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：：在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、以及使用超声波振动、rf、激光等的能量递送装置)可以各种方式接合组织，以实现诊断效果或治疗效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。在以下专利中公开了仅示例性的外科缝合器：2006年2月21日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；2008年6月3日公布的名称为“articulatingsurgicalstaplinginstrumentincorporatingatwo-piecee-beamfiringmechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“surgicalstaplingandcuttingdevice”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingmultistrokefiringwithopeninglockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“disposablecartridgewithadhesiveforusewithastaplingdevice”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美国专利8,453,914。以上引用的美国专利中的每个的公开内容以引用方式并入本文。尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。可特别适合或通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例被公开在2014年8月28日公布的标题为“surgicalinstrumentendeffectorarticulationdrivewithpinionandopposingracks”的美国专利申请公布2014/0243801；2014年8月28日公布的标题为“lockoutfeatureformovablecuttingmemberofsurgicalinstrument”的美国专利申请公布2014/0239041；2014年8月28日公布的标题为“surgicalinstrumentwithmulti-diametershaft”的美国专利申请公布2014/0239038；以及2014年8月28日公布的标题为“installationfeaturesforsurgicalinstrumentendeffectorcartridge”的美国专利申请公布2014/0239044中。上述美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。附图说明尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：图1描绘了包括可互换轴组件和柄部组件的示例性外科器械的透视图；图2描绘了图1的器械的透视图，其示出从器械的柄部组件拆卸的轴组件；图3描绘了图1的器械的局部透视图，其示出从器械的柄部组件拆卸的轴组件；图4a描绘了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第一枢转位置并且击发触发器处于第一枢转位置；图4b描绘了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第二枢转位置并且击发触发器处于第二枢转位置；图4c描绘了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第二枢转位置并且击发触发器处于第三枢转位置；图5描绘了图1的器械的近侧部分的透视图，其中从柄部组件移除电池；图6描绘了可与图1的器械一起使用的替代轴组件的阵列的侧正视图；图7描绘了沿图2的线7-7截取的图1的柄部组件的横截面图；图8描绘了可代替图1的可互换轴组件与图1的柄部组件一起使用的可互换圆形缝合器轴组件的透视图；图9描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的另一个透视图；图10描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的砧座组件的透视图；图11描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的轴组件的远侧端部和端部执行器的透视图；图12描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的分解侧视图；图13描绘了图11的端部执行器和图11的轴组件的远侧端部的分解透视图；图14描绘了图11的端部执行器的平台构件的顶部平面图；图15描绘了图14的平台构件的透视图；图16描绘了图11的端部执行器的缝合和切割组件的分解透视图；图17描绘了图16的缝合和切割组件的外部钉驱动器的透视图；图18描绘了图16的缝合和切割组件的内部钉驱动器组件的透视图；图19描绘了图18的内部钉驱动器组件的分解透视图；图20描绘了图16的缝合和切割组件的刀片组件的透视图；图21描绘了图20的刀片组件的分解透视图；图22描绘了图11的轴组件的远侧端部的透视图；图23a描绘了沿图22的线23-23截取的被对准以与轴组件的远侧外壳联接的图11的轴组件的外部护套的横截面侧视图；图23b描绘了沿图22的线23-23截取的与图23a的远侧外壳联接的图23a的外部护套的横截面侧视图；图24描绘了图23a的远侧外壳的顶部平面图；图25描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的透视图，其中为了清楚起见省略了图11的端部执行器、图23a的外部护套和图23a的远侧外壳；图26描绘了图11的可互换圆形缝合器附接件的近侧外壳和轴组件的近侧端部的透视图，其中为了清楚起见省略了图23a的外部护套；图27描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的分解透视图，其中为了清楚起见省略了图11的端部执行器、图23a的外部护套和图23a的远侧外壳；图28描绘了图8的可互换圆形缝合器轴组件的离合器组件的透视图；图29描绘了图28的离合器组件的分解透视图；图30描绘了图28的离合器组件的平移梭动件的透视图；图31描绘了图30的平移梭动件的另一个透视图；图32描绘了与图28的离合器组件的平移管联接的图30的平移梭动件的透视图；图33描绘了图28的离合器组件的旋转移位器、图11的轴组件的中间击发轴、以及轴组件的驱动臂的分解透视图；图34描绘了图33的旋转移位器的透视图；图35描绘了图33的旋转移位器的另一个透视图；图36a描绘了沿图28的线36-36截取的图28的离合器组件的横截面透视图，其中图33的旋转移位器与图33的驱动臂接合，同时图33的中间击发轴处于第一纵向位置；图36b描绘了沿图28的线36-36截取的图28的离合器组件的横截面透视图，其中图33的旋转移位器与图33的驱动臂脱离接合，同时图33的中间击发轴处于第一纵向位置；图36c描绘了沿图28的线36-36截取的图28的离合器组件的横截面透视图，其中图33的旋转移位器与图33的驱动臂脱离接合，同时图33的中间击发轴处于第二纵向位置；图37描绘了图11的轴组件的套管针组件的透视图；图38描绘了图37的套管针组件的纵向锁定组件的透视图；图39描绘了图38的纵向锁定组件的分解透视图；图40描绘了图38的纵向锁定组件的带联接主体的透视图；图41描绘了图40的带联接主体的底部平面图；图42描绘了图38的纵向锁定组件的固定主体的透视图；图43描绘了图42的固定主体的另一个透视图；图44a描绘了沿图38的线44-44截取的图38的纵向锁定组件的横截面图，其中纵向锁定组件处于锁定构型并且图33的驱动臂处于第一纵向位置；图44b描绘了沿图38的线44-44截取的图38的纵向锁定组件的横截面图，其中纵向锁定组件处于解锁构型并且图33的驱动臂处于第二纵向位置；图44c描绘了沿图38的线44-44截取的图38的纵向锁定组件的横截面图，其中纵向锁定组件处于解锁构型并且图33的驱动臂处于第三纵向位置；图44d描绘了沿图38的线44-44截取的图38的纵向锁定组件的横截面图，其中纵向锁定组件处于锁定构型并且图33的驱动臂处于第三纵向位置；图45描绘了图11的轴组件的往复驱动组件的透视图；图46描绘了图45的往复驱动组件的另一个透视图；图47描绘了图45的往复驱动组件的一部分的底部平面图；图48描绘了图45的往复驱动组件的远侧端部的分解透视图；图49a描绘了插入到患者的一个解剖通道内的图10的砧座组件的一部分，以及插入第二解剖通道内的图11的轴组件的一部分的侧正视图，其中轴组件和砧座组件对准以准备彼此联接；图49b描绘了插入到患者的一个解剖通道内的图10的砧座组件的一部分，以及插入第二解剖通道内的图11的轴组件的一部分的侧正视图，其中图37的套管针组件附接到砧座组件，并且其中砧座组件位于第一位置；图49c描绘了插入到患者的一个解剖通道内的图10的砧座组件的一部分，以及插入第二解剖通道内的图11的轴组件的一部分的侧正视图，其中图37的套管针组件附接到砧座组件，并且其中砧座组件被移动到第二位置以便在砧座组件和轴组件之间捕获第一解剖通道和第二解剖通道的部分；图50a描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图45的往复驱动组件的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于预击发位置；图50b描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于作为第一远侧位置的击发位置；图50c描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于预击发位置；图50d描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于作为第一远侧位置的击发位置；图50e描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第三旋转位置中与图20的刀片组件对准，其中刀片组件处于预击发位置；图50f描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第三旋转位置中与图20的刀片组件对准，其中刀片组件处于击发位置；图50g描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第三旋转位置中与图20的刀片组件对准，其中刀片组件处于后击发位置；图51a描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间以准备形成吻合；图51b描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图17的外部钉驱动器处于击发位置；图51c描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图17的外部钉驱动器已经驱动钉穿过第一和第二解剖通道以帮助形成吻合；图51d描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图18的内部钉驱动器组件处于击发位置；图51e描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图18的内部钉驱动器组件已经驱动钉穿过第一和第二解剖通道以帮助形成吻合；图51f描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图20的刀片组件处于击发位置；图51g描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中来自第一和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中图20的刀片组件切断