本发明涉及一种为了对执行药片的检查与印刷的处理装置投入药片，并从所述处理装置递送药片，而对药片容器进行处理的技术。
背景技术：
：：在进行药片制造的制剂工厂中，是将其工厂建筑物划分成多个处理室，在各处理室内，设置配置有执行对药剂的粉末的压片成型、对经成型的药片的包衣处理等各种处理装置的药片处理设备(以下，有时为了简化而称为“处理设备”)(例如专利文献1)。在这种制剂工厂中，为了有效率地实施处理装置间的药片搬运，有时例如在内部容量高达1000升的大型药片容器内收容处理对象的药片而实施制剂工厂内的药片搬运。另一方面，在大型药片容器内不断填充药片的动作等中，在存积于药片容器内的药片量少的阶段，从投入药片的开口，到抵达内部的药片存积部分为止的落下距离变长。因此，落下的冲击增大，从而有可能使药片发生破损或伤痕(以下，将这些统称为“破损”)。因此，在处理容易发生破损的药片时，有时例如使用200升以下的小型药片容器。但是，如果采用小型药片容器，那么药片容器的搬运动作、对处理装置的药片的投入动作、处理后的药片向药片容器的递送动作的实施次数增大，从而操作者的负担增大。并且，在进行药片的检查的处理装置(检查装置)或进行对药片的印刷的处理装置(印刷装置)中，是将药片的投入部设置在处理装置的上部侧，将药片的递送部设置在处理装置的下部侧(例如，关于检查装置是专利文献2，关于印刷装置是专利文献3)。在包括如上所述使药片的投入部、递送部的设置位置沿上下方向分离的处理装置的处理设备中，当与所述大型的药片容器之间进行药片的投入动作、递送动作时，需要大规模的设备来应对。例如在专利文献1的图3中，记载了如下的方法：在配置有处理装置的处理室(处理区域6)的上层设置投入动作用的处理室(投入区域5)，将这些处理室之间通过投入路径加以连结而进行药片的投入动作。另一方面，在从处理装置向药片容器的药片的递送动作中，利用设置在配置有处理装置的处理室内的专用的搬运装置(搬运构件64)。即使如所述专利文献1所述的处理设备，设置有与大型的药片容器相对应的药片的投入设备、递送设备，当就防止药片的破损等方面考虑而利用分开使用的所述小型药片容器进行搬运时，也存在这些设备不适合于小型药片容器的情况。其结果为，也会产生必须另外将小型药片容器专用的投入装置、递送装置分别同时设置在处理设备内的情况。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2011-178559号公报：段落0022、段落0028，图1、图3专利文献2：日本专利特开2008-143653号公报：段落0003，图12专利文献3：日本专利特开2013-52686号公报：段落0016，图1技术实现要素：发明所要解决的问题本发明是在如上所述的背景下完成的，其目的在于提供一种简单结构的药片处理设备。解决问题的技术手段本发明的药片处理设备是进行药片的处理的药片处理设备，其特征在于包括：处理室，设置有搬入搬出收容着处理对象的药片的药片容器的搬入搬出部；一台机械手(manipulator)装置，设置在所述处理室内，包括：抓持部，抓持药片容器；及多关节臂，改变所述抓持部的方向及位置；处理装置，设置在所述处理室内，进行药片的检查或对药片的印刷中的至少一个处理，所述处理装置包括：投入部，投入处理前的药片；及递送部，递送处理后的药片；以及控制部，将用于实施如下步骤的控制信号输出至所述机械手装置：投入步骤，利用所述抓持部抓持已搬入至所述处理室且收容有处理前的药片的药片容器而搬运至所述投入部，并经由所述投入部将所述药片容器内的药片投入至处理装置；以及封罐步骤，将药片投入所述处理装置后的药片容器搬运至所述递送部，经由所述递送部将处理后的药片封罐至所述药片容器。所述药片处理设备也可以包括以下的特征。(a)在所述投入步骤中，通过使所述抓持部所抓持的药片容器倾斜，而经由形成于所述药片容器的上表面侧的开口部从所述投入部投入药片，所述控制部在所述投入步骤的期间内，输出改变所述抓持部的方向的控制信号，以使得与药片的投入开始时相比，投入完成时使所述药片容器倾斜的角度更大。