一种可语音控制的六自由度外科手术辅助器械的制作方法

本发明涉及一种手术医疗辅助设备，尤其是涉及一种可语音控制的六自由度外科手术辅助器械。

背景技术：

牵开器(retractors)又称拉钩，用以牵开组织,显露需手术范围，便于探查和操作，可分为手持拉钩和自动拉钩两类。有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。

在手术中，一个暴露良好的手术视野对任何一个手术过程都是至关重要的。而现在用于手术中的暴露器械手式拉钩是最常用的，而使用拉钩牵拉时，由于拉钩与手术切口边缘多为点接触，因此，通常每一个拉钩只能牵拉出一个三角形的手术视野，要达到较开阔的手术视野，需要多只手用多个拉钩对手术切口边缘的多个点同时进行牵拉，而这样的操作却是费时费力、非常不方便。

目前市场上虽有部分设备，然而这些设备均为零散的自制，致使器械在使用过程中均存在着牵开器调节性能较差，不能稳固固定，进而使得牵开时肌肉牵拉力较小，而且有时会因为牵开器过大影响手术视野，临床使用不便，费时费力，降低手术操作的稳定性，影响手术操作的顺利进行，降低手术效率，延长手术时间，不便手术操作，推广应用受限。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有方便固定，方便使用，方便拆分和组装，适用性广，方便消毒，降低人力消耗，减少医护人员的体力消耗，提升手术效率等优点的一种可语音控制的六自由度外科手术辅助器械。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种可语音控制的六自由度外科手术辅助器械，包括固定夹具；其特征在于：所述固定夹具上设有夹具锁紧装置，所述固定夹具顶面连接主伸缩杆，所述主伸缩杆顶部连接主云台，所述主云台顶面上设有主旋转台，所述主旋转台顶面连接稳定台，所述稳定台内设有角度调节伸缩杆，所述角度调节伸缩杆末端连接副云台，所述副云台顶面连接六自由度调节装置，所述六自由度调节装置连接牵开装置连接件，所述牵开装置连接件连接牵开装置伸缩杆，所述牵开装置伸缩杆末端设有牵开装置连接接口。

所述角度调节伸缩杆与副云台之间设有副旋转台。

所述主伸缩杆、主云台、主旋转台、稳定台、角度调节伸缩杆、副云台、牵开装置伸缩杆上均设有对应的固定装置，所述对应的固定装置为高精度的高度或角度固定装置，并且表面设有刻度标注。

所述牵开装置连接件上设有牵开装置连接件角度调节装置。

所述六自由度调节装置包括基台，所述基台底面连接副云台顶面，基台顶面连接z轴移动横梁，所述z轴移动横梁与基台连接的一端设有z轴电机，所述基台上设有与z轴电机对应的z轴轨道链条；所述z轴移动横梁底面与基台连接处设有移动轨道，z轴移动横梁与基台之间通过滚轮连接；所述z轴移动横梁顶面设有y轴活动杆，所述y轴活动杆的正面连接牵开装置连接件，背面下部靠近z轴移动横梁处设有z轴电机，所述z轴移动横梁上设有与z轴电机对应的z轴轨道链条；所述y轴活动杆底面与z轴移动横梁之间通过滑动轨道连接；所述y轴活动杆上设有y轴电机和对应的轨道链条。

所述角度调节伸缩杆上设有拉力调节装置，拉力调节装置用于调节角度调节伸缩杆上的拉力力度。

所述副云台内设有主控电路板，语音识别装置，蓄电池；所述主控电路板分别连接语音识别装置和蓄电池，所述主控电路板分别连接x轴电机、y轴电机和z轴电机；所述语音识别装置内设有语音识别接收模块和语音数据处理模块；所述主控电路板内设有语音数据分析模块，语音数据分析模块连接语音数据处理模块，语音数据处理模块连接语音识别接收模块。

本发明的工作原理：本发明通过固定夹具将本装置固定在手术台侧面，然后通过主伸缩杆调节高度，利用云台的稳定性将装置整体进行稳定角度和位置，利用角度调节伸缩杆将牵开器延伸至手术位置并可良好的调节拉力；然后通过副云台稳定六自由度调节装置，通过六自由度调节装置可良好的调节牵开器连接件的高度、横跨度、拉力等数据；通过牵开装置连接件角度调节装置调节牵开器角度，最后通过牵开装置伸缩杆针对不同手术伤口连接不同的牵开装置。

本发明中，角度调节伸缩杆上的拉力调节装置可良好的调节对伤口的拉力，方便手术时调节伤口牵开大小，而牵开装置连接件角度调节装置可良好的调节牵开伤口的位置角度，使伤口牵开的更加适合手术，提供更好的手术视野。

本发明中，语音识别装置可良好的识别语音输入指令，然后经过主控电路板的分析后，将数据指令发送给六自由度调节装置上的各部位电机，可以达到精确控制调节牵开装置的情况，方便操作和使用，减少医护人员的多余劳动，提升手术效率等。

