一种适应不同路况的医用检测仪防拉行走平台的制作方法

本发明属于医用仪器支撑平台技术领域，尤其涉及一种适应不同路况的医用检测仪防拉行走平台。

背景技术

目前在医护人员给患者进行临床检测时，医用检测仪一般都会放在一个平台架上或者放在一个医用桌子上；在医护人员用医用检测仪上的检测探头对患者进行全方位的身体检测时，将检测探头和医用检测仪相连接的探头弯管将随着医护人员的拉动来适应不同方位的身体检测；但是当探头弯管被拉直，检测探头依然无法够得着患者某些部位时，医护人员会继续拉动检测探头；由于医用检测仪一般比较贵重，所以在探头弯管被拉直后，在不经意的继续用力拉动下，探头弯管很容易被拉坏，或者探头弯管拉动医用检测仪器滑动，此时医用检测仪器比较容易从平台架上或者医用桌子掉下来而摔坏；为了避免出现上述情况，所以就需要设计一种可以跟随被拉直后的探头弯管移动的平台，防止医用检测仪掉落下来摔坏。

本发明设计一种适应不同路况的医用检测仪防拉行走平台解决如上问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种适应不同路况的医用检测仪防拉行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种适应不同路况的医用检测仪防拉行走平台，其特征在于：它包括平台、执行机构、驱动球、万向轮机构、半球型壳、机构通槽、仪器槽、检测仪、探头弯管，其中平台的中间位置开有机构通槽；机构通槽的内圆面上开有仪器槽；执行机构安装在机构通槽中；平台下板面的四个边角处均安装有一个万向轮机构；半球型壳安装在平台下板面中间位置，且半球型壳与机构通槽相通；驱动球安装在半球型壳中；检测仪安装在仪器槽中；探头弯管的一端安装在检测仪上，另一端与执行机构相配合。

上述万向轮机构包括第一伸缩杆、伸缩杆弹簧、连接块、旋转轴、u型支架、车轮、轴孔，其中第一伸缩杆的一端安装在平台下板面上，另一端安装有连接块；连接块远离第一伸缩杆的板面上开有轴孔；伸缩杆弹簧嵌套在第一伸缩杆上，伸缩杆弹簧的一端安装在平台下板面上，另一端安装在连接块上；旋转轴的一端安装在轴孔中，另一端安装有u型支架；车轮通过轴安装在u型支架中。

上述执行机构包括l型管套、弯管孔、圆盘、第一距离感应器、第一环套、环套弹簧、第一固定环、环形感应器、支撑板、第一电机、第一轴、连接板、第二距离感应器、第二固定环、第二轴、驱动机构、圆槽、第一固定板，其中l型管套由竖直管套、弧形管套和水平管套构成；竖直管套的一端安装有圆盘；圆盘远离竖直管套的盘面上开有圆槽；圆槽的内圆面上安装有第一距离感应器；竖直管套连接有圆盘的一端外圆面上开有弯管孔；竖直管套的外圆面上沿着竖直管套轴线方向安装有两个第一环套；每一个第一环套的外圆面上沿周向方向均匀地安装有三个环套弹簧；每一个环套的未连接第一环套的一端安装在机构通槽的内圆面上；第一固定环通过两个相对称的支撑板安装在机构通槽中；环形感应器安装在第一固定环的内圆面上；第一固定环和环形感应器均嵌套在竖直管套上，且第一固定环和环形感应器均位于两个第一环套之间；第二固定环通过两个相对称的支撑板安装在机构通槽中，且第二固定环位于圆盘的下侧；第一电机安装在第二固定环中；第一电机的两端均具有电机轴；第一轴的一端与第一电机的两个电机轴中一个相连接，第二轴的一端与另一个电机轴相连接；第一轴位于第二轴的上侧；第一轴的未连接电机轴的一端安装有连接板；连接板远离第一轴的一端安装有第二距离感应器；连接板位于圆槽中；第二轴的未连接电机轴的一端安装有第一固定板；驱动机构安装在第一固定板远离第二轴的板面上；驱动机构与驱动球相配合。

上述驱动机构包括第二伸缩杆、固定块、锥齿组合、l型固定板、电机弹簧、第三伸缩杆、第一轴套、第一锥齿、第二锥齿、第二轴套、涡卷弹簧、环盘、驱动环、涡卷弹簧连接块、驱动轮、第二电机、驱动轴，其中第二电机通过电机弹簧安装在第一固定板一端的远离第二轴板面上，第二伸缩杆安装在第一固定板另一端的远离第二轴板面上；第二伸缩杆未连接第一固定板的一端安装有固定块；第三伸缩杆的一端与第二电机的电机轴相连接，另一端安装有锥齿组合；第三伸缩杆由伸缩外套和伸缩内杆构成；伸缩外套的外圆面上具有螺纹；驱动轴的一端安装在锥齿组合上，另一端穿过固定块；驱动轮安装在驱动轴的外圆面上，且驱动轮位于固定块与锥齿组合之间；驱动轮的外圆面上嵌套有弧形滚轮；第一轴套的内圆面上具有螺纹，第一轴套通过螺纹配合的方式安装在伸缩外套的外圆面上；第一轴套靠近锥齿组合的一端外圆面上安装有第一锥齿；第二轴套嵌套在驱动轴上，且第二轴套位于驱动轮与锥齿组合之间；第二轴套的一端外圆面上安装有第二锥齿，另一端的外圆面上安装有环盘；驱动环的一端安装在环盘上，另一端安装在弧形滚轮的侧面上；第一锥齿与第二锥齿相啮合；涡卷弹簧嵌套在驱动轴上，涡卷弹簧的一端安装在驱动轴上，另一端通过涡卷弹簧连接块安装在弧形滚轮的侧面上；涡卷弹簧位于弧形滚轮与环盘之间；l型固定板的一端安装在第一轴套的外圆面上，另一端安装在第二轴套的外圆面上。

