治疗血栓用手术机器人的制作方法

本发明涉及一种治疗血栓用手术机器人。

背景技术：

血栓是一种常见的疾病。目前对血栓的治疗方法以药物溶栓为主。但在实际的治疗过程中，仅靠药物溶栓存在的一定的困难，有时效果并不显著。尤其是比较细小的血管，比如眼睛中的血栓的治疗尤其困难。困难主要在于一是仅凭药物溶栓效果不理想，二是眼睛中的血管窄小难以操作。尤其是靠医生手工操作难度更大，人手的生理特点决定眼睛中的血管难以实施手术。

技术实现要素：

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种可代替人手操作的治疗血栓用手术机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

治疗血栓用手术机器人，其特征在于，包括：

通栓装置，所述通栓装置包括针管、进液管和内芯；所述针管设置有管腔；所述针管一端设置有开口，另一端设置有三通阀门；所述内芯可穿过所述三通阀门可插拔地设置于所述针管的管腔内并可自所述开口伸出；所述进液管端部与所述三通阀门连接；所述三通阀门控制所述进液管与所述针管的连通和关闭；

固定装置，所述固定装置用于安装通栓装置；

所述固定装置可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述固定装置可转动地设置，所述固定装置转动时，携带所述通栓装置转动。

根据本发明的一个实施例，还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置直接驱动或通过第一传动装置驱动所述固定装置转动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动装置为第一旋转电机，所述第一传动装置为同步带，所述固定装置为皮带轮；所述第一旋转电机通过所述同步带驱动所述皮带轮转动。

根据本发明的一个实施例，还包括横向支撑臂，所述固定装置安装于固定架上，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过所述第二传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第二传动装置为通过一端直线运动、调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。

根据本发明的一个实施例，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第二驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第二驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第二传动装置连接。

根据本发明的一个实施例，所述第二驱动装置为第二旋转电机，所述第二旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第二旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。

根据本发明的一个实施例，还包括第三驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第三驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第三传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第四驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第四驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第四传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第五驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第五驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第五传动装置驱动所述竖向支撑座水平移动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第六驱动装置；所述第一底座可水平移动地设置于第二底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述第一底座水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述第一底座水平移动地设置；所述竖向支撑臂的水平移动方向与所述第一底座的水平移动方向垂直。

本发明中的治疗血栓用手术机器人使用时，利用三通阀门控制针管的打开和关闭，操作三通阀门将进液管与针管切断，使内芯可穿过三通阀门插入针管的管腔内并自针管开口伸出，利用内芯探捅血栓可帮助将血栓捅碎。机械性碎栓后，将内芯拔出；然后再操作三通阀门将进液管与针管连通，通过进液管及针管注入溶栓药物进一步溶解血栓。

本发明中的治疗血栓用手术机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转通栓装置，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足医疗中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作通栓装置。采用机械操作，可避免人体生理局限所带来的手抖等造成的损伤。本发明尤其适用于精度要求高的溶栓手术，如治疗眼球血管中的血栓等。本发明可代替人手操作，采用计算机控制通栓装置的各个方向的运动，既能够控制其运动精度，也不会受人的生理颤抖影响，治疗效果好且不受外界影响。第二传动装置采用六个连杆组合，可将第二驱动装置输出的直线运动驱动力转换为驱动固定架的倾斜角度调整的驱动力，使得本发明既实现了调整手术器械的倾斜角度，结构简单易于生产、组装。本发明尤其适合操作精细的血栓治疗，如眼科中的血栓治疗。

本发明中的治疗血栓用手术机器人，既可以利用机械探捅血栓将其破碎，又可以注入溶栓药物使血栓溶解，因此治疗血栓效果好，且操作精度高，尤其适合高精度的手术操作。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明横向支撑臂上的结构示意图。

图3为本发明的固定架上的结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本发明进一步说明。

如图1、图2和图3所示，治疗血栓用手术机器人，其包括固定架10和可旋转的皮带轮12。所述皮带轮12可旋转地设置在固定架10上。通栓装置200固定安装在皮带轮12上。所述通栓装置200包括针管201、进液管202和内芯203。所述针管201设置有管腔(图中未示出)；所述针管201一端设置有开口，另一端设置有三通阀门204；所述内芯203可穿过所述三通阀门204可插拔地设置于所述针管201的管腔内并可自所述开口伸出。内芯203可采用适合探捅血栓并使血栓破碎的材料制成，比如金属材料、不锈钢等均可。所述进液管202端部与所述三通阀门204连接；所述三通阀门204控制所述进液管202与所述针管201的连通和关闭。

固定架10上还设置有第一旋转电机15。第一旋转电机15通过同步带16驱动皮带轮12旋转。皮带轮12套装在针管201上。皮带轮12旋转时，可带动通栓装置200旋转，调整通栓装置200的角度。