和移除图51c和图51e的驱动钉内部的组织；图51h描绘了沿图9的线51-51截取的图10的砧座组件的横截面侧视图，其中砧座组件插入到患者的一个解剖通道内，以及图11的轴组件的一部分插入到患者的第二解剖通道内，其中砧座组件从新缝合和切断的组织向远侧致动；图51i描绘了新形成的解剖通道的横截面侧视图，其中图10的砧座组件和图11的轴组件被移除，从而在患者的第一解剖通道和患者的第二解剖通道之间留下新形成的吻合；图52a描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图45的往复驱动组件的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于预击发位置；图52b描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图45的往复驱动组件的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于作为第二远侧位置的击发位置；图53a描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图45的往复驱动组件的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于预击发位置；图53b描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图45的往复驱动组件的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于作为第三远侧位置的击发位置；图54a描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于预击发位置；图54b描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于作为第二远侧位置的击发位置；图55a描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于预击发位置；图55b描绘了图11的轴组件的一部分和图11的端部执行器的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于作为第三远侧位置的击发位置；图56示出了图17的外部钉驱动器组件或图18的内部钉驱动器组件处于预击发位置的侧正视图，其中来自患者的第一解剖通道和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中内部钉驱动器组件或外部钉驱动器组件处于预击发位置；图57示出了图17的外部钉驱动器组件或图18的内部钉驱动器组件处于预击发位置的侧正视图，其中来自患者的第一解剖通道和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中内部钉驱动器组件或外部钉驱动器组件处于图50b或图50d所示的第一远侧位置；图58示出了图17的外部钉驱动器组件或图18的内部钉驱动器组件处于预击发位置的侧正视图，其中来自患者的第一解剖通道和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中内部钉驱动器组件或外部钉驱动器组件处于图52b或图54b所示的第二远侧位置；图59示出了图17的外部钉驱动器组件或图18的内部钉驱动器组件处于预击发位置的侧正视图，其中来自患者的第一解剖通道和第二解剖通道的组织被捕获在砧座组件和轴组件之间，其中内部钉驱动器组件或外部钉驱动器组件处于图53b或图55b所示的第三远侧位置；图60示出了可由图1的柄部组件与图8的可互换圆形缝合器轴组件组合使用的示例性击发过程的流程图，其中可选择可变钉压缩高度；图61a描绘了替代轴组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于预击发位置；图61b描绘了图61a的轴组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第一旋转位置中与图17的外部钉驱动器对准，其中外部钉驱动器处于击发位置；图61c描绘了图61a的轴组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于预击发位置；图61d描绘了图61a的轴组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第二旋转位置中与图18的内部钉驱动器组件对准，其中内部钉驱动器组件处于击发位置；图61e描绘了图61a的轴组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了某些部分，其中图50a的驱动构件在第三旋转位置中与图20的刀片组件对准，其中刀片组件处于预击发位置；图62a示出了示例性替代圆形缝合器端部执行器的横截面侧视图，其中钉驱动器和平台构件处于近侧位置；并且图62b示出图62a的端部执行器的横截面侧视图，其中钉驱动器和平台构件处于处于远侧位置。附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并与说明书一起解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。具体实施方式下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其它不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中为相对于抓握具有远侧外科端部执行器的外科器械的操作者或其他操作者定义的。术语“近侧”是指元件的更靠近操作者或其他操作者的位置，并且术语“远侧”是指元件的更靠近外科器械的外科端部执行器并更远离操作者或其他操作者的位置。尽管本文所述的外科器械包括用于切割和缝合的由马达驱动的工具，但应当理解，本文所述的构型可结合任何合适类型的电外科器械来使用，所述电外科器械为例如诸如切割器、抱握器、缝合器、rf切割器/凝固器、超声切割器/凝固器和激光切割器/凝固器。i.示例性外科器械的概述图1描绘了包括柄部组件(11)和可移除轴组件(16)的马达驱动外科切割和紧固器械(10)。在一些型式中，柄部组件(11)和轴组件(16)各自作为单次使用的一次性部件提供。在一些其他型式中，柄部组件(11)和轴组件(16)各自作为可重复使用的部件提供。作为另一个仅示例性的示例，轴组件(16)可以作为单次使用的一次性部件提供，而柄部组件作为可重复使用的部件提供。参考本文的教导内容，柄部组件(11)和轴组件(16)的可重复使用型式可以被适当地再处理以用于再使用的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。本示例的柄部组件(11)包括外壳(12)、闭合触发器(32)和击发触发器(33)。外壳(12)的至少一部分形成被构造成能够由临床医生抓握、操纵和致动的柄部(14)。外壳(12)被构造用于操作地附接到轴组件(16)，该轴组件具有操作地联接到其上的外科端部执行器(18)。如下所述，端部执行器(18)被构造成能够执行一个或多个外科手术任务或规程。具体地，图1中所示的示例的端部执行器(18)能够操作以便以类似于常规内镜切割器的端部执行器的方式执行外科切割和缝合规程，但这仅是一个说明性示例。图1示出了具有操作地联接到柄部组件(11)的可互换轴组件(16)的外科器械(10)。图2-图3示出了可互换轴组件(16)到柄部(14)的外壳(12)的附接。柄部(14)包括一对可互换柄部外壳段(22、24)，这对柄部外壳段可通过螺钉、按扣特征部、粘合剂等互连。在所示布置中，柄部外壳段(22、24)配合以形成可由临床医生抓握和操纵的手枪式握持部(26)。如将在下文进一步详细地讨论，柄部(14)操作地支撑其中的多个驱动系统，这些驱动系统被构造成能够生成各种控制动作并且将这些控制动作施加到操作地附接到其上的可互换轴组件(16)的对应部分。如也将在下面进一步详细讨论的，触发器(32、33)可朝着手枪式握持部(26)枢转以激活柄部(14)中的至少一些驱动系统。柄部组件(11)中的至少一些驱动系统最终由马达(118)驱动，该马达在图5中示意性地示出。在本示例中，马达(118)位于手枪式握持部(26)中，但应当理解，马达(118)可以位于任何其他合适的位置处。马达(118)从电池组(110)接收功率，该电池组固定到柄部(14)。在本示例中，并且如图5所示，电池组(110)可从柄部(14)移除。在一些其他型式中，电池组(110)不可从柄部(14)移除。在一些此类型式中，电池组(110)(或其变型)完全包含在柄部外壳段(22、24)内。参考本文的教导内容，马达(118)和电池组(110)可采用的各种合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。也如图5中示意性所示，控制电路(117)包含在柄部(14)内。仅以举例的方式，控制电路(117)可包括微控制器和/或各种其他部件，如参考本文的教导内容对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。控制电路(117)被构造成能够存储并执行控制算法以驱动马达(118)。同样如图5和图7所示，柄部(14)包括与控制电路(117)通信的编码器(115)。编码器(115)被构造成能够读取位于纵向驱动构件(86)上的多个标记(85)。每个标记(85)与纵向驱动构件(86)的对应纵向位置相关联。另外，如上所述，马达(118)能够操作以致动纵向驱动构件(86)。例如，随着马达(118)旋转，马达(118)可旋转惰轮(119)，该惰轮继而可与纵向驱动构件(86)的齿(88)啮合，由此在线性方向上致动纵向驱动构件(86)。因此，当马达(118)致动纵向驱动构件(86)时，编码器(115)可以读取纵向驱动构件(86)上的标记(85)以跟踪并确定纵向驱动构件(86)的纵向位置。编码器(115)可以将该信息传送给控制电路(117)以适当地执行控制算法。虽然在当前示例中，编码器(115)和标记(85)用于确定纵向驱动构件(86)的纵向位置，但可以使用任何其他合适的部件来跟踪和确定纵向驱动构件(86)的纵向位置。仅作为进一步的示例，可以利用步进马达以提供对纵向驱动构件(86)的纵向位置的精确控制的方式来驱动纵向驱动构件(86)。控制电路(117)还被构造成能够驱动位于柄部组件(11)的近侧端部处的图形用户界面(116)。在一些型式中，控制电路(117)被构造成能够接收并处理来自轴组件(16)的一个或多个信号。仅以举例的方式，控制电路(117)可根据以下专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：于2015年10月1日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingasensorsystem”的美国专利公布2015/0272575，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，控制电路(117)可被构造和操作的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。如图3中最佳所示，柄部(14)的框架(28)操作地支撑多个驱动系统。在该特定示例中，框架(28)操作地支撑通常被标记为(30)的“第一”或闭合驱动系统，该“第一”或闭合驱动系统可用于将闭合和打开动作施加到操作地附接或联接到其的可互换轴组件(16)。同样在该特定示例中，闭合驱动系统(30)包括呈由框架(28)可枢转地支撑的闭合触发器(32)的形式的致动器。更具体地说，闭合触发器(32)通过销(未显示)可枢轴地联接到外壳(14)。此类布置使得闭合触发器(32)能够由临床医生操纵，使得当临床医生抓握柄部(14)的手枪式握持部(26)时，闭合触发器(32)可被轻易地从起始或“未致动”位置(图4a)朝手枪式握持部(26)枢转到“致动”位置；并且更具体地是到完全压缩或完全致动的位置(图4b)。闭合触发器(32)可由弹簧或其他偏压布置(未示出)偏压到未致动位置中。在本示例中，闭合驱动系统(30)还包括可枢转地联接到闭合触发器(32)的闭合连杆组件(36)。闭合连杆组件(36)的一部分在图3中示出。