金属线驱动用导轮机构的制作方法

本实用新型涉及医疗领域，具体涉及金属线驱动用导轮机构。

背景技术：

医疗机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度和质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。近年来其研究已经成为机器人应用的新领域，尤其是多功能医疗机器人已经成为医疗机器人发展的一个新方向。

飞秒激光眼科近视矫正手术是当前最为流行的近视眼矫正手术技术，通过激光聚焦从眼角膜中切出透镜状的组织，然后将组织取出，从而改变眼角膜的曲率，达到改变视焦距点的移动，从而治愈近视眼和散光。

在取出切除的组织时，医生操作镊状机械以将切除组织取出：医生通过启动电机，继而带动绕线装置转动，从而拉动金属线或者进行放线动作，以完成机械夹头的开合、蛇形关节的定向弯曲。金属线的一端固定在机械夹头或者蛇形关节上，其另一端穿过底板、导轮组件后固定在钢丝绞盘上。由于机械夹头的开合以及蛇形关节的弯曲均会涉及一对运动相反的金属线，即一根金属线需要收拢在绕线装置上，另一根金属线需要进行放线动作，因此为了便于镊状机械的控制、提高控制的精准性、减小驱动装置的体积，需要将运动相反的这两根金属线穿过底板上的同一个通孔，然后固定在同一个钢丝绞盘上，以实现一个电机同时控制两个运动相反的金属线。而现有的导轮组件只具有一个轮子，直接将这两根金属线共用一个轮子不仅会导致金属线之间相对滑动产生摩擦损耗、发热，且还会发生互相缠绕的情况，不利于镊状机械的精准控制。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供金属线驱动用导轮机构，解决现有的导轮组件只具有一个轮子，这会导致金属线之间相对滑动产生摩擦损耗以及互相缠绕的情况的问题。本实用新型设计出的金属线驱动用导轮机构，不仅仅将导线轮设置为两个，还设置了相应的导线盘7等部件，以防止金属线在底板的通孔处摩擦、缠绕。

本实用新型通过下述技术方案实现：

金属线驱动用导轮机构，包括导轮组件以及具有通孔的底板，在通孔的两侧均设置有支撑块，所述支撑块固定在底板上，所述导轮组件位于支撑块之间，所述导轮组件包括支撑轴以及套设在支撑轴上的导线轮，所述导线轮有两个，在支撑轴上套接有导线盘，所述导线盘有两个，且导线轮均位于导线盘之间，在导线盘上均设置有两个支撑板，且两个导线盘上的支撑板一一对应，在支撑板上均设置有导线孔；

在导线轮的侧壁上均设置有环形槽Ⅱ，所述环形槽Ⅱ的轴线与支撑轴的轴线重合，且导线孔均位于环形槽Ⅱ开口的正上方。

运动相反的一对金属线分别各与一个导线盘对应，一根金属线上靠近钢丝绞盘的一端穿过其对应的导线盘上的一个支撑板上的导线孔，然后插入环形槽Ⅱ中，接着再从此导线盘上的另一个支撑板上的导线孔中穿出后与钢丝绞盘连接。

这样不仅通过设置两个导线轮来对运动相反的一对金属线分别导线支撑，还通过导线孔来限制金属线在导轮组件周围的移动方向，防止金属线在底板的通孔处摩擦、缠绕，保证了飞秒激光眼科近视矫正手术中，医生操作医疗机器人的稳定性。

进一步地，在两个所述导线轮的彼此相对面上分别设置有环形槽Ⅰ和定位环，所述环形槽Ⅰ和定位环的轴线均与支撑轴的轴线重合，且定位环上靠近环形槽Ⅰ的一侧插入环形槽Ⅰ中，且当定位环与环形槽Ⅰ的槽底接触时，两个导线轮之间存在间隙；

在两个导线轮的彼此相背面上均设置有限位环，所述限位环上远离导线轮的一端均与对应的导线盘接触。

由于导线轮上的环形槽Ⅱ会与金属线接触，其接触面之间会有摩擦，因此拉动金属线时，导线轮会在摩擦力的作用下一同转动，而当导线轮之间的向对面互相接触时，其摩擦面极大，不利于金属线的拉动，且还会在导线轮之间的接触面上产生摩擦损耗。同样的，当导线轮与导线盘接触时，其之间的摩擦面仍旧很大。因此设置限位环、定位环来减小相应部位之间的摩擦面，继而减小摩擦力以及摩擦损耗。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型金属线驱动用导轮机构，不仅通过设置两个导线轮来对运动相反的一对金属线分别导线支撑，还通过导线孔来限制金属线在导轮组件周围的移动方向，防止金属线在底板的通孔处摩擦、缠绕，保证了飞秒激光眼科近视矫正手术中，医生操作医疗机器人的稳定性；

2、本实用新型金属线驱动用导轮机构，设置限位环、定位环来减小相应部位之间的摩擦面，继而减小摩擦力以及摩擦损耗。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为导轮组件的结构示意图；

