本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种家用中药煎药机。
背景技术：
针对一些中药需要煎熬，煎药过程中是漫长的，需要花费大量的时间，由于工作繁忙没有时间去煎药，而回家又有大量的事导致不能及时吃到药，导致病情加重，因此需要一个可以自动煎药的机器。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种家用中药煎药机，通过两个第一液压缸伸长带动盖子支撑架进而带动盖子向前移动将熬药筒盖住，通过第一步进电机带动抽水部分里面的轮子将水从储水桶抽到熬药筒里面，使机器可以自动完成盖盖子和加水的工作，实现了自动化煎药，提高了煎药效率；通过两个第九液压缸带动两个插座固定机构将插座夹住防止插头由于受外力而掉出来，提高了安全性，预防了由于外力而导致煎药失败，提高了实用性。
本发明所使用的技术方案是：一种家用中药煎药机，包括底座、药材抓取机械臂、插电机械臂和四个行走部分，其特征在于：所述的药材抓取机械臂的第一并联机构底板安装在底座的底板上面的右上角处；所述的插电机械臂的第四舵机安装在第四舵机座里；所述的四个行走部分的第九舵机分别安装在四个第九舵机座里；
所述的底座包括底板、第四舵机座、熬药筒、两个熬药筒支撑架、两个支撑架、两个第一液压缸、储水桶、第一液压缸顶板、盖子支撑架、第一步进电机、第一步进电机座、抽水部分、管道、盖子、圆孔、四个第九舵机座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的中间位置设有圆孔，在圆孔的左右两侧各设有一个熬药筒支撑架，所述的熬药筒固定安装在两个熬药筒支撑架中间，在底板上面的左下角处设有两个支撑架，在两个支撑架中间设有储水桶，所述的盖子支撑架滑动安装在两个支撑架上面的凹槽里，所述的两个第一液压缸缸体底端固定安装在支撑架后侧面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板内侧面固定连接；在盖子支撑架后侧设有第一液压缸顶板，在其前侧设有盖子，在其上侧设有第一步进电机座，所述的第一步进电机固定安装在第一步进电机座里，其电机轴与抽水部分里面的抽水轮固定连接；所述的管道一端固定安装在盖子上面，另一端与抽水部分固定连接；在底板下面的四个角处各设有一个第九舵机座；
所述的药材抓取机械臂包括第一并联机构底板、六个第二液压缸、第二并联机构底板、第一舵机固定板、第一舵机、第一舵机座、第一伸缩套筒、第三液压缸、第一伸缩杆、第二舵机座、第二舵机、第三舵机固定板、第三舵机、第三舵机轴、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第四液压缸、第二步进电机固定板、第二步进电机座、第二步进电机、第一齿轮、第二齿轮、第二齿轮连接杆、三角形座、三个燕尾槽、三个第五液压缸、三个第五液压缸固定板、三个固定座、三个机械爪、三个机械爪尖端、摄像头、第一滑块底座、第十液压缸、第二滑块底座、第十一液压缸，所述的第一并联机构底板底面固定安装在底板上面的右上角，所述的六个第二液压缸两两一组，每个第二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板上侧，第二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板下侧；每组第二液压缸中的两个第二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸的轴线且呈v型分布；所述的第二滑块底座下面固定安装在第二并联机构底板上面，在第二滑块底座上面设有导轨，在其右侧设有支撑板，所述的第二液压缸缸体底端固定安装在右侧的支撑板上，其活杆端部与第一舵机固定板下面滑块固定连接；在第一舵机固定板下面设有滑块，其滑动安装在第二滑块底座上面的导轨上；在其上面左侧设有第一舵机座，在其右侧设有两个支撑架，所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴穿过支撑架与第一伸缩套筒固定连接；所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩套筒前面的凹槽里，在其前面设有第一滑块底座；所述的第三液压缸缸体底端固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的支撑板固定连接；在第一滑块底座上面设有导轨，在其左侧设有支撑板，所述的第十液压缸缸体底端固定安装在支撑板上，其活塞杆端部与第二舵机座固定连接，在第二舵机座下面设有滑块，其滑动安装在第一滑块底座上面的导轨上，所述的第二舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与第三舵机固定板下面固定连接；在第三舵机固定板的左侧设有两