闭合连杆组件(36)可包括通过销(未示出)枢转地联接到闭合触发器(32)的第一闭合连杆(未示出)和第二闭合连杆(38)。第二闭合连杆(38)在本文中也可被称为“附接构件”并且包括横向附接销(42)。如图3所示，当将轴组件(16)从柄部组件(11)上拆下时，附接销(42)暴露。当轴组件(16)与柄部组件(11)联接时，附接销(42)因此可以与轴组件(16)的互补特征部联接，如下文更详细地描述。继续参见图1-图3，第一闭合连杆(未示出)被构造成能够与枢转地联接到框架(28)的闭合释放组件(44)配合。在至少一个示例中，闭合释放组件(44)具有在其上形成的远侧突起的锁定爪(未示出)的释放按钮组件(46)。释放按钮组件(46)可通过释放弹簧(未示出)在逆时针方向上枢转。当临床医生将闭合触发器(32)从其未致动位置朝柄部(14)的手枪式握持部(26)按压时，第一闭合连杆(未示出)向上枢转到其中锁定爪(未示出)下降成与第一闭合连杆(未示出)保持接合，由此防止闭合触发器(32)返回到未致动位置的点。因此，闭合释放组件(44)用于将闭合触发器(32)锁定在完全致动位置中。当临床医生期望将闭合触发器(32)从致动位置解锁以返回到未致动位置时，临床医生通过向远侧推进释放按钮组件(46)来简单地枢转闭合释放按钮组件(46)，使得锁定爪(未示出)被移动成与第一闭合连杆(未示出)不再接合。当锁定爪(未示出)已被移动成与第一闭合连杆(未示出)不再接合时，响应于弹性偏置将闭合触发器(32)推回至未致动位置，闭合触发器(32)可返回未致动位置。也可采用其它闭合触发器锁定构造和释放构造。可互换轴组件(16)还包括关节运动接头(52)和关节运动锁(未示出)，该关节运动接头和关节运动锁可被构造成能够将端部执行器(18)可释放地保持在相对于轴组件(16)的纵向轴线的期望位置中。在本示例中，如本领域所公知的，关节运动接头(52)被构造成能够允许端部执行器(18)从轴组件(16)的纵向轴线横向偏转离开。仅以举例的方式，端部执行器(18)、关节运动接头(52)和关节运动锁(未示出)可根据以下专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2014年9月18日公布的名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利公布2014/0263541。在本示例中，基于来自操作员的经由柄部组件(11)上的关节运动控制摇杆(112)的控制输入，经由马达(118)使关节运动接头(52)处的关节运动由马达驱动。仅以举例的方式，当操作员在关节运动控制摇杆(112)的上部上按压时，端部执行器(18)可以在关节运动接头(52)处横向向右枢转(从上方观看器械(10))；并且当操作员在关节运动控制摇杆(112)的下部上按压时，端部执行器(18)可以在关节运动接头(52)处横向向左枢转(从上方观看器械(10))。在一些型式中，柄部组件(11)的另一侧包括另一个关节运动控制摇杆(112)。在此类型式中，柄部组件(11)另一侧上的关节运动控制摇杆(112)可以被构造成能够响应于关节运动控制摇杆(112)的向上致动和关节运动控制摇杆(112)的向下致动，提供端部执行器(18)沿与以上列出的方向相反的方向的枢转。仅以举例的方式，关节运动控制摇杆(112)以及在关节运动接头(52)处提供端部执行器(18)的由马达驱动的关节运动的其余特征部可根据以下专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：于2015年10月1日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft”的美国专利公布2015/0280384，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，可以构造和操作关节运动控制摇杆(112)以及在关节运动接头(52)处提供端部执行器(18)的由马达驱动的关节运动的其余特征部的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。本示例的端部执行器(18)包括呈细长通道(48)形式的下钳口，其被构造成能够在其中操作地支撑钉仓(20)。本示例的端部执行器(18)还包括相对于细长通道(48)可枢转支撑的呈砧座(50)形式的上钳口。可互换轴组件(16)还包括由喷嘴部分(56、58)构成的近侧外壳或喷嘴(54)；以及闭合管(60)，该闭合管可用于闭合和/或打开端部执行器(18)的砧座(50)。轴组件(16)还包括闭合梭动件(62)，该闭合梭动件可滑动地支撑在轴组件(16)的底盘(64)内，使得闭合梭动件(62)可以相对于底盘(64)轴向移动。闭合梭动件(62)包括被构造用于附接到附接销(42)的一对朝近侧突起的钩(66)，该附接销附接到第二闭合连杆(38)。闭合管(60)的近侧端部(未示出)联接到闭合梭动件(62)以对于其相对旋转，尽管闭合管(60)与闭合梭动件(62)的联接规定了闭合管(60)和闭合梭动件(62)将彼此纵向平移。闭合弹簧(未示出)轴颈连接在闭合管(60)上并用来沿近侧方向(pd)偏压闭合管(60)，当轴组件(16)操作地联接到柄部(14)时，该闭合弹簧可用来将闭合触发器(32)枢转进未致动位置中。在本示例中，关节运动接头(52)包括双枢轴闭合套管组件(70)。双枢轴闭合套管组件(70)包括端部执行器闭合套管组件(72)，其用于以在美国专利公布2014/0263541中描述的各种方式将开口突片接合在砧座(50)上，该专利的公开内容以引用方式并入本文。双枢轴闭合套管组件(70)与闭合管(60)联接，使得双枢轴闭合套管组件(70)响应于闭合触发器(32)的枢转移动而与闭合管(60)一起平移，即使当关节运动接头(52)处于关节运动状态时(即，当端部执行器(18)在关节运动接头(52)处从轴组件(16)的纵向轴线横向枢转地偏转离开时)也是如此。此外，端部执行器闭合套管组件(72)与砧座(50)的接合响应于双枢轴闭合套管组件(70)和闭合管(60)的远侧平移而提供砧座(50)朝向钉仓(20)的枢转移动；以及响应于双枢轴闭合套管组件(70)和闭合管(60)的近侧平移而提供砧座(50)远离钉仓(20)的枢转移动。尽管本示例的轴组件(16)包括关节运动接头(52)，但其他可互换轴组件可能缺乏关节运动能力。如图3所示，底盘(64)包括在其上形成的一对锥形附接部分(74)，所述锥形附接部分适于容纳在框架(28)的远侧附接凸缘部分(78)内形成的相应燕尾形狭槽(76)内。每个燕尾形狭槽(76)可以是锥形，或大致v形，以坐置方式将附接部分(74)接收在其中。轴附接凸耳(80)形成于中间击发轴(82)的近侧端部上。因此，当可互换轴组件(16)联接到柄部(14)时，轴附接凸耳(80)被接收在形成于纵向驱动构件(86)的远侧端部中的击发轴附接支架(84)中。当轴附接凸耳(80)接收在击发轴附接支架(84)中时，中间击发轴(82)将与纵向驱动构件(86)一起纵向平移。如本领域中已知的，当中间击发轴(82)向远侧平移时，中间击发轴(82)致动端部执行器(18)以将钉驱动到组织中并切割组织。仅以举例的方式，端部执行器(18)的这种致动可根据美国专利公布2015/0280384的教导内容中的至少一些教导内容进行，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或根据本文引用的各种其他参考文献的教导内容进行。图4a至图4c示出了在端部执行器(18)的不同致动状态期间的柄部组件(11)的不同状态。在图4a中，柄部组件(11)处于闭合触发器(32)位于非致动枢转位置并且击发触发器(33)位于非致动枢转位置的状态。在该阶段，端部执行器(18)处于打开状态，其中砧座(50)枢转远离钉仓(20)。在图4b中，柄部组件(11)处于闭合触发器(32)位于致动枢转位置的状态。如上所述，闭合触发器(32)将被锁定在该位置，直到操作员致动释放按钮组件(46)。在此阶段，端部执行器处于闭合但未击发状态，其中砧座(50)朝向钉仓(20)枢转，使得组织在砧座(50)和仓(20)之间被压缩。然而，击发轴(82)尚未向远侧驱动以致动来自钉仓(20)的钉，并且击发轴(82)的远侧端部处的刀尚未切断砧座(20)和钉仓(20)之间的组织。应当指出，击发触发器(33)处于图4b中的部分致动的枢转位置，这是由于闭合触发器(32)从非致动枢转位置到致动枢转位置的行进。然而，仅提供击发触发器(33)的这种移动以便为操作员改善对击发触发器(33)的接近。换句话说，击发触发器(33)从图4a所示的位置到图4b所示的位置的这种移动尚未激活击发序列。在图4c中，柄部组件处于闭合触发器(32)保持在致动枢转位置并且击发触发器(33)已枢转至致动枢转位置的状态。击发触发器(33)的这种致动激活马达(118)以纵向地驱动纵向驱动构件(86)，这继而纵向地驱动击发轴(82)。击发轴(82)的纵向移动导致钉从钉仓(20)致动到在砧座(50)和钉仓(20)之间压缩的组织中；并且进一步导致在砧座(50)和钉仓(20)之间压缩的组织被切断。在一些型式中，提供了附加的安全触发器。例如，附加的安全触发器可以防止击发触发器(33)的致动，直到安全触发器被致动为止。换句话说，在达到图4b所示的状态之后，当操作员准备致动击发触发器(33)时，操作员必须首先致动安全触发器并且然后致动击发触发器(33)。安全触发器的存在可以防止击发触发器(33)的意外致动。还应当理解，在本示例中，通过闭合触发器(32)和砧座(50)之间的纯机械联接来提供砧座(50)朝向钉仓(20)的致动，使得马达(118)不用于致动砧座(50)。还应当理解，在本示例中，通过马达(118)的激活来提供击发轴(82)的致动(并且因此，钉仓(20)的致动)。此外，在本示例中，通过马达(118)的激活来提供关节运动接头(52)的致动。关节运动接头(52)的这种由马达驱动的致动经由驱动构件(86)的纵向平移来提供。轴组件(16)内的离合器组件(未示出)能够操作以选择性地将驱动构件(86)的纵向平移与用于驱动关节运动接头(52)或致动钉仓(20)的特征部联接。经由离合器组件的这种选择性联接基于闭合触发器(32)的枢转位置。具体地，当闭合触发器(32)处于图4a所示的非致动位置时，马达(118)的激活(响应于关节运动控制摇杆(112)的激活)将驱动关节运动接头(52)。当闭合触发器(32)处于图4b所示的致动位置时，马达(118)的激活(响应于击发触发器(33)的致动)将致动钉仓(20)。仅以举例的方式，离合器组件可根据美国专利公布2015/0280384的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在本示例中，柄部组件(11)还包括“原位”按钮(114)。仅以举例的方式，当砧座(50)位于闭合位置时，“原位”按钮(114)能够操作以激活马达(118)以便使驱动构件(86)向近侧缩回到最近侧的“原位”位置。此外或替代地，当砧座(50)处于打开位置时，“原位”按钮(114)能够操作以激活马达(118)以便驱动关节运动接头(52)来达到非关节运动状态，使得端部执行器(18)与轴组件(16)同轴对准。此外或替代地，“原位”按钮(114)可以激活图形用户界面(116)以返回到“原位”屏幕。参考本文的教导内容，响应于“原位”按钮(114)的激活而可以提供的其他合适的操作对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。本示例的轴组件(16)还包括用于将轴组件(16)可拆卸地联接到柄部组件(11)，并且更具体地联接到框架(28)的闩锁系统。仅以举例的方式，该闩锁系统可以包括可移动地联接至底盘(64)的锁定轭或其他种类的锁定构件。如图3所示，这样的锁定轭可包括两个向近侧突出的锁定凸耳(96)，其被构造用于与框架(28)中的对应锁定棘爪或凹槽(98)可释放地接合。在一些型式中，锁定轭被弹性构件(例如，弹簧等)沿近侧方向偏置。锁定轭的致动可通过可滑动地安装在闩锁致动器组件(102)上的闩锁按钮(100)来实现，该闩锁致动器组件安装到底盘(64)。闩锁按钮(100)可相对于锁定轭沿近侧方向偏置。锁定轭可通过沿远侧方向推动闩锁按钮(100)而移动到解锁位置，这也使锁定轭枢转成不再与框架(28)保持接合。当锁定轭与框架(28)“保持接合”时，锁定凸耳(96)保持坐置在对应的锁定棘爪或凹槽(98)内。