外旋式RGO的制作方法

本实用新型涉及一种康复器材技术领域，更具体地说，它涉及一种助力RGO。

背景技术：

脊髓损伤长造成截瘫，使患者丧失站立以及行走能力，近年来随着现代生物力学、生物医学工程的发展，截瘫助兴外骨骼（即步行矫形器）被广泛的使用，助行外骨骼的应用对截瘫患者的身心康复和预防并发症具有重要的意义。

截瘫助行外骨骼主要分为外动力驱动的动力截瘫助行外骨骼和无外动力驱动的无动力截瘫助行外骨骼两大类型，目前，国内临床上主要采用无外动力驱动的无动力截瘫助行外骨骼，有双侧膝脚裸关节的长腿支具（knee ankle foot orthosis，KAFO）、新型交互截瘫步行矫形器（Walkabout）、交互式截瘫步行矫形器（reciprocating gait orthosis，RGO）以及改进交互式截瘫步行矫形器（advanced reciprocating gait orthosis，ARGO）。

无动力外骨骼RGO经过多年的发展和临床实现，形成了三类主要产品：第一、通过腰部钢索实现交互的RGO，即环锁RGO；第二、通过腰部空间的连杆机构实现交互的RGO，即摇杆RGO；第三、通过会阴部下方“人”字形关节实现交互的RGO，即V型关节RGO。

现有的可参考授权公告号为CN201642752U的中国实用新型专利，其公开了一种摇杆式截瘫步行器，包括腰托、髋关节组件和支条，腰托包括内腰板和与内腰板通过中心螺栓连接并可绕中心螺栓转动的外腰板，髋关节组件连接在支条和外腰板端部之间，一侧支条迈步前行时，髋关节组件牵拉同侧的外腰板端部绕中心螺栓下移。

现有的截瘫步行器中，由于设计原因会导致患者在行走时，下肢内旋，俗称“内八字”，与正常人的双脚内旋不同的是，由于截瘫步行器属于机械康复器材，其与人体关节的灵活性还具有较大的差距，这样便会导致患者在行走过程中，会出现“自绊”的现象，影响患者的正常行走。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种外旋式RGO,采用外旋结构设计，使得患者在使用过程中，足前进方向更加趋于正常人足进方向。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种外旋式RGO,该外旋式RGO具有髋摆件，其下方固定连接有下支条；髋关节组件，所述髋关节组件具有彼此对置的两个支撑板以及连接所述两个支撑板的围板，所述两个支撑板通过可转动的髋关节连接至所述髋摆件；后置摇杆驱动组件，所述后置摇杆驱动组件设置于所述围板上并通过转动连接于髋关节上的传动组件连接至髋关节；外旋组件，所述外旋组件具有设置于支撑板外侧的髋轴和转动连接于所述髋轴上的旋转套，所述髋轴、旋转套、髋摆件与支撑板之间形成了所述髋关节，所述髋轴向外、向下倾斜；当患者行进时，所述髋摆件通过旋转套绕所述髋轴摆动以使得足前进方向相对于行进时的中心线向外旋，从而使得足前进方向趋于正常人足前进方向。

通过采用上述技术方案，髋轴设置于支撑板的外侧，其向外、向下倾斜，通过设置的旋转套能够改变传统髋摆件的摆动方向，其可以使得髋摆件外旋，这样，与传统的RGO相比的形成的“足内旋”现象，其外旋组件能够让截瘫患者前行方向更加趋于正常人的行走方向，避免患者在行进过程中发生“自绊”，有助于患者行走自然，降低患者的体力消耗。

较佳的，所述后置摇杆驱动组件具有分别转动连接于围板背侧的两块活动板和设置于两块活动板之间并与活动板转动连接的后连杆，所述两块活动板分别与同侧的传动组件转动连接；其中一侧的髋摆件前后摆动经传动组件传动以带动同侧活动板转动，通过后连杆联动从而驱动对侧髋摆件以相反方向摆动。

通过采用上述技术方案，一侧的髋摆件摆动时，同侧的传动组件带动该侧的活动板转动，该侧活动板通过后连杆带动对侧活动板相反转动从而完成对对侧传动组件的驱动实现对侧的髋摆件相反运动。