本发明中，各部件方便拆分和组装，方便拆分消毒和使用。

本发明的有益效果在于：本发明方便固定在手术台上，可在一个牵开装置上连接多个不同的牵开器，方便调节牵开拉距，提供良好的手术视野。

本发明具有方便固定，方便使用，方便拆分和组装，适用性广，方便消毒，降低人力消耗，减少医护人员的体力消耗，提升手术效率等优点。

附图说明：

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的六自由度结构示意图。

附图中：1-固定夹具，2-夹具锁紧装置，3-主伸缩杆，4-主云台，5-主旋转台，6-稳定台，7-角度调节伸缩杆，8-副云台，9-六自由度调节装置，10-牵开装置连接件，11-牵开装置伸缩杆，12-基台，13-z轴移动横梁，14-z轴电机，15-z轴轨道链条，16-x轴电机，17-x轴轨道链条，18-y轴活动杆，19-y轴电机。

具体实施方式：

下面结合说明书附图对本发明作进一步说明：

实施例1

一种可语音控制的六自由度外科手术辅助器械，包括固定夹具；其特征在于：所述固定夹具上设有夹具锁紧装置，所述固定夹具顶面连接主伸缩杆，所述主伸缩杆顶部连接主云台，所述主云台顶面上设有主旋转台，所述主旋转台顶面连接稳定台，所述稳定台内设有角度调节伸缩杆，所述角度调节伸缩杆末端连接副云台，所述副云台顶面连接六自由度调节装置，所述六自由度调节装置连接牵开装置连接件，所述牵开装置连接件连接牵开装置伸缩杆，所述牵开装置伸缩杆连接牵开装置。

所述角度调节伸缩杆与副云台之间设有副旋转台。

所述主伸缩杆、主云台、主旋转台、稳定台、角度调节伸缩杆、副云台、牵开装置伸缩杆上均设有对应的固定装置，所述对应的固定装置为高精度的高度或角度固定装置，并且表面设有刻度标注。

所述牵开装置连接件上设有牵开装置连接件角度调节装置。

所述六自由度调节装置包括基台，所述基台底面连接副云台顶面，基台顶面连接z轴移动横梁，所述z轴移动横梁与基台连接的一端设有z轴电机，所述基台上设有与z轴电机对应的z轴轨道链条；所述z轴移动横梁底面与基台连接处设有移动轨道，z轴移动横梁与基台之间通过滚轮连接；所述z轴移动横梁顶面设有y轴活动杆，所述y轴活动杆的正面连接牵开装置连接件，背面下部靠近z轴移动横梁处设有z轴电机，所述z轴移动横梁上设有与z轴电机对应的z轴轨道链条；所述y轴活动杆底面与z轴移动横梁之间通过滑动轨道连接；所述y轴活动杆上设有y轴电机和对应的轨道链条。

所述角度调节伸缩杆上设有拉力调节装置，拉力调节装置用于调节角度调节伸缩杆上的拉力力度。

所述副云台内设有主控电路板，语音识别装置，蓄电池；所述主控电路板分别连接语音识别装置和蓄电池，所述主控电路板分别连接x轴电机、y轴电机和z轴电机；所述语音识别装置内设有语音识别接收模块和语音数据处理模块；所述主控电路板内设有语音数据分析模块，语音数据分析模块连接语音数据处理模块，语音数据处理模块连接语音识别接收模块。

实施例2

本发明的工作原理：本发明通过固定夹具将本装置固定在手术台侧面，然后通过主伸缩杆调节高度，利用云台的稳定性将装置整体进行稳定角度和位置，利用角度调节伸缩杆将牵开器延伸至手术位置并可良好的调节拉力；然后通过副云台稳定牵开装置连接件，通过牵开装置连接件角度调节装置调节牵开器角度，最后通过牵开装置连接件针对不同手术伤口连接不同的牵开装置。

实施例3

本发明中，角度调节伸缩杆上的拉力调节装置可良好的调节对伤口的拉力，方便手术时调节伤口牵开大小，而牵开装置连接件角度调节装置可良好的调节牵开伤口的位置角度，使伤口牵开的更加适合手术，提供更好的手术视野。

本发明中，语音识别装置可良好的识别语音输入指令，然后经过主控电路板的分析后，将数据指令发送给六自由度调节装置上的各部位电机，可以达到精确控制调节牵开装置的情况，方便操作和使用，减少医护人员的多余劳动，提升手术效率等。

本发明中，各部件方便拆分和组装，方便拆分消毒和使用。

实施例4

本发明中，牵开装置连接件角度调节装置可采用扭矩调节结构，或采用微型减速电机与牵开装置连接件之间通过齿轮连接，并在外部设有良好的密封结构，方便连接，方便操作，方便调节精度，提供安全稳定的使用方式。

实施例5

本发明中，角度调节伸缩杆可调节伸缩距离的同时，也方便调节高度，针对不同手术确定牵开器的位置，方便医护人员进行手术，防止牵开器过多遮挡，而角度调节伸缩杆上的固定装置可良好固定位置，同时可良好的利用角度调节伸缩杆上的拉力调节装置进行拉力调节，防止牵开器牵开力度过大或过小。