进一步仅以举例的方式，根据2017年3月30日公布的标题为“surgicalstaplinginstrumentwithshaftrelease,poweredfiring,andpoweredarticulation”的美国公布2017/0086823的教导内容中的至少一些教导内容，轴组件(16)可与柄部组件(11)可移除地联接，该公布的公开内容以引用方式并入本文；根据美国专利公布2015/0280384的教导内容中的至少一些教导内容可移除地联接，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或以任何其他合适的方式可移除地联接。为了开始轴组件(16)和柄部组件(11)之间的联接过程，临床医生可将可互换轴组件(16)的底盘(64)定位在框架(28)上方或附近，使得在底盘(64)上形成的锥形附接部分(74)与框架(28)中的燕尾形狭槽(76)对准。然后临床医生可沿垂直于轴组件(16)的纵向轴线的安装轴线(ia)移动轴组件(16)，以使附接部分(74)坐置成与对应的燕尾形接收狭槽(76)“操作地接合”。这样做时，中间击发轴(82)上的轴附接凸耳(80)也将坐置在可纵向移动的驱动构件(86)中的支架(84)中，并且第二闭合连杆(38)上的销(42)的部分将坐置在闭合梭动件(62)中的对应钩(66)中。如本文所用，术语“操作地接合”在两个部件的情况下指所述两个部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致动运动，所述部件便可以执行其预期动作、功能和/或规程。如上文所讨论，可互换轴组件(16)的至少五个系统操作地与柄部(14)的至少五个对应系统联接。第一系统包括框架系统，该框架系统将轴组件(16)的框架或脊与柄部(14)的框架(28)联接和/或对齐。第二系统是将轴组件(16)可释放地锁定到柄部(14)的闩锁系统。第三系统为将柄部(14)的闭合触发器(32)与轴组件(16)的闭合管(60)和砧座(50)操作地连接的闭合驱动系统(30)。如上文所概述，轴组件(16)的闭合梭动件(62)与第二闭合连杆(38)上的销(42)接合。通过闭合驱动系统(30)，砧座(50)基于闭合触发器(32)朝向和远离手枪式握持部(26)的枢转移动而朝向和远离钉仓(20)枢转。第四系统是将柄部(14)的击发触发器(33)与轴组件(16)的中间击发轴(82)操作地连接的关节运动和击发驱动系统。如上文所概述，轴附接凸耳(80)与纵向驱动构件(86)的支架(84)操作地连接。该第四系统根据闭合触发器(32)的枢转位置提供对关节运动接头(52)或钉仓(20)的由马达驱动的致动。当闭合触发器(32)处于非致动枢转位置时，第四系统操作地将关节运动控制摇杆(112)与关节运动接头(52)连接，由此提供端部执行器(18)在关节运动接头(52)处朝向和远离轴组件(11)的纵向轴线的由马达驱动的枢转偏转。当闭合触发器(32)处于致动枢转位置时，第四系统将击发触发器(33)与钉仓(20)操作地连接，从而响应于击发触发器(33)的致动而缝合和切割捕获在砧座(50)和钉仓(20)之间的组织。第五系统是电气系统，其可以向柄部(14)中的控制电路(117)发信号告知轴组件(16)已与柄部(14)操作地接合以在轴组件(16)和柄部(14)之间传导功率和/或传送信号。在本示例中，并且如图3所示，轴组件(16)包括操作地安装到轴电路板(未示出)的电连接器(106)。电连接器(106)被构造用于与柄部控制板(未示出)上的对应电连接器(108)配合接合。有关电路和控制系统的更多细节可以在其公开内容以引用方式并入本文的美国专利公布2014/0263541以及其公开内容以引用方式并入本文的美国专利公布2015/0272575中找到。如上所述，本示例的柄部组件(11)包括图形用户界面(116)。仅以举例的方式，图形用户界面(116)可以用于显示关于电池(110)的操作状态、端部执行器(18)的操作状态、关节运动接头(52)的操作状态、触发器(32、33)的操作状态的各种信息、和/或任何其他种类的信息。参考本文的教导内容，可以经由图形用户界面显示的其他合适种类的信息对于本领域普通技术人员将是显而易见的。柄部组件(11)可以被构造用于与可互换轴组件结合使用，这些可互换轴组件包括适于支撑不同尺寸和类型的钉仓、具有不同的轴长度、尺寸和类型等的端部执行器。仅以举例的方式，图6示出了可以与柄部组件(11)一起使用的各种种类的轴组件(16、120、130、140)。具体地，图6示出了具有端部执行器(122)的圆形缝合器轴组件(120)，该端部执行器能够操作以执行圆形缝合操作(例如，端端吻合)；具有端部执行器(132)的线性缝合器轴组件(130)，该端部执行器能够操作以执行线性缝合操作；以及具有端部执行器(142)的第二内镜切割器轴组件(140)，该端部执行器能够操作以执行与端部执行器(18)相同种类的缝合和切割操作。然而，在该示例中，轴组件(140)比轴组件(16)更短，轴组件(140)的直径小于轴组件(16)的直径，并且端部执行器(142)小于端部执行器(18)。这些各种外科缝合轴组件(16、120、130、140)仅是说明性示例。还应当理解，控制电路(117)可以被构造成能够检测与柄部组件(11)联接的轴组件(16、120、130、140)的种类，并且选择适合于该特定种类的轴组件(16、120、130、140)的控制算法。作为另一个仅示意性示例，每个轴组件(16、120、130、140)可以具有存储适合于该特定种类的轴组件(16、120、130、140)的控制算法的芯片或其他存储器装置；并且在轴组件(16、120、130、140)与柄部组件(11)联接之后，控制电路(117)可以接收并执行该控制算法。此外，柄部组件(11)也可以有效地与各种其他可互换的轴组件一起使用，包括被构造成能够向适于与各种外科应用和规程结合使用的端部执行器布置施加其他运动和各种种类的能量(例如射频(rf)能量、超声能量和/或运动)的那些组件。此外，端部执行器、轴组件、柄部、外科器械和/或外科器械系统可利用任何合适的一种或多种紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地被存储在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入轴组件的端部执行器中和/或附接到轴组件的端部执行器。此类仓的各种示例被公开在本文引用的各种参考文献中。本文所公开的各种轴组件(16)可采用传感器和各种其他部件，这些传感器和各种其他部件需要与柄部组件(11)中的控制电路(117)电连通。可以经由配合的电连接器(106、108)来提供电连通。仅以举例的方式，此类传感器和其他部件可根据美国专利公布2015/0272575的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作，该专利的公开内容以引用方式并入本文。此外或替代地，器械(10)可根据本文引用的各种其他参考文献的任何其他参考文献的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作。应当理解，本文的各种教导内容也可以有效地与机器人控制式外科系统结合使用。因此，术语“外壳”或“主体”也可涵盖机器人系统的容纳或以其它方式操作地支撑至少一个驱动系统的外壳、主体或类似部分，其中所述至少一个驱动系统被构造成能够生成和施加可用于致动本文所公开的可互换轴组件及其相应的等同物的至少一个控制运动。术语“框架”可指手持式外科器械的一部分。术语“框架”还可表示机器人控制的外科器械的一部分和/或机器人系统的可用以操作地控制外科器械的一部分。仅以举例的方式，本文所公开的可互换轴组件可与2015年7月7日发布的名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利公布9,072,535中公开的任何各种机器人系统、器械、部件和方法一起使用，该专利的公开内容以引用方式并入本文。ii.具有独立缝合和切割特征部的示例性圆形缝合器附接件如上所述，柄部组件(11)可被构造成能够与可互换轴组件结合使用，这些可互换轴组件包括各种端部执行器，诸如圆形缝合器轴组件(120)和端部执行器(122)，以形成端端吻合。例如，在一些外科手术(例如，结肠直肠、肥胖症治疗、胸等相关的外科手术)中，可能会切割并移除患者的消化道的部分(例如，胃肠道和/或食道等)，以清除不需要的组织，或者是为了其他原因。一旦组织被移除，消化道的其余部分可以使用类似于圆形缝合器轴组件(120)和端部执行器(122)的圆形缝合器以端端吻合联接在一起。端到端的吻合可提供从消化道的一个部分到消化道的另一部分的基本上无阻碍的流动路径，而且不会在吻合的位点处导致任何类型的泄露。例如，圆形缝合器能够操作以夹持组织层，驱动钉穿过被夹持的组织层，并切割穿过被夹持的组织层，以在组织层的被切断的端部附近将组织层基本上密封在一起，从而将解剖管腔的两个被切断的端部接合在一起。具体地，圆形缝合器可切断吻合部处位于钉的环形阵列内的多余组织，以在接合在吻合部处的解剖管腔节段之间提供基本上平滑的过渡部。在一些情况下，当使用圆形缝合器以形成端端吻合时，钉的形成和吻合的完整性可能会受到意外且负面的影响。因此，可能期望在端端吻合期间减少钉形成的意外且负面的影响。另外，可能期望减小在钉形成期间引起的组织创伤量。例如，通过在同时切断多余组织时首先驱动环形钉排穿过组织，可能不利地影响钉形成。例如，当在多余组织切断期间同时形成初始钉排时，由于在钉被完全成形之前多余组织被切断所吸收的力，被缝合的组织可开始移动。在完全形成初始钉排之前被缝合组织的移动可能会对端端吻合的质量产生不利影响。因此，可能期望在切断多余组织之前将第一钉排击发到组织中。在切断组织之前将第一钉排击发到组织中可以防止在钉形成完成之前被缝合组织的不期望移动，这可以增加端端吻合术中的钉形成的完整性。另外，通过同时驱动多个环形钉排以形成端端吻合，钉形成可能受到负面影响。因此，也可能期望在切断多余组织之前将第一环形钉排击发到组织中，然后依次将附加的环形钉排击发到组织中。另选地，可能期望在切断多余组织之前将第一环形钉排击发到组织中，然后在同时切断多余组织时将第二环形钉排击发到组织中。将第一钉排击发到组织中可允许形成端端吻合的大致形状，而顺序地将第二钉排击发到组织中可允许产生端端吻合的更好系紧。因此，可能希望具有圆形缝合器，其具有独立地击发环形钉排和/或独立地击发刀片组件以切断多余组织的能力。图8至图9示出了示例性可互换圆形缝合器附接件(150)，其可以容易地与柄部组件(11)结合以代替上述的轴组件(16)和端部执行器(18)。如将在下面更详细地描述的，柄部组件(11)和可互换圆形缝合器附接件(150)被构造成能够彼此联接，使得圆形缝合器附接件(150)可通过独立驱动钉排的多个环形阵列以及在形成至少第一钉排之后独立地切断多余组织来执行端端吻合。具体地，根据上述说明，第一驱动系统(30)和纵向驱动构件(86)被构造成能够生成各种控制运动并将其施加到可互换圆形缝合器附接件(150)的对应部分，使得临床医生可以经由柄部组件(11)选择性地控制可互换圆形缝合器附接件(150)的部分以形成端端吻合。可互换圆形缝合器附接件(150)包括轴组件(156)和端部执行器(158)。轴组件(156)包括近侧外壳(210)、外部护套(240)、远侧外壳(260)、中间击发轴(226)、可滑动地容纳在外部护套(240)和远侧外壳(260)内的往复驱动组件(400)、以及可滑动地容纳在往复驱动组件(400)内的套管针组件(300)。端部执行器(158)包括砧座(600)、固定至远侧外壳(260)的远侧端部的平台构件(640)、容纳在平台构件(640)内的多个钉(702)、以及可滑动地容纳在远侧外壳(260)内的缝合和切割组件(700)。如将在下面更详细地描述的，当与柄部组件(11)适当地联接时，套管针组件(300)被构造成能够与砧座(600)联接并且朝着平台构件(640)致动砧座以压缩两层组织。如还将在下面更详细地描述的，往复驱动组件(400)被构造成能够顺序地驱动缝合和切割组件(700)的部分以将钉的多个环形阵列(702)驱动到组织中，并且然后将组织的多余部分切断以形成端端吻合。a.示例性端部执行器如上所述，端部执行器(158)包括砧座(600)、平台构件(640)以及缝合和切割组件(700)。如在图10中最佳所示，本示例的砧座(600)包括头部(614)和柄(602)。头部(602)包括近侧表面(604)，该近侧表面限定了钉成形凹坑的外部环形阵列(606)和钉成形凹坑的内部环形阵列(608)。