较佳的，所述传动组件具有转动连接于髋轴上的卡盘和端部与卡盘、活动板转动连接的侧连杆，所述卡盘与所述旋转套固定连接，所述卡盘与所述髋摆件转动连接。

较佳的，所述髋轴包括髋轴本体、设置于髋轴本体一端的安装部以及固定于髋轴本体的另一端转动部，所述安装部与转动部的中心轴线相交形成的夹角为45度。

通过采用上述技术方案，通过设置的髋轴能够使得髋摆件在前后摆动过程中是以外旋弧线摆动，将转动部与安装部之间的夹角设置为45度，能够使得患者的足前进方向更加趋近于正常人行走时的足前进方向。

较佳的，所述卡盘与侧连杆通过关节轴承转动连接。

较佳的，所述髋摆件的上端的内壁面上开设有对接槽，所述对接槽的两侧形成有止挡部。

通过采用上述技术方案，通过与对接槽内设置的止挡部能够对髋摆件的上端进行止挡，使得卡盘在转动过程中能够同时带动髋摆件进行同步摆动。

较佳的，该外旋式RGO还具有髋关节锁定组件，其设置于髋摆件上并通过与所述传动组件卡合或脱离辅助患者在站姿与坐姿之间进行切换。

通过采用上述技术方案，髋关节锁定组件能够采用卡合的方式对传动组件与髋摆件进行锁定和解锁，当患者站立行走时，可以对传动组件和髋摆件进行卡合锁定；当患者坐立时，可以对传动组件与髋摆件进行解锁。

较佳的，所述卡盘下端开设有竖直的第一卡槽，所述髋摆件上端开设有与第一卡槽相对的第二卡槽；所述髋关节组件具有沿第一卡槽与第二卡槽上下滑动的滑块和扣合于所述髋摆件外侧的封盖 ，所述滑块上设置有垂直于所述滑块的锁紧件，所述锁紧件用于锁定所述滑块。

通过采用上述技术方案，当患者在站立姿态时，需要保证传动组件与髋摆件之间锁定，这时，可以将滑块滑动至两个卡槽之间；相反，需要解锁时，可以将滑块滑动至下方的第二卡槽中。

较佳的，所述锁紧件具有垂直穿设于所述滑块内的销管、套装于销管内的销子以及设置于销管内且套设于销子上的弹簧，所述销子受弹簧的回复力具有始终朝向髋摆件内侧运动的趋势，所述髋摆件上于竖直方向上分别开设有第一卡接孔与第二卡接孔，当所述销子插入所述第一卡接孔时，所述滑块卡接于所述第一卡槽与第二卡槽之间，所述髋摆件与所述卡盘相锁紧；当所述销子插入所述第二卡接孔时，所述滑块滑动至所述第二卡槽内，所述髋摆件与所述卡盘相脱离。

通过采用上述技术方案，通过设置的锁紧件能够对滑块的位置进行固定，保证髋摆件与传动组件之间连接的稳定，同时设置具有弹性伸缩能力的销子方便患者独自进行操作。

较佳的，所述髋轴远离支撑板的一端侧壁上开设有限位槽，所述旋转套面向髋轴的端面上固设有限位块，所述限位块于所述限位槽内滑动，从而使得所述髋摆件于所述限位槽限定的范围内转动。

通过采用上述技术方案，限位槽与限位块的配合能够限制髋摆件的摆动幅度，从而控制人体下支条的外旋程度。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

通过于髋关节处设置的外旋组件，其能够改变传统RGO的“内旋式”行走轨迹，能够使得患者的足前进方向更加趋于正常人的足前进方向，减少患者的“自绊”现象，能够使得患者降低行进时的体力消耗。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的后视图；

