动力传递适配器和医疗操纵器系统的制作方法

本国际申请要求基于2017年5月16日向日本专利局提交的日本专利申请号2017-097295的优先权，并且将日本专利申请号2017-097295的内容以其全文引用并入本文。

本公开涉及动力传递适配器以及适用于手术的医疗操纵器系统。

背景技术：

近年来，已经提出使用机器人的医疗处理以减轻操作者的负担或减少医疗设施中的劳动。例如，在外科领域中，专利文件1公开了关于医疗操纵器系统的提议，其中操作者通过具有可以远程控制的多自由度臂的多自由度操纵器来治疗患者。

现有技术文件

专利文件1：

专利文件1：日本专利号5608486

技术实现要素：

待解决问题

动力传递适配器是必要的，以便在手术期间安装或拆卸手术工具时不会污染清洁区域。手术工具在手术期间经常被更换，因此，确保手术工具的安全性和易于安装和拆卸是非常重要的。当采用专利文件1中公开的动力传递适配器时，出现下述问题。

可以使用专利文件1中公开的动力传递适配器来防止污染清洁区域。然而，在从该动力传递适配器移除手术工具的状态下，动力传递部沿线性运动方向从适配器主体朝向手术区域突出。动力传递部的突出量在动力传递部执行线性运动的范围内变化。

因此，存在动力传递部意外地在执行手术工具的移除工作的操作者(助手)的手套中被卡住和损坏的可能性。担心手套的损坏可能会污染清洁部。另外，由于手套被卡住，可能发生机器人手臂或连接到动力传递部的手术工具的突然移位，因此，担心可能强制重新定位器械位置。

作为对此的对策，考虑在适配器主体上设置壁，使得操作者的手不会进入动力传递部的可移动区域。然而，存在的问题是，当安装手术工具时，由于所提供的壁而难以调节动力传递部的位置。

另外，为了消除在安装手术工具时调整位置的需要，还考虑使用弹簧等使动力传递部向安装位置施力的构造。然而，动力传递部克服弹簧等的施力被驱动和控制，因此，存在控制所需的驱动力增加和动力单元的尺寸增加的问题。

另外，存在由于弹簧等的施力而在驱动力中发生滞后的问题，这可能导致手术工具控制的不稳定性。由于在驱动力中出现滞后，难以实现正被考虑用于引入到手术机器人的高准确度的力感测检测功能。

优选地，本公开的一个方面是提供一种动力传递适配器和医疗操纵器系统，其能够抑制清洁区域和不洁区域的混合并且改善手术工具的安装和拆卸的容易性和安全性。

用于解决问题的手段

根据本公开的第一方面的动力传递适配器包括壳体和至少一个动力传递部。所述壳体设置在手术工具和用于驱动手术工具的动力单元之间。另外，所述壳体包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面。至少一个动力传递部构造成可相对于壳体移动并将驱动部的运动传递到从动部。另外，至少一个动力传递部设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间，所述驱动部设置在所述动力单元中并且线性移动，所述从动部设置在所述手术工具中。

根据本公开的第二方面，提供了一种医疗操纵器系统，包括：动力单元；手术工具；以及根据本发明的第一方面的动力传递适配器。动力单元设置在不洁区域中并且包括沿线性运动方向被驱动的至少一个驱动部。所述手术工具设置在清洁区域中并且包括至少一个从动部，所述从动部接收从所述至少一个动力传递部传递来的驱动力而并被驱动。

根据本公开的第一方面的动力传递适配器和本公开的第二方面的医疗操纵器系统，可以根据至少一个驱动部的线性运动通过至少一个动力传递部操作至少一个从动部，该动力传递部在清洁表面和不洁表面延伸的方向上移动。因此，抑制至少一个动力传递部移动到清洁区域或不洁区域中或从清洁区域或不洁区域移出，并且易于防止清洁区域和不洁区域的混合。

此外，由于至少一个动力传递部的运动方向是清洁表面和不洁表面延伸的方向，所以至少一个动力传递部不易从动力传递适配器突出，并且操作者的手(手套)和至少一个动力传递部之间的意外干涉很容易被抑制。此外，至少一个动力传递部不容易与外部物品接触，因此，可以抑制通过与外部物品接触产生的至少一个动力传递部的意外的运动，并且当安装手术工具时，易于调节至少一个动力传递部的位置。

在本公开的第一方面，所述至少一个动力传递部的面向所述驱动部的区域中可设置有不洁侧卡合部，所述不洁侧卡合部构造成与所述驱动部卡合或从所述驱动部脱离，且传递所述驱动部的线性运动。此外，在所述至少一个动力传递部的面向所述从动部的区域中可设置有清洁侧卡合部，所述清洁侧卡合部构造成与所述从动部卡合或从所述从动部脱离，且将所述至少一个动力传递部的运动传递到所述从动部。

以这种方式，至少一个动力传递部包括不洁侧卡合部和清洁侧卡合部，因此，至少一个动力传递部和驱动部可以与彼此卡合且与彼此脱离，并且至少一个动力传递部和从动部可以与彼此卡合且与彼此脱离。此外，由驱动部的线性运动产生的力可以通过至少一个动力传递部传递到从动部。

在本公开的第一方面中，在壳体可以设置有引导部，该引导部构造成在驱动部的线性运动方向上延伸。所述至少一个动力传递部可以设置成可沿引导部相对于壳体移动。

以这种方式，至少一个动力传递部包括引导部，该引导部设置成可沿线性运动方向移动，因此，防止至少一个动力传递部沿与线性运动不同的方向移动。因此，可以容易地执行至少一个动力传递部和驱动部之间的定位，并且可以容易地执行至少一个动力传递部和从动部之间的定位。

在本公开的第一方面中，所述至少一个动力传递部可以是多个动力传递部，并且所述多个动力传递部可以设置在所述壳体中。

以这种方式，提供多个动力传递部，因此，可以将多个移动传递到手术工具。

在该构造中，所述多个动力传递部可以设置在所述壳体中，所述壳体形成为包括所述驱动部的线性运动方向的平面形状，并且所述多个动力传递部可设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。

以这种方式，多个动力传递部设置成排列在平面上，因此动力传递适配器的构造容易简化，以提高动力传递适配器的可制造性。此外，多个动力传递部设置成排列在平面上，因此，在从多个动力传递部移除手术工具的情况下，不需要将手术工具朝向在驱动部的线性运动方向上的延伸部上存在的患者移动，并且可以在与线性运动方向相交叉的横向方向上移动手术工具的同时移除手术工具。因此，例如，即使在手术工具安装到动力传递适配器以便固定并锁定到动力传递适配器，且此后，手术工具意外地解锁并且与动力传递适配器断开连接的情况下，手术工具在上述横向方向上脱落。也就是说，可以防止手术工具意外地从动力传递适配器朝向患者脱落。

在该构造中，所述壳体可形成为沿所述驱动部的线性运动方向延伸的筒形，并且，在所述壳体的内侧设置有所述动力单元和所述手术工具中的一方，并且在所述壳体的外侧设置所述动力单元和所述手术工具中的另一方，另外，所述多个动力传递部可设置在所述壳体的侧表面上，并且可设置成在与所述驱动部的线性运动方向相交叉的方向上排列。

以这种方式，多个动力传递部设置成排列在所述壳体的筒形侧表面上，因此动力传递适配器的构造可以容易简化，以提高动力传递适配器的可制造性。壳体的筒形侧表面可以被重新描述为圆筒形外周表面和多边形筒形侧表面。

在本公开的第一方面中，在所述壳体可设置有第一限制部，所述第一限制部构造成抵接所述手术工具和所述动力单元中的至少一方，并且将所述第一限制部所抵接的所述手术工具和所述动力单元中的至少一方与所述壳体之间的相对移动方向限制为所述驱动部的线性运动方向。

以这种方式，提供第一限制部，并且因此，当手术工具和动力单元中的至少一方安装到动力传递适配器或从动力传递适配器拆卸时，其中手术工具和动力单元的至少一个相对于动力传递适配器运动的方向受到限制。因此，易于改善手术工具和动力单元中的至少一方的安装和拆卸的可操作性或手术中的安全性。

在本公开的第一方面中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一从动抵接表面，所述第一从动抵接表面构造成，当所述手术工具沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第一从动抵接表面抵接所述从动部的从动卡合部。

以这种方式，提供第一从动抵接表面，因此，当手术工具安装到动力传递适配器时，可以调节从动部的位置。因此，至少一个动力传递部和从动部容易地彼此卡合，因此，当手术工具安装到动力传递适配器时，可操作性容易提高。

在该构造中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一从动保持部。所述第一从动保持部可以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第一从动抵接表面。此外，所述第一从动保持部可构造成限制在所述相交叉的方向上相对于所述第一从动抵接表面移动的所述从动部的所述从动卡合部与所述至少一个动力传递部的所述清洁侧卡合部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。

以这种方式，提供第一从动保持部，因此，可以在至少一个动力传递部和从动部之间沿线性运动方向在两个方向上传递运动。由于保持至少一个动力传递部和从动部之间的卡合状态，因此手术工具的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

在本公开的第一方面中，在所述动力传递部优选设置有第一驱动抵接表面，当所述动力单元沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第一驱动抵接表面抵接所述驱动部的驱动卡合部。

以这种方式，提供第一驱动抵接表面，因此，当动力单元安装到动力传递适配器时，可以调节动力单元的位置。因此，动力传递部和动力单元容易地彼此卡合，因此，当动力单元和动力传递适配器彼此安装时，可操作性容易提高。

在该构造中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一驱动保持部。所述第一驱动保持部可以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第一驱动抵接表面，并且可被构造为限制在所述相交叉的方向上相对于所述第一驱动抵接表面移动的所述驱动部的所述驱动卡合部与所述至少一个动力传递部的所述不洁侧卡合部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。

以这种方式，提供第一驱动保持部，因此，可以在至少一个动力传递单元和驱动部之间沿线性运动方向在两个方向上传递运动。由于保持至少一个动力传递部和驱动部之间的卡合状态，因此手术工具的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

在本公开的第一方面中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一卡合凸部和第一弹性部，所述第一卡合凸部构造成与所述驱动部和所述从动部中的至少一方卡合；所述第一弹性部构造成会因施加到所述第一卡合凸部的力而弹性变形。

以这种方式，设置第一卡合凸部和第一弹性部，因此，动力单元或手术工具容易地安装到动力传递适配器。也就是说，当安装动力单元或手术工具时，第一弹性部变形，因此，第一卡合凸部容易与驱动部和从动部卡合。此外，第一卡合凸部通过由第一弹性部的变形产生的施力压在驱动部和从动部中的至少一方上。

在该构造中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一检测单元，所述第一检测单元被构造为检测通过所述第一弹性部的弹性变形而产生的所述第一卡合凸部的移动。