钉成形凹坑(606、608)被构造成能够在钉(702)被驱动到钉成形凹坑(606、608)中时使钉(702)变形。例如，如本领域中已知的，每个缝合成形凹坑(606、608)可使大致“u”形形状的钉(702)变形为“b”形状。近侧表面(604)终止于限定围绕柄(614)的环形凹部(612)的外边界的内边缘处。如将在下面更详细地描述的，钉成形凹坑的外部环形阵列(606)被构造成能够从缝合和切割组件(700)的选定部分接收钉(702)，而钉成形凹坑的内部环形阵列(608)被构造成能够从缝合和切割组件(700)的单独选定部分接收钉(702)。柄(614)限定孔(616)和一对横向开口(618)。孔(616)在柄(614)的近侧端部处开放以接收套管针组件(300)的远侧端部。柄(614)被构造成能够选择性地与套管针组件(300)的远侧端部联接，使得当套管针组件(300)的一部分插入到柄(614)内时，砧座(600)可以相对于端部执行器(158)和轴组件(156)的其余部分与套管针组件(300)一起移动。换句话说，当适当地联接时，套管针组件(300)可以朝向和远离端部执行器(158)的其余部分驱动砧座(600)以压缩和释放近侧表面(604)和平台构件(640)之间的组织。参考本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员显而易见的是，柄(614)可包括用于将砧座(600)与套管针组件(300)联接的任何合适特征部。例如，柄(614)可以包括定位在孔(616)内的一对闩锁构件(未示出)，其从由柄(616)限定的纵向轴线径向向外偏转以与套管针组件(300)卡扣配合。如在图13至图15中最佳所示，平台构件(640)包括远侧呈现的平台表面(642)和多个组织抓握突起(648)。平台构件(640)还限定内径(646)、钉开口的外部同心环形阵列(606)和钉开口的内部同心环形阵列(645)。平台构件(640)固定到远侧外壳(260)的远侧端部。另外，平台构件(640)在两个钉开口(644、645)中容纳多个钉(702)。钉开口(644、645)被构造成能够当砧座(600)和平台构件(640)压缩近侧表面(604)和远侧呈现的平台表面(642)之间的组织时分别与钉成形凹坑(606、608)对准。如将在下面更详细地描述的，钉开口(644、645)被构造成能够接收缝合和切割组件(700)的相应部分，以将钉(702)驱动到相应的钉成形凹坑(606、608)中。如图11中最佳所示，并且如将在下面更详细地描述的，内径(646)的尺寸被设计为接收缝合和切割组件(700)的刀片构件(712)，使得刀片构件(712)可以切断内径(646)的范围内的多余组织。另外，内径(646)可以接收套管针组件(300)的选定部分，使得砧座(600)可以与套管针组件(300)联接。如图16中最佳所示，缝合和切割组件(700)包括刀片组件(710)、外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)；它们全部可滑动地容纳在轴组件(156)的远侧外壳(260)内。如将在下面更详细地描述的，刀片组件(710)、外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)被构造成能够相对于平台构件(640)单独地致动以驱动钉的环形阵列(702)或切断多余组织。如图17中最佳所示，外部钉驱动器(750)包括钉驱动器的环形阵列(752)、三个近侧呈现的击发腿(754)，每个击发腿终止于驱动联接器(756)。外部钉驱动器(750)限定孔(758)，该孔的尺寸被设计为可滑动地容纳内部钉驱动器组件(770)。钉驱动器(752)的尺寸各自被设计为在钉开口的外部同心环形阵列(644)的相应钉开口内致动，以抵靠钉成形凹坑的外部环形阵列(606)中的相应钉成形凹坑驱动钉(702)。如将在下面更详细地描述的，近侧呈现的击发腿(754)和相应的驱动联接器(756)被定位成与往复驱动组件(400)的一部分选择性地对准，使得钉驱动器(752)可以独立于刀片组件(710)和内部钉驱动器组件(770)两者来驱动钉(702)。如在图18至图19中最佳所示，内部钉驱动器组件(770)包括多个内部钉驱动器部分(780)，其各自被构造成能够可滑动地容纳在由外部钉驱动器(750)的击发腿(754)限定的相应扇区之间。内部钉驱动器部分(780)一起限定了孔(778)，孔的尺寸被设计为可滑动地容纳刀片组件(710)的刀片构件(712)。每个内部钉驱动器部分(780)位于外部钉驱动器(750)的孔(758)内。每个内部钉驱动器部分(780)包括多个钉驱动器(772)，其尺寸被设计为在钉开口的内部同心环形阵列(645)的相应钉开口内致动，以抵靠钉成形凹坑的内部环形阵列(608)驱动钉(702)。另外，每个内部钉驱动器部分(780)包括具有驱动联接器(776)的近侧呈现的击发腿(774)。如将在下面更详细地描述的，近侧呈现的击发腿(754)和相应的驱动联接器(776)被定位成与往复驱动组件(400)的一部分选择性地对准，使得每个内部钉驱动器部分(780)的钉驱动器(772)可以独立于刀片组件(710)和内部钉驱动器组件(770)两者来驱动钉(702)。如在图20至图21中最佳所示，刀片组件(710)包括圆柱形刀片构件(712)和联接环(730)。圆柱形刀片构件(712)包括远侧切割边缘(714)、近侧呈现的表面(716)和凸缘(718)。圆柱形刀片构件(712)还限定内部芯路径(720)、组织腔外壳(722)和旋转凸轮狭槽(724)。内部芯路径(720)的尺寸被设置成接收远侧外壳(260)的内部芯(262)，而组织腔外壳(722)的尺寸被设计为接收被切断的组织，这将在下面更详细地描述。旋转凸轮狭槽(724)被构造成能够与远侧外壳(260)的内部芯(262)上的螺旋刀片凸轮(280)配合，使得随着圆柱形刀片构件(712)被致动，圆柱形刀片构件(712)旋转。近侧呈现的表面(716)和凸缘(718)被构造成能够与联接环(730)旋转地联接，使得当刀片组件(710)致动时，圆柱形刀片构件(712)可以相对于联接环(730)旋转。联接环(730)还包括三个在近侧呈现的击发腿(732)，每个击发腿终止于驱动联接器(734)。如将在下面更详细地描述的，近侧呈现的击发腿(732)和相应的驱动联接器(734)被定位成与往复驱动器组件(400)的一部分选择性地对准，使得圆柱形刀片构件(712)可以独立于外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)来切断多余的组织。b.轴组件的示例性近侧外壳如将在下面更详细地描述的，近侧外壳(210)的选定部分被构造成能够与柄部组件(11)的选定部分联接以进行操作接合。近侧外壳(210)包括一对喷嘴部分(212、214)，其与上述喷嘴部分(56、58)基本相似，但具有以下所述的差异。近侧外壳(210)还包括容纳在喷嘴部分(212、214)内的平移梭动件(216)和底盘(218)。类似于上述闭合梭动件(62)，平移梭动件(216)包括被构造用于附接到附接销(42)的一对朝近侧突起的钩(220)，该附接销附接到第二闭合连杆(38)。因此，当适当地联接时，根据以上描述，平移梭动件(216)被构造成能够响应于闭合触发器(32)在非致动枢转位置(如图4a所示)与致动枢转位置(如图4b所示)之间移动而相对于底盘(218)平移。如将在下面更详细地描述的，平移梭动件(216)的致动被构造成能够致动离合器组件(500)以选择性地将套管针组件(300)与中间击发轴(226)联接和分离。类似于上述底盘(64)，底盘(218)包括在其上形成的一对锥形附接部分(222)，所述锥形附接部分适于容纳在框架(28)的远侧附接凸缘部分(78)内形成的相应燕尾形狭槽(76)内。每个燕尾形狭槽(76)可以是锥形或大致v形，以坐置方式将附接部分(222)接收在其中。当附接部分(222)被正确地放置在燕尾形狭槽(76)内时，底盘(218)被纵向且旋转地固定至柄部组件(11)的框架(28)。另外，近侧外壳(210)包括闩锁系统，该闩锁系统用于将近侧外壳(210)可移除地联接至柄部组件(11)，并且更具体地，联接至框架(28)。换句话说，尽管附接部分(222)阻止了底盘(218)相对于框架(28)的纵向和旋转运动，但是闩锁系统可以在适当地联接时防止底盘(218)从燕尾形狭槽(76)竖直地滑出。仅以举例的方式，该闩锁系统可以包括可移动地联接至底盘(218)的锁定轭或其他种类的锁定构件。如图9和图28所示，这样的锁定轭可包括两个向近侧突出的锁定凸耳(228)，其被构造用于与框架(28)中的对应锁定棘爪或凹槽(98)可释放地接合。锁定轭的致动可以通过闩锁按钮(230)来实现，该闩锁按钮可滑动地安装到底盘(218)并且附接到锁定凸耳(228)。如图28中最佳所示，闩锁按钮(230)和锁定凸耳(228)经由偏置弹簧(229)向近侧偏置，使得锁定凸耳(228)相对于底盘(218)围绕枢轴点(231)朝着近侧锁定位置枢转。锁定轭可通过沿远侧方向推动闩锁按钮(100)而移动到解锁位置，这也使锁定轭枢转成不再与框架(28)保持接合。当锁定轭与框架(28)“保持接合”时，锁定凸耳(228)保持坐置在对应锁定棘爪或凹槽(98)内。仅作为进一步的示例，近侧外壳(210)可以根据美国专利公布2017/0086823的教导内容中的至少一些教导内容与柄部组件(11)可移除地联接，该专利的公开内容以引用方式并入本文；根据美国专利公布2015/0280384的教导内容中的至少一些教导内容可移除地联接，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或以任何其他合适的方式可移除地联接。底盘(218)进一步包括电连接器(232)，其可以与上述电连接器(106)基本相似。因此，电连接器(232)可以操作地安装到轴电路板(未示出)。电连接器(232)被构造用于与柄部控制板(未示出)上的对应电连接器(108)配合接合。有关电路和控制系统的更多细节可以在其公开内容以引用方式并入本文的美国专利公布2014/0263541以及其公开内容以引用方式并入本文的美国专利公布2015/0272575中找到。如上所述，轴组件(156)还包括具有轴附接凸耳(224)的中间击发轴(226)，该中间击发轴分别与具有上述轴附接凸耳(80)的中间击发轴(82)基本相似，但有下述差异。因此，当轴组件(156)与柄部组件(11)适当地联接时，轴附接凸耳(224)被构造成能够坐置在可纵向移动的驱动构件(86)中的支架(84)中。如将在下面更详细地描述的，根据本文的描述，马达(118)能够操作以驱动中间击发轴(226)以致动套管针组件(300)和往复驱动组件(400)。为了开始轴组件(156)的近侧外壳(210)和柄部组件(11)之间的联接过程，临床医生可将近侧外壳(210)的底盘(218)定位在框架(28)上方或附近，使得在底盘(218)上形成的锥形附接部分(222)与框架(28)中的燕尾形狭槽(76)对准。然后临床医生可沿垂直于中间击发轴(226)的纵向轴线的安装轴线(ia)移动轴组件(156)，以使附接部分(222)坐置成与对应的燕尾形接收狭槽(76)“操作地接合”。这样做时，中间击发轴(226)上的轴附接凸耳(224)也将坐置在可纵向移动的驱动构件(86)中的支架(84)中，并且第二闭合连杆(38)上的销(42)的部分将坐置在平移梭动件(216)中的对应钩(220)中。当适当地联接时，喷嘴部分(212、214)能够操作以旋转端部执行器(158)和轴组件(156)的选定部分，但不包括平移梭动件(216)、底盘(218)、锁定凸耳(228)、偏置弹簧(229)、电连接器(332)和闩锁按钮(230)。具体地，喷嘴部分(212、214)可以使端部执行器(158)和轴组件(156)的选定部分绕由外部护套(240)限定的纵向轴线旋转。因此，临床医生可以将端部执行器(158)和轴组件(156)旋转到期望的旋转取向以准备端端吻合手术。类似于以上讨论的轴组件(16)，可互换圆形缝合器附接件(150)的至少五个系统可以与柄部(14)的至少五个对应系统操作地联接。第一系统包括框架系统，该框架系统将轴组件(156)的框架或脊与柄部(14)的框架(28)联接和/或对准，如上所述。第二系统是将轴组件(156)可释放地锁定到柄部(14)的闩锁系统，如上所述。第三系统是第一驱动系统(30)，该第一驱动系统可以操作地连接柄部(14)的闭合触发器(32)和近侧外壳(210)的平移梭动件(216)。