并且，在所述封罐步骤中，经由形成于所述药片容器的上表面侧的开口部，将从所述递送部递送的药片封罐至所述药片容器内，所述控制部在所述封罐步骤的期间内，在使所述药片容器倾斜的状态下开始封罐之后，输出改变所述抓持部的方向以使所述开口部朝向上表面的控制信号。(b)在所述处理室内，搬入多个药片容器，所述投入步骤中从开始药片容器内的药片向处理装置的药片的投入起到完成投入为止所需的投入时间，短于所述封罐步骤中从开始向药片容器的药片的封罐起到完成封罐为止所需的封罐时间，所述控制部输出控制信号，以使得在实施针对所述多个药片容器中的一个药片容器的封罐步骤的期间内，在配置于预先设定的封罐实施位置上的状态下解除所述抓持部对所述一个药片容器的抓持，并与实施针对所述一个药片容器的封罐步骤同时，实施针对所述多个药片容器中的其它药片容器的投入步骤。(c)在(b)中，所述控制部输出控制信号，以实施如下的步骤：待机搬运步骤，在结束针对所述其它药片容器的投入步骤后，将空的药片容器搬运至预先设定的待机位置；退避步骤，在结束针对所述一个药片容器的封罐步骤之后，将所述封罐步骤实施后的药片容器，从所述封罐实施位置搬运至预先设定的退避位置；以及所述封罐步骤，在所述退避步骤之后，将在所述待机位置上待机的空的药片容器设为下一个容器。(d)在(c)中，搬入至所述处理室的多个药片容器是向所述待机位置搬运，所述控制部输出控制信号，以使得从配置在所述待机位置上的投入步骤实施前的药片容器中，选择与所述封罐步骤同时实施的投入步骤中所使用的其它药片容器。此外，在所述待机位置上，将搬入至处理室的多个药片容器，配置在与所述投入步骤及封罐步骤的实施顺序相对应的位置上。(e)所述机械手装置是围绕着回旋轴回旋自如地构成，包含所述搬入搬出部、以及处理装置的投入部及递送部的药片容器的搬运目的地，是配置在所述机械手装置的抓持部能够抵达的回旋半径内。(f)所述药片容器是内部容量为10～200升的范围内的容器。发明的效果本发明是利用设置在配置有进行药片的检查与印刷的处理装置的处理室内且包括多关节臂的一台机械手装置，执行从药片容器向处理装置的药片投入、从处理装置向药片容器的药片递送，所以能够利用简单结构的药片处理设备，来进行药片容器的处理。附图说明图1是表示药片的制造工艺的概要的说明图。图2是发明的实施方式的药片处理设备的平面图。图3是设置在所述药片处理设备上的药片容器的待机搁板的前视图。图4是设置在药片的处理装置中的投入部的放大侧视图。图5是设置在所述处理装置中的递送部的放大侧视图。图6是表示所述药片处理设备中的药片容器的处理动作的流程的说明图。图7是所述药片处理设备的第一作用图。图8是所述药片处理设备的第二作用图。图9是所述药片处理设备的第三作用图。图10是所述处理装置中的药片的投入、递送步骤的时序图。具体实施方式图1表示在制剂工厂内实施的药片的制造工序的概要。关于药片，例如对成为原料的药剂的粉末进行压片成型而形成为药片形状(压片工艺：处理p1)，对经成型的药片进行薄膜或糖衣等的包衣(包衣工艺：处理p2)。然后，对成为产品的药片进行检查，或印刷必要的信息之后(检查与印刷工艺：处理p3)，对结束检查与印刷的药片进行包装而获得产品(包装工艺：处理p4)。本例的制剂工厂既可以是制造无衣药片(uncoatedtablets)或包衣片等任意种类的药片的工厂，也可以是进行如口腔内崩解片(od(oraldispersing)片)等特殊药片的制造的工厂。在例如进行无衣药片的制造时，省略图1所示的制造工序之中的包衣工艺。制剂工厂通过将未图示的工厂建筑物的内部划分成多个处理室，在各处理室内配置用于实施处理p1～处理p4的各种处理装置，来形成各别地实施各处理p1～处理p4的处理设备(药片处理设备)。通过压片工艺而成型的药片是在收容于药片容器内的状态下，利用未图示的堆垛起重机(stackercrane)或输送机(conveyor)等而在各处理设备之间搬运。在本例的制剂工厂中，如图3所例示，利用能够使上表面侧的盖子开关的桶罐状的药片容器2来进行药片的搬运。所述药片容器2是使用内部容量为10～200升，优选的是40～100升的范围内的容器。