1.一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于，包括机械臂及其驱动控制系统（1）、灵巧手及其驱动控制系统（2）、手腕托举系统（3）、图像信息采集与处理系统（4）和PC终端系统（5）；灵巧手与机械臂相连，其驱动电机和控制模块均置于掌内；机械臂系统、手腕托举系统和图像采集系统相连，保持摄像头、灵巧手和被测桡动脉之间的相对位置基本不变；
机械臂及其驱动控制系统（1）用于实现灵巧手的前后、左右、上下移动，使手指可以准确到达寸、关、尺三个部位；
灵巧手及其驱动控制系统（2）用于对寸、关、尺三个部位分别施加不同的压力，以获取脉搏信息；
手腕托举系统（3）用于承托被测手臂，使得桡动脉相对突出并保持托板与灵巧手的相对位置不变、且其托举高度与被测者心脏的高度基本一致；
图像信息采集与处理系统（4）用于采集寸、关、尺标记的图像信息，经处理后转换成位置信息传输给机械臂的控制系统；
PC终端系统（5）用于接收脉搏信号并实时显示脉搏波波形，同时语音提示脉搏采集的开始和结束。
2.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述机械臂及其驱动控制系统（1），包括固定底盘（11）、驱动电机（12）、电机控制模块（13）、调节机构（14）和法兰盘（15），所述固定底盘（11）用于承载电机系统和调节机构，形成一体化结构；所述驱动电机（12）、电机控制模块（13）和调节机构（14）实现移动支架的前后、左右、上下移动，也是对灵巧手前后、左右、上下移动的控制，使其到达手腕标记处。
3.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述灵巧手及其驱动控制系统（2），包括手掌及手指机械结构（21）、驱动电机系统（22）、集成控制系统（23）、角度传感器（24）、键绳和弹簧片（25）和压力传感器（26），所述手掌及手指机械结构（21）：灵巧手共有3根手指，每根手指具有三个指节和四个自由度，其中三个自由度用于手指的弯曲，另一自由度位于手指指根，实现左右摆动；手掌内能容下6个电机和集成控制器；所述驱动电机系统（22）为低转速和大转矩输出电机，其中3个电机用于拉动键绳以实现手指的弯曲，对桡动脉施加压力；当把脉结束，电机反转配合弹簧片（25）使手指回到原位；另外3个电机用于实现三根手指的左右摆动，实现指间距离的调整，更好地采集脉搏信息；所述集成控制系统（23）用于接收角度传感器信息和压力传感器信息，输出脉搏信息给PC，驱动和控制6个电机的运行实现对手指的控制；所述角度传感器（24）用于获取灵巧手手指的位置信息；所述压力传感器（26）用于反馈压力信息和获取脉搏信息。
4.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述手腕托举系统（3），包括底盘和支架（31）和凹形托板（32），所述底盘和支架（31）和凹型托板（32）是一体的，凹型托板（32）用于放置被测者的手臂，凹型托板的结构利于突出被测者的桡动脉，更易采集脉搏信号，在放置时，要使被测者的手臂与心脏高度保持基本一致，为采集脉搏信息做准备。
5.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述图像信息采集与处理系统（4），包括照明单元（41）、双目摄像头（42）和图像信息处理单元（43），所述照明单元（41）用于为摄像头采集图像信息提供良好的光照环境，减小环境的干扰；所述双目摄像头（42）用于采集桡动脉区域的标记信息，经图像信息处理单元（43）处理之后形成桡动脉的位置信息，输出给机械臂和灵巧手的控制系统。
6.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述PC终端系统（5），包括信息接收单元（51）、信息输入记录单元（52）、显示单元（53）和语音提示单元（54），所述信息接收单元（51）用于接收灵巧手控制系统输出的脉搏信息；所述信息输入记录单元（52）用于输入和记录被测者的个人信息，包括身高、体重、年龄等；所述显示单元（53）用于显示被测的个人信息和实时显示脉搏波波形；所述语音提示单元（54）用于提示被测者脉搏采集的开始与结束。