个支撑板，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板右侧，其电机轴与第三舵机轴一端通过联轴器固定连接，所述的第三舵机轴转动安装在第三舵机固定板左侧的两个支撑板上，所述的第二伸缩套筒下面固定安装在第三舵机轴上，其位置在第三舵机固定板上面两个支撑板中间；所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第四液压缸缸体底端固定安装在第二伸缩套筒上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二步进电机固定板上侧的支撑板固定连接；在第二伸缩杆前端设有第二步进电机固定板，在其左侧设有第二步进电机座，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与第一齿轮固定连接；在第二齿轮连接杆上面设有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的第二齿轮连接杆上端面固定安装在三角形座下面，其下端面转动安装在第二步进电机固定板上面的凹槽里；在三角形座的三条边中间位置各设有一个燕尾槽，在其上面设有三个第五液压缸固定板，其位置分别在三个燕尾槽上面，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸固定板内侧，其活塞杆端部与固定座上面的支撑板固定连接；在固定座下面设有滑块，其滑动安装在燕尾槽里；在其上面设有机械爪，在机械爪上面设有机械爪尖端；在三角形座上面中间位置设有摄像头；
所述的插电机械臂包括第四舵机、第五舵机固定板、第五舵机、第三伸缩套筒、第六液压缸、第三伸缩杆、第六舵机、第七舵机、第七舵机固定板、第四伸缩套筒、第七液压缸、第三并联机构底板、六个第八液压缸、第四并联机构底板、插座底板固定座、第八舵机、第三齿轮、第四齿轮、插座底板、两个第九液压缸、两个插座固定机构、两个胶皮、导轨、插头、第四伸缩杆，所述的第四舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第四舵机座里，其电机轴与第五舵机固定板下面固定连接；在第五舵机固定板上面设有两个支撑板，所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第五舵机固定板上面的左侧，其电机轴穿过第五舵机固定板上面的支撑板的圆孔与第三伸缩套筒固定连接；所述的第三伸缩杆滑动安装在第三伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第六液压缸缸体底端固定安装在第三伸缩套筒上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上侧的支撑板固定连接；在第三伸缩杆上侧设有凹槽，所述的第六舵机固定安装在第三伸缩杆上侧的凹槽里，其电机轴与第七舵机固定板下面固定连接；在第七舵机固定板的一侧设有两个支撑板；所述的第七舵机水平放置，其侧面固定安装在第七舵机固定板一侧，去电机轴穿过第七舵机固定板上面的支撑板与第四伸缩套筒固定连接；所述的第四伸缩杆滑动安装在第四伸缩套筒前侧的凹槽里，所述的第七液压缸缸体底端固定安装在第四伸缩套筒上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆上面的支撑板固定连接；在第四伸缩杆前侧设有第三并联机构底板，所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板上侧，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板下侧；每组第八液压缸中的两个第八液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸的轴线且呈v型分布；在第四并联机构底板上面设有插座底板固定座，在插座底板下侧设有半圆柱连接机构，其转动安装在插座底板固定座里，半圆柱连接机构右侧设有第四齿轮；所述的第八舵机水平放置，其侧面固定安装在第四并联机构底板上，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第四齿轮与第三齿轮相互啮合；在插座底板的左右两侧各设有两个燕尾槽，在插座固定机构内侧设有两个导轨，其滑动安装在插座底板的燕尾槽里，在插座固定机构内侧设有胶皮，在其下侧设有支撑板；所述的第九液压缸缸体底端固定安装在插座底板下面的支撑板上，其活塞杆端部与插座固定机构下面支撑板固定连接；在插座底板上面中间位置设有插头；