图3是传统RGO与外旋式RGO的足前进方向的轨迹示意图；

图4是本实用新型中的髋轴的结构示意图；

图5是突处髋轴的转动部与安装部之间形成的角度α的结构示意图；

图6是髋关节锁定组件的爆炸示意图；

图7是锁紧件的剖视图。

附图标记：

1、髋摆件；11、下支条；

2、髋关节组件；21、支撑板；22、围板；23、连接板；231、滑槽；232、限位孔；

3、髋关节；

4、后置摇杆驱动组件；41、活动板；42、后连杆；

5、传动组件；51、卡盘；511、卡接板；5111、第一卡槽；5112、第一卡接孔；512、固定板；52、侧连杆；521、活节螺栓；522、关节轴承；

6、外旋组件；61、髋轴；611、髋轴本体；6111、限位槽；612、安装部；613、转动部；62、旋转套；621、限位块；

7、对接槽；71、止挡部；72、第二卡槽；711、第二卡接孔；

8、髋关节锁定组件；81、滑块；82、封盖；821、弧形槽；83、锁紧件；831、销管；832、销子；8321、凸缘；833、弹簧。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同或者类似的标号表示相同或者类似的元件或者具有相同或类似功能的元件。下面结合附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置、组件或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，对于术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应该做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或者一体连接，可以是机械连接、也可以是直接相连、也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种外旋式RGO，参考图1与图2，其具有髋摆件1、髋关节组件2、传动组件5、后置摇杆驱动组件4以及外旋组件6。后置摇杆驱动组件4通过传动组件5连接至髋摆件1，外旋组件6连接于髋摆件1与传动组件5之间，在患者行进时，外旋组件6能够使得髋摆件1呈“外旋式”摆动，即足前进方向相对于行进时的中心线向外旋，从而使得足前进的方向更加趋于正常人的足前进方向。

髋关节组件2具有彼此对置的两个支撑板21，两个支撑板21通过后置的呈“U”形的围板22固定连接在一起。两个髋摆件1通过可转动的髋关节3连接在支撑板21的外侧，髋摆件1的内侧固定连接有下支条11。

参考图2，优选的，上述的围板22采用分体设置，两块围板22端面相互对接，其连接处通过连接板23连接。具体的，连接板23的背侧开设有水平的滑槽231，滑槽231上沿水平方向等间距开设有多个限位孔232，连接板23贴合于围板22的背侧，并且通过螺栓锁紧围板22与连接板23，两块围板22的相对距离可以进行调节从而能够适应不同患者的体型。

需要说明的是，两块支撑板21、围板22以及连接板23均采用铝质材料制成，铝质材质重量较轻，能够减轻患者穿戴负重。

参考图1与图2，后置摇杆驱动组件4具有两块活动板41和后连杆42，两块活动板41分别与同侧的传动组件5转动连接。具体的，两块活动板41对称设置，其表面弯曲以适应围板22，两块活动板41的一端均转动连接在围板22的背侧，之后沿着围板22延伸并在延伸末端与传动组件5转动连接，两块活动板41与围板22转动连接的端部通过后连杆42固定连接。

传动组件5具有卡盘51以及侧连杆52。卡盘51设置在髋摆件1和支撑板21之间，并且通过外旋组件6与髋摆件1和支撑板21转动连接。

外旋组件6包括髋轴61和转动连接髋轴61上的旋转套62，结合图4，髋轴61包括髋轴本体611、设置于髋轴本体611一端的安装部612以及固定于髋轴本体611的另一端转动部613。髋轴本体611呈倾斜状，其安装部612与转动部613的中心轴线相交形成有夹角α，该夹角α优选为45度，具体如图5所示。

结合图2、图4与图6，为了能够限制髋摆件1的摆动幅度，髋轴本体611靠近转动部613的侧面开设有限位槽6111，旋转套62面向髋轴本体611的端面上固设有限位块621，旋转套62转动连接于转动部613上，其上的限位块621沿限位槽6111的范围左右滑动。

参考图1、图4与图6，卡盘51包括卡接板511以及由卡接板511一端向上延伸形成的固定板512。旋转套62一体成型于卡接板511的上端，卡盘51通过旋转套62转动连接在转动部613处，二者于外侧的夹角呈钝角设置，卡接板511远离固定板512的一端部与髋摆件1的上端固定连接，固定板512远离卡接板511的端部与侧连杆52转动连接，其中髋轴61、旋转套62、支撑板21以及髋摆件1之间形成了所述的髋关节3。

