本发明涉及中医艾灸养生设备技术领域，特别涉及一种用于患者自助服务的艾灸机器人。
背景技术：
艾灸是中国传统医学中的一朵奇葩,几千年来被人们广泛使用,中医艾灸治疗中，需要将艾条点燃，置于患者穴位皮肤上方，与皮肤保持一定距离，使得艾条的热和艾气渗入穴位，从而通过经络的传导，起到温经散寒、行气通络、扶正祛邪、拔毒泄热、防病保健的作用，从而达到保健养生、防病治病的目的。
传统艾灸治疗过程中，普遍由医务人员手持燃烧的艾条或灸盒对准患者相应穴位艾灸或沿着经络艾灸数个穴位一段时间，医务人员在烟熏火燎的情况下还要根据患者对艾条燃烧温度的感觉随时调整距离,同时为了避免烫伤患者医务人员要将手持的艾条或灸盒作一定幅度的水平圆周摆动，这就增加了艾灸治疗的难度和劳动强度，此操作过程费时费力,一个医务人员只能对一个患者治疗效率非常低下；患者自己很难实现对背部等穴位进行艾灸治疗操作；因此,为了减轻医务人员的劳动强度,需要设计怎样的艾灸设备来解决患者自助艾灸过程中找穴位不准的问题,并能够模拟医务人员人工操作,这也是本领域技术人员目前需要解决的重要技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种用于患者自助服务的艾灸机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于患者自助服务的艾灸机器人：包括遥控器1、艾灸盒2、机械手3、伸缩臂4、四杆机构5、控制电机6、固定臂7、手臂外罩8、升降电机9、立柱10和底座11组成的系统,能够模拟人工艾灸治疗,实现患者通过遥控自助对背部等穴位进行艾灸治疗操作。
优选地，所述遥控器1由患者掌控。
优选地，所述艾灸盒2置于机械手3中。
优选地，所述机械手3与伸缩臂4通过球铰连接,并通过四杆机构5与控制电机6相连。
优选地，所述伸缩臂4一端通过球铰与机械手3连接,另一端通过球铰与固定臂7连接。
优选地，所述四杆机构5连接控制电机6、固定臂7和机械手3,并将控制电机6的运动传递到机械手3,带动机械手3做水平圆周摆动。
优选地，所述控制电机6固定安装在固定臂7的末端,并通过四杆机构5与机械手3相连。
优选地，所述固定臂7一端通过球铰与伸缩臂4连接,另一端为圆筒型套在立柱10上,所述圆筒上安装有升降电机9,通过所述升降电机9及传动机构可使固定臂7、伸缩臂4、机械手3沿立柱10上下升降。
优选地，所述手臂外罩8罩于伸缩臂4、四杆机构5、控制电机6和固定臂7的外部。
优选地，所述升降电机9安装在固定臂7的圆筒上,并通过传动机构带动固定臂7沿立柱10上下升降。
优选地，所述立柱10为圆柱型,下端通过圆盘型底座11置于平整地面。
优选地，所述固定臂7与所述立柱10之间的夹角为60°;所述伸缩臂4与所述立柱10之间的夹角为30°-50°。
优选地，所述机械手3的上下运动由患者通过所述遥控器1控制所述升降电机9带动所述固定臂7、所述伸缩臂4和所述机械手3实现,所述机械手3的上下运动速度为10mm/s。
优选地，所述机械手3的水平圆周摆动由患者通过所述遥控器1控制所述控制电机6依次带动所述四杆机构5和所述机械手3实现,所述机械手3的水平圆周摆动速度为20-40r/min,所述机械手3中心的水平圆周摆动直径为50mm。
附图说明
图1为本发明一种用于患者自助服务的艾灸机器人的工作原理图；包括遥控器1、艾灸盒2、机械手3、伸缩臂4、四杆机构5、控制电机6、固定臂7、手臂外罩8、升降电机9、立柱10和底座11。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种用于患者自助服务的艾灸机器人，使用本发明能够模拟人工艾灸治疗,实现患者通过遥控自助对背部等穴位进行艾灸治疗操作。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本发明一种用于患者自助服务的艾灸机器人。
在具体实施方式中，本发明所提供的一种用于患者自助服务的艾灸机器人：包括遥控器1、艾灸盒2、机械手3、伸缩臂4、四杆机构5、控制电机6、固定臂7、手臂外罩8、升降电机9、立柱10和底座11组成的系统,能够模拟人工艾灸治疗,实现患者通过遥控自助对背部等穴位进行艾灸治疗操作。
进一步地，所述遥控器1由患者掌控。
进一步地，所述艾灸盒2置于机械手3中。
进一步地，所述机械手3与伸缩臂4通过球铰连接,并通过四杆机构5与控制电机6相连。
进一步地，所述伸缩臂4一端通过球铰与机械手3连接,另一端通过球铰与固定臂7连接。
进一步地，所述四杆机构5连接控制电机6、固定臂7和机械手3,并将控制电机6的运动传递到机械手3,带动机械手3做水平圆周摆动。
更进一步地，所述机械手3的水平圆周摆动能够克服患者自助艾灸过程中找穴位不准的缺陷,同时克服艾灸盒长时间不动易烫伤患者皮肤的缺陷。
进一步地，所述控制电机6固定安装在固定臂7的末端,并通过四杆机构5与机械手3相连。
进一步地，所述固定臂7一端通过球铰与伸缩臂4连接,另一端为圆筒型套在立柱10上,所述圆筒上安装有升降电机9,通过所述升降电机9及传动机构可使固定臂7、伸缩臂4、机械手3沿立柱10上下升降。
更进一步地，所述机械手3的沿立柱10上下升降能够调节艾灸盒与患者皮肤之间的距离,从而使患者在自助艾灸过程中始终处于最佳温度条件下。
进一步地，所述手臂外罩8罩于伸缩臂4、四杆机构5、控制电机6和固定臂7的外部。
进一步地，所述升降电机9安装在固定臂7的圆筒上,并通过传动机构带动固定臂7沿立柱10上下升降。
进一步地，所述立柱10为圆柱型,下端通过圆盘型底座11置于平整地面。
进一步地，所述固定臂7与所述立柱10之间的夹角为60°;所述伸缩臂4与所述立柱10之间的夹角为30°-50°。
进一步地，所述机械手3的上下运动由患者通过所述遥控器1控制所述升降电机9带动所述固定臂7、所述伸缩臂4和所述机械手3实现,所述机械手3的上下运动速度为10mm/s。
进一步地，所述机械手3的水平圆周摆动由患者通过所述遥控器1控制所述控制电机6带动所述四杆机构5和所述机械手3实现,所述机械手3的水平圆周摆动速度为20-40r/min,所述机械手3中心的水平圆周摆动直径为50mm。
本发明所提供的一种用于患者自助服务的艾灸机器人结构简单,能够模拟人工艾灸治疗,实现患者通过遥控自助对背部等穴位进行艾灸治疗操作,减轻医务人员的劳动强度,优势明显。
以上对本发明所提供的一种用于患者自助服务的艾灸机器人进行了详细介绍，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。