所述的行走部分包括第九舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第三步进电机、第三步进电机固定板，所述的第九舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第九舵机座里，其电机轴与轮子座上侧固定连接，在轮子座右侧设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里面。
本发明的有益效果：通过两个第一液压缸伸长带动盖子支撑架进而带动盖子向前移动将熬药筒盖住，通过第一步进电机带动抽水部分里面的轮子将水从储水桶抽到熬药筒里面，使机器可以自动完成盖盖子和加水的工作，实现了自动化煎药，提高了煎药效率；通过两个第九液压缸带动两个插座固定机构将插座夹住防止插头由于受外力而掉出来，提高了安全性，预防了由于外力而导致煎药失败，提高了实用性。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。
图7、图8、图9为本发明的药材抓取机械臂的结构示意图。
图10、图11、图12为本发明的插电机械臂的结构示意图。
图13为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-药材抓取机械臂、3-插电机械臂、4-行走部分、101-底板、102-第四舵机座、103-熬药筒、104-熬药筒支撑架、105-支撑架、106-第一液压缸、107-储水桶、108-第一液压缸顶板、109-盖子支撑架、110-第一步进电机、111-第一步进电机座、112-抽水部分、113-管道、114-盖子、115-圆孔、116-第九舵机座、201-第一并联机构底板、202-第二液压缸、203-第二并联机构底板、204-第一舵机固定板、205-第一舵机、206-第一舵机座、207-第一伸缩套筒、208-第三液压缸、209-第一伸缩杆、210-第二舵机座、211-第二舵机、212-第三舵机固定板、213-第三舵机、214-第三舵机轴、215-第二伸缩套筒、216-第二伸缩杆、217-第四液压缸、218-第二步进电机固定板、219-第二步进电机座、220-第二步进电机、221-第一齿轮、222-第二齿轮、223-第二齿轮连接杆、224-三角形座、225-燕尾槽、226-第五液压缸、227-第五液压缸固定板、228-固定座、229-机械爪、230-机械爪尖端、231摄像头、232第一滑块底座、233第十液压缸、234-第二滑块底座、235-第十一液压缸、301-第四舵机、302-第五舵机固定板、303-第五舵机、304-第三伸缩套筒、305-第六液压缸、306-第三伸缩杆、307-第六舵机、308-第七舵机、309-第七舵机固定板、310-第四伸缩套筒、311-第七液压缸、312-第三并联机构底板、313-第八液压缸、314-第四并联机构底板、315-插座底板固定座、316-第八舵机、317-第三齿轮、318-第四齿轮、319-插座底板、320-第九液压缸、321-插座固定机构、322-胶皮、323-导轨、324-插头、325-第四伸缩杆、401-第九舵机、402-轮子座、403-轮子轴、404-轮子、405-第三步进电机、406-第三步进电机固定板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种家用中药煎药机，包括底座1、药材抓取机械臂2、插电机械臂3和四个行走部分4，其特征在于：所述的药材抓取机械臂2的第一并联机构底板201安装在底座1的底板101上面的右上角处；所述的插电机械臂3的第四舵机301安装在第四舵机座102里；所述的四个行走部分4的第九舵机401分别安装在四个第九舵机座116里；
所述的底座1包括底板101、第四舵机座102、熬药筒103、两个熬药筒支撑架104、两个支撑架105、两个第一液压缸106、储水桶107、第一液压缸顶板108、盖子支撑架109、第一步进电机110、第一步进电机座111、抽水部分112、管道113、盖子114、圆孔115、四个第九舵机座116，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的中间位置设有圆孔115，在圆孔115的左右两侧各设有一个熬药筒支撑架104，所述的熬药筒103固定安装在两个熬药筒支撑架104中间，在底板101上面的左下角处设有两个支撑架105，在两个支撑架105中间设有储水桶107，所述的盖子支撑架109滑动安装在两个支撑架105上面的凹槽里，所述的两个第一液压缸106缸体底端固定安装在支撑架105后侧面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板108内侧面固定连接；在盖子支撑架109后侧设有第一液压缸顶板108，在其前侧设有盖子114，在其上侧设有第一步进电机座111，所述的第一步进电机110固定安装在第一步进电机座111里，其电机轴与抽水部分112里面的抽水轮固定连接；所述的管道113一端固定安装在盖子114上面，另一端与抽水部分112固定连接；在底板101下面的四个角处各设有一个第九舵机座116；