侧连杆52包括活节螺栓521以及设置于活节螺栓521两端部的关节轴承522，侧连杆52的一端通过关节轴承522连接于固定板512的端部，另一端通过关节轴承522与后连杆42的端部转动连接。

髋摆件1的上端的内壁面上开设有对接槽7，对接槽7的两端部形成有止挡部71，其对接槽7内开设有第二卡槽72，卡接板511的中部开设有与第二卡槽72相对、连通的第一卡槽5111。

为了能够对实现患者站姿与坐姿之间的切换，髋摆件1上还设置有髋关节锁定组件8。结合图7，髋关节锁定组件8包括滑块81、锁紧件83以及封盖82。滑块81的长度与第一卡槽5111、第二卡槽72的长度、形状相同，滑块81可沿着第一卡槽5111、第二卡槽72内滑动。锁紧件83包括垂直穿设过滑块81的销管831，销管831内部套装有销子832，销子832的端部向外形成有凸缘8321，凸缘8321的外径与销管831的内径相等，销管831内安装有弹簧833，弹簧833的端部分别抵接销管831端部以及销子832的凸缘8321之间。封盖82上开设有弧形槽821，封盖82通过螺栓固定连接在髋摆件1的外侧，从而将滑块81卡合于第一卡槽5111与第二卡槽72内，弹簧833始终能够提供一个驱动力驱动销子832垂直于髋摆件1侧面的方向运动。

第一卡槽5111内部开设有与销子832相配合的第一卡接孔5112，第二卡槽72内部开设有第二卡接孔711，当滑块81滑动至第一卡槽5111内部时，销子832插入第一卡接孔5112中，卡盘51与髋摆件1被锁紧，髋摆件1与卡盘51联动运动；当滑块81滑动至第二卡槽72内部时，销子832插入第二卡接孔711中，卡盘51与髋摆件1接触锁定，这时，当髋摆件1摆动时，卡盘51并不与其进行联动，通过髋关节锁定组件8的锁紧与解锁能够使得患者能够在站姿与坐姿之间进行快速的切换。

下面结合具体患者行进来进行具体说明，我们以外旋式RGO一侧为例：

第一，患者先向外拉出销子832，然后向上推动滑块81至第一卡槽5111中，之后松开销子832，销子832受弹簧833力驱动插入第一卡接孔5112中，此时销子832处于第一卡槽5111与第二卡槽72之间，完成对卡盘51以及髋摆件1的锁定；

第二，患者向前摆动，髋摆件1带动卡盘51向前摆动，所述髋摆件1通过旋转套62绕所述髋轴61摆动以使得足前进方向相对于行进时的中心线向外旋，从而使得足前进方向趋于正常人足前进方向，参考图3，示出了传统RGO（S1）与外旋式RGO（S2）的足前进方向的轨迹示意图，外旋式RGO的中心O即为患者身体的中心，图中S1示出了传统RGO的足前进方向的轨迹，穿戴传统RGO，人体足行进为“内旋式”；图中S2示出了外旋式RGO的足前进方向的轨迹，穿戴外旋式RGO，人体足行进为“外旋式”。足前进方向的轨迹与安装部与转动部之间的夹角紧密联系，当安装部与转动部之间的夹角等于45度时，即为图3中S2轨迹，其趋于正常人足前进方向；当安装部与转动部之间的夹角大于45度时，即为图3中S3的轨迹，外旋弧度过大；当安装部与转动部之间的夹角小于45度时，即趋近于图3中S1的轨迹，影响患者正常行走；之后侧连杆52向上运动驱动同侧的活动板41端部向上转动，活动板41的另一端向下转动，经过后连杆42的带动使得对侧的活动板41做相反动作，同样，对侧的侧连杆52、卡盘51以及髋摆件1做相反方向摆动，完成交互摆动动作，帮助患者进行。

本实用新型客服了传统RGO的“内旋式”进行轨迹，其通过采用外旋组件6能够使得患者在行进时，足前进方向为“外旋式”行进轨迹，其更加趋近于正常人的进行方向，避免了患者在行进时发生“自绊”现象，同时相比于传统RGO，降低了患者在行走时的体力消耗。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。