如上所述，并且如下所述，第三系统可以用于致动离合器组件(500)以选择性地将套管针组件(300)与中间击发轴(226)联接和分离。第四系统是套管针和击发驱动系统，该套管针和击发驱动系统操作地将控制摇杆(112)和柄部(14)的击发触发器(33)与轴组件(156)的中间击发轴(226)连接。如上文所概述，轴附接凸耳(224)与纵向驱动器构件(86)的支架(84)操作地连接。该第四系统根据闭合触发器(32)的枢转位置提供套管针组件(300)或往复驱动器构件(400)的由马达驱动的致动。如以下将更详细描述的，当闭合触发器(32)处于未致动枢转位置时(如图4a所示)，第四系统将控制摇杆(112)与套管针组件(300)操作地连接，由此提供套管针组件(300)的由马达驱动的致动。当闭合触发器(32)处于致动的枢转位置(如图4b所示)时，第四系统将击发触发器(33)与往复驱动组件(400)操作地连接，从而响应于击发触发器(33)的致动而顺序地缝合和切割在砧座(600)和平台构件(640)之间捕获的组织。第五系统是电气系统，其可以向柄部(14)中的控制电路发信号告知轴组件(156)已与柄部(14)操作地接合以在轴组件(156)和柄部(14)之间传导功率和/或传送信号。参考本文的教导内容，可以与柄部(14)的对应系统操作地联接的可互换轴组件(156)的其他种类系统对于本领域普通技术人员将是显而易见的。c.轴组件的示例性外部护套和远侧外壳如图8至图9、图12和图22至图23b最佳所示，轴组件(156)包括外部护套(240)和远侧外壳(260)。外部护套(240)从联接到喷嘴(212、214)的近侧部分(242)延伸至联接到远侧外壳(260)的远侧部分(244)。外部护套(240)容纳中间击发轴(226)的一部分、套管针组件(300)、往复驱动组件(400)和离合器组件(500)。远侧外壳(260)容纳缝合和切割组件(700)、套管针组件(300)的一部分、以及往复驱动组件(400)的一部分。外部护套(240)可以是有些柔性的，使得临床医生可以将外部护套(240)、套管针组件(300)的部分、以及往复驱动组件(400)的部分挠曲到期望的纵向轮廓，以进入患者的目标解剖通路。如在图23a中最佳看到，外部护套(240)的远侧部分(244)限定远侧切口(246)。另外，外部护套(240)的远侧部分(244)包括壁架(248)，该壁架被构造成能够邻接远侧外壳(260)的近侧端部。如在图50a至图50g中最佳看到的，壁架(248)限定凹口(250)，该凹口被构造成能够接收远侧外壳(260)的近侧呈现的结节(278)以帮助将远侧外壳(260)和外部护套(240)联接。远侧外壳(260)包括远侧外壳室(266)和近侧外壳室(268)。远侧外壳室(266)被构造成能够分别可滑动地容纳外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器部分(780)的钉驱动器(752、772)以及刀片组件(710)的刀片构件(712)。近侧外壳室(286)被构造成能够分别可滑动地容纳刀片组件(710)的击发腿(732、752、772)、外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器部分(780)。另外，如将在下面更详细地描述的，近侧外壳室(286)被构造成能够可滑动地容纳往复驱动器组件(400)的远侧端部，使得往复驱动器组件(400)可以选择性地接合击发腿(732、752、772)。远侧外壳(260)包括从近侧外壳室(268)延伸到远侧外壳室(266)中的内部芯(262)。内部芯(262)的内部限定了套管针路径(264)，该套管针路径的尺寸被设计为可滑动地容纳套管针组件(300)的一部分，使得套管针组件(300)可以从近侧外壳室(268)一直延伸穿过远侧外壳室(266)以便与砧座(600)联接并致动砧座。内部芯(262)经由联接构件(270)附接到近侧外壳室(268)的内部。联接构件(270)、近侧外壳室(268)和内部芯(262)还限定击发腿路径(272)，这些击发腿路径的尺寸被设计为允许击发腿(732、752、772)分别致动远侧外壳室(266)内的刀片组件(710)、外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)。换句话说，击发腿(732、752、772)可以经由击发腿路径(272)从远侧外壳室(266)延伸到近侧外壳室(268)。外部护套(240)和远侧外壳(260)被构造成能够联接在一起以限定驱动组件路径(380)。具体地，如图23a至图23b所示，近侧外壳室(268)包括第一内部突起(274)和第二内部突起(276)，两者均径向向内延伸。当适当地联接时，第一内部突起(274)、第二内部突起(276)和远侧切口(246)的轮廓限定驱动组件路径(380)。驱动组件路径(380)包括第一缝合路径(382)、第二缝合路径(384)和刀片致动路径(386)，其全部通过连接通道(388)彼此连接。连接通道(388)部分地由远侧切口(246)的凸轮面(245)限定。如将在下面更详细地描述的，驱动组件路径(380)的凸轮面(245)被构造成能够基于往复驱动器组件(400)的纵向位置来使往复驱动组件(400)的选定部分适当地取向以顺序地驱动外部钉驱动器(750)、内部钉驱动器组件(770)和刀片组件(710)。d.轴组件的示例性离合器组件如上所述，当适当地联接时，根据闭合触发器(32)的枢转位置，马达(118)能够操作以驱动中间击发轴(226)以致动套管针组件(300)或往复驱动组件(400)。具体地，当闭合触发器(32)处于未致动枢转位置时(如图4a所示)，控制摇杆(112)可以激活马达(118)以驱动中间击发轴(226)，该中间击发轴可以相对于外部护套(240)和远侧外壳(260)独立于往复驱动组件(400)来驱动套管针组件(300)。当闭合触发器(32)处于致动枢转位置(如图4b所示)时，控制摇杆(112)可能不再激活马达(118)，但击发触发器(33)可能激活马达(118)以驱动中间击发轴(226)，该中间击发轴继而独立于套管针组件(300)以顺序击发运动驱动往复驱动组件(400)以便驱动缝合和切割组件(700)的单独部分，如下面将更详细描述的。还如上所述，并且如将在下面更详细地描述的，轴组件(156)包括离合器组件(500)，该离合器组件被构造成能够选择性地将套管针组件(300)与中间击发轴(226)分离，使得击发触发器(33)的激活可以允许中间击发轴(226)驱动往复驱动组件(400)而无需驱动套管针组件(300)。具体地，离合器组件(500)被构造成能够响应于闭合触发器(32)的枢转移动而将套管针组件(300)与中间击发轴(226)分离。如在图27和图37中最佳看到，套管针组件(300)包括驱动臂(322)、纵向锁定组件(320)、套管针关节运动带组件(308)和套管针(302)。套管针(302)包括轴(304)和头部(306)。头部(306)被构造成能够选择性地与砧座(600)联接，使得套管针(302)可以朝着和离开平台构件(640)驱动砧座(600)以压缩和释放组织，如上所述并且将在下文中更详细描述。套管针带组件(308)将套管针(302)的轴(304)与纵向锁定组件(320)连接。套管针带组件(308)是足够柔性的以响应于临床医生如上所述那样弯曲外部护套(240)的纵向轮廓而弯曲。驱动臂(322)包括一对远侧接合臂(326)。另外，驱动臂(322)限定了近侧离合器接合凹口(324)。如将在下面更详细地描述的，当适当地联接时，离合器接合凹口(324)被构造成能够基于闭合触发器(32)的枢转位置经由离合器组件(500)选择性地与中间击发轴(226)联接。如将在下面更详细地描述的，当离合器接合凹口(324)经由离合器组件(500)选择性地与中间击发轴(226)联接时，远侧接合臂(326)被构造成能够致动套管针组件(300)的其余部分。当驱动臂(322)静止时，纵向锁定组件(320)可帮助锁定套管针(302)相对于远侧外壳(260)和外部护套(240)的位置。具体地，当离合器接合凹口(324)和中间击发轴(226)不再接合时，纵向锁定组件(320)可以帮助确保套管针(302)，进而砧座(600)保持静止。如图33中最佳所示，中间击发轴(226)限定凹部(234)和远侧狭槽(236)。凹部(234)的尺寸被设计为与离合器组件(500)的旋转移位器(502)旋转地联接。换句话说，旋转移位器(502)可以相对于中间击发轴(226)绕由中间击发轴(226)限定的纵向轴线旋转，但是旋转移位器(502)与中间击发轴(226)纵向固定以使得中间击发轴(226)可纵向驱动旋转移位器(502)。如图47中最佳所示，远侧狭槽(236)容纳往复驱动构件(400)的驱动销(405)。远侧狭槽(236)从前进表面(237)延伸到缩回表面(238)。前进表面(237)和缩回表面(238)可邻接驱动销(405)以分别使往复驱动构件(400)前进或缩回。因此，在驱动销(405)处于前进表面(237)或缩回表面(238)之间而不接触任一者的情况下，中间击发轴(226)的运动不会驱动往复驱动构件(400)。因此，在驱动销(405)不邻接前进表面(237)或缩回表面(238)的情况下，中间击发轴(226)的运动可以用于相对于往复驱动构件(400)独立地致动套管针组件(300)。换句话说，远侧狭槽(236)的纵向长度的尺寸可以针对致动套管针组件(300)以适当地与砧座(600)联接和缩回砧座所需的行进长度进行设计。图28至图36c示出了离合器组件(500)的整体或其选定部分。如图29中最佳所示，离合器组件(500)包括旋转移位器(502)、可平移外壳(510)、可平移管(520)、u形联接器(516)、护套(530)、键构件(540)和键构件外壳(550)。如以下将更详细描述的，可平移外壳(510)和u形联接器(516)可线性地驱动可平移管(520)以旋转移位杆(502)，以选择性地使中间击发轴(226)与套管针组件(300)接合和脱离。可平移外壳(510)固定在平移梭动件(216)。因此，平移梭动件(216)的移动导致可平移外壳(510)的移动。可平移外壳(510)限定了管开口(512)和切口(514)。管开口(512)可接收可平移管(520)的近侧端部，而切口(514)的尺寸被设计为与u形联接器(516)联接，使得可平移外壳(510)的纵向移动导致u形联接器(516)的纵向移动。u形联接器(516)限定内部开口(518)，该内部开口的尺寸被设计为接收限定外部凹部(524)的可平移管(520)的一部分。u形联接器(516)的内部开口(518)与可平移管(520)的外部凹部(524)联接，使得可平移管(520)可以绕其纵向轴线相对于u形联接器(516)旋转，但还使得可平移管(520)与u形联接器(516)一起纵向行进。因此，平移梭动件(216)和可平移外壳(510)的平移可以纵向地驱动u形联接器(516)和可平移管(520)。另外，可平移管(520)可以相对于u形联接器(516)和可平移外壳(510)旋转。如上所述，当与柄部组件(11)适当地联接时，平移梭动件(216)被构造成能够基于闭合触发器(32)的枢转位置纵向地致动。因此，当与可互换圆形缝合器附接件(150)适当地联接时，闭合触发器(32)的枢转位置可确定为可平移管(520)的纵向位置。具体地，当闭合触发器(32)处于未致动枢转位置(如图4a所示)时，可平移管(520)将处于近侧位置(如图36a所示)。当闭合触发器(32)处于致动枢转位置(如图4b所示)时，可平移管(520)将处于远侧位置(如图36b至图36c所示)。除外部凹部(524)之外，可平移管(520)包括远侧凸轮表面(522)。如以下将更详细描述的，可平移管(520)从近侧位置向远侧位置的平移抵靠键构件(540)驱动远侧凸轮表面(522)以旋转键构件(540)和旋转移位器(502)以便将套管针组件(300)与中间击发轴(226)分离。偏置弹簧(526)围绕可平移管(526)容纳在可平移外壳(510)的远侧端部与底盘(218)的近侧呈现的内表面之间。偏置弹簧(526)将可平移管(526)向近侧位置偏置。因此，如果临床医生根据上述教导内容将闭合触发器(32)从致动枢转位置枢转到非致动枢转位置，则偏置弹簧(526)可能会将可平移管(520)从远侧位置(如图36b所示)推动至近侧位置(如图36a所示)。旋转移位器(502)包括扇形凸缘(504)、联接凸缘(505)和限定狭槽(508)的径向突起(506)。另外，旋转移位器(502)限定通孔(509)，该通孔接收中间击发轴(226)。