所述的药材抓取机械臂2包括第一并联机构底板201、六个第二液压缸202、第二并联机构底板203、第一舵机固定板204、第一舵机205、第一舵机座206、第一伸缩套筒207、第三液压缸208、第一伸缩杆209、第二舵机座210、第二舵机211、第三舵机固定板212、第三舵机213、第三舵机轴214、第二伸缩套筒215、第二伸缩杆216、第四液压缸217、第二步进电机固定板218、第二步进电机座219、第二步进电机220、第一齿轮221、第二齿轮222、第二齿轮连接杆223、三角形座224、三个燕尾槽225、三个第五液压缸226、三个第五液压缸固定板227、三个固定座228、三个机械爪229、三个机械爪尖端231、摄像头231、第一滑块底座232、第十液压缸233、第二滑块底座234、第十一液压缸235，所述的第一并联机构底板201底面固定安装在底板101上面的右上角，所述的六个第二液压缸202两两一组，每个第二液压缸202的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板201上侧，第二液压缸202的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板203下侧；每组第二液压缸202中的两个第二液压缸202的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸202的轴线且呈v型分布；所述的第二滑块底座234下面固定安装在第二并联机构底板203上面，在第二滑块底座234上面设有导轨，在其右侧设有支撑板，所述的第二液压缸235缸体底端固定安装在右侧的支撑板上，其活杆端部与第一舵机固定板204下面滑块固定连接；在第一舵机固定板204下面设有滑块，其滑动安装在第二滑块底座234上面的导轨上；在其上面左侧设有第一舵机座206，在其右侧设有两个支撑架，所述的第一舵机205水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座206里，其电机轴穿过支撑架与第一伸缩套筒207固定连接；所述的第一伸缩杆209滑动安装在第一伸缩套筒207前面的凹槽里，在其前面设有第一滑块底座232；所述的第三液压缸208缸体底端固定安装在第一伸缩套筒207上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆209上面的支撑板固定连接；在第一滑块底座232上面设有导轨，在其左侧设有支撑板，所述的第十液压缸233缸体底端固定安装在支撑板上，其活塞杆端部与第二舵机座210固定连接，在第二舵机座210下面设有滑块，其滑动安装在第一滑块底座232上面的导轨上，所述的第二舵机211竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座210里，其电机轴与第三舵机固定板212下面固定连接；在第三舵机固定板212的左侧设有两个支撑板，所述的第三舵机213水平放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板212右侧，其电机轴与第三舵机轴214一端通过联轴器固定连接，所述的第三舵机轴214转动安装在第三舵机固定板212左侧的两个支撑板上，所述的第二伸缩套筒215下面固定安装在第三舵机轴214上，其位置在第三舵机固定板212上面两个支撑板中间；所述的第二伸缩杆216滑动安装在第二伸缩套筒215上面的凹槽里，所述的第四液压缸217缸体底端固定安装在第二伸缩套筒215上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第二步进电机固定板218上侧的支撑板固定连接；在第二伸缩杆216前端设有第二步进电机固定板218，在其左侧设有第二步进电机座219，所述的第二步进电机220竖直向上放置，其侧面固定安装在第二步进电机座219里，其电机轴与第一齿轮221固定连接；在第二齿轮连接杆223上面设有第二齿轮222，第二齿轮222与第一齿轮221相互啮合；所述的第二齿轮连接杆223上端面固定安装在三角形座224下面，其下端面转动安装在第二步进电机固定板218上面的凹槽里；在三角形座224的三条边中间位置各设有一个燕尾槽225，在其上面设有三个第五液压缸固定板227，其位置分别在三个燕尾槽225上面，所述的第五液压缸226缸体底端固定安装在第五液压缸固定板227内侧，其活塞杆端部与固定座228上面的支撑板固定连接；在固定座228下面设有滑块，其滑动安装在燕尾槽225里；在其上面设有机械爪229，在机械爪229上面设有机械爪尖端230；在三角形座224上面中间位置设有摄像头231；