药片容器2与先前所使用的内部容量高达1000升的大型的药片容器相比较，从药片的投入口算起的落下距离更短，所以能够抑制向药片容器2递送药片时等的破损的产生。另一方面，由于内部容量小，所以为了使用药片容器2，搬运与大型的药片容器等量的药片，会产生针对多个药片容器2的搬运动作、从药片容器2到处理装置的投入动作、从处理装置到药片容器2的递送动作。因此，本实施方式的处理设备形成为利用机械手装置6自动执行药片容器2的搬运、药片的投入、封罐的动作的结构。本例的处理设备是在根据所述制造工序而设置的多种处理设备中，将用于实施检查与印刷工艺的处理设备作为对象。所述处理设备也可以设为包括能够实施检查与印刷两者的处理装置(检查与印刷装置)，统一实施这些处理的结构。此外，也可以构成为将各别地实施检查、印刷的处理装置(检查装置、印刷装置)设置在不同的处理室内，分别实施这些处理的多个处理设备。如图2所示，本例的处理设备形成为如下的结构：在处理室11的大致中央部，设置有一台机械手装置6，在所述机械手装置6的周围，配置有载置药片容器2的搬运用的搬运托盘(tray)21的托盘载置台31、使从搬运托盘21放下的药片容器2待机的待机搁板4、对从药片容器2取出的药片实施检查或印刷中的至少一个处理的处理装置5、对收容有处理后的药片的药片容器2进行盖子的安装操作等的操作空间33、以及进行收容有药片的药片容器2的称量的称量器32。在处理室11的一侧面，设置有利用未图示的开关门而开关自如地构成的搬入搬出口111。经由所述搬入搬出口111，将载置有多个药片容器2的搬运托盘21在未图示的搬运路与处理室11之间搬入搬出。在搬运托盘21上的药片容器2中，收容有处理对象的药片。在处理室11的旁边配置有待机区12。在处理室11与待机区12之间，设置有通过开关门112a而开关自如的通道112，在待机区12内待机的操作者可以经由所述通道112进入至处理室11。再者，处理室11与待机区12之间，也可以通过壁部而间隔成各别的空间。并且，也可以通过利用安全栅栏等对共同的空间内部进行间隔，从而从处理室11中划分出待机区12。而且，朝向通道112的开关门112a的设置并不是必需的必要条件，也可以根据需要省略开关门112a的设置。机械手装置6包括：抓持部63，抓持药片容器2；一条多关节臂62，伸直、折叠自如地构成，并且围绕着在臂的延伸方向上伸长的旋转轴，旋转自如地支撑所述抓持部63；以及回旋部61，使所述多关节臂62围绕着在垂直方向上伸长的回旋轴回旋。抓持部63构成为例如能够从侧面侧抓持药片容器2的末端执行器(endeffector)。抓持部63可以切换抓持状态与打开状态，所述抓持状态是用于提起药片容器2而搬运，或维持在规定姿势的状态，所述打开状态是药片容器2从所述抓持状态释放的状态。而且，通过将下述动作组合起来，可以将特定的药片容器2搬运至所需的搬运目的地，或改变抓持部63所抓持的药片容器2的姿势，所述动作包括：多关节臂62本体的伸直、折叠动作；使抓持部63围绕着旋转轴旋转的动作；以及通过回旋部61而使多关节臂62回旋的动作。只要能够实施这些动作，使多关节臂62、抓持部63、回旋部61组合起来的机械手装置6的动作自由度(旋转轴数)就不限定于特定数。并且，机械手装置6也可以具备当操作者经由通道112进入至处理室11时，停止动作的互锁(interlock)功能。而且，如图1中以点划线所示，包含托盘载置台31及处理装置5(后述投入部51及递送部52)的药片容器2的搬运目的地，是配置在设置于机械手装置6的多关节臂62的前端的抓持部63能够抵达的回旋半径内。在这里，设置在处理室11的侧面的搬入搬出口111及托盘载置台31构成本处理设备的搬入搬出部。如图2、图7所示，在搬运托盘21上通过例如层叠两层包含5个药片容器2的层格，而载置共计10个药片容器2。如图3所示，待机搁板4被分成上层搁板部41与下层搁板部42的上下两层，在各搁板部41、搁板部42上能够配置各5个药片容器2。搬运托盘21上的药片容器2是通过机械手装置6而一个个地搬运至待机搁板4内的规定的载置位置。