能够精确分发药品的智能型医疗机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人。

背景技术：

医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人。医用机器人种类很多，根据用途不同，医疗机器人大致可以分为诊断机器人、手术导航机器人、手术机器人、转运机器人、远程医疗机器人、采血注射机器人、陪护机器人、为残疾人服务机器人、康复机器人、医院自动化机器人和医用教学机器人等。

病人在住院期间，每天需要服用各种药物，需要由医护人员将配好的药品分发给每位病人，一些年龄较大的病人，由于常常会忘记服药方法，就需要医护人员每日定点将每位病人的药品按服药方法分配好后，再依次分发给每位病人，这不仅费时费力，增大了医护人员的工作强度，还有可能因病人人数较多，需要由多位医护人员同时进行分发，从而增加了医院人力资源的投入。而现有的医疗机器人中，很少有机器人能够实现按时自动、精确地分发药品，并提供用药方法及注意事项的功能，故降低了现有的医疗机器人的实用性。

技术实现要素：

本发明提供一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人，用以提供一种能够实现按时自动、精确地分发药品，并提供用药方法及注意事项的功能的医疗机器人。

本发明提供一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人，包括：

壳体，其前侧和后侧分别设置有出药口和进药口；

行走机构，设置于所述壳体底部，具备激光导航模块和超声波传感器，用于载运所述壳体按照指定行走路线行走并规避障碍物；

储药装置，设置于所述壳体内部，用于存储药物；

人机交互装置，设置于所述壳体前侧，用于提示患者药物的使用方法和注意事项以及确认使用者的身份信息；

控制处理器，设置于所述壳体顶端的设备盒内，与所述行走机构、所述储药装置、所述分发装置、所述人机交互装置相连接；

定时模块，设置于所述设备盒内，与所述控制处理器相连接，用于发送时间信号给所述控制处理器；

通讯装置，设置于所述设备盒内，建立所述控制处理器与远程电脑主机的通讯连接。

作为优选，所述人机交互装置包括显示屏、扬声器、指纹识别器和身份证信息读取器，均与所述控制处理器相连接。

作为优选，所述储药装置包括，第一储药箱和第二储药箱，分别左右对称设置于所述壳体内部两侧，其中间留有间隔，所述第一储药箱和所述第二储药箱为方体结构，内部通过纵向及横向的隔板设置有若干均匀布置的储物格，所述进药口和出药口设置于所述第一储药箱和所述第二储药箱之间间隔的中间位置，所述第一储药箱和所述第二储药箱相对的一侧设置有开口，每个储物格内与所述开口相对的一侧壁设置有第一电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端设置有推板，所述储物格位于所述开口处的侧面下部设置有第一激光发射器和第二激光发射器，所述电动伸缩杆、所述第一激光发射器和所述第二激光发射器均与所述控制处理器相连接。

作为优选，所述能够精确分发药品的智能型医疗机器人还包括，所述分发装置，包括，两条导轨，所述导轨设置于所述第一储药箱和所述第二储药箱之间的所述壳体下底面内侧，所述导轨的两端分别朝向所述壳体的前侧与后侧，所述导轨上设置有驱动小车，包括底盘，所述底盘下底面通过转轴对称设置有若干滚轮，所述滚轮在所述导轨上滚动，其中一个所述滚轮上设置有第一电机作为驱动轮，所述底盘上方通过第二电动伸缩杆连接有载台，所述载台上设置有电动转盘，所述电动转盘上设置有输送装置，包括第二电机、主动轮、皮带和从动轮，所述第二电机与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述皮带与所述从动轮传动连接，上方的所述皮带上设置有限位装置，所述限位装置包括竖直设置的第一限位板，其延伸方向与所述导轨的延伸方向垂直，其设置于靠近所述进药口的一侧，所述第一限位板的左右两侧设置有与其垂直的且竖直设置的第二限位板，所述第二限位板的延伸方向与所述导轨的延伸方向相同，所述载台外侧边设置有对应所述第一激光发射器和所述第二激光发射器的第一激光接收器和第二激光接收器，所述第一电机、所述第二电机、所述第一激光接收器和所述第二激光接收器均与所述控制处理器相连接。