以这种方式，设置第一检测单元，因此，可以检测通过第一弹性部的弹性变形而产生的第一卡合凸部的移动。因此，当安装动力单元或手术工具时，可以检测第一卡合凸部的诸如突出或缩回的运动，并且动力单元或手术工具易于可靠地安装到动力传递适配器。

在该构造中，在所述第一卡合凸部可形成有倾斜表面，由此使得所述第一卡合凸部的截面面积从所述第一卡合凸部的远端朝向所述第一卡合凸部的根部方向而增大。

以这种方式，所述倾斜表面设置在第一卡合凸部中，因此，与没有设置倾斜表面的情况相比，则容易抑制当第一卡合凸部与驱动部或从动部卡合时产生的间隙(格格作响声，rattling)。

在该构造中，在所述至少一个动力传递部可设置有第一卡合凹部，所述第一卡合凹部构造成与设置在所述驱动部中的凸部和设置在所述从动部中的凸部中的至少一方卡合。此外，在所述第一卡合凹部可形成有倾斜表面，由此，使得所述第一卡合凹部的开口面积从底表面朝开口而增大。

以这种方式，所述倾斜表面设置在第一卡合凹部中，因此，与在第一卡合凹部中没有设置倾斜表面的情况相比，当第一卡合凹部与驱动部或从动部卡合时产生的间隙(格格作响声)容易被抑制。

在本公开的第二方面中，在所述动力单元和所述手术工具中的至少一方可设置有第二限制部，所述第二限制部构造成抵接所述壳体，并且将所抵接的壳体的相对移动方向限制为所述至少一个驱动部的线性运动方向。

以这种方式，提供第二限制部，并且因此，当动力传递适配器安装到动力单元或手术工具或从动力单元或手术工具拆卸时，动力传递适配器相对于动力单元或手术工具的运动方向受到限制。因此，易于提高动力传递适配器的安装和拆卸的可操作性或手术中的安全性。

在本公开的第二方面中，在所述至少一个驱动部可设置有第二驱动抵接表面，所述第二驱动抵接表面构造成，当所述动力单元沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第二驱动抵接表面抵接所述至少一个动力传递部的传动卡合部。

以这种方式，提供第二驱动抵接表面，因此，当动力传递适配器安装到动力单元时，可以调节至少一个动力传递部的位置。因此，至少一个驱动部和至少一个动力传递部容易地彼此卡合，因此，当动力单元和动力传递适配器彼此安装时，可操作性容易提高。

在该构造中，在所述至少一个驱动部可设置有第二驱动保持部，所述第二驱动保持部以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第二驱动抵接表面，并且被构造为限制在所述相交叉的方向上相对于所述第二驱动抵接表面移动的所述传动卡合部与所述至少一个驱动部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。

以这种方式，提供第二驱动保持部，因此，可以在至少一个驱动部和至少一个动力传递部之间沿线性运动方向在两个方向上传递运动。由于保持至少一个驱动部和至少一个动力传递部之间的卡合状态，因此手术工具的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

在本公开的第二方面中，在所述至少一个从动部可设置有第二从动抵接表面，当所述手术工具沿所述线性运动方向相对于所述壳体移动并且与所述壳体卡合时，所述第二从动抵接表面抵接所述至少一个动力传递部的传动卡合部。

以这种方式，提供第二从动抵接表面，因此，当动力传递适配器安装到手术工具时，可以调节至少一个动力传递适配器的位置。因此，至少一个从动部和至少一个动力传递部容易地彼此卡合，因此，当手术工具和动力传递适配器彼此安装时，可操作性容易提高。

在该构造中，在所述至少一个从动部可设置有第二从动保持部，所述第二从动保持部以在与所述线性运动方向相交叉的方向上具有长度的方式形成在所述第二从动抵接表面，并且被构造为限制在所述相交叉的方向上相对于所述第二从动抵接表面移动的所述传动卡合部与所述至少一个从动部之间的在所述线性运动方向上的相对移动。

以这种方式，提供第二从动保持部，因此，可以在至少一个从动部和至少一个动力传递部之间沿线性运动方向在两个方向上传递运动。由于保持至少一个从动部和至少一个动力传递部之间的卡合状态，因此手术工具的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

在本公开的第二方面中，在所述至少一个驱动部和所述至少一个从动部中的至少一方设置有第二卡合凸部和第二弹性部，所述第二卡合凸部构造成与所述至少一个动力传递部卡合，所述第二弹性部构造成通过施加到所述第二卡合凸部的力弹性变形。

以这种方式，设置第二卡合凸部和第二弹性部，因此，动力单元或手术工具容易地安装到动力传递适配器。也就是说，当安装动力单元或手术工具时，第二弹性部变形，因此，第二卡合凸部容易与动力传递部卡合。此外，第二卡合凸部通过由第二弹性部的变形产生的施力压在至少一个动力传递部上。

在该构造中，在所述至少一个驱动部和所述至少一个从动部中的至少一方可设置有第二检测单元，所述第二检测单元被构造为检测通过所述第二弹性部的弹性变形而产生的所述第二卡合凸部的移动。

以这种方式，设置第二检测单元，因此，可以检测通过第二弹性部的弹性变形所产生的第二卡合凸部的移动。因此，当将动力单元和手术工具中的至少一方安装到动力传递适配器时，可以检测第二卡合凸部的诸如突出或缩回的运动，并且动力单元或手术工具易于可靠地安装到动力传递适配器。

在该构造中，在所述第二卡合凸部可形成有倾斜表面，由此，使得所述第二卡合凸部的截面面积从所述第二卡合凸部的远端朝其根部而增大。

以这种方式，所述倾斜表面设置在第二卡合凸部中，因此，与在第二卡合凸部中没有设置倾斜表面的情况相比，则容易抑制当第二卡合凸部与动力传递部卡合时产生的间隙(格格作响声)。

在该构造中，在所述至少一个驱动部和所述至少一个从动部中的至少一方可设置有第二卡合凹部，所述第二卡合凹部构造成与设置在所述至少一个动力传递部中的凸部卡合。此外，在所述第二卡合凹部形成有倾斜表面，由此，使得所述第二卡合凹部的开口面积从底表面朝开口而增大。

以这种方式，所述倾斜表面设置在第二卡合凹部中，因此，与没有设置倾斜表面的情况相比，则容易抑制当第二卡合凹部与动力传递部卡合时产生的间隙(格格作响声)。

在本公开的第二方面中，所述至少一个驱动部可以是多个驱动部，并且至少一个从动部可以是多个从动部。此外，在所述动力单元可设置有所述多个驱动部以及多个致动器单元，所述多个致动器单元构造成，能够沿所述多个驱动部的线性运动方向朝推挤方向推挤所述多个驱动部，并且能够朝拉拽方向拉拽所述多个驱动部。此外，在所述手术工具可设置有与所述多个驱动部对应的所述多个从动部。在利用所述多个驱动部使所述多个从动部移动的情况下，一个所述驱动部通过与其相对应的一个所述致动器单元而向推挤方向和拉拽方向中的一个方向移动，以使一个所述从动部进行移动，并且其他的至少一个所述驱动部被与其相对应的至少一个所述致动器单元朝推挤方向和拉拽方向中的一个方向施力。

以这种方式，一个驱动部在推挤方向和拉拽方向中的一个方向上移动，并且至少一个其它所述驱动部向推挤方向和拉拽方向中的一个方向施力。因此，容易保持至少一个动力传递部和至少一个从动部之间的接触状态。具体地，即使当简单地构造至少一个动力传递部和至少一个从动部之间的卡合结构时，也可以保持两者之间的接触状态。因此，手术工具易于安装到动力传递适配器或从动力传递适配器拆卸。

根据本公开的动力传递适配器和医疗操纵器系统，驱动部的线性运动通过在清洁表面和不洁表面延伸的方向上移动的动力传递部传递到从动部。因此，抑制了清洁区域和不洁区域之间的混合，并且可以提高手术工具的安装和拆卸的容易性和安全性。

附图说明

图1是示出根据本公开第一实施例的医疗操纵器的构造的示意图。

图2是示出图1的动力传递适配器周围的构造的局部放大示意图。

图3是示出根据本公开第二实施例的医疗操纵器的手术工具的构造的示意图。

图4是示出根据本公开第二实施例的医疗操纵器的动力单元的构造的示意图。

图5是示出根据本公开第二实施例的医疗操纵器的动力传递适配器的构造的示意图。

图6是示出手术工具，动力传递适配器和动力单元的安装状态的示意图。

图7是示出根据本公开第三实施例的医疗操纵器的构造的局部放大示意图。

图8是示出图6的动力传递适配器的构造的立体示意图。

图9是示出根据本公开第四实施例的医疗操纵器的手术工具的构造的示意图。

图10是示出根据本公开第四实施例的医疗操纵器的动力传递适配器的构造的示意图。

图11是示出图9的手术工具和图10的动力传递适配器的安装状态的示意图。

图12a是示出从动卡合部与第一从动抵接表面分离的状态的示意图。图12b是示出从动卡合部抵接第一从动抵接表面的状态的示意图。图12c是示出从动卡合部由第一从动保持部保持的状态的示意图。

图13是示出根据本公开第五实施例的医疗操纵器的手术工具的构造的示意图。

图14是示出根据本公开第五实施例的医疗操纵器的动力传递适配器的构造的示意图。

图15是示出图13的手术工具和图14的动力传递适配器的安装状态的示意图。

图16是示出根据本公开第六实施例的医疗操纵器的动力单元的构造的示意图。

图17是示出根据本公开第六实施例的医疗操纵器的动力传递适配器的构造的示意图。

图18是示出图16的动力单元和图17的动力传递适配器的安装状态的示意图。

图19a是示出传动卡合部与第二驱动抵接表面分离的状态的示意图。图19b是示出传动卡合部抵接第二驱动抵接表面的状态的示意图。图19c是示出传动卡合部由第二驱动保持部保持的状态的示意图。

图20是示出根据本公开第七实施例的医疗操纵器的动力单元的构造的示意图。

图21是示出根据本公开第七实施例的医疗操纵器的动力传递适配器的构造的示意图。

图22a是示出根据本公开第八实施例的医疗操纵器的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状的示意图。图22b是示出动力单元的驱动部的另一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的另一形状的示意图。图22c是示出动力单元的驱动部的又一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的又一形状的示意图。

图23a是示出动力单元的驱动部的又一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的又一形状的示意图，以及图23b是示出动力单元的驱动部的又一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的又一形状的示意图。

图24a是示出动力单元的驱动部的又一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的又一形状的示意图，以及图24b是示出动力单元的驱动部的又一形状和动力传递部的清洁侧卡合部的又一形状的示意图。