上述连接板与第一固定板相垂直；弧形滚轮是以弧形线为母线的旋转体。

上述环形感应器的直径大于竖直管套的直径；竖直管套与环形感应器相配合；第一距离感应器与第二距离感应器相配合；第一距离感应器和第二距离感之间存在间隙。

上述探头弯管未连接检测仪的一端穿过弯管孔、竖直管套、弧形管套和水平管套。

上述弧形滚轮与驱动球的球面相摩擦接触。

作为本技术的进一步改进，上述车轮的轴线与旋转轴的轴线之间具有间距。

作为本技术的进一步改进，上述驱动球无法从半球型壳中脱离。

作为本技术的进一步改进，上述连接板的长度小于圆槽的直径。

作为本技术的进一步改进，上述第一电机由环形感应器、第一距离感应器和第二距离感应器共同控制。

作为本技术的进一步改进，上述第二电机由环形感应器、第一距离感应器和第二距离感应器共同控制。

作为本技术的进一步改进，当探头弯管未被拉动时，竖直管套位于第一固定环的中间位置。

作为本技术的进一步改进，当探头弯管未被拉动时，第一距离感应器和第二距离感应器位置相对；第二距离感应器靠近第一距离感应器，且第一距离感应器和第二距离感应器位置之间存在间隙。

作为本技术的进一步改进，当探头弯管未被拉动时，弯管孔到检测仪之间的探头弯管处于松弛状态。

作为本技术的进一步改进，上述锥齿组合是由两个旋转轴线互为90度夹角的两个相啮合的锥齿构成。

本发明中驱动球不会从半球型壳中脱离，滚动的驱动球可以经半球型壳带动平台移动。

对于万向轮机构：旋转轴的一端安装在轴孔中，另一端安装有u型支架，那么u型支架可以围绕旋转轴的轴线旋转；车轮的轴线与旋转轴的轴线之间具有间距，那么车轮可以通过围绕旋转轴的轴线摆动来适应平台的不同移动路径；第一伸缩杆的设计是为了在平台行走到不同的路况时，通过第一伸缩杆的往复伸缩来适应不同的路况，同时还能起到缓冲的作用；伸缩杆弹簧的作用是辅助第一伸缩杆的往复伸缩运动，同时也能起到一定的辅助缓冲的作用。

万向轮机构的作用是，在平台行走到不同的路况时，通过车轮围绕旋转轴的轴线摆动，以及第一伸缩杆的往复伸缩来适应不同的路况，使得平台在行走移动过程中更加的平稳。这里的万向轮机构只是辅助平台的运动，并没有完全将平台的重量分配到万向轮机构上，平台的绝大多数重量被分配到了驱动球上。

对于执行机构：l型管套上安装有两个第一环套，且第一环套通过环套弹簧安装在机构通槽中，那么l型管套被固定在机构通槽中，且l型管套可以围绕第一环套的轴线旋转；当l型管套向任意径向方向的移动后，环套弹簧可以经第一环套使得l型管套移动复位；l型管套的一端安装有圆盘，那么圆盘可以跟随l型管套旋转，同时圆盘也可以跟随l型管套径向移动；第一固定环通过撑板安装在机构通槽中，那么第一固定环被固定；环形感应器安装在第一固定环的内圆面上，那么环形感应器被固定；第二固定环通过撑板安装在机构通槽中，那么第二固定环被固定；第一电机安装在第二固定环中，那么第一电机被固定；第一轴一端安装有连接板，连接板的一端安装有第二距离感应器，那么连接板和第二距离感应器可以围绕第一轴的轴线旋转；第二轴的一端安装有第一固定板，驱动机构安装在第一固定板上，那么第一电机可以经第二轴和第一固定板带动驱动机构旋转；连接板的长度小于圆槽的直径的设计在于，当圆盘跟随l型管套径向移动时，第二距离感应器被连接板带动旋转的过程中不会与第一距离感应器产生干涉。

连接板与第一固定板相垂直的设计在于，当弧形滚轮围绕驱动轴的轴线旋转时，弧形滚轮可以带动驱动球向第二距离感应器方向移动，最终使得驱动球可以沿着探头弯管被拉动的方向移动。

弧形滚轮与驱动球的球面相摩擦接触，那么弧形滚轮可以带动驱动球滚动。

竖直管套与环形感应器相配合的设计是，当竖直管套与环形感应器接触后，环形感应器被触发，环形感应器将触发信号发送给芯片；第一距离感应器与第二距离感应器相配合的设计是，当第一距离感应器与第二距离感应器位置相对，且第二距离感应器靠近第一距离感应器时，第一距离感应器和第二距离感应器之间的距离短，此时第一距离感应器识别到最强信号，第一距离感应器将最强信号发送给芯片；第一距离感应器识别到最强信号逐渐变化为较弱信号时，此时第一距离感应器产生渐变信号，第一距离感应器将渐变信号发送给芯片。

第一电机由环形感应器、第一距离感应器和第二距离感应器共同控制的设计是：第一电机的启动由两个条件共同作用，当芯片接收到环形感应器的触发信号且没有接收到第一距离感应器的最强信号，此时芯片控制第一电机启动；当芯片接收到环形感应器的触发信号和第一距离感应器的最强信号时，芯片控制第一电机停止。

