存储程序指令的存储器，该程序指令在由处理器执行时致使处理器：响应于传动系的急性故障而激活安全模式；以及响应于传动系的重大故障而激活脱困模式。2.根据条款1所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于急性故障执行时致使处理器调节电动马达的机械输出。3.根据条款1至条款2中任一项所述的外科器械，其中电动马达的机械输出的调节包括减慢机械输出。4.根据条款1至条款3中任一项所述的外科器械，该外科器械还包括功率源，该功率源被配置成生成马达输入电压。5.根据条款4所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于急性故障执行时致使处理器调节马达输入电压。6.根据条款5所述的外科器械，其中马达输入电压的调节包括以脉冲的形式递送马达输入电压。7.根据条款5所述的外科器械，其中马达输入电压的调节包括减小马达输入电压。8.根据条款1至条款7中任一项所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于重大故障执行时致使处理器禁用电动马达。9.根据条款8所述的外科器械，该外科器械还包括至少一个反馈元件，并且其中程序指令在由处理器响应于重大故障执行时致使处理器采用至少一个反馈元件来提供脱困指令。10.根据条款1至条款9中任一项所述的外科器械，其中传动系是被配置成在击发序列期间致使多个钉部署到捕获的组织中的击发传动系。11.一种外科器械，该外科器械包括：端部执行器；传动系，该传动系被配置成将至少一个运动传输到端部执行器；电动马达，该电动马达能够操作地联接到击发传动系，其中电动马达被配置成生成机械输出以促动传动系将至少一个运动传输到端部执行器；和控制器，该控制器包括：处理器；和存储程序指令的存储器，该程序指令在由处理器执行时致使处理器：响应于传动系的急性故障而激活安全模式；以及响应于传动系的重大故障而激活脱困模式。12.根据条款11所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于急性故障执行时致使处理器调节电动马达的机械输出。13.根据条款11至条款12中任一项所述的外科器械，其中电动马达的机械输出的调节包括减慢机械输出。14.根据条款11至条款13中任一项所述的外科器械，该外科器械还包括功率源，该功率源被配置成生成马达输入电压。15.根据条款14所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于急性故障执行时致使处理器调节马达输入电压。16.根据条款15所述的外科器械，其中马达输入电压的调节包括以脉冲的形式递送马达输入电压。17.根据条款15所述的外科器械，其中马达输入电压的调节包括减小马达输入电压。18.根据条款11至条款17中任一项所述的外科器械，其中程序指令在由处理器响应于重大故障执行时致使处理器禁用电动马达。19.根据条款18所述的外科器械，该外科器械还包括至少一个反馈元件，并且其中程序指令在由处理器响应于重大故障执行时致使处理器采用至少一个反馈元件来提供脱困指令。20.一种外科器械，该外科器械包括：端部执行器；传动系，该传动系被配置成将至少一个运动传输到端部执行器；电动马达，该电动马达能够操作地联接到击发传动系，其中电动马达被配置成生成机械输出以促动传动系将至少一个运动传输到端部执行器；至少一个反馈元件；和控制电路，该控制电路包括：多个传感器；处理器；和存储程序指令的存储器，该程序指令在由处理器响应于传动系的急性故障执行时致使处理器：调节电动马达的机械输出；采用至少一个反馈元件来发出至少一个警示；以及忽视来自多个传感器的子集的输入。21.根据条款20所述的外科器械，其中至少一个警示包括服务请求。当前第1页12当前第1页12