所述的插电机械臂3包括第四舵机301、第五舵机固定板302、第五舵机303、第三伸缩套筒304、第六液压缸305、第三伸缩杆306、第六舵机307、第七舵机308、第七舵机固定板309、第四伸缩套筒310、第七液压缸311、第三并联机构底板312、六个第八液压缸313、第四并联机构底板314、插座底板固定座315、第八舵机316、第三齿轮317、第四齿轮318、插座底板319、两个第九液压缸320、两个插座固定机构321、两个胶皮322、导轨323、插头324、第四伸缩杆325，所述的第四舵机301竖直向上放置，其侧面固定安装在第四舵机座102里，其电机轴与第五舵机固定板302下面固定连接；在第五舵机固定板302上面设有两个支撑板，所述的第五舵机303水平放置，其侧面固定安装在第五舵机固定板302上面的左侧，其电机轴穿过第五舵机固定板302上面的支撑板的圆孔与第三伸缩套筒304固定连接；所述的第三伸缩杆306滑动安装在第三伸缩套筒304上面的凹槽里，所述的第六液压缸305缸体底端固定安装在第三伸缩套筒304上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆306上侧的支撑板固定连接；在第三伸缩杆306上侧设有凹槽，所述的第六舵机307固定安装在第三伸缩杆306上侧的凹槽里，其电机轴与第七舵机固定板309下面固定连接；在第七舵机固定板309的一侧设有两个支撑板；所述的第七舵机308水平放置，其侧面固定安装在第七舵机固定板309一侧，去电机轴穿过第七舵机固定板309上面的支撑板与第四伸缩套筒310固定连接；所述的第四伸缩杆325滑动安装在第四伸缩套筒310前侧的凹槽里，所述的第七液压缸311缸体底端固定安装在第四伸缩套筒310上侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆325上面的支撑板固定连接；在第四伸缩杆325前侧设有第三并联机构底板312，所述的六个第八液压缸313两两一组，每个第八液压缸313的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板312上侧，第八液压缸313的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板314下侧；每组第八液压缸313中的两个第八液压缸313的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸313的轴线且呈v型分布；在第四并联机构底板314上面设有插座底板固定座315，在插座底板319下侧设有半圆柱连接机构，其转动安装在插座底板固定座315里，半圆柱连接机构右侧设有第四齿轮318；所述的第八舵机316水平放置，其侧面固定安装在第四并联机构底板314上，其电机轴与第三齿轮317固定连接，所述的第四齿轮318与第三齿轮317相互啮合；在插座底板319的左右两侧各设有两个燕尾槽，在插座固定机构321内侧设有两个导轨323，其滑动安装在插座底板319的燕尾槽里，在插座固定机构321内侧设有胶皮322，在其下侧设有支撑板；所述的第九液压缸320缸体底端固定安装在插座底板319下面的支撑板上，其活塞杆端部与插座固定机构321下面支撑板固定连接；在插座底板319上面中间位置设有插头324；
所述的行走部分4包括第九舵机401、轮子座402、轮子轴403、轮子404、第三步进电机405、第三步进电机固定板406，所述的第九舵机401竖直向下放置，其侧面固定安装在第九舵机座116里，其电机轴与轮子座402上侧固定连接，在轮子座402右侧设有第三步进电机固定板406，所述的第三步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板406下面，其电机轴与轮子轴403通过联轴器固定连接；所述的轮子404固定安装在轮子轴403上，其位置在轮子座402里面。
本发明工作原理：当需要煎药时，机器通过行走部分4的第九舵机401来调节机器行走方向，通过第三步进电机405来驱动轮子404行走；通过药材抓取机械臂2的六个第二液压缸202、第三液压缸208、第四液压缸217、第十液压缸233和第十一液压缸235来调节机械爪229的位置，通过第一舵机205、第三舵机213来调节机械爪229的角度，通过第二舵机211和第二步进电机220来调节机械爪229的旋转角度使机械爪229处于药材上方，通过三个第五液压缸226带动三个机械爪229来抓取药材并将药材放到熬药筒103里，通过两个第一液压缸106伸长带动盖子支撑架109进而带动盖子114向前移动将熬药筒103盖住，通过第一步进电机110带动抽水部分112里面的轮子将水从储水桶107抽到熬药筒103里面，通过插电机械臂3的第四舵机301、第六舵机307和第八舵机316来调节插头324的角度，通过第六液压缸305、第七液压缸311和六个第八液压缸313来调节插头324的位置使其插到插座上，通过两个第九液压缸320带动两个插座固定机构321将插座夹住防止插头324由于受外力而掉出来。