联接凸缘(505)经由中间击发轴(226)的凹部(234)将旋转移位器(502)与中间击发轴(226)可旋转地联接。键构件(540)可滑动地设置在狭槽(508)内。键构件(540)还包括横向呈现的凸轮臂(542)，该凸轮臂容纳在键构件外壳(550)的周向键构件狭槽(554)内。扇形凸缘(504)的尺寸被设计为根据旋转移位器(502)的旋转位置旋转成与套管针组件(300)的驱动臂(322)的离合器接合凹口(324)接合和脱离接合。当扇形凸缘(504)与套管针组件(300)的驱动臂(322)接合时，中间击发轴(226)的平移将驱动套管针组件(300)的驱动臂(322)的平移，由此致动套管针组件(300)。当扇形凸缘(504)未与套管针组件(300)的驱动臂(322)接合时，中间击发轴(226)的平移将不会影响驱动臂(322)或套管针组件(300)的位置。可平移管(520)容纳护套(530)，而护套(530)容纳中间击发轴(226)和旋转移位器(502)。护套(530)限定横向开口(532)、第一远侧开口(534)和第二远侧开口(536)。横向开口(532)的尺寸被设计成容纳横向呈现的凸轮臂(542)、径向突起(506)和扇形凸缘(504)，使得全部都可以从护套(530)的内部延伸到护套(530)的外部。另外，横向开口(532)沿着纵向长度延伸以适应旋转移位器(502)的平移。第一远侧开口(534)的尺寸被设置为可滑动地接收中间击发轴(226)，而第二远侧开口的尺寸被设计为可滑动地接收套管针组件(300)的驱动臂(322)。因此，套管针组件(300)的中间击发轴(226)和驱动臂(322)可相对于护套(530)纵向平移。键构件外壳(550)限定管开口(552)和周向键构件狭槽(554)。管开口(552)可滑动地容纳可平移管(520)。周向键构件狭槽(554)的终端端部被构造成能够邻接横向呈现的凸轮臂(542)，使得横向呈现的凸轮臂(542)沿一个方向的旋转迫使键构件外壳(550)沿相同方向的旋转；并且使得键构件外壳(550)沿第二相反方向的旋转迫使横向呈现的凸轮臂(542)沿第二方向的旋转。护套(530)和键构件外壳(550)均相对于喷嘴(212、214)或近侧外壳(210)在纵向上固定。护套(530)也旋转地固定到喷嘴(212、214)，使得护套(530)可能不能相对于喷嘴(212、214)围绕由中间击发轴(226)限定的纵向轴线旋转。键构件外壳(550)旋转地联接到喷嘴(212、214)，使得键构件外壳(550)可相对于喷嘴(212、214)围绕由中间击发轴(226)限定的纵向轴线旋转。然而，键构件外壳(550)包括与由喷嘴(212、214)限定的内部相互作用的扭转弹簧(556)以将键构件外壳(550)旋转地偏置到第一角度位置(如图28和图36a所示)。如下所述，一旦可平移管(520)从远侧位置(如图36b所示)移动回到近侧位置(如图36a所示)，扭转弹簧(556)允许键构件外壳(550)推动键构件(540)以使移位器(502)旋转回到与驱动臂(322)进行接合。图36a至图36c示出了离合器组件(500)用于使套管针组件(300)与中间击发轴(226)脱离的示例性使用。图36a示出了处于近侧位置的平移梭动件(216)和可平移外壳(510)。应当理解，此时，闭合触发器(32)处于未致动的枢转位置(如图4a所示)。因此，临床医生可以激活控制摇杆(112)，使得马达(118)可以纵向地驱动纵向驱动构件(86)和中间击发轴(226)。在图36a所示的位置，旋转移位器(502)的扇形凸缘(504)与驱动臂(322)的离合器接合凹口(324)接合。因此，如果临床医生激活控制摇杆(112)以驱动纵向驱动器构件(86)和中间击发轴(226)，则套管针组件(300)也将相对于外部护套(240)和远侧外壳(260)致动。如上所述，中间击发轴(226)限定容纳往复驱动组件(400)的驱动销(405)的远侧狭槽(236)，使得中间击发轴(226)可以沿着由远侧狭槽(236)确定的长度致动套管针组件(300)而不会致动往复驱动构件(400)。当临床医生不再期望致动套管针组件(300)时，例如当临床医生适当地将套管针(302)与砧座(600)联接并且缩回套管针(600)和砧座(600)以适当地压缩组织时，临床医生可以将击发触发器(32)枢转至致动枢转位置(如图4b所示)。如上所述，当击发触发器(32)处于致动枢转位置时，控制摇杆(112)可能不再激活马达(118)，因为击发触发器(33)现在可以激活马达(118)以驱动中间击发轴(226)。如上所讨论的，当闭合触发器(32)处于致动枢转位置时，平移梭动件(216)和可平移外壳(510)从近侧位置(如图36a所示)移动到远侧位置(如图36b所示)。另外，可平移管(520)从近侧位置移动到远侧位置，使得凸轮表面(522)迫使横向呈现的凸轮臂(542)、键构件(540)、旋转移位器(502)和键构件外壳(550)沿第一角度方向从接合位置旋转到脱离位置。在脱离位置，如图36b所示，扇形凸缘(504)旋转脱离与驱动臂(322)的离合器接合凹口(324)的接合。因此，中间驱动轴(226)的致动不再致动驱动臂(322)或套管针组件(300)。驱动臂(322)与旋转移位器(502)的狭槽(508)对准，使得驱动臂(322)可响应于旋转移位器(502)的远侧平移而被狭槽(508)接受。接下来，临床医生可以激活击发触发器(33)，其可以相对于套管针组件(300)致动中间驱动轴(226)以根据以下描述来驱动往复驱动组件(400)。如图36c中最佳所示，由于扇形凸缘(504)与驱动臂(322)脱离，因此中间驱动轴(226)和旋转移位器(502)独立于套管针组件(300)致动。因此，中间驱动轴(226)可纵向行进以邻接往复驱动组件(400)的驱动销(405)，其具有前进表面(237)和缩回表面(238)以分别使往复驱动组件(400)前进和缩回。一旦往复驱动组件(400)完成其击发循环，如将在下面更详细地描述的，中间击发轴(226)可以返回到图36b所示的位置。编码器(115)可以将纵向驱动构件(86)的所有相对位置以及因此中间击发轴(226)的所有相对位置传送给控制电路(117)。因此，控制电路(117)可以指示马达(118)将纵向驱动构件(86)和中间击发轴(226)驱动到所有合适的位置。例如，当临床医生将闭合触发器(32)从非致动枢转位置(如图4a所示)枢转到致动枢转位置(如图4b所示)时，控制电路(117)可存储驱动构件(86)和中间击发轴(226)的纵向位置，由此将中间击发轴(226)的位置存储在图36b所示的位置。临床医生可能期望再次重新获得对套管针组件(300)的控制以致动砧座(600)远离新形成的吻合，如下面将更详细描述的。然后，根据上述说明，临床医生可以将闭合触发器(32)从致动枢转位置(如图4b至图4c所示)枢转回到非致动枢转位置(如图4a所示)。在闭合触发器(32)处于非致动枢转位置的情况下，平移梭动件(216)、可平移外壳(510)和平移管(520)可以从远侧位置移回到近侧位置(如图36a所示)，使得平移管(520)的凸轮表面(522)不再接触横向呈现的凸轮臂(542)。如上所述，扭转弹簧(556)将键构件外壳(550)和键构件(540)旋转地偏置回到图36a所示的角度位置。因此，旋转移位器(502)也旋转回到图36a所示的位置，使得扇形凸缘(504)重新接合套管针组件(300)的驱动臂(322)。因为扇形凸缘(504)与驱动臂(322)重新接合，并且因为闭合触发器(32)返回到未致动的枢转位置，所以临床医生可以经由控制摇杆(112)激活马达(118)以致动套管针组件(300)和砧座(600)。e.示例性套管针纵向锁定组件如上所述，套管针组件(300)包括纵向锁定组件(320)，其可帮助在驱动臂(322)静止时锁定套管针(302)相对于远侧外壳(260)和外部护套(240)的位置。具体地，这可以用于在缝合和切断过程期间确保套管针(302)和砧座(600)充分压缩砧座(600)的近侧表面(604)与平台构件(640)的远侧呈现的平台表面(642)之间的组织，如下文更详细所述。如在图38至图39最佳看到，纵向锁定组件(320)包括驱动臂(322)、固定地附接到固定主体(330)的纵向延伸的销(328)、固定地附接到套管针致动带组件(308)的带联接主体(340)、沿着销(328)可滑动地联接的第一和第二多个锁定构件(350、360)、以及沿着设置在第一和第二多个锁定构件(350、360)之间的销(328)的偏置构件(370)。如下面将更详细地讨论的，第一和第二多个锁定构件(350、360)被偏置抵靠销(328)以在带联接主体(340)和固定主体(330)之间提供摩擦破坏力，由此有助于保持带联接主体(340)、致动带组件(308)和套管针(302)的纵向位置。如下面还将更详细地描述的，驱动臂(322)的接合臂(326)被构造成能够邻接第一或第二多个锁定构件(350、260)以压缩偏置构件(370)，由此减小摩擦破坏力以适应带联接主体(340)、致动带组件(308)和套管针(302)的纵向移动。固定主体(330)为纵向锁定组件(320)提供了机械接地。具体地，固定主体(330)包括与外部护套(340)中的孔配合的护套联接臂(332)。因此，固定主体(330)相对于外部护套(340)固定。固定主体(330)还限定销切口(334)，该销切口的尺寸被设计为与销(328)固定地联接，使得销(328)还用作纵向锁定组件(320)的机械接地。带联接主体(340)包括远侧联接臂(342)和各自限定销孔(346)的一对横向销臂(344)。销孔(346)的尺寸被设计为可滑动地接收销(328)，使得带联接主体(340)可沿着由销(328)限定的路径纵向平移。远侧联接臂(342)固定到致动带组件(308)，使得带联接主体(340)沿着由销(328)限定的路径的平移导致致动带组件(308)和套管针(302)的平移。另外，带联接主体(340)限定凹部(348)，该凹部被构造成能够容纳第一和第二多个锁定构件(350、360)的一部分。凹部(348)至少部分地由一对接触壁(345)限定，该对接触壁被构造成能够接触第一和第二多个锁定构件(350、360)的一部分。第一和第二多个锁定构件(350、360)各自包括分别具有中心部分(354、364)和横向部分(356、366)的锁定构件(352、362)。中心部分(354、364)可滑动地设置在销(328)上，而横向部分(356、366)延伸到带联接主体(340)的凹部(348)中。接合臂(326)位于销(328)上方并横向延伸穿过销以分别容纳锁定构件(352、362)的中心部分(354、364)。如图44a中最佳所示，当第一和第二多个锁定构件(350、360)处于锁定位置时，偏置构件(370)将中心部分(354、364)推离彼此。在中心部分(354、364)彼此偏置的情况下，提供了摩擦破坏力以帮助保持带联接主体(340)的纵向位置。图44a至图44d示出了纵向锁定系统320的示例性使用。图44a示出了处于锁定位置的纵向锁定系统(320)，而驱动臂(322)和带联接主体(340)处于第一纵向位置。如上所述，当闭合触发器(32)处于非致动的枢转位置时，临床医生可以利用控制摇杆(112)来激活马达(118)。马达(118)可以纵向地驱动纵向驱动构件(86)和中间击发轴(226)，如图44b所示，其继而根据上述说明经由离合器组件(500)与驱动臂(322)接合。驱动臂(322)的一个接合臂(326)可以邻接第一或第二多个锁定构件(350、360)。在当前示例中，如图44b所示，驱动臂(322)沿近侧方向被致动，因此远侧接合臂(326)邻接第二多个锁定构件(360)。应当理解，如果驱动臂(322)沿远侧方向被致动，则近侧接合臂(326)将邻接第一多个锁定构件(350)以获得类似的结果。在远侧接合臂(326)邻接第二多个锁定构件(360)的情况下，第一和第二多个锁定构件(350、360)可压缩偏置构件(370)，使得中心部分(354、364)减少销(328)和带联接主体(340)之间的摩擦破坏力的量。摩擦破坏力的减小可允许驱动臂(322)致动第一和第二多个锁定构件(350、360)，使得锁定构件(352、362)的横向部分(356、366)也可以沿近侧方向驱动带联接主体(340)、致动带组件(308)和套管针(302)，如图44c所示。具体地，横向部分(356、366)可以邻接带联接主体(340)的接触壁(345)以驱动带联接主体(340)。当马达(118)根据以上描述停止致动驱动臂(322)时，远侧接合臂(326)可以停止邻接第二多个锁定构件(360)的中心部分(364)。