本发明涉及机器人技术领域，具体为一种脚底按摩机器人。
背景技术
高血压人群呈现年轻化趋势，患病人群不断扩大，目前没有常规的治疗方法可以对其进行有效治疗。临床实验结果表明，专业的足疗师通过专业的按摩手法、配穴与疗程相结合，进行足底按摩，可以有效的对高血压病进行治疗，且无任何副作用。但由于足疗师的水平参差不齐，同时足部按摩又没有统一的标准进行规范，通过足部医疗的方法对高血压病进行治疗很难实现推广与普及。所以，通过一种机器人对足部按摩进行统一标准，并进行推广有着重要的意义。
所以，如何设计一种脚底按摩机器人，成为我们当前要解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种脚底按摩机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种脚底按摩机器人，包括脚部固定器、设置在所述脚部固定器下方的按摩头、驱动所述按摩头的驱动机构以及底座，所述底座的两侧均设置有升降机构，所述升降机构主要由两组支架构成，在其中一组支架上安装有第一驱动电机，在每组支架的顶端均安装有升降杆，所述升降杆的上方均设置有固定块，所述第一驱动电机连接有驱动杆，所述驱动杆的另一端连接至所述底座另一侧的升降机构，所述驱动杆连接有驱动连杆，所述驱动连杆的上端连接至所述升降杆，且所述驱动连杆呈四边形，其另一端连接至另一组支架上端的升降杆；所述脚部固定器包括工作平台以及按摩区，在所述工作平台的中间部位设有一镂空部，在该镂空部上铺设有柔性垫片形成按摩区，在所述按摩区的末端安装有挡块，在所述按摩区前端的两侧均安装有夹紧块；所述按摩头位于所述按摩区的正下方，所述按摩头包括按摩珠、凸台以及弹性杆构成。
进一步的，在所述按摩区末端的两侧沿x轴方向均开设有第一滑槽，且所述挡块通过所述第一滑槽在所述工作平台上沿x轴方向滑动，所述按摩区一侧的夹紧块固定设置，所述按摩区另一侧的夹紧块可通过所述工作平台上开设的第二滑槽沿y轴滑动。
进一步的，在所述挡块以及所述夹紧块的内侧面均设置有设有海绵层。
进一步的，所述驱动机构包括两组滑槽，在每组滑槽上均设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上安装有滑块，所述驱动机构还包括一用于驱动所述滚珠丝杆的第二驱动电机。
进一步的，所述滑块的上端通过按摩头连杆连接至所述按摩头上的弹性杆的底部，所述凸台置于所述弹性杆的顶部，所述按摩珠安装在所述凸台的上部。
进一步的，所述弹性杆由一伸缩杆以及弹簧构成，所述弹簧套设在所述伸缩杆的外表面。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种脚底按摩机器人，通过脚部固定器对脚部进行固定，脚部固定器可通过调节挡块以及夹紧块对脚部进行限位，之后驱动机构驱动按摩头在按摩区进行运动，可对使用者的脚部进行按摩，升降机构可控制工作平台的升降高度，相当于控制了按摩区与按摩头的接触力度，实现了按摩力的控制功能，实现了z轴方向的自由度。且驱动机构与升降机构之间自由度分离，运动不发生耦合，既有利与模块化设计，控制起来又方便。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明脚部固定器的结构示意图；
图3是本发明升降机构以及驱动机构结构示意图；
图4是本发明按摩头的结构示意图；
图中：1-脚部固定器；101-工作平台；102-挡块；103-第一滑槽；104-按摩区；105-夹紧块；106-第二滑槽；107-柔性垫片；2-升降机构；201-支架；202-第一驱动电机；203-驱动杆；204-驱动连杆；205-升降杆；206-固定块；3-驱动机构；301-滑槽；302-滚珠丝杆；303-滑块；304-第二驱动电机；305-变频器；306-按摩头连杆；4-按摩头；401-按摩珠；402-凸台；403-弹性杆；5-底座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“端部”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/开设有”、“连接”、等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：