作为优选，每个所述储物格内侧下底面设置有若干横向设置的圆辊，其轴向两端分别与所述储物格内另外两侧壁相连接，所述第一电动伸缩杆的顶端设置有电磁铁，所述储药装置还包括药品放置架，包括方形底板，所述底板侧面均竖直设置有纵板，所述纵板外侧面均设置有磁性胶贴，四块所述纵板顶部设置有顶板，所述顶板中央位置设置有与医用分药杯外轮廓相适配的贯穿所述顶板的放置孔，所述底板、所述纵板和所述顶板均采用医用抗菌塑料材质，所述储物格内侧顶端设置有电子标签读卡器，所述顶板上表面设置有电子标签，所述电子标签读取器读取所述电子标签内信息并与所述控制处理器相连接，所述压力传感器与所述控制处理器相连接。

作为优选，所述出药口和所述进药口均设置有挡板，所述挡板的底端通过铰链与所述壳体相连接，所述铰链开合度为90度的限位铰链，所述挡板的上端设置有电子锁，与所述壳体相连接，所述载台前后两侧分别设置有所述电子标签，所述挡板内侧对应位置设置有所述电子标签读取器所述电动转盘与所述输送装置之间设置有压力感应装置。

作为优选，所述人机交互装置装置还包括，摄像头，所述摄像头与所述控制处理器相连接，通过所述通讯装置与医生办公室或者护士站的电脑主机相连接，用于与医生和护士之间的直接交流。

作为优选，所述的行走机构包括若干均匀环绕所述壳体设置的行走臂，包括所述行走装置包括减震弹簧、支架和行走液压杆，所述减震弹簧的一端通过螺栓固定于壳体的外表面，所述减震弹簧的另一端通过螺栓固定有支架，所述在支架的一侧通过螺栓固定有行走液压杆，所述行走液压杆的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架，所述支架一侧表面安装有控长液压杆，所述控长液压杆的一旁安装有控长用伸缩支架，所述控长用伸缩支架的另一侧安装在支架上，所述控长液压杆的另一侧通过螺丝连接到螺杆上，所述螺杆上安装有凹形滚轮，所述凹形滚轮贯穿并固定在螺杆上，所述凹形滚轮的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架，所述控高用伸缩支架的一侧安装有控高用液压杆与功能液压杆，所述控高用液压杆与功能液压杆通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮的表面内凹槽，所述支脚滚轮的下端安装有支脚，所述支脚的另一侧安装有吸盘，所述吸盘通过螺纹与支脚滚轮的表面内凹槽固定。

本发明提供一种能够实现按时自动、精确地分发药品，并提供用药方法及注意事项的功能的医疗机器人，缓解了医务人员的工作压力，提高了服务效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一个实施例中能够精确分发药品的智能型医疗机器人结构示意图；

图2为本发明一个实施例中储药装置结构示意图；

图3为本发明一个实施例中储药装置侧视图；

图4为本发明一个实施例中分发装置结构示意图；

图5为本发明一个实施例中储物格内结构示意图；

图6为本发明一个实施例中药品放置架结构示意图；

图7为本发明一个实施例中分发装置结构示意图；

图8为本发明一个实施例中挡板结构示意图；

图9为本发明一个实施例中人机交互装置连接示意图；

图10为本发明一个实施例中人行走机构结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种能够精确分发药品的智能型医疗机器人，包括：

壳体1，其前侧和后侧分别设置有出药口和进药口；

行走机构2，设置于所述壳体1底部，具备激光导航模块和超声波传感器，用于载运所述壳体1按照指定行走路线行走并规避障碍物，本实施例行走机构2采用现有具有路线规划功能且会自行壁障的移动装置，在此不再赘述；