第二电机由环形感应器、第一距离感应器和第二距离感应器共同控制的设计是：第二电机的启动由两个条件共同作用，当芯片接收到环形感应器的触发信号，且接收到第一距离感应器的最强信号，此时芯片控制第二电机启动；当芯片接收不到任何信号或者只能接收到一个信号时，第二电机均无法启动。

当探头弯管未被拉动时，弯管孔到检测仪之间的探头弯管处于松弛状态，那么在探头弯管跟随l型管套摆动时，弯管孔到检测仪之间的松弛状态的探头弯管可以保证探头弯管跟随l型管套随意摆动，不会对l型管套的摆动产生限位影响。

对于驱动机构：第二电机通过电机弹簧固定在第一固定板上，且电机弹簧可以使得第二电机沿着第三伸缩杆的方向往复移动；第二伸缩杆和第三伸缩杆的设计是为了，驱动轴沿着第三伸缩杆的方向移动时，第二伸缩杆和第三伸缩杆的伸缩可以满足驱动轴的移动；伸缩外套与第一轴套通过螺纹相配合安装的设计在于，当伸缩外套和第一轴套旋转不同步时，在螺纹的配合下，伸缩外套或者第一轴套会有一个沿着第三伸缩杆的旋转移动；l型固定板的设计在于，当第一轴套沿着第三伸缩杆方向移动时，在l型固定板的带动下，第二轴套也跟随第一轴套沿着第三伸缩杆方向移动，这样第一锥齿和第二锥齿始终能相啮合，另外第一轴套也可以经l型固定板和第二轴套带动驱动轴沿着第三伸缩杆方向移动；弧形滚轮嵌套在驱动轮的外圆面上，那么驱动轮并不能带动弧形滚轮旋转，弧形滚轮的旋转是由涡卷弹簧带动的；涡卷弹簧的设计在于，通过涡卷弹簧带动弧形滚轮的旋转可以使得弧形滚轮与驱动轮之间的旋转产生滞后，进而使得第一轴套与伸缩外套之间的旋转产生不同步，第一轴套与伸缩外套之间的螺纹配合可以实现。

当探头弯管未被拉动时，竖直管套位于第一固定环的中间位置；第一距离感应器和第二距离感应器位置相对；第二距离感应器靠近第一距离感应器，且第一距离感应器和第二距离感应器位置之间存在间隙；弯管孔到检测仪之间的探头弯管处于松弛状态。

当医护人员使用探头对患者进行检查时，探头会随意的在医护人员手中移动；在医护人员将探头移动较远位置时，处于执行机构外的探头弯管被拉直；在医护人员继续将探头移动更远的位置时，平台中的执行机构开始工作，以防止探头弯管在被拉直时继续拉伸产生对探头弯管的损坏。

执行机构工作流程：当执行机构外的探头弯管未被拉直时，l型管套中水平管套的方向很有可能与与探头弯管的拉动方向不一致；当执行机构外的探头弯管拉直时，为了适应拉动方向，l型管套中水平管套会在拉动力下扭转到与拉动力相同的方向上，在l型管套中水平管套扭转的过程中，弧形管套、竖直管套和圆盘围绕竖直管套的轴线扭转；在竖直管套的扭转下，弯管孔到检测仪之间的探头弯管被拉经；第一距离感应器也跟随圆盘扭转，那么第一距离感应器与第二距离感应器位置相不再相对，第一距离感应器无法识别到与第二距离感应器之间的最强信号，此时第一距离感应器无法产生最强信号；当执行机构外的探头弯管继续在外力作用下拉动时，l型管套向拉动力的方向移动，相应的环套弹簧被压缩，l型管套中的竖直管套沿着拉动力的方向移动；当竖直管套与环形感应器触发后，环形感应器将触发信号发送给芯片；芯片接收到环形感应器的触发信号且没有接收到第一距离感应器的最强信号，此时芯片控制第一电机启动；第一电机经第一轴和连接板带动第二距离感应器围绕第一轴轴线旋转；第一电机经第二轴和第一固定板带动驱动机构围绕第二轴的轴线旋转，驱动机构中的弧形滚轮带动驱动球围绕第二轴的轴线旋转，驱动球无法产生移动；当旋转的第二距离感应器旋转到接近第一距离感应器的过程中，第一距离感应器识别到信号逐渐增强，过程中芯片记录下信号强弱的变化；当旋转的第二距离感应器旋转到与第一距离感应器的距离最近时，第一距离感应器无法识别此时是否为最强信号，之后旋转的第二距离感应器将会超越第一距离感应器，当超越之后，第一距离感应器所识别的信号马上开始变弱，此时芯片将通过分析所记录的信号强弱记录得到最强信号的强度；芯片通过分析控制第一电机反转，当第一距离感应器识别到最强信号时，芯片控制第一电机停止旋转；当芯片接收到环形感应器的触发信号，且接收到第一距离感应器的最强信号，此时芯片控制第二电机启动；此时第一电机停止旋转，进而弧形滚轮不再围绕第一轴的轴线旋转。