图25是示出根据本公开第九实施例的医疗操纵器的构造的示意图。

图26是示出根据本公开第十实施例的医疗操纵器的构造的示意图。

【附图标记说明】

1,101,201,301,401,501,601,701,701a，701b，701c，701d，701e，701f，801,901：医疗操纵器系统；50,150,250,350,450,550,650，750,750a，750b，750c，750d，750e，750f，850：动力传递适配器；10,110,210,310,410,710f，810,910：手术工具；13,313,413,813a，813b，913a，913b：从动部；14,314：从动侧卡合部；30,130,230,530,630,730,730a，730b，730c，830：动力单元；35,535,835a，835b：驱动部；36：驱动侧卡合部；51：壳体；52：清洁表面；53：不洁表面；54：清洁表面狭缝(引导部)；61,361,561,661：动力传递部；112：第二手术工具限制部(第二限制部)；132：第二动力限制部(第二限制部)；152：第一手术工具限制部(第一限制部)；153：第一动力限制部(第一限制部)；254：引导部；362：第一从动抵接表面；363：第一从动保持部；414：第二从动抵接表面；415：第二从动保持部；462：传动卡合部；536：第二驱动抵接表面；562：传动卡合部；636：驱动卡合部；662：第一驱动抵接表面；663：第一驱动保持部；762,762a，762b，762e：清洁侧卡合部(第一卡合凸部)；763,763a，763b：第一弹性部；736,736a，736b，736e：驱动侧卡合部(第二卡合凸部；737,737a，737b：第二弹性部；765c，765d：第一检测单元；738e：第二倾斜表面；739c，739d：第二检测单元；714f：从动侧卡合部(第二卡合凹部))；715f：第二倾斜表面；763f：不洁侧卡合部(第一卡合凹部)；764f：第一倾斜表面；833a，833b：致动器单元。

具体实施方式

【第一实施例】

在下文中，将参照图1和图2描述根据本公开的第一实施例的医疗操纵器系统1和动力传递适配器50。在第一实施例中，将描述用于手术领域中的治疗患者的医疗操纵器系统1和医疗操纵器系统1中使用的动力传递适配器50。如图1所示，医疗操纵器系统1包括手术工具10，动力单元30和动力传递适配器50。

手术工具10用于在医疗操纵器系统1中治疗患者并且设置在清洁区域cr中。如图1和2所示，手术工具10包括工具壳体11，从动部13，线15，驱动带轮16和镊子17。

手术工具壳体11具有在前后方向上延伸的形状(下文中，称为“线性运动方向”)。另外，从动部13，线15和驱动带轮16容纳在手术工具壳体11内，并且手术工具壳体11支承镊子17。

作为手术工具壳体11中的动力单元30侧(后侧)上的部分的后部形成为在前后方向和左右方向(垂直于图1的纸面的方向)上延伸的板状，并安装于动力传递适配器50。从动部13设置在手术工具壳体11的后部内。在第一实施例中，将描述在其中设置六个从动部13以在左右方向上排列的示例。

在手术工具壳体11的后部中面向动力传递适配器50的表面上的从动部13所设置区域中，设置形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的手术工具狭缝12。即，六个手术工具狭缝12设置成沿左右方向排列。

作为从手术工具壳体11的后部向前延伸的部分的前部是沿线性运动方向延伸的杆状部分。在手术工具壳体11的前部内部设置空间，在所述空间中线15沿线性运动方向延伸并设置。驱动带轮16和镊子17设置在手术工具壳体11的前端部上。

从动部13是形成为沿前后方向延伸的圆柱形状的构件。从动部13设置成在内部空间中在前后方向上可线性移动，所述内部空间形成于工具壳体11的后部。从动侧卡合部14形成为凹形以能够与动力传递部61的清洁侧卡合部62卡合和脱离，所述从动侧卡合部14设置在从动部13的后侧的侧表面上。

从动侧卡合部14在从动部13的面向动力传递适配器50的侧表面上形成为凹形。换句话说，从动侧卡合部14被形成在从动部13的面向手术工具狭缝12的侧表面上。

线15是形成为线状的构件，其设置在在手术工具壳体11的前部设置的内部空间中，并且将从动部13的运动传递到镊子17。在线15的每个端部安装有不同的从动部13。

驱动带轮16是圆盘或圆柱形构件，其围绕旋转轴线可旋转地支承。另外，驱动带轮16设置在手术工具壳体11的前部的前端，并且镊子17(稍后描述)的可动件17a固定到驱动带轮16。

镊子17设置在手术工具壳体11的前端上并且在手术中用作为治疗工具。镊子17包括可动件17a，其固定到驱动带轮16并且由驱动带轮16的旋转控制其运动；以及固定件17b，其固定到手术工具壳体11上。在镊子17中，控制可动件17a的移动，从而在可动件17a和固定件17b之间插入物体。

此外，在第一实施例中，描述了镊子17包括可动件17a和固定件17b的示例。然而，镊子17可包括两个可动件17a。在这种情况下，可设置一组驱动部13，线15和驱动带轮16用于移动可动件17a，以及设置一组从动部13，线15和驱动带轮16用于移动另一个可动件17a。

此外，在第一实施例中，描述了其中用作治疗工具的镊子17设置在手术工具10中并且使用镊子17治疗患者的示例。然而，除了镊子17之外的工具可以用作手术工具10中使用的治疗工具。

动力单元30产生用于移动手术工具10的镊子17的动力并控制镊子17的运动。此外，动力单元30设置在不洁区域ur中。如图1和图2所示，动力单元30包括动力单元壳体31，致动器单元33，检测单元34，驱动部35和控制单元37。此外，检测驱动部35的位置的位置传感器(未示出)也设置在动力单元30中。

致动器单元33和检测单元34容纳在动力单元壳体31内，并且驱动部35由动力单元壳体31支承，以便在前后方向上可线性移动。此外，在动力单元壳体31的前方形成有在前后方向和左右方向上延伸的表面上的区域，在该区域内动力传递适配器50能够安装和拆卸。

驱动部35设置在动力单元壳体31的前部内。此外，致动器单元33和检测单元34设置在动力单元壳体31的后部。在第一实施例中，描述其中六组驱动部35、致动器单元33和检测单元34设置成沿左右方向排列的示例。

形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的动力单元狭缝32设置在动力单元壳体31中与动力传递适配器50面对的设置有驱动部35的表面的区域中。即，六个动力单元狭缝32设置成沿左右方向排列。

基于从控制单元37输出的控制信号，致动器单元33产生使驱动部35在前后方向上线性移动的力。在第一实施例中，描述了致动器单元33由气压驱动的示例。然而，致动器单元33可以是由电磁力驱动的致动器，或者可以是由其它已知驱动方法驱动的致动器。

检测单元34是检测从医疗操纵器系统1的外部施加到驱动部35的力中沿前后方向的方向施加的力的传感器。检测单元34和控制单元37之间的部分被构造为使得与检测单元34检测到的力相关的信号被传递到控制单元37。此外，通过检测单元34检测力的方法和构造可以使用任何已知的方法和构造，并且没有特别限制。此外，检测单元34可以设置在动力单元壳体31内，或者可以设置在控制单元37内。

驱动部35设置在动力单元壳体31内，所述驱动部35形成为沿前后方向延伸的杆状。驱动部35通过致动器单元33在前后方向上线性移动。驱动侧卡合部36设置在驱动部35的前侧表面上，所述驱动侧卡合部36与动力传递部61的不洁侧卡合部63卡合并形成为杆状。

驱动侧卡合部36形成为在驱动部35的面向动力传递适配器50的侧表面上朝向动力传递适配器50突出的杆状。换句话说，驱动侧卡合部36形成在驱动部35的面向动力单元狭缝32的侧表面上。

控制单元37基于操作者的操作输入生成控制致动器单元33的移动的控制信号，并将所生成的控制信号输出到致动器单元33。此外，将与从检测单元34输出的力相关的信号输入到控制单元37。控制单元37基于与输入的力相关的信号产生用于控制致动器单元33的移动的控制信号，或者将信号发送到由操作者操作的操作单元(未示出)，以便向操作者提供施加到手术工具10的力的信息。

动力传递适配器50设置在手术工具10和驱动手术工具10的动力单元30之间。动力传递适配器50将动力单元30产生的驱动力传递到手术工具10。另外，动力传递适配器50分隔设置有手术工具10的清洁区域cr和设置有动力单元30的不洁区域ur。动力传递适配器50至少包括壳体51，动力传递部61和盖布71。

壳体51构成动力传递适配器50的外形，并且动力传递部61设置在壳体51内。壳体51包括清洁表面52和不洁表面53。清洁表面52是面向设置在清洁区域cr中的手术工具10的表面，并且是手术工具10安装的表面。不洁表面53是面向设置在不洁区域ur中的动力单元30的表面，并且是动力单元安装的表面。

在清洁表面52中，在面向手术工具10的手术工具狭缝12的区域中提供形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的清洁表面狭缝54。此外，在不洁表面53中，形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的不洁表面狭缝55设置在面对动力单元30的动力单元狭缝32的区域中。

在第一实施例中，类似于手术工具狭缝12和动力单元狭缝32，描述了其中六个清洁表面狭缝54和六个不洁表面狭缝55设置成沿左右方向排列的示例。

动力传递部61设置在壳体51内部介于清洁表面狭缝54和不洁表面狭缝55之间的区域中。动力传递部61可沿线性运动方向相对于壳体51移动。线性运动方向是清洁表面52和不洁表面53延伸的方向。

此外，动力传递部61将驱动力从动力单元30的驱动部35传递到手术工具10的从动部13。在第一实施例中，描述了其中六个动力传递部61设置在介于清洁表面狭缝54和不洁表面狭缝55之间的区域中的示例。

清洁侧卡合部62设置在动力传递部61的清洁表面52侧。不洁侧卡合部63设置在动力传递部61的不洁表面53侧。清洁侧卡合部62形成为杆状部分，以从动力传递部61的在清洁表面52侧的表面朝向手术工具10突出。此外，清洁侧卡合部62可以与从动部13的从动侧卡合部14卡合。不洁侧卡合部63是设置在动力传递部61的不洁表面53侧的表面上的凹部。此外，不洁侧卡合部63可以与驱动部35的驱动侧卡合部36卡合。

盖布71是从壳体51延伸的膜状构件并覆盖动力单元30的周边。另外，动力单元30侧的不洁区域ur和手术工具10侧的清洁区域cr由盖布71分隔，以便彼此分开。作为构成盖布71的材料，可以使用公知的材料，没有特别限定。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统1中的动力单元30，动力传递适配器50和手术工具10的安装和拆卸。

如图1所示，动力传递适配器50在动力单元30的驱动侧卡合部36突出的方向上安装到动力单元30。换句话说，上述方向是与前后方向交叉的方向。在这种情况下，动力传递适配器50的不洁侧卡合部63与动力单元30的驱动侧卡合部36卡合。此外，动力单元30被动力传递适配器50的盖布71覆盖。

手术工具10在动力传递适配器50的清洁侧卡合部62突出的方向上安装到动力传递适配器50的清洁表面52上。换言之，上述方向是与前后方向交叉的方向。在这种情况下，动力传递适配器50的清洁侧卡合部62与手术工具10的从动侧卡合部14卡合。