储药装置3，设置于所述壳体1内部，用于存储药物；

人机交互装置5，设置于所述壳体1前侧，用于提示患者药物的使用方法和注意事项以及确认使用者的身份信息；

控制处理器6，设置于所述壳体1顶端的设备盒内，与所述行走机构2、所述储药装置3、所述分发装置4、所述人机交互装置5相连接；

定时模块7，设置于所述设备盒内，与所述控制处理器6相连接，用于发送时间信号给所述控制处理器6；

通讯装置8，设置于所述设备盒内，建立所述控制处理器6与远程电脑主机的通讯连接，在本实施例中，通讯装置8采用wifi无线通讯装置。

上述技术方案的工作原理为：

在使用时，首先将病患的药物通过进药口放入所述储药装置3内，并将对应病患个人信息、指纹、床位信息、用药时间以及用药方法及注意事项输入电脑主机，电脑主机通过通讯装置8将用药时间信息传递给控制处理器6，控制处理器6将数据信息输入进定时模块7，定时模块7监测到时间已到设定的用药时间时，将信息传递给控制处理器6，控制处理器6通过通讯装置8与电脑主机远程通讯，获取病患的位置信息并传递给行走机构2，行走机构2自行移动至病患所在位置，通过人机交互装置5确认患者信息，确定后，通过分发装置4将药物输送到出药口，并通过人机交互装置5播放用药方法及注意事项，播放完毕后，返回初始出发位置。

上述技术方案的有益效果为：该能够精确分发药品的智能型医疗机器人，相比于人工分发，不仅省时省力，减轻了医护人员的劳动强度，还减少了人力资源的投入，减轻了医务人员的工作压力，提高了工作效率，同时在分发药品时，还能播放药物的使用方法和注意事项，提高了实用性。

如图2和图3所示，在一个实施例中，所述储药装置3包括，第一储药箱3-1和第二储药箱3-2，分别左右对称设置于所述壳体1内部两侧，其中间留有间隔，所述第一储药箱3-1和所述第二储药箱3-2为方体结构，内部通过纵向及横向的隔板设置有若干均匀布置的储物格3-3，所述进药口和出药口设置于所述第一储药箱3-1和所述第二储药箱3-2之间间隔的中间位置，所述第一储药箱3-1和所述第二储药箱3-2相对的一侧设置有开口，每个储物格3-3内与所述开口相对的一侧壁设置有第一电动伸缩杆3-4，所述电动伸缩杆3-4的顶端设置有推板，所述储物格3-3位于所述开口处的侧面下部设置有第一激光发射器9和第二激光发射器10，所述电动伸缩杆3-4、所述第一激光发射器9和所述第二激光发射器10均与所述控制处理器6相连接。

所述能够精确分发药品的智能型医疗机器人还包括，分发装置4，包括，两条导轨4-1，所述导轨4-1设置于所述第一储药箱3-1和所述第二储药箱3-2之间的所述壳体1下底面内侧，所述导轨4-1的两端分别朝向所述壳体1的前侧与后侧，所述导轨4-1上设置有驱动小车4-2，包括底盘4-21，所述底盘4-21下底面通过转轴4-22对称设置有若干滚轮4-23，所述滚轮4-23在所述导轨4-1上滚动，其中一个所述滚轮4-23上设置有第一电机4-24作为驱动轮，所述底盘4-21上方通过第二电动伸缩杆4-25连接有载台4-26，所述载台4-26上设置有电动转盘4-27，所述电动转盘4-27上设置有输送装置4-28，包括第二电机4-281、主动轮4-282、皮带4-283和从动轮4-284，所述第二电机4-281与所述主动轮4-282传动连接，所述主动轮4-282通过所述皮带4-283与所述从动轮4-284传动连接，上方的所述皮带4-283上设置有限位装置4-29，所述限位装置4-29包括竖直设置的第一限位板4-291，其延伸方向与所述导轨4-1的延伸方向垂直，其设置于靠近所述进药口的一侧，所述第一限位板4-291的左右两侧设置有与其垂直的且竖直设置的第二限位板4-292，所述第二限位板4-292的延伸方向与所述导轨4-1的延伸方向相同，所述载台4-26外侧边设置有对应所述第一激光发射器9和所述第二激光发射器10的第一激光接收器13和第二激光接收器14，所述第一电机4-24、所述第二电机4-281、所述第一激光接收器13和所述第二激光接收器14均与所述控制处理器6相连接。