当第二电机经第三伸缩杆、锥齿组合和驱动轴带动驱动轮旋转时，弧形滚轮还未开始围绕驱动轴的轴线旋转，涡卷弹簧被压缩；由于弧形滚轮还未开始围绕驱动轴的轴线旋转，所以驱动环、环盘、第二轴套、第二锥齿、第一锥齿和第一轴套均被弧形滚轮相对限位，那么在第三伸缩杆的伸缩外套刚开始旋转时，由于第一轴套此时处于相对限位的状态，所以第一轴套与伸缩外套的螺纹配合下，伸缩外套会有一个向电机弹簧方向的旋转移动，第三伸缩杆相对伸长，第二电机也会跟随伸缩外套向电机弹簧方向移动，电机弹簧被压缩。在这种情况下，整个平台重量几乎被两个方面分配掉，一个是半球型壳压在驱动球上，另一个是弧形滚轮压在驱动球上。当涡卷弹簧压缩到一定量时，涡卷弹簧所能提供的扭矩大于弧形滚轮所能启动旋转的扭矩，那么涡卷弹簧将会带动弧形滚轮与驱动轴同步旋转，弧形滚轮再经驱动环、环盘、第二轴套、第二锥齿和第一锥齿带动第一轴套同步旋转；由于驱动轴的旋转是由第三伸缩杆和锥齿组合带动旋转的，驱动轴与弧形滚轮同步旋转，第一轴套随弧形滚轮同步旋转，所以第一轴套和第三伸缩杆的伸缩外套的旋转同步；这样第一轴套与伸缩外套之间将不会产生螺纹配合，进而第三伸缩杆将不再伸长，第三伸缩杆将平稳地经锥齿组合、驱动轴、涡卷弹簧和涡卷弹簧连接块带动弧形滚轮围绕驱动轴的轴线旋转；围绕驱动轴的轴线旋转的弧形滚轮带动驱动球围绕驱动轴的轴线旋转，驱动球产生向探头弯管被拉动的方向移动；那么在驱动球可以经半球型壳带动平台向探头弯管的拉动方向移动，万向轮机构也跟随平台的移动而移动；最终平台向探头弯管的拉动方向的医护人员靠近，进而使执行机构外的探头弯管不再被拉直，防止了探头弯管在被拉直时继续拉伸产生对探头弯管的损坏，进而保护了检测仪器。

当行走平台在不同的路况移动过程中，由于不好的路况不便于驱动球带动平台移动，所以会出现弧形滚轮无法驱动驱动球旋转的现象，驱动机构的设计就是为了能使行走平台在不同的路况时，弧形滚轮始终能完全驱动驱动球旋转。

驱动机构解决在不同路况下使驱动球旋转的工作流程：当出现弧形滚轮无法驱动驱动球旋转时，弧形滚轮停止旋转，进而第一轴套被弧形滚轮相对限位，那么在第三伸缩杆的伸缩外套持续旋转时，由于第一轴套此时处于相对限位的状态，所以第一轴套与伸缩外套的螺纹配合下，伸缩外套会继续有一个向电机弹簧方向的旋转移动，第三伸缩杆继续相对伸长，第二电机也会跟随伸缩外套继续向电机弹簧方向移动，电机弹簧继续被压缩；由于第一固定板的水平位置不变，所以继续伸长的第三伸缩杆会使得弧形滚轮与驱动球之间的压力增大，此时弧形滚轮压在驱动球上力量增大，半球型壳压在驱动球上的力量减小。当涡卷弹簧继续被压缩到一定量时，且弧形滚轮与驱动球之间的压力足以使得弧形滚轮驱动驱动球旋转时，涡卷弹簧所能提供的扭矩大于弧形滚轮所能驱动驱动球旋转的扭矩，那么涡卷弹簧将会带动弧形滚轮与驱动轴同步旋转，弧形滚轮再经驱动环、环盘、第二轴套、第二锥齿和第一锥齿带动第一轴套同步旋转；第一轴套和第三伸缩杆的伸缩外套的旋转同步；这样第一轴套与伸缩外套之间将不会产生螺纹配合，进而第三伸缩杆将不再伸长，第三伸缩杆将平稳地经锥齿组合、驱动轴、涡卷弹簧和涡卷弹簧连接块带动弧形滚轮围绕驱动轴的轴线旋转；围绕驱动轴的轴线旋转的弧形滚轮带动驱动球围绕驱动轴的轴线旋转，驱动球可以经半球型壳带动平台移动，万向轮机构也跟随平台的移动而移动，最终解决了弧形滚轮无法驱动驱动球旋转的现象，使得行走平台可以在不同的路况下行走。

相对于传统的医用仪器支撑平台技术，本发明利用执行机构中的l型管套跟随探头弯管的拉动情况而产生相应的运动，进而使得环形感应器和第一距离感应器产生不同信号，来使第一电机和第二电机启动或者停止，最终使得弧形滚轮带动驱动球滚动来使平台向医护人员靠近，防止了探头弯管在被拉直时继续拉伸产生对探头弯管的损坏，进而保护了检测仪；另外驱动机构的设计也能使得行走平台可以在不同的路况下行走，扩展了行走平台的移动范围。本发明结构简单，具有较好的实用效果。