当移除手术工具10时，手术工具10在与前后方向交叉的方向上被拉离动力传递适配器50。换句话说，当手术工具10从动力传递适配器50移除时，不需要沿向前方向移动手术工具10。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统1中的移动。

如图1所示，当操作镊子17的指令由操作医疗操纵器系统1的操作者输入到控制单元37时，控制单元37根据输入操作的指令产生控制信号并执行控制致动器单元33的处理。

致动器单元33产生使驱动部35沿向前方向线性移动的驱动力，并且使驱动部35移动与输入操作的指令相对应的距离。驱动部35的驱动力经由卡合动力传递部61传递到从动部13。

在这种情况下，沿线性运动方向移动的驱动部35的驱动力通过被卡合的驱动侧卡合部36和不洁侧卡合部63传递到动力传递部61。沿线性运动方向的动力传递部61的驱动力通过被卡合的清洁侧卡合部62和从动侧卡合部14传递到从动部13。

驱动力从动力传递部61传递到从动部13，类似于驱动部35，所述从动部13在前后方向上线性移动与操作者的操作指令相对应的距离。从动部13的驱动力传递到线15，因此，驱动带轮16通过线15的运动而旋转。驱动带轮16根据线15的移动距离而旋转，并且安装在驱动带轮16上的镊子17的可动件17a也旋转。

接下来，将描述在由检测单元34检测到力的情况下的移动。

例如，当外力从外侧施加到镊子17的可动件17a时，外力从可动件17a传递到驱动带轮16。这里，外力的示例包括由医疗操纵器系统1之外和镊子17抓握的物体之外的与镊子17接触的物品产生的力，当用镊子17抓住物体时产生的且超过预期的反作用力，等等。

传递到驱动带轮16的外力经由线15传递到从动部13。另外，外力经由动力传递部61从从动部13传递到驱动部35，并且由检测单元34检测外力。检测外力的检测单元34将关于检测到的外力的大小的信息输出到控制单元37。

控制单元37校正输出到致动器单元33的控制信号，使得施加到医疗操纵器系统1(例如，镊子17)的力不超过期望的大小或施加到由镊子17抓握的物体的力不超过期望的大小。此外，控制单元37将与力相关的信号发送到由操作者操作的操作单元(未示出)，并提供给操作者关于施加到手术工具10的力的信息。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统1和动力传递适配器50，驱动部35的驱动力通过在线性运动方向上移动的动力传递部61传递到从动部13。因此，当传递驱动力时，抑制动力传递部61移动到清洁区域cr或不洁区域ur中或从清洁区域cr或不洁区域ur移出，并且易于防止清洁区域cr或不洁区域ur的混合。线性运动方向是清洁表面52和不洁表面53延伸的方向。

此外，由于动力传递部61的运动方向是清洁表面52和不洁表面53延伸的方向，所以动力传递部61不易从动力传递适配器50突出，并且操作者的手(手套)和动力传递部61之间的意外干涉很容易被抑制。此外，动力传递部61不容易与外部物品接触，因此，可以抑制通过与外部接触产生的动力传递部61的意外的运动，并且当将手术工具10安装到动力传递适配器50时，易于调节动力传递部61的位置。

此外，医疗操纵器系统1和动力传递适配器50包括与不洁侧卡合部63卡合的驱动侧卡合部36和与清洁侧卡合部62卡合的从动侧卡合部14。因此，可以执行动力传递部61和驱动部35之间的卡合和脱离以及动力传递部61和从动部13之间的卡合和脱离。此外，驱动部35的与线性运动相关的驱动力可以经由动力传递部61传递到从动部13。

另外，在医疗操纵器系统1和动力传递适配器50中，设置有从动部13，动力传递部61和驱动部35的多个组合，因此，可以将多个运动传递到手术工具10。此外，在第一实施例中，描述了设置六个从动部13，六个动力传递部61和六个驱动部35的示例。但是，驱动部13的数量，动力传递部61的数量和驱动部35的数量可以大于六个，或者可以小于六个。

【第二实施例】

在下文中，将参照附图3至6描述本发明第二实施例。第二实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第一实施例的相似。然而，第二实施例的手术工具，动力传递适配器和动力单元的安装部的形状与第一实施例的不同。因此，在第二实施例中，将仅参考图3至图6描述手术工具，动力传递适配器和动力单元的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图3所示，在第二实施例的医疗操纵器系统101中的手术工具110的手术工具壳体111中，动力单元130侧，即作为后侧的部分的后部形成为包括线性运动方向(前后方向)和左右方向的平面形状或平板形状。类似于第一实施例的手术工具外壳10，从动部13，线15，驱动带轮16容纳在手术工具壳体111内，并且手术工具壳体111支承镊子17。

手术工具壳体111的后部安装到动力传递适配器150。朝向后侧突出的从动部13设置在手术工具壳体111的后部的后端上。从动部13设置成可沿线性运动方向相对于手术工具壳体11移动。

另外，从动侧卡合部14设置在从手术工具壳体111突出的从动部13的一部分中。在第二实施例中，将描述其中六个从动部13设置为在左右方向上排列的示例。

第二手术工具限制部112设置在手术工具壳体111的后部的面向动力传递适配器150的表面(图3中的纸面上的后侧表面)上。第二手术工具限制部112对应于第二限制部的示例。第二手术工具限制部112形成为一部分，以从手术工具壳体111突出并抵接动力传递适配器150的第一手术工具限制部152(稍后描述)。第二手术工具限制部112形成为脊形，其竖起以在手术工具壳体111的左右方向上的中心处沿前后方向延伸。

如图4所示，医疗操纵器系统101中的动力单元130的动力单元壳体131形成为长方体形状。此外，类似于第一实施例的动力单元壳体31，致动器单元33，检测单元34和驱动部35容纳在动力单元壳体131内。

在动力单元壳体131的前侧形成有区域，该区域是在前后方向和左右方向上延伸的表面并且动力传递适配器150能够在其中安装和拆卸。形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的动力单元狭缝32设置在该区域中。动力单元狭缝32设置成在左右方向上排列，所述左右方向是与线性运动方向交叉的方向。

另外，一对第二动力限制部132在左右方向上设置在与设置有动力单元狭缝32的区域相邻的位置处。该对第二动力限制部132对应于第二限制部的示例。该对第二动力限制部132分别设置在动力单元壳体131的前部中的右侧端部和左侧端部上，并且该对第二动力限制部132是沿前后方向延伸的一对表面，并且所述第二动力限制部132彼此面对。换句话说，动力传递适配器150设置在该对第二动力限制部132之间，且该对第二动力限制部132与动力传递部61的第一动力限制部153(后述)抵接。

如图5所示，医疗操纵器系统101中的动力传递适配器150的壳体151形成为在前后方向和左右方向上延伸的平面或板状，并且动力传递部61设置在壳体151内。

形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的清洁表面狭缝54设置在壳体151的清洁表面52上。此外，抵接手术工具110的第二手术工具限制部112的第一手术工具限制部152设置在从清洁表面52的清洁表面狭缝54向前的方向上的区域中。第一手术工具限制部152对应于第一限制部的示例。第一手术工具限制部152是在左右方向上设置在清洁表面52的中心处并且在前后方向上延伸的凹部。第二手术工具限制部112可以插入第一手术工具限制部152中，同时抵接第一手术工具限制部152，因此，第二手术工具限制部112可以被移除。在第二实施例中，描述了其中第一手术工具限制部152的向前方向的端部是开口的例子。

抵接动力单元130的第二动力限制部132的第一动力限制部153设置在壳体151的边缘上，所述边缘是左右方向上的端部并且在前后方向上延伸。第一动力限制部153对应于第一限制部的示例。当壳体151布置在动力单元130的第二动力限制部132内时，第一动力限制部153抵接第二动力限制部132。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统101中的动力单元130，动力传递适配器150和手术工具110的安装和拆卸。

如图6所示，动力传递适配器150从动力单元130的设置有第二动力限制部132的一侧(即，从相对于图6的纸面的前侧)安装在动力单元130上。在这种情况下，动力传递适配器150设置在该对第二动力限制部132之间，并且动力传递适配器150的第一动力限制部153抵接动力单元130的该对第二动力限制部132。在这种情况下，允许动力单元130和动力传递适配器150之间在前后方向上的相对运动，并且限制它们之间在左右方向上的相对运动。

手术工具110从设置有动力传递适配器150的第一手术工具限制部152的清洁表面52侧安装，即，从相对于图6的纸面的前侧安装。在这种情况下，手术工具110的第二手术工具限制部112插入到动力传递适配器150的第一手术工具限制部152中。在这种情况下，第一手术工具限制部152和第二手术工具限制部112彼此抵接，允许动力传递适配器150和手术工具110之间在前后方向上的相对运动，并且限制它们之间在左右方向上的相对运动。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统101和动力传递适配器150，六个动力传递部61设置成在平面上排列，因此，易于简化动力传递适配器150的构造，以提高动力传递适配器150的可制造性。另外，六个动力传递部61设置成在平面上排列，因此，在从动力传递部61移除手术工具110的情况下，不需要将手术工具110朝向存在于驱动部35的在线性运动方向上的延伸上的患者移动，并且可以在与动力传递适配器150的清洁表面52相交叉的方向上移动手术工具110以从动力传递适配器150移除手术工具110。因此，例如，即使在手术工具110安装到动力传递适配器150以便固定并锁定到动力传递适配器150，且此后，手术工具110意外地解锁并且与动力传递适配器150断开连接的情况下，手术工具110也在与清洁表面52相交叉的方向上脱落。也就是说，可以防止手术工具110意外地从动力传递适配器150朝向患者脱落。

设置第一手术工具限制部151和第一动力限制部153，因此，当手术工具110和动力单元130安装到动力传递适配器150或从动力传递适配器150拆卸时，手术工具110和动力单元130相对于彼此移动所沿的方向被限制为手术工具110和动力单元130朝向彼此或远离彼此移动的方向和前后方向。因此，易于提高手术工具110和动力单元130的安装和拆卸的可加工性或手术中的安全性。

设置第二手术工具限制部112和第二动力限制部132，因此，当动力传递适配器150安装到动力单元130或手术工具110或从动力单元130或手术工具110拆卸时，动力传递适配器150相对于动力单元130或手术工具110移动所沿的方向被限制为动力传递适配器150和动力单元130或手术工具110朝向彼此或远离彼此移动的方向和前后方向。因此，易于提高动力传递适配器150的安装和拆卸的可操作性或手术中的安全性。

【第三实施例】

在下文中，将参照附图7至8描述本发明第三实施例。第三实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第一实施例的相似。然而，第三实施例的手术工具，动力传递适配器和动力单元的安装部的形状与第一实施例的不同。因此，在第三实施例中，将仅参考图7至8描述手术工具，动力传递适配器和动力单元的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图7所示,第三实施例的医疗操纵器系统201中的手术工具210的手术工具壳体211形成为围绕轴线的圆筒形或柱形，其中作为动力单元230侧(后侧)上的部分的后部沿线性运动方向(前后方向)延伸。与第一实施例的手术工具壳体10相似，从动部13，线15和驱动带轮16容纳在手术工具壳体211内，并且手术工具壳体211支承镊子17。