上述技术方案的工作原理为：

在本实施例中，以所述进药口处原点，纵向为y轴，横向为x轴，前后方向为z轴，每个储物格为一计量单位。

在将药物放入储药装置时，第一步调整载台4-26至原点处，使第一激光接收器13和第二激光接收器14能对应接收到第一激光发射器9和第二激光发射器10发出的激光信号；第二步，将药物放在医用分药杯内并放置在皮带4-283上，第三步，将该药物对应病患的床位信息、用药时间、所要放置的储物格3-3的坐标信息以及用药方法及注意事项输入电脑主机，电脑主机通过通讯装置8将所要放置的储物格3-3的坐标信息及用药时间传递给控制处理器6，控制处理器6根据y轴坐标信息首先控制第二电动伸缩杆4-25伸缩，当y轴为正数时向上伸出，当为负数时向下收缩，第一激光接收器13每接收到一次第一激光发射器9发出的信号时计数1，当计数到坐标值的绝对值时，停止运动，接着控制处理器6根据z轴坐标信息控制第一电机4-24转动，带动驱动小车4-2在导轨4-1上运动，每当第二激光接收器14接收到一次第二激光发射器10发出的信号时计数1，当计数到坐标值的绝对值时，停止运动，而后控制处理器6根据x轴坐标信息控制，控制电动转盘4-27转动，当x坐标为负值时向左转动，当为正值时向右转动，而后控制第二电机-281转动将医用分药杯输送至对应的储物格3-3内，接着分发装置4回到起始位置。

在药物全部放置完毕后，定时模块7监测到时间已到设定的用药时间时，将信息传递给控制处理器6，控制处理器6通过通讯装置8与电脑主机远程通讯，获取病患的位置信息并传递给行走机构2，行走机构2自行移动至病患所在位置，通过人机交互装置5确认患者信息，确定后，通过分发装置4开始分发作业。

分发装置4在分发时，通过坐标信息将载台4-26移动至对应的储物格3-3处，并调整转盘4-27位置，此运作过程与储药的过程一致，在此不在赘述，而后控制处理器6控制第一电动伸缩杆3-4，伸出利用推板将医用分药杯推送至皮带处，控制处理器控制第二电机4-281转动将医用分药杯运转至皮带上，并将后续移动的坐标点设定为出药口的坐标(0、0、max)，其中z轴的坐标，为储物格3-3列数的最大值，患者取走药物后，便回到初始位置。

上述技术方案的有益效果为：本实施例利用从一个进药口，放入药物，利用分发装置4即可将药物转运至储药装置3内对应的储物格3-3内，需要分发时，再将药物从储物格3-3内转运到出药口，相比于现有技术，该设置可实现多种药物的自动存储与自动分发，极大提高了使用效率，皮带上限位装置的设置，也使得第一电动伸缩杆3-4推送药物时，能够准确到位。

如图4至图6所示，在一个实施例中，

每个所述储物格3-3内侧下底面设置有若干横向设置的圆辊3-6，其轴向两端分别与所述储物格3-3内另外两侧壁相连接，所述第一电动伸缩杆3-4的顶端设置有电磁贴3-5，所述储药装置3还包括药品放置架3-7，包括方形底板3-71，所述底板3-71侧面均竖直设置有纵板3-72，所述纵板外侧面均设置有磁性胶贴，四块所述纵板3-72顶部设置有顶板3-73，所述顶板3-73中央位置设置有与医用分药杯外轮廓相适配的贯穿所述顶板的放置孔3-74，所述底板3-71、所述纵板3-72和所述顶板3-73均采用医用抗菌塑料材质，所述储物格3-3内侧顶端设置有电子标签读卡器11，所述顶板上表面设置有电子标签12，所述电子标签读取器11读取所述电子标签12内信息并与所述控制处理器6相连接。