附图说明

图1是行走平台整体示意图。

图2是行走平台透视示意图。

图3是行走平台剖面正视示意图。

图4是万向轮机构剖面正视示意图。

图5是第一伸缩杆安装示意图。

图6是车轮安装示意图。

图7是平台剖面示意图。

图8是探头弯管示意图。

图9是执行机构示意图。

图10是l型管套安装示意图。

图11是环套弹簧安装示意图。

图12是环形感应器安装示意图。

图13是第一电机安装示意图。

图14是第一距离感应器和第二距离感应器相配合剖面示意图。

图15是驱动机构剖面正视示意图。

图16是第三伸缩杆安装示意图。

图17是第一锥齿安装剖面示意图。

图中标号名称：1、平台；2、执行机构；3、驱动球；4、万向轮机构；5、半球型壳；6、检测仪；7、探头弯管；8、第一伸缩杆；9、伸缩杆弹簧；10、连接块；12、旋转轴；13、u型支架；14、车轮；15、轴孔；16、机构通槽；17、仪器槽；18、l型管套；19、弯管孔；20、圆盘；21、第一距离感应器；22、第一环套；23、环套弹簧；24、第一固定环；25、环形感应器；26、支撑板；27、第一电机；28、第一轴；29、连接板；30、第二距离感应器；31、第二固定环；32、第二轴；34、弧形滚轮；35、驱动轴；36、第二电机；38、圆槽；39、竖直管套；40、弧形管套；41、水平管套；45、驱动机构；46、第一固定板；47、第二伸缩杆；48、固定块；50、锥齿组合；51、l型固定板；52、电机弹簧；53、第三伸缩杆；54、第一轴套；55、第一锥齿；56、第二锥齿；57、第二轴套；58、涡卷弹簧；59、环盘；60、驱动环；61、涡卷弹簧连接块；62、驱动轮；63、伸缩外套；64、伸缩内杆。

具体实施方式

如图1所示，它包括平台1、执行机构2、驱动球3、万向轮机构4、半球型壳5、机构通槽16、仪器槽17、检测仪6、探头弯管7，如图7所示，其中平台1的中间位置开有机构通槽16；机构通槽16的内圆面上开有仪器槽17；如图3所示，执行机构2安装在机构通槽16中；如图2所示，平台1下板面的四个边角处均安装有一个万向轮机构4；如图2、7所示，半球型壳5安装在平台1下板面中间位置，且半球型壳5与机构通槽16相通；驱动球3安装在半球型壳5中；如图3所示，检测仪6安装在仪器槽17中；探头弯管7的一端安装在检测仪6上，另一端与执行机构2相配合。

如图4所示，上述万向轮机构4包括第一伸缩杆8、伸缩杆弹簧9、连接块10、旋转轴12、u型支架13、车轮14、轴孔15，如图3、5所示，其中第一伸缩杆8的一端安装在平台1下板面上，另一端安装有连接块10；连接块10远离第一伸缩杆8的板面上开有轴孔15；伸缩杆弹簧9嵌套在第一伸缩杆8上，伸缩杆弹簧9的一端安装在平台1下板面上，另一端安装在连接块10上；如图4、6所示，旋转轴12的一端安装在轴孔15中，另一端安装有u型支架13；车轮14通过轴安装在u型支架13中。

如图9所示，上述执行机构2包括l型管套18、弯管孔19、圆盘20、第一距离感应器21、第一环套22、环套弹簧23、第一固定环24、环形感应器25、支撑板26、第一电机27、第一轴28、连接板29、第二距离感应器30、第二固定环31、第二轴32、驱动机构45、圆槽38、第一固定板46，如图10所示，其中l型管套18由竖直管套39、弧形管套40和水平管套41构成；竖直管套39的一端安装有圆盘20；圆盘20远离竖直管套39的盘面上开有圆槽38；圆槽38的内圆面上安装有第一距离感应器21；竖直管套39连接有圆盘20的一端外圆面上开有弯管孔19；如图3、9、11所示，竖直管套39的外圆面上沿着竖直管套39轴线方向安装有两个第一环套22；每一个第一环套22的外圆面上沿周向方向均匀地安装有三个环套弹簧23；每一个环套的未连接第一环套22的一端安装在机构通槽16的内圆面上；如图3、12所示，第一固定环24通过两个相对称的支撑板26安装在机构通槽16中；环形感应器25安装在第一固定环24的内圆面上；第一固定环24和环形感应器25均嵌套在竖直管套39上，且第一固定环24和环形感应器25均位于两个第一环套22之间；如图3、13、14所示，第第二固定环31通过两个相对称的支撑板26安装在机构通槽16中，且第二固定环31位于圆盘20的下侧；第一电机27安装在第二固定环31中；第一电机27的两端均具有电机轴；第一轴28的一端与第一电机27的两个电机轴中一个相连接，第二轴32的一端与另一个电机轴相连接；第一轴28位于第二轴32的上侧；第一轴28的未连接电机轴的一端安装有连接板29；连接板29远离第一轴28的一端安装有第二距离感应器30；连接板29位于圆槽38中；第二轴32的未连接电机轴的一端安装有第一固定板46；如图13所示，驱动机构45安装在第一固定板46远离第二轴32的板面上；驱动机构45与驱动球3相配合。

如图13所示，上述驱动机构45包括第二伸缩杆47、固定块48、锥齿组合50、l型固定板51、电机弹簧52、第三伸缩杆53、第一轴套54、第一锥齿55、第二锥齿56、第二轴套57、涡卷弹簧58、环盘59、驱动环60、涡卷弹簧连接块61、驱动轮62、第二电机36、驱动轴35，如图13、15所示，其中第二电机36通过电机弹簧52安装在第一固定板46一端的远离第二轴32板面上，第二伸缩杆47安装在第一固定板46另一端的远离第二轴32板面上；第二伸缩杆47未连接第一固定板46的一端安装有固定块48；如图15、16所示，第三伸缩杆53的一端与第二电机36的电机轴相连接，另一端安装有锥齿组合50；第三伸缩杆53由伸缩外套63和伸缩内杆64构成；伸缩外套63的外圆面上具有螺纹；驱动轴35的一端安装在锥齿组合50上，另一端穿过固定块48；驱动轮62安装在驱动轴35的外圆面上，且驱动轮62位于固定块48与锥齿组合50之间；如图15、17所示，驱动轮62的外圆面上嵌套有弧形滚轮34；第一轴套54的内圆面上具有螺纹，第一轴套54通过螺纹配合的方式安装在伸缩外套63的外圆面上；第一轴套54靠近锥齿组合50的一端外圆面上安装有第一锥齿55；第二轴套57嵌套在驱动轴35上，且第二轴套57位于驱动轮62与锥齿组合50之间；第二轴套57的一端外圆面上安装有第二锥齿56，另一端的外圆面上安装有环盘59；驱动环60的一端安装在环盘59上，另一端安装在弧形滚轮34的侧面上；第一锥齿55与第二锥齿56相啮合；涡卷弹簧58嵌套在驱动轴35上，涡卷弹簧58的一端安装在驱动轴35上，另一端通过涡卷弹簧连接块61安装在弧形滚轮34的侧面上；涡卷弹簧58位于弧形滚轮34与环盘59之间；l型固定板51的一端安装在第一轴套54的外圆面上，另一端安装在第二轴套57的外圆面上。