已搬运至待机搁板4的各药片容器2被操作者拆下盖子，而成为能够对处理装置5投入处理前的药片，封罐处理后的药片的状态。如对图3中的药片容器2标注编号所示，在搁板部41、搁板部42上的药片容器2的各载置位置上，相对应地设定有实施将药片容器2内的药片投入至处理装置5的动作(投入步骤)、将已结束处理的药片封罐至空的药片容器2的动作(封罐步骤)的实施顺序。在图3所示的示例中，按照标注在载置位置上的编号从小到大的顺序(1→2→......→10)将药片容器2从待机搁板4搬运至处理装置5，在实施投入步骤之后，将空的药片容器2返回至原来的载置位置(待机搬运步骤)。就所述角度而言，待机搁板4相当于使空的药片容器2待机的待机位置。然后，在封罐至药片容器2的封罐步骤(从处理装置5递送至药片容器2的动作)中，也按照所述编号从小到大的顺序，将药片容器2从待机搁板4搬运至处理装置5而实施所述动作。处理装置5是构成为检查与印刷装置、或检查装置、印刷装置，对从药片容器2投入的药片执行检查、印刷中的至少一个处理。处理装置5只要能够对从药片容器2投入的各药片实施规定的检查、印刷，便对其内部结构没有特别限定。设置在本例的处理设备中的处理装置5例如，如图2、图7～图9所示，在处理装置5的上部侧(例如处理装置5的顶板的上表面侧的位置)，设置有进行处理前的药片的投入的投入部51。并且，在药片容器2的下部侧(例如药片容器2的侧壁面的下部侧的位置)，设置有递送处理后的药片的递送部52。再者，为了便于图示，在表示从侧面侧观察的处理室11内的样子的图7～图9中，是与作为平面图的图2相比变更处理装置5的方向而显示。如图4的放大图所示，本例的投入部51是设置在处理装置5的顶板的上表面的降落斜槽(chute)状的构件，设置成从与所述顶板的连接位置起，朝向配置有机械手装置6的方向，向斜上方伸出。当从药片容器2朝向形成于所述投入部51的上端部的开口部投入药片时，药片被投入部51引导以流落至设置在处理装置5内的未图示的料斗(hopper)。料斗具有大于药片容器2的内部容量的接收容量。斜槽状的投入部51的上表面被盖状的集尘部511覆盖，投入药片时所产生的粉尘经由抽吸管511a而排出至外部。在集尘部511的前端部，设置有用于防止药片从药片容器2的开口飞散至外部的引导部512。本例的引导部512形成为半圆锥形状(将漏斗沿纵方向一分为二的形状)。引导部512配置成圆锥的末端侧的开口与药片容器2的开口相向，将从药片容器2的开口排出的药片导向所述投入部51。再者，为了便于图示，在图4以外的图中，省略了集尘部511的描绘。投入至处理装置5内的料斗的药片在例如从料斗递送之后，利用各别地排列搬运各药片的带式输送机(beltconveyor)或搬运鼓(drum)等向下方侧搬运。搬运中的药片在实施利用检查相机等的破损或伤痕、污染等的检查与利用印刷元件的向药片表面的印刷中的至少一个处理后，利用递送部52向外部递送(关于带式输送机或搬运鼓、检查相机或印刷元件等，均未图示)。如图5的放大图所示，本例的递送部52是设置在处理装置5的侧壁面的下部侧的位置上的降落斜槽(chute)状的构件，递送部52设置成从与侧壁面的连接位置起，向处理装置5的侧方朝向斜下方伸出。通过在将所述递送部52的下端部插入至药片容器2的开口部的状态下执行从处理装置5的递送动作，而使得从处理装置5递送的药片被递送部52引导至药片容器2内，并封罐至所述药片容器2内。递送部52的下部侧区域是围绕着朝向横方向延伸的旋转轴524旋转自如地构成，能够追随于接收药片的药片容器2的方向的变化，改变药片的递送方向。在斜槽状的递送部52上，设置有覆盖药片容器2的开口的盖状的集尘部521。集尘部521与抽吸管521a连接，递送药片时所产生的粉尘经由所述抽吸管521a而向外部排出。围绕着旋转轴524旋转自如的递送部52的下部侧区域贯通集尘部521，朝向与集尘部521的下表面相向而配置的药片容器2伸出。集尘部521能够与所述递送部52的下部侧区域一同移动，可以追随于药片容器2的方向的变化，改变覆盖药片容器2的开口的方向。