所述出药口和所述进药口均设置有挡板16，所述挡板16的底端通过铰链与所述壳体1相连接，所述铰链开合度为90度的限位铰链，所述挡板16的上端设置有电子锁，与所述壳体1相连接，所述载台4-26前后两侧分别设置有所述电子标签12，所述挡板16内侧对应位置设置有所述电子标签读取器11，所述电动转盘4-27与所述输送装置4-28之间设置有压力感应装置15，所述压力感应装置与所述控制处理器6相连接。

所述人机交互装置5包括显示屏5-1、扬声器5-2、指纹识别器5-3、身份证信息读取器5-4和摄像头5-5均与所述控制处理器6相连接，所述摄像头5-5通过所述通讯装置8与医生办公室或者护士站的电脑相连接，用于与医生和护士之间的直接交流。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

本实施例在使用时，将药品放置架3-7上的顶板3-73上的电子标签12信息一并输入电脑主机，转运药物时，医用分药杯放置在所述顶板3-73的放置孔内，此设置使得分药杯在转运时更加稳定不易倾倒；本实施例再将药物输送到储物格3-3内时，通过电磁铁3-5与纵板3-72上的磁贴想吸引固定，更加的牢固，输送更加平稳；在药物进入对应的储物格3-3后，电子标签读取器11读取顶板上的电子标签12的信息，并与设定的信息对比，确认药物是否放入对应位置，以免发生错误；本实施例通过指纹识别装置5-3识别患者与医务人员的指纹，从而控制出药口以及进药口处的挡板上电子锁的开启，更加的安全可靠，避免其它人员触碰药物，本实施例还可在未到分药时间，停在初始位置时，由患者家属持患者身份证，主动领取药品，在领取时，首先将身份证放置在身份证信息读取器5-4以读取信息与远程电脑的信息进行比对，确认后按照上述方式分发药品；所述挡板16内侧的电子标签读取器11以及载台4-26上电子标签11的设置，使得电子锁只有在挡板16上的电子标签读取器12读取到电子标签11并且指纹识别正确后才会开启，避免了，患者取走药物后，又对其它储物格3-3内的药品进行触碰的可能；本实施例患者还可通过人机交互装置5直接与医生和护士远程对话，便于对药物使用方法及注意事项的进一步询问。

如图10所示，在一个实施例中，

所述的行走机构2包括六个均匀环绕所述壳体1设置的行走臂，包括减震弹簧30、支架17和行走液压杆18，所述减震弹簧30的一端通过螺栓固定于壳体1的外表面，所述减震弹簧30的另一端通过螺栓固定有支架17，所述在支架17的一侧通过螺栓固定有行走液压杆18，所述行走液压杆18的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架20，所述支架17一侧表面安装有控长液压杆29，所述控长液压杆29的一旁安装有控长用伸缩支架28，所述控长用伸缩支架28的另一侧安装在支架17上，所述控长液压杆29的另一侧通过螺丝连接到螺杆19上，所述螺杆19上安装有凹形滚轮21，所述凹形滚轮21贯穿并固定在螺杆19上，所述凹形滚轮21的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架23，所述控高用伸缩支架23的一侧安装有控高用液压杆22与功能液压杆27，所述控高用液压杆22与功能液压杆27通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮24的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架23的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮24的表面内凹槽，所述支脚滚轮24的下端安装有支脚26，所述支脚26的另一侧安装有吸盘25，所述吸盘25通过螺纹与支脚滚轮24的表面内凹槽固定。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：该机器在设计时借鉴了蜘蛛行走的了理念，在设计安装时在壳体四周装配了六个不同方向的支脚，可以360度行走，在启动机器前应对机器人的行走数据进行编程，在启动过程中，任何时候都有三个支脚同时处在地面上，另外三支支脚分别由行走液压杆调整行走距离控长液压杆控制支脚的方向以及落下支脚的点；在上楼梯的过程中个可以调整控高用液压杆来调整高度来确保机器的平衡。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。