手术工具壳体211的后部是安装到动力传递适配器250的部分。在手术工具壳体211的后部的圆周表面上设置有沿线性运动方向延伸的手术工具狭缝12。在第三实施例中，将描述其中四个手术工具狭缝12沿圆周方向以相等间隔设置的示例。

如图7所示，医疗操纵器系统201中的动力单元230的动力单元壳体231形成为圆筒形或柱形。此外，类似于第一实施例的动力单元壳体31，致动器单元33，检测单元34和驱动部35容纳在动力单元壳体231内。

在动力单元壳体231的前侧形成有一个区域，该区域是围绕沿线性运动方向延伸的轴线的圆筒形内表面，并且在所述区域可以安装和拆卸动力传递适配器250。在该区域中设置形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的动力单元狭缝32。在第三实施例中，将描述其中设置四个动力单元狭缝32的示例。四个动力单元狭缝32设置成在圆周方向上以相等的间隔排列。

如图7和图8所示，医疗操纵器系统201中的动力传递适配器250的壳体251形成为围绕沿线性运动方向延伸的轴线的圆筒形。动力传递部61设置在壳体251中。壳体251的内周表面是清洁表面52，并且其外周表面是不洁表面53。

形成为沿线性运动方向延伸的凹槽形状的引导部254设置在壳体251中。在第三实施例中，描述了其中四个引导部254设置成沿圆周方向以相等间隔排列的示例。每个引导部254保持动力传递部61，使得动力传递部61可沿线性运动方向相对移动。第一实施例和第三实施例的不同之处在于，在第三实施例中，动力传递部61没有容纳在壳体251内。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统201中的动力单元230，动力传递适配器250和手术工具210的安装和拆卸。

如图7所示，动力传递适配器250从动力单元230的向前侧安装到动力单元230。具体地，动力传递适配器250从前方侧沿线性运动方向朝动力单元230移动并插入动力单元壳体231的内部空间中。当从动力单元230移除动力传递适配器250时，沿着线性运动方向从动力单元230向前拉拽动力传递适配器250。

手术工具210从动力传递适配器250的向前侧安装到动力传递适配器250。具体地，手术工具210从前方侧沿线性运动方向朝向动力传递适配器250移动并插入手术工具壳体211的内部空间中。当从动力传递适配器250移除手术工具210时，沿着线性运动方向从动力传递适配器250向前拉拽手术工具210。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统201和动力传递适配器250，四个动力传递部61设置成沿周向排列在形成为筒形的壳体251的外周表面上，因此，容易简化动力传递适配器250的构造，从而提高动力传递适配器250的可制造性。

设置引导部254，在其中动力传递部61设置成可在线性运动方向上移动，因此，防止动力传递部61在不同于线性运动方向的方向上移动。因此，在动力传递部61和驱动部35之间的定位以及动力传递部61和从动部13之间的定位容易进行。

此外，上述实施例中描述了其中动力传递适配器250的壳体251形成为圆筒形或柱形的示例。然而，壳体251可以形成为棱柱圆筒(prismaticcylindricalshape)形或棱柱形。在壳体251形成为棱柱圆筒形或棱柱形的情况下，手术工具壳体211类似地形成为棱柱圆筒形或棱柱形，并且动力单元壳体231的内表面也形成为棱柱圆筒形或对应于棱柱形的形状。

此外，在第三实施例中，描述了其中设置四个动力传递部61或四个引导部254的示例。然而，动力传递部61或引导部254的数量可以大于四个或可能小于四个。

【第四实施例】

在下文中，将参照附图9至12描述本发明第四实施例。第四实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第二实施例的相似。然而，第四实施例的手术工具和动力传递适配器的安装部的形状与第二实施例的不同。因此，在第四实施例中，将仅参考图9至12c描述手术工具和动力传递适配器的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图9和图12b所示，在第四实施例的医疗操纵器系统301中的手术工具310的从动部313中设置有从动卡合部314。从动卡合部314设置在一个区域中，该区域是从动部313的后端部，且从手术工具壳体111向后突出。此外，从动卡合部314是杆状构件，其从从动部313朝向动力传递适配器350延伸。

如图10和图12b所示，第一从动抵接表面362和第一从动保持部363设置在医疗操纵器系统301中的动力传递适配器350的动力传递部361中。

第一从动抵接表面362是从动力传递部361的面向手术工具310的表面朝向手术工具310突出的构件，并且形成为在左右方向上延伸的板状。在第一从动抵接表面362中，一个端部具有从清洁表面狭缝54沿左右方向突出的形状。

第一从动保持部363具有凹部，该凹部形成为与第一从动抵接表面362相邻。第一从动保持部363将从动卡合部314保持在其凹部内。第一从动保持部363是形成为在前后方向上延伸的构件，第一从动抵接表面362设置在第一从动保持部363的后端部上，朝向手术工具310突出的凸部形成在第一从动保持部363的前端部上，并且上述凹部形成在第一从动保持部363的中心。在第一从动保持部363的凹部中,其在左右方向上的端部是开口的，因此，从动卡合部314可以在左右方向上移入或移出该凹部。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统301中的动力传递适配器350和手术工具310的安装和拆卸。

当将手术工具310安装到动力传递适配器350时，如图12a所示，手术工具310相对于动力传递适配器350在向前方向上朝向动力传递适配器350移动。

在这种情况下，手术工具310被设置成使得左右方向上的中心在左右方向上相对于动力传递适配器350移位，并且从动卡合部314抵接第一从动抵接表面362且不干扰第一从动保持部363。

如图12b所示，从动卡合部314抵接第一从动抵接表面362，并且手术工具310在预定的相对位置(参见图11)处安装到动力传递适配器350。在这种情况下，从动部313由动力传递部361调节以在期望位置对齐。在第四实施例中，如图11所示，六个从动部313在前后方向上的设置位置对齐，从而彼此相同。

此后，如图11和图12c所示，手术工具310相对于动力传递适配器350在左右方向上移动，并且动力传递适配器350和手术工具310在左右方向上的中心彼此一致。在这种情况下，从动卡合部314设置在第一从动保持部363的凹部内。

在该设置中，如果动力传递部361沿向前方向移动，则从动卡合部314和第一从动抵接表面362彼此抵接，并且动力传递部361的驱动力被传递到从动部313。相反，如果动力传递部361沿向后方向移动，则从动卡合部314抵接第一从动保持部363的凸部，并且动力传递部361的驱动力传递到从动部313。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统301和动力传递适配器350，设置第一从动抵接表面362，因此，当将手术工具310安装到动力传递适配器350时，可以调节从动部313的位置。因此，动力传递部361和从动部313容易地彼此卡合，因此，当手术工具310安装到动力传递适配器350时，可操作性容易提高。

设置第一从动保持部363，因此，可以在动力传递部361和从动部313之间沿线性运动方向在两个方向上也就是在向前方向和向后方向上传递驱动力。由于保持动力传递部361和从动部313之间的卡合状态，因此手术工具310的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

【第五实施例】

在下文中，将参照附图13至15描述本发明第五实施例。

第五实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第二实施例的相似。然而，第五实施例的手术工具和动力传递适配器的安装部的形状与第二实施例的不同。因此，在第五实施例中，将仅参考图13至15描述手术工具和动力传递适配器的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图13所示，第五实施例的医疗操纵器系统401中的手术工具410的从动部413包括第二从动抵接表面414和第二从动保持部415。

每个第二从动抵接表面414是从从动部413的面向动力传递适配器450的表面朝向动力传递适配器450突出的构件，并且形成为在左右方向上延伸的板形状。在第二从动抵接表面414中，一个端部具有从从动部413沿左右方向突出的形状。

每个第二从动保持部415具有凹部，该凹部形成为与第二从动抵接表面414相邻。第二从动保持部415将传动卡合部462保持在凹部内。第二从动保持部415是形成为在前后方向上延伸的构件。第二从动抵接表面414设置在第二从动保持部415的前端部上，朝向动力传动适配器450突出的凸部形成在第二从动保持部415的后端部上，并且上述凹部形成在第二从动保持部415的中心。在第二从动保持部415的凹部中。第二从动保持部415在左右方向的端部是开口的，因此，传动卡合部462可以在左右方向移入或移出该凹部。

如图14所示，医疗操纵器系统401中的动力传递适配器450的每个动力传递部461包括传动卡合部462。传动卡合部462是从动力传递部461朝向手术工具410延伸的杆状构件。

具有上述构造的医疗操纵器系统401中的动力传递适配器450和手术工具410的安装和拆卸类似于第四实施例，因此，省略其描述。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统401和动力传递适配器450，设置第二从动抵接表面414，因此，可以在将动力传递适配器450安装到手术工具410时，调节动力传递部461的位置。因此，从动部413和动力传递部461容易地彼此卡合，因此，当将手术工具410安装到动力传递适配器450时，可操作性容易提高。

设置第二从动保持部415，因此，可以在从动部413和动力传递部461之间沿线性运动方向在两个方向，即向前和向后的方向上传递运动。由于保持从动部413和动力传递部461之间的卡合状态，因此手术工具410的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

【第六实施例】

在下文中，将参照附图16至19描述本发明第六实施例。第六实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第二实施例的相似。然而，第六实施例的动力单元和动力传递适配器的安装部的形状与第二实施例的不同。因此，在第六实施例中，将仅参考图16至19c描述动力单元和动力传递适配器的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图16和19b所示，第六实施例的医疗操纵器系统501中的动力单元530的驱动部535包括第二驱动抵接表面536和第二驱动保持部537。

每个第二驱动抵接表面536是从驱动部535的面向动力传递适配器550的表面朝向动力传递适配器550突出的构件，并且形成为在左右方向上延伸的板形。在第二驱动抵接表面536中，一个端部具有从动力单元狭缝32沿左右方向突出的形状。

每个第二驱动保持部537具有凹部，该凹部形成为与第二驱动抵接表面536相邻。第二驱动保持部537将传动卡合部562保持在凹部内。第二驱动保持部537是形成为沿前后方向延伸的构件。第二驱动抵接表面536设置在第二驱动保持部537的后端部上，朝向动力传递适配器550突出的凸部形成在第二驱动保持部537的前端部上，并且上述凹部形成在第二驱动保持部537的中心。在第二驱动保持部537的凹部中，其左右方向上的端部是开口的，因此，传动卡合部562可以在左右方向上移入或移出该凹部。

如图17和19b所示，医疗操纵器系统501中的动力传递适配器550的每个动力传递部561包括传动卡合部562。传动卡合部562是从动力传递部561朝向动力单元530延伸的杆状构件。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统501中的动力传递适配器550和动力单元530的安装和拆卸。