图3为导轮组件的主视图；

图4为导轮组件的侧视图；

图5为沿图4中A-A的剖视图；

图6为一个导向轮与一个导向盘的侧视图；

图7为图6中金属线穿线的示意图；

图8为金属线穿线的示意图；

图9为实施例的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-底板，2-通孔，3-支撑块，4-支撑轴，5-导线轮，6-限位环，7-导线盘，8-支撑板，9-导线孔，10-环形槽Ⅰ，11-定位环，12-环形槽Ⅱ，13-金属线，14-紧固螺钉。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1-图8所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，包括导轮组件以及具有通孔2的底板1，在通孔2的两侧均设置有支撑块3，所述支撑块3固定在底板1上，所述导轮组件位于支撑块3之间，所述导轮组件包括支撑轴4以及套设在支撑轴4上的导线轮，所述导线轮5有两个，在支撑轴4上套接有导线盘7，所述导线盘7有两个，且导线轮均位于导线盘7之间，在导线盘7上均设置有两个支撑板8，且两个导线盘7上的支撑板8一一对应，在支撑板8上均设置有导线孔9；

在导线轮5的侧壁上均设置有环形槽Ⅱ12，所述环形槽Ⅱ12的轴线与支撑轴4的轴线重合，且导线孔9均位于环形槽Ⅱ12开口的正上方。

运动相反的一对金属线分别各与一个导线盘7对应，一根金属线上靠近钢丝绞盘的一端穿过其对应的导线盘上的一个支撑板8上的导线孔9，然后插入环形槽Ⅱ12中，接着再从此导线盘上的另一个支撑板8上的导线孔9中穿出后与钢丝绞盘连接。

这样不仅通过设置两个导线轮5来对运动相反的一对金属线分别导线支撑，还通过导线孔9来限制金属线在导轮组件周围的移动方向，防止金属线在底板的通孔处摩擦、缠绕，保证了飞秒激光眼科近视矫正手术中，医生操作医疗机器人的稳定性。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上，对导向轮5之间的接触作出进一步说明。

如图5、图6所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，在两个所述导线轮5的彼此相对面上分别设置有环形槽Ⅰ10和定位环11，所述环形槽Ⅰ10和定位环11的轴线均与支撑轴4的轴线重合，且定位环11上靠近环形槽Ⅰ10的一侧插入环形槽Ⅰ10中，且当定位环11与环形槽Ⅰ10的槽底接触时，两个导线轮5之间存在间隙；

在两个导线轮5的彼此相背面上均设置有限位环6，所述限位环6上远离导线轮5的一端均与对应的导线盘7接触。

由于导线轮5上的环形槽Ⅱ12会与金属线接触，其接触面之间会有摩擦，因此拉动金属线时，导线轮5会在摩擦力的作用下一同转动，而当导线轮之间的向对面互相接触时，其摩擦面极大，不利于金属线的拉动，且还会在导线轮之间的接触面上产生摩擦损耗。同样的，当导线轮5与导线盘7接触时，其之间的摩擦面仍旧很大。因此设置限位环6、定位环11来减小相应部位之间的摩擦面，继而减小摩擦力以及摩擦损耗。

进一步地，所述定位环11、支撑板8、导线盘7、限位环6以及导线轮5均有黄铜制成。黄铜具有较强的耐磨性能。

实施例3

本实施例是对导线孔作出进一步说明。

如图5和图8所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，两个所述导线盘7上的支撑板8一一对应，并根据对应分为第一对支撑板和第二对支撑板，且第一对支撑板上两个导线孔9的中心间距小于第二对支撑板上两个导线孔9的中心间距。

运动相反的一对金属线靠近钢丝绞盘的一端分别穿过第一对支撑板上的导线孔9，然后插入环形槽Ⅱ12中，接着再从第二对支撑板上的导线孔9中穿出后与钢丝绞盘连接。

受空间结构等因素的影响，运动相反的一对金属线在底板1远离驱动装置的一侧距离较大，随着穿入通孔、插入导线轮组件其之间的距离逐渐减小，接着其之间的距离随着穿出导轮组件其之间的距离逐渐增大，因此使一对导线孔9之间的间距小于另一对导线孔之间的间距，以适应实际使用情况。

实施例4

本实施例是，对支撑板8作出进一步说明。

如图6-图7所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，所述导线孔9的轴线均与导线盘7的轴线正相交，同一个所述导线盘7上的两个支撑板8之间的圆心角α为90°≤α≤180°。优选地，α为120°。

实施例5

本实施例是对支撑轴4的固定作出进一步说明。

如图1和图9所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，每个支撑块3上均连接有紧固螺栓14，旋转紧固螺栓14，能使其杆部末端压紧在支撑轴4插入支撑块3中的侧壁上，以相对支撑块3进行支撑轴4的固定。

实施例6

本实施例是，对本实用新型实际使用的结构作出进一步说明。

如图9所示，本实用新型金属线驱动用导轮机构，在实际使用时，其具有10根金属线需要控制，两两一对穿过一个通孔，位于中间的两个金属线可根据驱动装置的安装位置选择各使用一个导轮组件或者共用一个导轮组件。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。