再者，为了便于图示，在图5以外的图中，省略了集尘部521的描绘。此外，如图5所示，在递送部52中，并设有进行药片的递送状态与停止状态的切换的挡板(shutter)522、及用于防止已递送至药片容器2的药片装满而从投入部51溢出的装满传感器523。并且，在递送部52的下方位置上，设置有封罐台501，所述封罐台501用于在已释放抓持部63的抓持的状态下，对从递送部52递送的药片容器2进行封罐时，载置所述药片容器2。封罐台501相当于本实施方式的封罐实施位置。操作空间33是载置结束药片的封罐后的药片容器2的载置台。在操作空间33内，通过操作者而将盖子安装至封罐有药片的药片容器2。操作空间33相当于使封罐后的药片容器2，从封罐实施位置即封罐台501退避的退避位置。称量器32测定对药片进行封罐后的药片容器2的重量，以确认在各药片容器2内填充有规定量的药片。设置在处理室11内的机械手装置6或处理装置5等动作装置分别与动作控制用的计算机装置连接。特别是进行机械手装置6的动作控制的计算机装置相当于本例的控制部7。机械手装置6基于从所述控制部7输出的控制信号，进行搬运对象的药片容器2的选择、规定的位置间的药片容器2的搬运、利用抓持部63抓持药片容器2的姿势的变更等。以下，一边参照图6～图10，一边对本实施方式的处理装置的作用(药片容器2的处理)进行说明。经由搬入搬出口111，将载置着多个药片容器2的搬运托盘21搬入至处理室11内，并载置在托盘载置台31上。然后，机械手装置6利用抓持部63抓持搬运托盘21上的各药片容器2，从搬运托盘21向待机搁板4一个个地搬运药片容器2(图6的处理p31，图7)。当对所有的药片容器2结束了从搬运托盘21向待机搁板4的移动之后，操作者进入至处理室11而拆下各药片容器2的盖子(图6的处理p32)。再者，在图6中，关于操作者所实施的处理，以虚线表示框线。拆下各药片容器2的盖子之后，机械手装置6按照与载置搁板4上的各药片容器2的载置位置相对应地设定的编号(参照图4)从小到大的顺序，利用抓持部63抓持载置在待机搁板4上的药片容器2，从所述待机搁板4向投入部51搬运药片容器2。然后，一边使药片容器2的上表面的一端抵接于投入部51，一边使药片容器2倾斜，而使药片容器2侧的开口与形成于投入部51的上端部侧的开口相向(图4)。其结果为，收容在药片容器2内的药片向投入部51侧流出，并实施向处理装置5的药片的投入动作(投入步骤，图6的处理p33，图8)。在这里，如图4中以实线所示，在投入步骤的初始阶段，机械手装置6是在减小了药片容器2的倾斜度的状态(例如当以设置有药片容器2的开口的面朝向上方的状态为基准时，使所述开口的形成面倾斜90度的状态)下抓持药片容器2。即使在处理装置5侧的料斗内的药片的贮存水平(药片存积部分的上表面的高度)低的情况下，也可以通过减小药片容器2的倾斜度，较少地抑制每单位时间的药片的投入量，来抑制从投入部51的下端部投入至料斗的药片落下时的破损的产生。这样随着从投入开始起时间经过，料斗内的药片的贮存水平升高，从而成为即使增加每单位时间的药片的投入量，也不易产生药片的破损的状态。因此，当预先设定的时间经过后，如图4中以虚线所示，会在进一步增大倾斜度的状态(例如使所述开口的形成面倾斜大于90度的状态)下抓持药片容器2，向处理装置5投入药片容器2内的所有药片。其结果为，可以在比维持着药片容器2的倾斜度小的状态而继续投入药片的情况更短的时间内，完成向处理装置5的药片的投入。即，可以说，在药片的投入步骤的期间内，控制部7将用于改变抓持部63的方向的控制信号输出至机械手装置6，以使得与药片的投入开始时相比，投入完成时使药片容器2倾斜的角度更大。在这里，与利用内部容量高达1000升的大型药片容器(以下也称为“大型容器”)向处理装置5进行药片投入的情况进行比较。如