当将动力传递适配器550安装到动力单元530时，如图19a所示，动力传递适配器550相对于动力单元530在向前方向上朝向动力单元530移动。

在这种情况下，动力传递适配器550被设置成使得动力传递适配器550的在左右方向上的中心在左右方向上相对于动力单元530移位，并且传动卡合部562抵接第二驱动抵接表面536且不干涉第二驱动保持部537。

如图19b所示，传动卡合部562抵接第二驱动抵接表面536，并且动力传递适配器550在预定的相对位置(参见图18)处安装到动力单元530。在这种情况下，动力传递部561由驱动部535调节以在期望位置对齐。在第六实施例中，如图18所示，六个动力传递部561在前后方向上的设置位置对齐，从而彼此相同。

此后，如图18和19c所示，动力传递适配器550相对于动力单元530在左右方向上移动，并且动力单元530和动力传递适配器550在左右方向上的中心彼此一致。在这种情况下，传动卡合部562设置在第二驱动保持部537的凹部内。

在该设置中，如果驱动部535沿向前方向移动，则第二驱动抵接表面536和传动卡合部562彼此抵接，并且驱动部535的运动被传递到动力传递部561。相反，如果驱动部535沿向后方向移动，则第二驱动保持部537的凸部抵接传动卡合部562，并且驱动部535的运动传递到动力传递部561。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统501和动力传递适配器550，设置第二驱动抵接表面536，因此，可以在将动力传递适配器550安装到动力单元530时调节动力传递部561的位置。因此，驱动部535和动力传递部561容易地彼此卡合，因此，安装时的可操作性容易提高。

提供第二驱动保持部537，因此，可以在驱动部535和动力传递部561之间沿线性运动方向在两个方向，即向前和向后的方向上传递运动。由于保持驱动部535和动力传递部561之间的卡合状态，因此医疗操纵器系统501的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

【第七实施例】

在下文中，将参照附图20至21描述本发明第七实施例。第七实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第二实施例的相似。然而，第七实施例的动力单元和动力传递适配器的安装部的形状与第二实施例的不同。因此，在第七实施例中，将仅参考图20至21描述动力单元和动力传递适配器的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图20所示，第七实施例的医疗操纵器系统601中的动力单元630的驱动部635包括驱动卡合部636。每个驱动卡合部636是从驱动部635朝向动力传递适配器650延伸的杆状构件。

如图21所示，医疗操纵器系统601中的动力传递适配器650的每个动力传递部661包括第一驱动抵接表面662和第一驱动保持部663。第一驱动抵接表面662是从动力传递部661的面向动力单元630的表面朝向动力单元630突出的构件，并且形成为在左右方向上延伸的板形。在第一驱动抵接表面662中，一个端部具有从不洁表面狭缝55沿左右方向突出的形状。

第一驱动保持部663具有凹部，该凹部形成为与第一驱动抵接表面662相邻。第一驱动保持部663将驱动卡合部636保持在凹部内。第一驱动保持部663是形成为沿前后方向延伸的构件。第一驱动抵接表面662设置在第一驱动保持部663的前端部上，朝向动力单元630突出的凸起形状是形成在第一驱动保持部663的后端部上，并且上述凹部形成在第一驱动保持部663的中心。在第一驱动保持部663的凹部中，其左右方向上的端部是敞开的，因此，驱动卡合部636可以在左右方向上移入或移出凹部。

具有上述构造的医疗操纵器系统601中的动力传递适配器650和动力单元630的安装和拆卸与第六实施例的类似，因此，省略其描述。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统601和动力传递适配器650，设置第一驱动抵接表面662，因此，可以在将动力单元630安装到动力传递适配器650时调节动力单元630的位置。因此，动力传递部661和动力单元630容易地彼此卡合，因此，当将动力单元630安装到动力传递适配器650时，可操作性容易提高。

设置第一驱动保持部663，因此，可以在动力传递部661和驱动部635之间沿线性运动方向在两个方向，即向前和向后的方向上传递运动。由于保持动力传递部661和驱动部635之间的卡合状态，因此医疗操纵器系统601的可控性容易增加，并且在手术中容易确保安全性。

【第八实施例】

在下文中，将参照附图22a描述本发明第八实施例。第八实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第一实施例的相似。然而，第八实施例的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状与第一实施例的不同。因此，在第八实施例中，将仅参考图22a描述动力单元的驱动部的形状和动力传递适配器的清洁侧卡合部的形状或其类似物，并省略了对其它结构等的说明。

如图22a所示，第八实施例的医疗操纵器系统701中的动力传递适配器750的动力传递部61包括清洁侧卡合部762和第一弹性部763。清洁侧卡合部762对应于第一卡合凸部的示例。

清洁侧卡合部762是容纳在凹部764中的构件，凹部764形成在清洁表面52侧的动力传递部61的表面上，并且清洁侧卡合部762是柱状构件，所述柱状构件设置为能够向手术工具10突出并且从手术工具10缩回。清洁侧卡合部762是与从动侧卡合部14卡合的构件。

第一弹性部763是弹簧构件，其设置在凹部764的底表面和洁净侧卡合部762之间，所述凹部764形成在清洁表面52侧的动力传递部61的表面上。在第八实施例中，描述了第一弹性部763是由金属材料形成的弹簧构件的示例。然而，本发明不限于此。例如，第一弹性部763可以是由诸如橡胶的树脂形成的构件，只要它能够产生将清洁侧卡合部762压到从动侧卡合部14的力，并且能够根据外力支承清洁侧卡合部762以朝向凹部764缩回。

如图22a所示，第八实施例的医疗操纵器系统701中的动力单元730的驱动部35包括驱动侧卡合部736和第二弹性部737。驱动侧卡合部736对应于第二卡合凸部的示例。

驱动侧卡合部736是容纳在形成于动力传递适配器750侧的驱动部35的表面上的凹部738中的构件，并且是柱状构件，所述柱状构件设置为能够朝向动力传递适配器750突出并且可从动力传递适配器750缩回。驱动侧卡合部736是与不洁侧卡合部63卡合的构件。

第二弹性部737是弹簧构件，其设置在凹部738的底表面和驱动侧卡合部736之间，所述凹部738形成在动力传递适配器750侧的驱动部35的表面上。在第八实施例中，描述了第二弹性部737是由金属材料形成的弹簧构件的示例。然而，本发明不限于此。例如，第二弹性部737可以是由诸如橡胶的树脂形成的构件，只要它能够产生将驱动侧卡合部736压向不洁侧卡合部63的力，并且能够根据外力支承驱动侧卡合部736以朝向凹部738缩回。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701和动力传递适配器750，设置清洁侧卡合部762和第一弹性部763，因此，手术工具10易于安装到动力传递适配器750，也就是说，当安装手术工具10时，第一弹性部763变形并且清洁侧卡合部762可以缩回到凹部764中或者可以从凹部764突出，因此，清洁侧卡合部762可以容易地与从动部13卡合。此外，清洁侧卡合部762通过由第一弹性部763的变形产生的施力压在从动部13上。因此，清洁侧卡合部762和从动部13之间的卡合不容易释放。

设置驱动侧卡合部736和第二弹性部737，因此，动力单元730容易地安装到动力传递适配器750。也就是说，当安装动力单元730时，第二弹性部737变形，因此，驱动侧卡合部736容易与动力传递部61卡合。此外，驱动侧卡合部736通过由第二弹性部737变形产生的施力压在动力传递部61上。因此，驱动侧卡合部736与动力传递部61之间的卡合不容易被释放。

此外，在上述实施例中，描述了这样的示例，其中作为第一卡合凸部的清洁侧卡合部762和第一弹性部763设置在动力传递部61的清洁表面52侧上。但是，第一卡合凸部和第一弹性部可以设置在动力传递部61的不洁表面53侧。在这种情况下，可以在驱动部35中设置与第一卡合凸部卡合的凹部代替驱动侧卡合部36。

此外，在上述实施例中，描述了其中作为第二卡合凸部的驱动侧卡合部736和第二弹性部737设置在驱动部35中的示例。然而，第二卡合凸部和第二弹性部可以设置在从动部13中。在这种情况下，可以在动力传递部61中设置与第二卡合凸部卡合的凹部。

[第八实施例的第一变形例]

在下文中，将参照附图22b描述本公开第八实施例的第一变形例。第一变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的相似。然而，第一变形例的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状与第八实施例的不同。因此，在第一变形例中，将仅参考图22b描述动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状或类似物，并省略了对其它结构等的说明。

如图22b所示，第一变形例的医疗操纵器系统701a中的动力传递适配器750a的动力传递部61包括清洁侧卡合部762a和第一弹性部763a。清洁侧卡合部762a对应于第一卡合凸部的示例。

清洁侧卡合部762a是柱状构件，其形成在动力传递部61在清洁表面52侧的表面上并且朝向手术工具10突出。清洁侧卡合部762a是与从动侧卡合部14卡合的构件。

第一弹性部763a是将动力传递部61和清洁侧卡合部762a彼此连接的构件，其具有弹性，形成为梁形或薄膜形状，并且构造成设置在动力传递部61中的空间764a的壁表面。

在第一变形例中，描述了一个例子，其中第一弹性部763a由与动力传递部61和清洁侧卡合部762a相同的材料整体形成。然而，第一弹性部763a可以由与动力传递部61和清洁侧卡合部762a的材料不同的材料形成，并且可以与动力传递部61和清洁侧卡合部762a分开形成。

如图22b所示，第一变形例的医疗操纵器系统701a中的动力单元730a的驱动部35包括驱动侧卡合部(第二卡合凸部分)736a和第二弹性部737a。

驱动侧卡合部736a是柱状构件，其形成在驱动部35在动力传递适配器750侧的表面上并且朝向动力传递适配器750突出。驱动侧卡合部736a是与不洁侧卡合部63卡合的构件。

第二弹性部737a是将驱动部35和驱动侧卡合部736a彼此连接的构件，其具有弹性，形成为梁形或薄膜形状，并且构造成设置在驱动部35中的空间738a的壁表面。

在第一变形例中，描述了一个例子，其中第二弹性部737a由与驱动部35和驱动侧卡合部736a相同的材料整体形成。然而，第二弹性部737a可以由与驱动部35和驱动侧卡合部736a的材料不同的材料形成，并且可以与驱动部35和驱动侧卡合部736a分开形成。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701a和动力传递适配器750a，设置清洁侧卡合部762a和第一弹性部763a，因此，手术工具10易于安装到动力传递适配器750a。也就是说，当安装手术工具10时，第一弹性部763a变形并且清洁侧卡合部762a可以被推入或可以突出，因此，清洁侧卡合部762a可以容易地与从动部13卡合。此外，清洁侧卡合部762a通过由第一弹性部763a的变形产生的施力压在从动部13上，因此，清洁侧卡合部762a和从动部13之间的卡合不容易被释放。