如图13所示，上述连接板29与第一固定板46相垂直；弧形滚轮34是以弧形线为母线的旋转体。

上述环形感应器25的直径大于竖直管套39的直径；竖直管套39与环形感应器25相配合；第一距离感应器21与第二距离感应器30相配合；第一距离感应器21和第二距离感之间存在间隙。

如图3、8所示，上述探头弯管7未连接检测仪6的一端穿过弯管孔19、竖直管套39、弧形管套40和水平管套41。

上述弧形滚轮34与驱动球3的球面相摩擦接触。

上述车轮14的轴线与旋转轴12的轴线之间具有间距。

上述驱动球3无法从半球型壳5中脱离。

如图14所示，上述连接板29的长度小于圆槽38的直径。

上述第一电机27由环形感应器25、第一距离感应器21和第二距离感应器30共同控制。

上述第二电机36由环形感应器25、第一距离感应器21和第二距离感应器30共同控制。

当探头弯管7未被拉动时，竖直管套39位于第一固定环24的中间位置。

如图14所示，当探头弯管7未被拉动时，第一距离感应器21和第二距离感应器30位置相对；第二距离感应器30靠近第一距离感应器21，且第一距离感应器21和第二距离感应器30位置之间存在间隙。

当探头弯管7未被拉动时，弯管孔19到检测仪6之间的探头弯管7处于松弛状态。

上述锥齿组合50是由两个旋转轴12线互为90度夹角的两个相啮合的锥齿构成。

本发明中驱动球3不会从半球型壳5中脱离，滚动的驱动球3可以经半球型壳5带动平台1移动。

对于万向轮机构4：旋转轴12的一端安装在轴孔15中，另一端安装有u型支架13，那么u型支架13可以围绕旋转轴12的轴线旋转；车轮14的轴线与旋转轴12的轴线之间具有间距，那么车轮14可以通过围绕旋转轴12的轴线摆动来适应平台1的不同移动路径；第一伸缩杆8的设计是为了在平台1行走到不同的路况时，通过第一伸缩杆8的往复伸缩来适应不同的路况，同时还能起到缓冲的作用；伸缩杆弹簧9的作用是辅助第一伸缩杆8的往复伸缩运动，同时也能起到一定的辅助缓冲的作用。

万向轮机构4的作用是，在平台1行走到不同的路况时，通过车轮14围绕旋转轴12的轴线摆动，以及第一伸缩杆8的往复伸缩来适应不同的路况，使得平台1在行走移动过程中更加的平稳。这里的万向轮机构4只是辅助平台1的运动，并没有完全将平台1的重量分配到万向轮机构4上，平台1的绝大多数重量被分配到了驱动球3上。

对于执行机构2：l型管套18上安装有两个第一环套22，且第一环套22通过环套弹簧23安装在机构通槽16中，那么l型管套18被固定在机构通槽16中，且l型管套18可以围绕第一环套22的轴线旋转；当l型管套18向任意径向方向的移动后，环套弹簧23可以经第一环套22使得l型管套18移动复位；l型管套18的一端安装有圆盘20，那么圆盘20可以跟随l型管套18旋转，同时圆盘20也可以跟随l型管套18径向移动；第一固定环24通过撑板安装在机构通槽16中，那么第一固定环24被固定；环形感应器25安装在第一固定环24的内圆面上，那么环形感应器25被固定；第二固定环31通过撑板安装在机构通槽16中，那么第二固定环31被固定；第一电机27安装在第二固定环31中，那么第一电机27被固定；第一轴28一端安装有连接板29，连接板29的一端安装有第二距离感应器30，那么连接板29和第二距离感应器30可以围绕第一轴28的轴线旋转；第二轴32的一端安装有第一固定板46，驱动机构45安装在第一固定板46上，那么第一电机27可以经第二轴32和第一固定板46带动驱动机构45旋转；连接板29的长度小于圆槽38的直径的设计在于，当圆盘20跟随l型管套18径向移动时，第二距离感应器30被连接板29带动旋转的过程中不会与第一距离感应器21产生干涉。

连接板29与第一固定板46相垂直的设计在于，当弧形滚轮34围绕驱动轴35的轴线旋转时，弧形滚轮34可以带动驱动球3向第二距离感应器30方向移动，最终使得驱动球3可以沿着探头弯管7被拉动的方向移动。

弧形滚轮34与驱动球3的球面相摩擦接触，那么弧形滚轮34可以带动驱动球3滚动。

竖直管套39与环形感应器25相配合的设计是，当竖直管套39与环形感应器25接触后，环形感应器25被触发，环形感应器25将触发信号发送给芯片；第一距离感应器21与第二距离感应器30相配合的设计是，当第一距离感应器21与第二距离感应器30位置相对，且第二距离感应器30靠近第一距离感应器21时，第一距离感应器21和第二距离感应器30之间的距离短，此时第一距离感应器21识别到最强信号，第一距离感应器21将最强信号发送给芯片；第一距离感应器21识别到最强信号逐渐变化为较弱信号时，此时第一距离感应器21产生渐变信号，第一距离感应器21将渐变信号发送给芯片。