所述固定架10可调整倾斜角度地设置于横向支撑臂20上。所述横向支撑臂20设置有凹槽21。凹槽21内设置有第二旋转电机31。第二旋转电机31连接有丝杆41，丝杆41上套装有第一滑块51。第一滑块51与丝杆41螺纹配合。第二旋转电机31驱动丝杆41旋转，可使第一滑块51沿第一丝杠41轴向直线移动。

横向支撑臂20一端安装在第二滑块60上，另一端安装有第二传动装置。第二传动装置包括第一连杆71、第二连杆72、第三连杆73、第四连杆74、第五连杆75和第六连杆76。所述第四连杆74安装在所述横向支撑臂20上，所述第二连杆72和第三连杆73均下端与第四连杆74可转动地连接。所述第一连杆71一端与第一滑块51连接，另一端与所述第二连杆72上端连接。所述第五连杆75与所述第二连杆72、第三连杆73可相对转动地连接。所述第五连杆75端部与所述固定架10连接；所述第六连杆76一端与第三连杆73可相对转动地连接，另一端与固定架10连接。

所述横向支撑臂20可旋转地安装于第二滑块60上。第二滑块60上安装有第三驱动装置32。所述第三驱动装置32驱动所述横向支撑臂10旋转地设置或通过第三传动装置驱动所述横向支撑臂10旋转地设置。

所述第二滑块60可升降地设置于竖向支撑臂61上。竖向支撑臂61上设置有所述第四驱动装置33。第四驱动装置33直接驱动所述第二滑块60升降或通过第四传动装置驱动所述第二滑块60升降地设置。

所述竖向支撑臂61可水平移动地设置于第一底座62上。第一底座62上设置有第五驱动装置34。所述第五驱动装置34直接驱动所述竖向支撑臂61水平移动地设置或通过第五传动装置驱动所述竖向支撑臂61水平移动地设置。

所述第一底座62可水平移动地设置于第二底座63上。第二底座63上设置有第六驱动装置35。所述第六驱动装置35直接驱动所述第一底座62水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述第一底座62水平移动地设置；所述竖向支撑臂61的水平移动方向与所述第一底座62的水平移动方向垂直。

本发明中的第一驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置及第六驱动装置，均可采用旋转电机、直线电机、气缸等驱动装置。优选采用旋转电机，更优选采用可利用计算机控制的驱动装置，如伺服电机。本发明中的第一传动装置、第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置、第四传动装置、第五传动装置及第六传动装置，均可采用丝杠螺母、传动带、传动链、齿轮等传动装置；优选采用丝杠螺母。

使用时，启动第二旋转电机31，第二旋转电机31通过丝杆41驱动第一滑块51移动。第一滑块51移动时，驱动第一连杆71移动，第一连杆71移动可使第二连杆72和第三连杆73相对第四连杆74转动。第二连杆72和第三连杆73相对第四连杆74转动时，可通过第五连杆75和第六连杆76使固定架10倾斜角度变化。通过第三驱动装置32驱动，可通过横向支撑臂20驱动固定架10旋转。通过第四驱动装置33驱动，可使固定架10升降。通过第五驱动装置34和第六驱动装置35驱动，可使固定架10在水平方向的两个方向上移动。利用第一旋转电机15，可使皮带轮12带动通栓装置200旋转。通过以上操作，将通栓装置调整至适合操作的状态。利用三通阀门204控制针管201的打开和关闭，操作三通阀门204将进液管202与针管201切断，使内芯203可穿过三通阀门204插入针管201的管腔内并自针管开口伸出，即可探捅血栓使血栓破碎。机械性破碎血栓后，将内芯203拔出；然后再操作三通阀门204将进液管202与针管201连通，通过进液管202及针管201注入溶栓药物进一步溶解血栓。

本发明中的治疗血栓用手术机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转通栓装置，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足医疗中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作通栓装置。采用机械操作，可避免人体生理局限所带来的手抖等造成的损伤。本发明尤其适用于精度要求高的溶栓手术，如治疗眼球血管中的血栓等。本发明可代替人手操作，采用计算机控制通栓装置的各个方向的运动，既能够控制其运动精度，也不会受人的生理颤抖影响，治疗效果好且不受外界影响。第二传动装置采用六个连杆组合，可将第二驱动装置输出的直线运动驱动力转换为驱动固定架的倾斜角度调整的驱动力，使得本发明既实现了调整手术器械的倾斜角度，结构简单易于生产、组装。本发明尤其适合操作精细的血栓治疗，如眼科中的血栓治疗。

本发明中的实施例仅用于对本发明进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本发明保护范围内。