设置驱动侧卡合部736a和第二弹性部737a，因此，动力单元730a容易地安装到动力传递适配器750a。也就是说，当安装动力单元730a时，第二弹性部737a变形，因此，驱动侧卡合部736a容易与动力传递部61a卡合。此外，驱动侧卡合部736a通过由第二弹性部737a变形产生的施力压在动力传递部61上。因此，驱动侧卡合部736a与动力传递部61a之间的卡合不容易被释放。

此外，在上述变形例中，描述了其中作为第一卡合凸部的清洁侧卡合部762a和第一弹性部763a设置在动力传递部61的清洁表面52侧的示例。但是，第一卡合凸部和第一弹性部可以设置在动力传递部61的不洁表面53侧。在这种情况下，可以在驱动部35中设置与第一卡合凸部卡合的凹部来代替驱动侧卡合部36。

此外，在上述变形例中，描述了其中作为第二卡合凸部的驱动侧卡合部736a和第二弹性部737a设置在驱动部35的示例。但是，第二卡合凸部和第二弹性部可以设置在从动部13中。在这种情况下，可以在动力传递部61中设置与第二卡合凸部卡合的凹部。

[第八实施例的第二变形例]

在下文中，将参照附图22c描述本公开第八实施例的第二变形例。第二变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的相似。然而，第二变形例的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状与第八实施例的不同。因此，在第二变形例中，将仅参考图22c描述动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状或类似物，并省略了对其它结构等的说明。

如图22c所示，第二变形例的医疗操纵器系统701b中的动力传递适配器750b的动力传递部61包括清洁侧卡合部762b和第一弹性部763b。清洁侧卡合部762b对应第一卡合凸部的示例。

清洁侧卡合部762b是容纳在内部空间738b中的构件，并且是柱状构件，该内部空间738b在驱动部35的动力传递适配器750b侧的表面上具有开口，所述柱状构件设置为能够向动力传递适配器750b突出或从动力传递适配器750b缩回。清洁侧卡合部762b是与从动侧卡合部14卡合的构件。

第一弹性部763b是设置在动力传递部61的内部空间738b的一侧与清洁侧卡合部762b之间并且形成为梁形状的构件。在第二变形例中，描述了一个例子，其中第一弹性部763b由与清洁侧卡合部762b的材料相同的材料整体形成。然而，第一弹性部763b可以由与清洁侧卡合部762b的材料不同的材料形成，且可以与清洁侧卡合部762b分开形成。

如图22c所示，第二变形例的医疗操纵器系统701b中的动力单元730b的驱动部35包括驱动侧卡合部736b和第二弹性部737b。驱动侧卡合部736b对应作为第二卡合凸部的示例。

驱动侧卡合部736b是容纳在内部空间738b中的构件，并且是柱状构件，该内部空间738b在动力传递适配器750b侧的驱动部35的表面上具有开口，所述柱状构件设置为能够向动力传递适配器750b突出或从动力传递适配器750b缩回。驱动侧卡合部736b是与不洁侧卡合部63卡合的构件。

第二弹性部737b是设置在驱动部35的内部空间738b和驱动侧卡合部736b之间并且形成为梁形状的构件。在第二变形例中，描述了一个示例，其中，第二弹性部737b由与驱动侧卡合部736b的材料相同的材料整体形成。然而，第二弹性部737b可以由与驱动侧卡合部736b的材料不同的材料形成，且可以与驱动侧卡合部736b分开形成。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701b和动力传递适配器750b，设置有清洁侧卡合部762b和第一弹性部763b，因此，手术工具10易于安装到动力传递适配器750b。也就是说，当安装手术工具10时，第一弹性部763b变形并且清洁侧卡合部762b可以被推入或者可以突出，因此，清洁侧卡合部762b可以容易地与从动部13卡合。此外，清洁侧卡合部762b通过由第一弹性部763b的变形产生的施力压在从动部13上，因此，清洁侧面卡合部762b和从动部13之间的卡合不容易释放。

设置驱动侧卡合部736b和第二弹性部737b，因此，动力单元730b易于安装到动力传递适配器750b。也就是说，当安装动力单元730b时，第二弹性部737b变形，因此，驱动侧卡合部736b容易与动力传递部61b卡合。此外，驱动侧卡合部736b通过由第二弹性部737b变形产生的施力压在动力传递部61上，因此，驱动侧卡合部736b与动力传递部61b之间的卡合不容易被释放。

此外，在上述变形例中，描述了这样的示例，其中作为第一卡合凸部的清洁侧卡合部762b和第一弹性部763b设置在动力传递部61的清洁表面52侧上。然而，第一卡合凸部和第一弹性部可以设置在动力传递部61的不洁表面53侧上。在这种情况下，可以在驱动部35中设置与第一卡合凸部卡合的凹部代替驱动侧卡合部36。

此外，在上述变形例中，描述了其中作为第二卡合凸部的驱动侧卡合部736b和第二弹性部737b设置在驱动部35中的示例。然而，第二卡合凸部和第二弹性部可以设置在从动部13中。在这种情况下，可以在动力传递部61中设置与第二卡合凸部卡合的凹部。

[第八实施例的第三变形例]

在下文中，将参照图23a描述本公开第八实施例的第三变形例。第三变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的第一变形例的相似。然而，第三变形例的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状与第八实施例的不同。因此，在第三变形例中，将仅参考图23a描述动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状或类似物，并省略了对其它结构等的说明。

如图23a所示，第三变形例的医疗操纵器系统701c中的动力传递适配器750c的动力传递部61包括清洁侧卡合部762a，第一弹性部763a和第一检测单元765c。

第一检测单元765c检测由第一弹性部763a的弹性变形产生的清洁侧卡合部762a的移动。第一检测单元765c是空间764a的内表面并且设置在面向设置有清洁侧卡合部762a的区域的区域中。例如，指示由第一检测单元765c检测到的清洁侧卡合部762a的移动的信号被输出到外部控制单元。

通过第一检测单元765c检测清洁侧卡合部762a的移动的方法可以使用已知方法。例如，该方法包括检测空间764a的面向第一检测部765c的区域通过第一弹性部763a的弹性变形与第一检测单元765c发生接触的方法或检测第一弹性部763a的弹性变形的方法等。

如图23a所示，第三变形例的医疗操纵器系统701c中的动力单元730c的驱动部35包括驱动侧卡合部736a，第二弹性部737a和第二检测单元739c。

第二检测单元739c检测由第二弹性部737a的弹性变形产生的驱动侧卡合部736a的移动。第二检测单元739c是空间738a的内表面并且设置在面向设置有驱动侧卡合部736a的区域的区域中。例如，指示由第二检测单元739c检测到的驱动侧卡合部736a的移动的信号被输出到外部控制单元。

作为通过第二检测单元739c检测驱动侧卡合部736a的移动的方法，可以使用已知方法。该方法的示例包括检测空间738a的面向第二检测单元739c的区域通过第二弹性部737a的弹性变形与第二检测单元739c发生接触的方法或检测第二弹性部737a的弹性变形的方法等。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701c和动力传递适配器750c，设置第一检测单元765c，因此，可以检测通过第一弹性部763a的弹性变形引起的清洁侧卡合部762a的移动。因此，当安装手术工具10时，可以检测诸如清洁侧卡合部762a的突出或缩回的移动，并且手术工具10易于可靠地安装到动力传递适配器750c上。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701c和动力传递适配器750c，设置第二检测单元739c，因此，可以检测通过第二弹性部737a的弹性变形的驱动侧卡合部736a的移动。因此，当安装动力单元730c时，可以检测驱动侧卡合部736a的诸如突出或缩回的运动，并且动力单元730c易于可靠地安装到动力传递适配器750c上。

[第八实施例的第四变形例]

在下文中，将参照附图23b描述本公开第八实施例的第四变形例。第四变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的相似。然而，第四变形例的动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状与第八实施例的不同。因此，在第四变形例中，将仅参考图23b描述动力单元的驱动部的形状和动力传递部的清洁侧卡合部的形状或类似物，并省略了对其它结构等的说明。

如图23b所示，第四变形例的医疗操纵器系统701d中的动力传递适配器750d的动力传递部61包括清洁侧卡合部762a，第一弹性部763a和第一检测单元765d。

第一检测单元765d检测由第一弹性部763d的弹性变形产生的清洁侧卡合部762a的移动。第一检测单元765d设置在内表面、外表面和第一弹性部763d的内部中的任何一个中。例如，指示由第一检测单元765d检测到的清洁侧卡合部762a的移动的信号被输出到外部控制单元。

作为通过第一检测单元765d检测清洁侧卡合部762a的移动的方法，可以使用诸如检测第一弹性部763a的弹性变形的方法的已知方法。此外，在第四变形例中，描述了其中提供两个第一检测单元765d的示例。然而，第一检测单元765d的数量可以是一个或多于两个。

如图23a所示，第四变形例的医疗操纵器系统701d中的动力单元730d的驱动部35包括驱动侧卡合部736a，第二弹性部737a和第二检测单元739d。

第二检测单元739d检测由第二弹性部737a的弹性变形产生的驱动侧卡合部736a的移动。第二检测单元739d设置在内表面、外表面和第二弹性部737a的内部中的任何一个中，例如，指示由第二检测单元739d检测到的驱动侧卡合部736a的移动的信号被输出到外部控制单元。

作为通过第二检测单元739d检测驱动侧卡合部736a的移动的方法，可以使用诸如检测第二弹性部737a的弹性变形的方法的已知方法。此外，在第四变形例中，描述了其中提供两个第二检测单元739d的示例。然而，第二检测单元739d的数量可以是一个或多于两个。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701d和动力传递适配器750d，设置第一检测单元765d，因此，可以检测通过第一弹性部763a的弹性变形引起的清洁侧卡合部762a的移动。因此，当安装手术工具10时，可以检测清洁侧卡合部762a的诸如突出或缩回的运动，并且手术工具10易于可靠地安装到动力传递适配器750d上。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701d和动力传递适配器750d，设置第二检测单元739d，因此，可以检测通过第二弹性部737a的弹性变形引起的驱动侧卡合部736a的移动。因此，当安装动力单元730d时，可以检测驱动侧卡合部736a的诸如突出或缩回的运动，并且动力单元730d易于可靠地安装到动力传递适配器750d。

[第八实施例的第五变形例]

在下文中，将参照附图24a描述本公开第八实施例的第五变形例。第五变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的相似。然而，第五变形例的动力单元和动力传递适配器的安装部的形状与第八实施例的不同。因此，在第五变形例中，将仅参考图24a描述动力单元和动力传递适配器的安装部的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图24a所示，第五变形例的医疗操纵器系统701e中的动力传递适配器750e的动力传递部61包括清洁侧卡合部(第一卡合凸部)762e和第一弹性部763(参照图22a)。

清洁侧卡合部762e是柱状构件，其设置成能够从清洁表面52侧的动力传递部61的表面朝向手术工具10突出或缩回。清洁侧卡合部762e是与从动侧卡合部14卡合的构件。所述清洁侧卡合部762e包括第一倾斜表面764e，其中所述清洁侧卡合部762e的截面面积从所述清洁侧卡合部762e的远端朝向其根部逐渐增大。