第一电机27由环形感应器25、第一距离感应器21和第二距离感应器30共同控制的设计是：第一电机27的启动由两个条件共同作用，当芯片接收到环形感应器25的触发信号且没有接收到第一距离感应器21的最强信号，此时芯片控制第一电机27启动；当芯片接收到环形感应器25的触发信号和第一距离感应器21的最强信号时，芯片控制第一电机27停止。

第二电机36由环形感应器25、第一距离感应器21和第二距离感应器30共同控制的设计是：第二电机36的启动由两个条件共同作用，当芯片接收到环形感应器25的触发信号，且接收到第一距离感应器21的最强信号，此时芯片控制第二电机36启动；当芯片接收不到任何信号或者只能接收到一个信号时，第二电机36均无法启动。

当探头弯管7未被拉动时，弯管孔19到检测仪6之间的探头弯管7处于松弛状态，那么在探头弯管7跟随l型管套18摆动时，弯管孔19到检测仪6之间的松弛状态的探头弯管7可以保证探头弯管7跟随l型管套18随意摆动，不会对l型管套18的摆动产生限位影响。

对于驱动机构45：第二电机36通过电机弹簧52固定在第一固定板46上，且电机弹簧52可以使得第二电机36沿着第三伸缩杆53的方向往复移动；第二伸缩杆47和第三伸缩杆53的设计是为了，驱动轴35沿着第三伸缩杆53的方向移动时，第二伸缩杆47和第三伸缩杆53的伸缩可以满足驱动轴35的移动；伸缩外套63与第一轴套54通过螺纹相配合安装的设计在于，当伸缩外套63和第一轴套54旋转不同步时，在螺纹的配合下，伸缩外套63或者第一轴套54会有一个沿着第三伸缩杆53的旋转移动；l型固定板51的设计在于，当第一轴套54沿着第三伸缩杆53方向移动时，在l型固定板51的带动下，第二轴套57也跟随第一轴套54沿着第三伸缩杆53方向移动，这样第一锥齿55和第二锥齿56始终能相啮合，另外第一轴套54也可以经l型固定板51和第二轴套57带动驱动轴35沿着第三伸缩杆53方向移动；弧形滚轮34嵌套在驱动轮62的外圆面上，那么驱动轮62并不能带动弧形滚轮34旋转，弧形滚轮34的旋转是由涡卷弹簧58带动的；涡卷弹簧58的设计在于，通过涡卷弹簧58带动弧形滚轮34的旋转可以使得弧形滚轮34与驱动轮62之间的旋转产生滞后，进而使得第一轴套54与伸缩外套63之间的旋转产生不同步，第一轴套54与伸缩外套63之间的螺纹配合可以实现。

具体实施方式：当探头弯管7未被拉动时，竖直管套39位于第一固定环24的中间位置；第一距离感应器21和第二距离感应器30位置相对；第二距离感应器30靠近第一距离感应器21，且第一距离感应器21和第二距离感应器30位置之间存在间隙；弯管孔19到检测仪6之间的探头弯管7处于松弛状态。

当医护人员使用探头对患者进行检查时，探头会随意的在医护人员手中移动；在医护人员将探头移动较远位置时，处于执行机构2外的探头弯管7被拉直；在医护人员继续将探头移动更远的位置时，平台1中的执行机构2开始工作，以防止探头弯管7在被拉直时继续拉伸产生对探头弯管7的损坏。

执行机构2工作流程：当执行机构2外的探头弯管7未被拉直时，l型管套18中水平管套41的方向很有可能与与探头弯管7的拉动方向不一致；当执行机构2外的探头弯管7拉直时，为了适应拉动方向，l型管套18中水平管套41会在拉动力下扭转到与拉动力相同的方向上，在l型管套18中水平管套41扭转的过程中，弧形管套40、竖直管套39和圆盘20围绕竖直管套39的轴线扭转；在竖直管套39的扭转下，弯管孔19到检测仪6之间的探头弯管7被拉经；第一距离感应器21也跟随圆盘20扭转，那么第一距离感应器21与第二距离感应器30位置相不再相对，第一距离感应器21无法识别到与第二距离感应器30之间的最强信号，此时第一距离感应器21无法产生最强信号；当执行机构2外的探头弯管7继续在外力作用下拉动时，l型管套18向拉动力的方向移动，相应的环套弹簧23被压缩，l型管套18中的竖直管套39沿着拉动力的方向移动；当竖直管套39与环形感应器25触发后，环形感应器25将触发信号发送给芯片；芯片接收到环形感应器25的触发信号且没有接收到第一距离感应器21的最强信号，此时芯片控制第一电机27启动；第一电机27经第一轴28和连接板29带动第二距离感应器30围绕第一轴28轴线旋转；第一电机27经第二轴32和第一固定板46带动驱动机构45围绕第二轴32的轴线旋转，驱动机构45中的弧形滚轮34带动驱动球3围绕第二轴32的轴线旋转，驱动球3无法产生移动；当旋转的第二距离感应器30旋转到接近第一距离感应器21的过程中，第一距离感应器21识别到信号逐渐增强，过程中芯片记录下信号强弱的变化；当旋转的第二距离感应器30旋转到与第一距离感应器21的距离最近时，第一距离感应器21无法识别此时是否为最强信号，之后旋转的第二距离感应器30将会超越第一距离感应器21，当超越之后，第一距离感应器21所识别的信号马上开始变弱，此时芯片将通过分析所记录的信号强弱记录得到最强信号的强度；芯片通过分析控制第一电机27反转，当第一距离感应器21识别到最强信号时，芯片控制第一电机27停止旋转；当芯片接收到环形感应器25的触发信号，且接收到第一距离感应器21的最强信号，此时芯片控制第二电机36启动；此时第一电机27停止旋转，进而弧形滚轮34不再围绕第一轴28的轴线旋转。

