技术特征：
技术总结
本发明提供了一种新型的可收缩式微创手术操作臂，包括五个模块：角度偏转机构，偏移误差补偿机构，驱动机构，关节机构，电刀机构。角度偏转机构固定在微创手术的机械臂安装台上，保证了整体机构的稳定性；偏移误差补偿机构可以通过控制单杆双作用气缸中活塞杆伸出的长度，在电刀未能通过驱动机构和关节机构到达指定手术部位，或者超过病灶部位的时候，对距离进行适当的调整，提高操作的精准度；驱动机构采用四个相同型号的电机进行驱动，通过杠杆结构来调整关节角度；关节机构采用关节串联型的机构，通过调节内部钢丝绳的松紧程度控制关节的角度；电刀机构与关节机构相连接，利用钢丝绳来调节电刀的角度。
技术研发人员：王沫楠;段称;孙瑞祥
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2018.06.29
技术公布日：2018.11.06