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：中所例示，当使用大型容器时，在处理室11的上层，另外设置投入动作用的处理室(以下也称为“投入室”)，将大型容器搬入至所述投入室而配置在处理装置5的上方位置之后，将大型容器与投入部51加以连结，向处理装置5投入药片(专利文献1的图3)。但是，如果利用所述方法，那么从配置在处理室11的上层的大型容器到处理装置5内的料斗为止的药片的落下距离变长，从而容易产生药片的破损。对于所述问题，在利用能够使用抓持部63来抓持的大小(例如内部容量为10～200升的范围)的药片容器2而对处理装置5进行药片的投入的本实施方式的处理设备中，药片容器2自身为“小型”，可以无需在处理室11的上层设置投入室，而在所述处理室11内实施投入步骤。其结果为，与利用大型容器的情况相比较，能够缩短投入步骤中的药片的落下距离，可以有效地抑制药片的破损的产生。此外，小型的药片容器2可以通过机械手装置6来容易地进行姿势变更，所以容易应用如下的投入方法，即，能够通过图4中以实线及虚线表示的药片容器2的姿势变更，来进一步抑制药片的破损的产生。除了这些情况以外，在使用小型的药片容器2的本例的处理设备中，不需要在处理室11的上层设置投入室，所以也具有能够使处理室11的高度(使制剂工厂的工厂建筑物的高度)紧凑化的效果。这样执行使用图4、图8而说明的投入步骤，将收容在药片容器2内的药片向处理装置5全部投入完之后，机械手装置6将空的药片容器2搬运至待机搁板4的原来的载置位置(待机位置)(待机搬运步骤，图6的处理p34)。然后在处理装置5中，成为如下的时序：对所投入的药片实施检查或印刷中的至少一个处理，从处理装置5递送已结束所述处理的药片。这时，机械手装置6按照与载置搁板4上的各药片容器2的载置位置相对应而设定的编号(参照图4)从小到大的顺序，利用抓持部63抓持在待机位置即待机搁板4上待机的空的药片容器2，从所述待机搁板4向递送部52搬运所述药片容器2。在递送部52中，如图5中以实线所示，集尘部521在使开口朝向斜下方的状态下待机。机械手装置6是以药片容器2的开口朝向斜上方的方式，使所抓持的药片容器2倾斜，在药片容器2侧的开口与集尘部521侧的开口相向的位置上配置药片容器2。其结果为，成为如下的状态：将贯通集尘部521的递送部52的下部侧区域插入至药片容器2内，能够将从处理装置5递送的药片封罐至药片容器2。然后，当打开挡板522后，从处理装置5递送的药片在递送部52上流动，实施针对药片容器2的药片的封罐动作(封罐步骤，图6的处理35，图8)。在这里，如图5中以实线所示，在封罐步骤的初始阶段，机械手装置6对药片容器2以倾斜的状态进行抓持。这时，通过例如以药片容器2的倾斜度大于递送部52的下部侧区域的倾斜度的方式调节倾斜度，可以使从递送部52的下端部递送的药片引导至所述内壁面而在药片容器2内流落，在药片容器2的下部侧形成药片存积部分。其结果为，与使药片从递送部52的下端部向药片容器2的底面落下的情况相比，可以抑制将药片封罐至药片容器2时的破损的产生。然后，当药片存积在药片容器2内的下部侧后，机械手装置6改变药片容器2的姿势，以使开口部的形成面朝向上方。即，可以说，在药片的封罐步骤的期间内，控制部7在使药片容器2于倾斜的状态下开始封罐之后，将改变抓持部63的方向以使药片容器2的开口部朝向上表面的控制信号输出至机械手装置6。接着，机械手装置6在封罐实施位置即封罐台501上载置所述药片容器2，并解除抓持部63对药片容器2的抓持。其结果为，即使抓持部63未抓持药片容器2，也可以实施封罐步骤，并且在封罐步骤的实施期间内，能够同时执行其它药片容器2的搬运。在所述封罐步骤中，如果使用先前所使用的大型容器，那么例如当将大型容器与处理装置5排列在处理室11的地面上时，有时大型容器的开口位于比进行药片的递送的递送部52的下端部的高度位置更靠上方侧的位置。在这种情况下，需要将从递送部52递送的药片再次搬运至大型容器的开口的高度位置为止的搬运装置(专利文献1的图3)。此外，大型容器中，从开口到容器的下部侧为止的落下距离长，在封罐时也容易产生药片的破损。针对所述问题，在利用小型的药片容器2对从处理装置5递送的药片进行封罐的本实施方式的处理设备中，可以将递送部52设置在能够将递送部52的下部侧区域直接插入至药片容器2内的高度位置上。