一种脚底按摩机器人，包括脚部固定器1、设置在所述脚部固定器1下方的按摩头4、驱动所述按摩头4的驱动机构3以及底座5，所述底座5的两侧均设置有升降机构2，所述升降机构2主要由两组支架201构成，在其中一组支架201上安装有第一驱动电机202，在每组支架201的顶端均安装有升降杆205，所述升降杆205的上方均设置有固定块206，所述第一驱动电机202连接有驱动杆203，所述驱动杆203的另一端连接至所述底座5另一侧的升降机构2，所述驱动杆203连接有驱动连杆204，所述驱动连杆204的上端连接至所述升降杆205，且所述驱动连杆204呈四边形，其另一端连接至另一组支架201上端的升降杆205；所述脚部固定器1包括工作平台101以及按摩区104，在所述工作平台101的中间部位设有一镂空部，在该镂空部上铺设有柔性垫片107形成按摩区104，在所述按摩区104的末端安装有挡块102，在所述按摩区104前端的两侧均安装有夹紧块105；所述按摩头4位于所述按摩区104的正下方，所述按摩头4包括按摩珠401、凸台402以及弹性杆403构成，以上构成本发明的基本结构。
本发明采用这样的结构设置，其工作原理为：通过脚部固定器1对脚部进行固定，如图1以及图2所示，脚部固定器1包括工作平台101以及按摩区104，在所述按摩区104的末端安装有挡块102，在所述按摩区104前端的两侧均安装有夹紧块105，通过挡块102可对脚跟进行限位，通过按摩区104前端的两侧的夹紧块105对脚的两侧进行限位，之后，驱动机构3驱动按摩头4在脚部固定器1上的按摩区104下方运动，可对使用者的脚部进行按摩，通过升降机构2可控制工作平台101的升降高度，相当于控制了按摩区104与按摩头4的接触力度，实现了按摩力的控制功能，实现了z轴方向的自由度，且驱动机构3与升降机构2之间自由度分离，运动不发生耦合，既有利与模块化设计，控制起来又方便。
更具体而言，在所述按摩区104末端的两侧沿x轴方向均开设有第一滑槽103，且所述挡块102通过所述第一滑槽103在所述工作平台101上沿x轴方向滑动，所述按摩区104一侧的夹紧块105固定设置，所述按摩区104另一侧的夹紧块105可通过所述工作平台101上开设的第二滑槽106沿y轴滑动，如图2所示，挡块102通过所述第一滑槽103在所述工作平台101上沿x轴方向滑动，进而可对脚跟进行限位，按摩区104一侧的夹紧块105固定设置，所述按摩区104另一侧的夹紧块105可通过所述工作平台101上开设的第二滑槽106沿y轴滑动，滑动按摩区104另一侧的夹紧块105，使得使用者的脚部位于按摩区104合适的位置，再将挡块102以及夹紧块105通过螺钉固定，即将螺钉拧紧，使得挡块102以及夹紧块105处于不动状态，即可对脚部进行固定，优选的，在所述挡块102以及所述夹紧块105的内侧面均设置有设有海绵层，进而提高脚部固定时的舒适度。
更具体而言，所述驱动机构3包括两组滑槽301，在每组滑槽301上均设有滚珠丝杆302，所述滚珠丝杆302上安装有滑块303，所述驱动机构3还包括一用于驱动所述滚珠丝杆302的第二驱动电机304，如图3所示，第二驱动电机304电性连接有变频器305，该变频器305通过变频调速后，能够设置相应的转矩极限来保护机械不致损坏，同样它能减少对机械部件和电机的冲击，从而使整个系统更加可靠，寿命也会相应增加，第二驱动电机304驱动滚珠丝杠302；滚珠丝杠302带动滑块303运动，如图4所示，所述滑块303的上端通过按摩头连杆306连接至所述按摩头4上的弹性杆403的底部，所述凸台402置于所述弹性杆403的顶部，所述按摩珠401安装在所述凸台402的上部，即按摩头4随着滑块303运动，整个过程是通过驱动滚珠丝杠302带动滑块303运动来控制滑块303位置的，再通过滑块303的位置，确定按摩头4的位置，进而控制按摩头4在按摩区104进行运动，优选的，所述弹性杆403由一伸缩杆以及弹簧构成，所述弹簧套设在所述伸缩杆的外表面。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。