如图24a所示，第五变形例的医疗操纵器系统701e中的动力单元730e的驱动部35包括驱动侧卡合部736e和第二弹性部737(参见图22a)。驱动侧卡合部736e对应于第二卡合凸部的示例。

驱动侧卡合部736e是柱状构件，其设置成能够从动力传递适配器750侧的驱动部35的表面朝向动力传递适配器750e突出或缩回。驱动侧卡合部736e是与不洁侧卡合部63卡合的构件。

驱动侧卡合部736e包括第二倾斜表面738e，其中驱动侧卡合部736e的截面面积从驱动侧卡合部736e的远端朝向其根部逐渐增大。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701e和动力传递适配器750e，第一倾斜表面764e设置在清洁侧卡合部762e中。因此，与没有设置第一倾斜表面764e的情况相比，则容易抑制当清洁侧卡合部762e与从动部13的从动侧卡合部14卡合时产生的间隙(格格作响声)。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701e和动力传递适配器750e，第二倾斜表面738e设置在驱动侧卡合部736e中。因此，与没有设置第二倾斜表面738e的情况相比，则容易抑制当驱动侧卡合部736e与动力传递部61的不洁侧卡合部63卡合时产生的间隙(格格作响声)。

此外，在上述第五变形例中，描述了其中作为第一卡合凸部的清洁侧卡合部762e设置在动力传递部61的清洁表面52侧上的示例。然而，第一卡合凸部可以设置在动力传递部61的不洁表面53侧。在这种情况下，可以在驱动部35中设置与第一卡合凸部卡合的凹部代替驱动侧卡合部36。

此外，在上述第五变形例中，描述了其中作为第二卡合凸部的驱动侧卡合部736e设置在驱动部35中的示例。然而，第二卡合凸部可设置在从动部13中。在这种情况下，可以在动力传递部61中设置与第二卡合凸部卡合的凹部。

[第八实施例的第六变形例]

在下文中，将参照附图24b描述本公开第八实施例的第六变形例。第六变形例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第八实施例的相似。然而，第六变形例的动力单元和动力传递适配器的安装部的形状与第八实施例的不同。因此，在第六变形例中，将仅参考图24b描述动力单元和动力传递适配器的安装部或类似物的周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图24b所示，第六变形例的医疗操纵器系统701f中的动力传递适配器750f的动力传递部61包括清洁侧卡合部762和第一弹性部763(参见图22a)。

手术工具710f中的从动部13包括从动侧卡合部(第二卡合凹部)714f，其与清洁侧卡合部762卡合。从动侧卡合部714f包括第二倾斜表面715f，其中，从动侧卡合部714f的开口面积从底表面朝向开口增大。

如图24b所示，第六变形例的医疗操纵器系统701f中的动力单元730的驱动部35包括驱动侧卡合部736和第二弹性部737(参见图22a)。

动力传递适配器750f的动力传递部61包括与驱动侧卡合部736卡合的不洁侧卡合部(第一卡合凹部分)763f。不洁侧卡合部763f包括第一倾斜表面764f，其中不洁侧卡合部763f的开口面积从底表面朝向开口增大。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701e和动力传递适配器750e，第一倾斜表面764f设置在不洁侧卡合部763f中。因此，与没有设置第一倾斜表面764f的情况相比，则容易抑制当不洁侧卡合部763f与驱动部35卡合时产生的间隙(格格作响声)。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统701e和动力传递适配器750e，第二倾斜表面715f设置在从动侧卡合部714f中。因此，与没有设置第二倾斜表面715f的情况相比，则容易抑制从动侧卡合部714f与动力传递部61卡合时产生的间隙(格格作响声)。

此外，在上述第六变形例中，描述了其中作为与驱动侧卡合部736卡合的第一卡合凸部的不洁侧卡合部763f设置在动力传递部61中的示例。然而，第一卡合凸部可以设置在动力传递部61的不洁表面53侧。在这种情况下，可以在驱动部35中设置与第一卡合凸部卡合的凹部代替驱动侧卡合部36。

此外，在上述第六变形例中，描述了其中作为第二卡合凸部的从动侧卡合部714f设置在从动部13中的示例。然而，第二卡合凸部可设置在驱动部35中。在这种情况下，与第二卡合凸部卡合的凹部可以设置在动力传递部61中。

【第九实施例】

在下文中，将参照附图25描述本发明第九实施例。第九实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第一实施例的相似。第九实施例的医疗机械手系统和动力传动适配器的基本构造与第一实施例的基本构造类似。然而，在第九实施例中用于传递由致动器单元产生的驱动力的构造与第一实施例的构造不同。因此，在第九实施例中，将仅参考图25描述用于传递由致动器单元产生的驱动力的构造的周围，而省略了对其它结构等的说明。

如图25所示，第九实施例的医疗操纵器系统801的动力单元830包括驱动部835a，驱动部835b，致动器单元833a和致动器单元833b。

驱动部835a和驱动部835b中的每一个分别是从致动器单元833a和致动器单元833b沿向前方向延伸的杆状构件，并且是形成为大致l形的构件，其在前端部上具有沿与线性运动方向交叉的方向突出的部分。

致动器单元833a和致动器单元833b可以沿着线性运动方向向前方向(推挤方向)推挤驱动部835a和驱动部835b，并且可以将驱动部835a和驱动部835b向后方向(拉拽方向)拉拽。

手术工具810包括与驱动部835a和驱动部835b对应的从动部813a和从动部813b。从动部813a和从动部813b中的每一个是沿前后方向延伸的杆状构件，并且是形成为大致l形的构件，其在前端部上具有沿与线性运动方向交叉的方向突出的部分。线15安装到从动部813a和从动部813b的突出部中的后侧表面。

手术工具810还包括传动带轮816a和传动带轮816b。从驱动部835a和驱动部835b向后延伸的线15缠绕在传动带轮816a和传动带轮816b上，因此，其方向改变为向前方向。

动力传递适配器850至少包括动力传递部861a和动力传递部861b。动力传递部861a和动力传递部861b中的每一个是在与线性运动方向相交叉的方向上延伸的杆状构件，并且设置成可沿线性运动方向相对移动。

在动力传递部861a和动力传递部861b中，动力单元830侧的端部设置成抵接驱动部835a和驱动部835b的前端部，并且在向前方向中的驱动力从驱动部835a和驱动部835b施加于动力传递部861a和动力传递部861b。此外，在动力传递部861a和动力传递部861b中，手术工具810侧的端部是设置成抵接从动部813a和从动部813b的后端部，并且动力传递部861a和动力传递部861b在向前方向中将驱动力传递到从动部813a和从动部813b。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统801的移动。

在第九实施例中操作镊子17的情况下，例如，在致动器单元833a中产生驱动力以沿向前方向推挤驱动部835a。驱动部835a的在向前方向上的驱动力经由动力传递部861a传递到从动部813a。从动部813a向前移动，因此，线15被向前拉拽。线15的运动通过传动带轮816a传递到驱动带轮16，因此，镊子17的可动件17a移动。

在这种情况下，致动器单元833b产生用于沿向前方向按压驱动部835b的施力。通过施力保持驱动部835b与动力传递部861b之间的抵接状态和动力传递部861b与从动部813b之间的抵接状态。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统801和动力传递适配器850，在驱动部835a沿向前方向(推挤方向)移动的情况下，另一驱动部835b在向前方向(推挤方向)上被施力，因此，动力传递部861a和从动部813a之间的接触状态以及动力传递部861b和从动部813b之间的接触状态容易保持。具体地，即使当简单构造动力传递部861a和从动部813a之间的卡合结构以及动力传递部861b和从动部813b之间的卡合结构时，也可以保持动力传递部861a和从动部813a之间的接触状态和动力传递部861b和从动部813b之间的接触状态，并因此手术工具810易于安装到动力传递适配器850或从动力传递适配器850拆卸。

【第十实施例】

在下文中，将参照附图26描述本发明第十实施例。第十实施例的医疗操纵器系统和动力传递适配器的基本构造与第九实施例的相似。然而，在第十实施例中用于传递由致动器单元产生的驱动力的构造与第九实施例的构造不同。因此，在第十实施例中，仅参考图26描述用于传递由致动器单元产生的驱动力的构造周围，并省略了对其它结构等的说明。

如图26所示，第十实施例的医疗操纵器系统901的手术工具910包括对应于驱动部835a和驱动部835b的从动部913a和从动部913b。从动部913a和从动部913b中的每一个是沿前后方向延伸的杆状构件，并且是形成为大致l形的构件，其在后端部上具有沿与线性运动方向交叉的方向突出的部分。线15安装到从动部913a和从动部913b的前端部。

在动力传递适配器850的动力传递部861a和动力传递部861b中，动力单元830侧的端部设置成抵接驱动部835a和驱动部835b。更具体地，端部设置成抵接设置在驱动部835a和驱动部835b中的大致l形突起的朝向后方的表面。因此，来自驱动部835a和驱动部835b的向后方向的驱动力被施加于动力传递部861a和动力传递部861b。

此外，在动力传递部861a和动力传递部861b中，手术工具910侧上的端部设置成抵接从动部913a和从动部913b。更具体地，端部设置成抵接设置在从动部913a和从动部913b中的大致l形突起的朝向前方的表面。因此，动力传递部861a和动力传递部861b可以在向后的方向上将驱动力传递到从动部813a和从动部813b。

接下来，将描述具有上述构造的医疗操纵器系统901的移动。

在第十实施例中操作镊子17的情况下，例如，在致动器单元833a中产生驱动力以沿向后方向拉拽驱动部835a。驱动部835a的向后方向上的驱动力经由动力传递部861a传递到从动部913a。从动部913a向前移动，因此，线15被向前拉拽。线15的运动传递到驱动带轮16，因此，镊子17的可动件17a移动。

在这种情况下，致动器单元833b产生用于沿向后方向拉拽驱动部835b的施力。驱动部835b与动力传递部861b之间的抵接状态和动力传递部861b与从动部913b之间的抵接状态通过施力保持。

根据具有上述构造的医疗操纵器系统901和动力传递适配器850，在驱动部835a沿向后方向(拉拽方向)移动的情况下，驱动部835b在向后方向(拉拽方向)上被施力，因此，容易保持动力传递部861a和从动部913a之间的接触状态以及动力传递部861b和从动部913b之间的接触状态。具体地，即使当简单构造动力传递部861a和从动部913a之间的卡合结构和动力传递部861b与从动部913b之间的卡合结构时，也能够保持动力传递部861a和从动部913a之间的接触状态和动力传递部861b和从动部913b之间的接触状态，因此，可以使得手术工具910易于安装到动力传递适配器850或从动力传递适配器850拆卸。

本公开的技术范围不限于上述实施例，并且可以在不脱离本公开的主旨的范围内进行各种修改。例如，本公开不限于上述实施例的应用并且可以应用这些实施例的适当组合，并且本公开的应用不受特别限制。