其结果为，不但不需要设置再次搬运从处理装置5递送的药片的搬运装置，而且从递送部52的下端到药片容器2内的下部侧为止的落下距离缩短，可以有效地抑制药片的破损的产生。并且，使用能够利用机械手装置6来变更姿势的小型的药片容器2的本例的处理设备容易应用如下的封罐方法：能够通过图5中使用实线及虚线而说明的药片容器2的姿势变更，来进一步抑制药片的破损的产生。这样通过使用图5、图9而说明的封罐步骤，将规定量的处理后的药片封罐至空的药片容器2后，机械手装置6利用抓持部63抓持载置在封罐台501上的完成封罐步骤后的药片容器2，而搬运至操作空间33(退避步骤，图6的处理p36)。一边参照图10的时序图，一边更详细地描述以上所述的投入步骤及封罐步骤中的机械手装置6的动作。图10的时序图的横轴表示经过时间。并且，纵轴表示被投入处理前的药片的处理装置5内的料斗、或对处理后的药片进行了封罐的药片容器2中的药片的收容量。再者，在图10的纵轴上，表示将料斗、药片容器2的各自的药片的收容量，除以药片容器2中的药片的可收容量而获得的“罐数换算”的值。此外，在图10的时序图中，以实线表示料斗内的药片的收容量的变化，以点划线表示药片容器2中的药片的收容量的变化。而且，在所述时序图的横轴上，针对机械手装置6的抓持部63抓持着正在执行投入步骤的药片容器2的期间，同时标有附加向右下方倾斜的影线(hatch)的带状标记。并且，针对抓持部63抓持着正在执行封罐步骤的药片容器2的期间，同时标有附加向左下方倾斜的影线的带状标记。如图10所示，设置在本例的处理设备中的处理装置5中，投入步骤中从开始药片容器2内的药片向处理装置5的投入起到完成投入为止所需的投入时间a，短于封罐步骤中从开始向药片容器2的药片的封罐起到完成封罐为止所需的封罐时间b。因此，在封罐步骤的期间内，当药片存积在药片容器2内之后，如上所述将药片容器2配置在封罐台501上(图5的虚线，图8)，解除抓持部63对药片容器2的抓持。其结果为，在实施针对一个药片容器2的封罐步骤的期间内，能够与所述封罐步骤同时，实施针对其它药片容器2的投入步骤。这时，针对配置在待机搁板4上的投入步骤实施前的药片容器2中标注在载置位置上的编号最小的“其它药片容器2”，实施投入步骤。然后，结束针对所述其它药片容器2的投入步骤之后，实施将变空的药片容器2搬运至待机搁板4的待机搬运步骤。并且，在结束针对所述一个药片容器2的封罐步骤之后，实施退避步骤及封罐步骤，所述退避步骤是将所述封罐步骤实施后的药片容器从封罐台501搬运至操作空间33，所述封罐步骤是在所述退避步骤之后，将在待机搁板4上待机的空的药片容器2设为下一个容器(图10中记作“更换药片容器2”)。这时实施针对配置在待机搁板4上的投入步骤实施后的空的药片容器2中标注在载置位置上的编号最小的“下一个药片容器2”的封罐步骤。即，当基于设定在待机搁板4的各载置位置上的处理的实施顺序进行各药片容器2的搬运时，对这些药片容器2，依次实施图6中以点划线包围而表示的处理p33～处理p36。再者，在图10所示的示例中，更换药片容器2所需的时间足够短于封罐时间b，因此省略说明所述更换药片容器2所需的时间。但是，当无法忽视更换药片容器2所需的时间时，当然也可以根据所述时间的经过而制作与图10同样的时序图，制作药片容器2的搬运计划。基于预先计划的时序图的投入步骤或封罐步骤的实施中，可以在处理装置5的料斗或封罐对象的药片容器2内实际设置测定药片存积部分的水平的传感器等，基于传感器的指示结果，实时操作正在投入药片的药片容器2的倾斜度、挡板522的开度等，所述挡板522以可调节从处理装置5的药片的递送量的方式构成。并且，也可以基于预先实施的预备实验的结果等，以料斗或药片容器2内的药片的封罐量按照时序图而变化的方式，预先设定这些药片容器2的倾斜度或挡板522的开度等，并基于所述设定使抓持部63或挡板522运行。这样，在针对所有的药片容器2，投入步骤(处理p33)→待机搬运步骤(处理p34)→封罐步骤(处理p35)→退避步骤(处理p36)结束之后，操作者进入至处理室11内，在各药片容器2上安装盖子(处理p37)。