当第二电机36经第三伸缩杆53、锥齿组合50和驱动轴35带动驱动轮62旋转时，弧形滚轮34还未开始围绕驱动轴35的轴线旋转，涡卷弹簧58被压缩；由于弧形滚轮34还未开始围绕驱动轴35的轴线旋转，所以驱动环60、环盘59、第二轴套57、第二锥齿56、第一锥齿55和第一轴套54均被弧形滚轮34相对限位，那么在第三伸缩杆53的伸缩外套63刚开始旋转时，由于第一轴套54此时处于相对限位的状态，所以第一轴套54与伸缩外套63的螺纹配合下，伸缩外套63会有一个向电机弹簧52方向的旋转移动，第三伸缩杆53相对伸长，第二电机36也会跟随伸缩外套63向电机弹簧52方向移动，电机弹簧52被压缩。在这种情况下，整个平台1重量几乎被两个方面分配掉，一个是半球型壳5压在驱动球3上，另一个是弧形滚轮34压在驱动球3上。当涡卷弹簧58压缩到一定量时，涡卷弹簧58所能提供的扭矩大于弧形滚轮34所能启动旋转的扭矩，那么涡卷弹簧58将会带动弧形滚轮34与驱动轴35同步旋转，弧形滚轮34再经驱动环60、环盘59、第二轴套57、第二锥齿56和第一锥齿55带动第一轴套54同步旋转；由于驱动轴35的旋转是由第三伸缩杆53和锥齿组合50带动旋转的，驱动轴35与弧形滚轮34同步旋转，第一轴套54随弧形滚轮34同步旋转，所以第一轴套54和第三伸缩杆53的伸缩外套63的旋转同步；这样第一轴套54与伸缩外套63之间将不会产生螺纹配合，进而第三伸缩杆53将不再伸长，第三伸缩杆53将平稳地经锥齿组合50、驱动轴35、涡卷弹簧58和涡卷弹簧连接块61带动弧形滚轮34围绕驱动轴35的轴线旋转；围绕驱动轴35的轴线旋转的弧形滚轮34带动驱动球3围绕驱动轴35的轴线旋转，驱动球3产生向探头弯管7被拉动的方向移动；那么在驱动球3可以经半球型壳5带动平台1向探头弯管7的拉动方向移动，万向轮机构4也跟随平台1的移动而移动；最终平台1向探头弯管7的拉动方向的医护人员靠近，进而使执行机构2外的探头弯管7不再被拉直，防止了探头弯管7在被拉直时继续拉伸产生对探头弯管7的损坏，进而保护了检测仪6器。

当行走平台1在不同的路况移动过程中，由于不好的路况不便于驱动球3带动平台1移动，所以会出现弧形滚轮34无法驱动驱动球3旋转的现象，驱动机构45的设计就是为了能使行走平台1在不同的路况时，弧形滚轮34始终能完全驱动驱动球3旋转。

驱动机构45解决在不同路况下使驱动球3旋转的工作流程：当出现弧形滚轮34无法驱动驱动球3旋转时，弧形滚轮34停止旋转，进而第一轴套54被弧形滚轮34相对限位，那么在第三伸缩杆53的伸缩外套63持续旋转时，由于第一轴套54此时处于相对限位的状态，所以第一轴套54与伸缩外套63的螺纹配合下，伸缩外套63会继续有一个向电机弹簧52方向的旋转移动，第三伸缩杆53继续相对伸长，第二电机36也会跟随伸缩外套63继续向电机弹簧52方向移动，电机弹簧52继续被压缩；由于第一固定板46的水平位置不变，所以继续伸长的第三伸缩杆53会使得弧形滚轮34与驱动球3之间的压力增大，此时弧形滚轮34压在驱动球3上力量增大，半球型壳5压在驱动球3上的力量减小。当涡卷弹簧58继续被压缩到一定量时，且弧形滚轮34与驱动球3之间的压力足以使得弧形滚轮34驱动驱动球3旋转时，涡卷弹簧58所能提供的扭矩大于弧形滚轮34所能驱动驱动球3旋转的扭矩，那么涡卷弹簧58将会带动弧形滚轮34与驱动轴35同步旋转，弧形滚轮34再经驱动环60、环盘59、第二轴套57、第二锥齿56和第一锥齿55带动第一轴套54同步旋转；第一轴套54和第三伸缩杆53的伸缩外套63的旋转同步；这样第一轴套54与伸缩外套63之间将不会产生螺纹配合，进而第三伸缩杆53将不再伸长，第三伸缩杆53将平稳地经锥齿组合50、驱动轴35、涡卷弹簧58和涡卷弹簧连接块61带动弧形滚轮34围绕驱动轴35的轴线旋转；围绕驱动轴35的轴线旋转的弧形滚轮34带动驱动球3围绕驱动轴35的轴线旋转，驱动球3可以经半球型壳5带动平台1移动，万向轮机构4也跟随平台1的移动而移动，最终解决了弧形滚轮34无法驱动驱动球3旋转的现象，使得行走平台1可以在不同的路况下行走。