然后，进行药片容器2的称量，并从操作空间33向托盘载置台31上的搬运托盘21搬运药片容器2(处理p38)。然后，在搬运托盘21上层叠完所有的药片容器2之后，经由搬入搬出口111从处理室11搬出载置有药片容器2的搬运托盘21。然后，当载置着下一个药片容器2的搬运托盘21被搬入后，重复进行图6的处理p31～处理p38的动作。根据本实施方式的处理设备，具有以下的效果。利用一台机械手装置6，执行从药片容器2向处理装置5的药片的投入、从处理装置5向药片容器2的药片的递送，所述一台机械手装置6是设置在配置有进行药片的检查与印刷的处理装置5的处理室11内，包括多关节臂62。其结果为，能够不使用分别设置的投入装置、递送装置，而利用简单结构的处理设备，来进行药片容器2的处理。特别是当例如例如使用200升以下的小型的药片容器2来代替所述大型容器时，在药片容器2与处理装置5之间的药片的投入步骤、封罐步骤的实施次数会增加。这时，通过利用能够被控制部7控制药片容器2的搬运动作的机械手装置6自动地执行药片容器2的搬运、药片的投入、封罐的相关动作，而例如与通过操作者的手动操作而执行这些动作的情况相比，可以使处理设备有效率地工作。在这里，在所述实施方式中，基于图10所示的时序图，已说明如下的情况：利用一台机械手装置6，同时实施针对一个药片容器2的药片的封罐步骤、及针对其它药片容器2的药片的投入步骤。但是，同时实施这些步骤并不是必需的必要条件。例如在图10所示的封罐时间b与投入时间a相同程度地短的处理装置5中，也能够以在针对一个药片容器2的封罐步骤的实施完成之后，实施针对其它药片容器2的投入步骤的方式，交替地实施这些步骤。并且，关于针对多个药片容器2实施投入步骤及封罐步骤的顺序，也不限定于基于与待机搁板4上的各药片容器2的载置位置相对应地设定的实施顺序而执行的情况。例如，也可以对各药片容器2预先标注包含表示实施顺序的信息的条形码(barcode)或射频(radiofrequency，rf)标签，基于读取实施顺序的相关信息的结果来执行各步骤。此外，也可以针对多个药片容器2，制定投入步骤、封罐步骤的实施顺序。例如，也可以采用如下的结构：将载置投入步骤实施前的药片容器2的待机搁板4、载置投入步骤实施后的空的药片容器2的待机位置、及载置封罐步骤实施后的药片容器2的退避位置设定在各别的位置上，根据载置有药片容器2的位置，掌握各步骤的实施状况。这时，对载置在各位置上的药片容器2接下来应实施的步骤是唯一确定的，所以无需对载置在各位置上的多个药片容器2进行各别地识别，即使随机进行选择，也能够对各药片容器2以正确的顺序执行投入步骤、封罐步骤。并且，作为本发明的处理设备中所处理的药片容器2，例示了内部容量为10～200升的范围的容器。在这方面，如果能够利用机械手装置6进行搬运，并且是如下的大小，即，在药片的投入或封罐、药片容器2的搬运动作等时药片容器2与处理室11的顶面或侧壁面不发生干扰的范围的大小、以及不易伴随着从开口部到药片容器2的下部侧为止的药片的落下而产生破损的范围的大小，就不否定对内部容量大于200升的药片容器2进行处理的情况。此外，在处理室11内操作者所实施的操作并不限定于药片容器2的盖子的拆卸、安装。还可以实施其它操作，例如为了防止堆积在托盘载置台31上的多个药片容器2的塌垛，在托盘载置台31上利用紧固带来紧固这些药片容器2等。在这里，在所述实施方式中，说明了如下的技术：在包括进行药片的检查或印刷中的至少一者的处理装置5的处理设备中，设置一台机械手装置6而进行药片容器2的搬运。这时，当在设置有所述处理设备的制剂工厂中，在设置了用于实施利用图1而说明的压片工艺、包衣工艺、包装工艺等其它处理的处理装置的处理室11(药片处理设备)中，产生使用药片容器2的药片的搬运操作时，当然也可以使用机械手装置6进行药片容器2的搬运。符号的说明11：处理室111：搬入搬出口2：药片容器4：待机搁板5：处理装置501：封罐台51：投入部52：递送部6：机械手装置61：回旋部62：多关节臂63：抓持部7：控制部当前第1页12当前第1页12