因此，如图44d所示，偏置构件(370)可以再次将第一和第二多个锁定构件(350、360)彼此间隔开以在锁定位置提供足够的摩擦破坏力。f.轴组件的示例性往复驱动组件如上所述，往复驱动组件(400)顺序地致动外部钉驱动器(750)、内部钉驱动器组件(770)和刀片组件(710)，以独立地击发第一环形钉排、第二环形钉排，然后击发刀片构件(712)以切断多余的组织。图45至图48示出了往复驱动组件(400)。往复驱动组件(400)包括第一柔性脊部分(402)、第二柔性脊部分(404)和驱动构件(420)。第一柔性脊部分(402)和第二柔性脊部分(404)联接在一起以形成用于可滑动地容纳套管针组件(300)的路径。第一柔性脊部分(402)和第二柔性脊部分(404)也可滑动地容纳在外部护套(240)内。如上所述，第一柔性脊部分(402)和第二柔性脊部分(404)是足够柔性的以响应于临床医生如上所述那样弯曲外部护套(240)的纵向轮廓而弯曲。第一柔性脊部分(402)的近侧端部包括容纳在中间击发轴(226)的远侧狭槽(236)内的驱动销(405)。如上所述，中间击发轴(226)被构造成能够通过使前进表面(237)或缩回表面(238)与驱动销(405)接触来驱动往复驱动组件(400)。尽管在当前示例中，驱动销(405)和中间击发轴(226)之间的相互作用驱动往复驱动组件(400)，但是参考本文的教导内容，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以使用任何其它合适的装置。第一柔性脊部分(402)的远侧端部包括套管针护套(406)。套管针护套(406)限定可以进一步滑动地容纳套管针(302)的套管针路径(412)。如图48中最佳所示，套管针护套(406)的远侧端部包括一对突片(408)和远侧呈现的环形面(410)。根据上面的描述，突片(408)和远侧呈现的环形面(410)被构造成能够与驱动构件(420)可旋转地联接，使得驱动构件(420)可以围绕由套管针护套(406)限定的纵向轴线旋转，还允许套管针护套(406)响应于中间击发轴(226)的运动而致动驱动构件(420)。驱动构件(420)包括限定开口(424)的环(422)，三个驱动叉(426)从环(422)向远侧延伸。环(422)可容纳在突片(408)和远侧呈现的环形面(410)之间以将驱动构件(420)与套管针护套(406)可旋转地联接。如将在下面更详细地描述的，驱动叉(426)可以分别经由与刀片组件(710)的对应驱动器对(734、756、776)、外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器部分(780)的相互作用来选择性地驱动对应击发腿(732、754、774)。另外，一个驱动叉(426)包括从环(422)径向向外延伸的引导销(428)。如将在下面更详细地描述的，引导销(428)操作地行进穿过由外部护套(240)和远侧外壳(260)限定的驱动组件路径(380)，以旋转地对准驱动叉(426)以便驱动外部钉驱动器(750)、内部钉驱动器组件(770)或刀片组件(710)。g.可互换圆形缝合器附接件的示例性使用图49a至图51i示出了用于执行端端吻合的可互换圆形缝合器附接件(150)和柄部组件(11)。首先，图49a至图49c示出了与砧座(600)联接并且使砧座缩回的套管针(302)，以从第一管状解剖结构(t1)和第二管状解剖结构(t2)的端部压缩组织。如图49a所示，砧座(600)被定位在第一管状解剖结构(t1)中，而外部护套(240)和远侧外壳(260)被定位在第二管状解剖结构(t2)中。在管状解剖结构(t1、t2)包括患者结肠的节段的型式中，可以经由患者的直肠插入外部护套(240)和远侧外壳(260)。还应当理解，图49a至图51i所示的手术为开放式外科手术，尽管该手术可以替代地在腹腔镜下进行。参考本文的教导内容，可互换圆形缝合器附接件(150)可以用来在腹腔镜式手术中形成吻合部的各种合适的方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。如图49a所示，砧座(600)被定位在第一管状解剖结构(t1)中，使得柄(614)从管状解剖结构(t1)的开放的切断端部突出。荷包缝合线(未示出)围绕柄(614)的中间区域设置以大体上固定砧座(600)在第一管状解剖结构(t1)中的位置。类似地，远侧外壳(260)被定位在第二管状解剖结构(t2)中，使得套管针(302)从第二管状解剖结构(t2)的开放的切断端部突出。荷包缝合线(未示出)围绕轴(304)设置以大体上固定远侧外壳(260)在第二管状解剖结构(t2)中的位置。接下来，通过将套管针(302)插入孔(616)中来将砧座(600)固定到套管针(302)，如图49b所示。如上所述，参考本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员显而易见的是，砧座(600)可以通过任何合适的方式固定到套管针(302)上，诸如闩锁与套管针(302)的头部(306)的卡扣配合。接下来，当闭合触发器(32)处于未致动枢转位置(如图4a所示)时，临床医生然后可通过激活的控制摇杆(112)使套管针(302)和砧座(600)缩回。如上所述，套管针组件(330)可经由离合器组件(500)与中间击发轴(226)接合，使得中间击发轴(226)独立于往复驱动组件(400)来驱动套管针组件(330)。另外，纵向锁定组件(320)可以根据以上描述起作用。如图49c所示，套管针(302)和砧座(600)的该向近侧缩回压缩砧座(600)的近侧表面(604)的表面与平台构件(640)的远侧呈现的平台表面(642)之间的管状解剖结构(t1，t2)的组织。如上所述，编码器(115)可以向控制电路(117)传送中间轴组件(226)的纵向位置。控制电路(117)可以使用中间轴组件(226)的纵向位置来确定近侧表面(604)和远侧呈现的平台表面(642)之间的间隙距离(d)。然后，控制电路(117)可以经由图形用户界面(116)将该间隙距离(d)传送给临床医生。控制电路(117)可以进一步计算该间隙距离是否足以执行端端吻合，并将该信息传送给临床医生。因此，临床医生可以经由控制摇杆(112)调整间隙距离(d)以获取适当的间隙距离(d)并且经由图形用户界面(116)确认适当的间隙距离(d)。一旦临床医生已经经由图形用户界面(116)适当设置间隙距离(d)，临床医生就可以将闭合触发器(32)从非致动枢转位置(如图4a所示)枢转到致动枢转位置(如图4b所示)。如上所述，离合器组件(500)随后将套管针组件(300)从中间击发轴(226)脱离，使得中间击发轴(226)可致动往复驱动组件(400)。此时，临床医生可以按下击发触发器(33)以开始击发序列。如上所述，驱动组件路径(380)的凸轮面(245)被构造成能够基于往复驱动器组件(400)的纵向位置来使往复驱动组件(400)的驱动构件(420)适当地取向以顺序地驱动外部钉驱动器(750)、内部钉驱动器组件(770)和刀片组件(710)。图50a示出了处于初始预击发位置或第一近侧位置的驱动构件(420)。根据本文的描述，控制电路(117)可以存储第一近侧位置以用于指示马达(118)正确地驱动往复驱动组件(400)的目的。驱动构件(420)的引导销(428)最初位于第一缝合路径(380)内，并且在第一近侧位置中相对于凸轮面(245)处于远侧。驱动叉(426)与外部钉驱动器(750)的对应驱动联接器(756)对准。另外，图51a示出了预击发位置下的来自砧座(600)和平台构件(640)之间的管状解剖结构(t1，t2)的组织。从图51a中可以看出，钉(702)在预击发位置被保持在钉开口的外部和内部同心环形阵列(644、645)内；而钉驱动器(752、772)分别可滑动地设置在对应钉(702)下方的钉开口的同心环形阵列(644、645)内。另外，钉(702)与钉成形凹坑的外部和内部环形阵列(606、608)对准。在临床医生致动击发触发器(33)之后，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)，以在第一缝合路径(382)内将往复驱动组件(400)从第一近侧位置驱动到第一远侧位置，如图50b所示。引导销(428)仍在第一缝合路径(382)内，但是处于第一远侧位置。驱动叉(426)向远侧致动外部钉驱动器(750)的对应击发腿(754)。从图51b中可以看出，钉驱动器(752)响应于驱动叉(426)从第一近侧位置致动到第一远侧位置而向远侧致动。外部钉驱动器(750)的钉驱动器(752)将钉(702)驱动通过钉开口的外部同心环形阵列(644)进入钉成形凹坑的外部环形阵列(606)中，由此缝合来自砧座(600)和平台构件(640)之间的管状解剖结构(t1、t2)的组织。此时，钉开口的内部同心环形阵列(645)内的钉(702)以及刀片组件尚未被击发。接下来，如图50c所示，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)以将往复驱动组件(400)从第一远侧位置驱动到第二近侧位置。随着往复驱动组件(400)从第一远侧位置平移到第二近侧位置，引导销(428)通过第一缝合路径(382)平移到连接通道(388)中。当引导销(428)平移通过连接通道(388)时，引导销(428)接触凸轮面(245)。如上所述，驱动构件(420)与套管针护套(406)可旋转地联接。因此，凸轮面(245)和引导销(428)之间的接触使驱动构件(420)相对于套管针护套(406)旋转，使得驱动叉(426)与第二缝合路径(382)和内部钉驱动器部分(280)的对应击发腿(774)的驱动联接器(776)对准。如图51c所示，外部钉驱动器(750)的钉驱动器(752)可返回其在平台构件(640)内的未击发位置。此时，控制电路(117)可以指示马达(118)休息预定时间量，以使最近击发的钉(702)在管状解剖结构(t1，t2)之间形成。在钉形成过程中，随着流体被逐渐挤出，这可以为组织提供正常化的时间。然而，这仅仅是任选的。然后，如图50d所示，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)，以在第二缝合路径(384)内将往复驱动组件(400)从第二近侧位置驱动到第二远侧位置。第二内部突起(276)包括近侧呈现的倒角边缘。因此，如果往复驱动组件(400)被致动到与预期第二近侧位置相比稍远的位置，则引导销(428)可凸轮抵靠第二内部突起(276)的倒角边缘以在第二缝合路径(382)中推动引导销(428)同时朝向第二远侧位置平移。驱动叉(426)向远侧致动内部钉驱动器组件(770)的对应击发腿(774)。从图51d中可以看出，钉驱动器(772)响应于驱动叉(426)从第二近侧位置致动到第二远侧位置而向远侧致动。内部钉驱动组件(770)的钉驱动器(772)将钉(702)驱动通过钉开口的内部同心环形阵列(645)进入钉成形凹坑的内部环形阵列(608)，由此将来自砧座(600)和平台构件(640)之间的管状解剖结构(t1、t2)的组织缝合在一起。此时，来自钉开口的内部和外部同心环形阵列(645、644)的钉(702)已经被击发，但刀片组件(710)尚未被击发。接下来，如图50e所示，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)以将往复驱动组件(400)从第二远侧位置驱动到第三近侧位置。随着往复驱动组件(400)从第二远侧位置平移到第三近侧位置，引导销(428)通过第二缝合路径(384)平移到连接通道(388)中。当引导销(428)平移通过连接通道(388)时，引导销(428)接触凸轮面(245)。如上所述，驱动构件(420)与套管针护套(406)可旋转地联接。因此，凸轮面(245)和引导销(428)之间的接触使驱动构件(420)相对于套管针护套(406)旋转，使得驱动叉(426)与刀片致动路径(386)和刀片组件(710)的对应击发腿(732)的驱动联接器(734)对准。如图51e所示，内部钉驱动器组件(770)的钉驱动器(772)可返回其在平台构件(640)内的未击发位置。此时，控制电路(117)可以指示马达(118)休息预定时间量，以使最近击发的钉(702)在管状解剖结构(t1，t2)之间形成。在钉形成过程中，随着流体被逐渐挤出，这可以为组织提供正常化的时间。然而，这仅仅是任选的。然后，如图50f所示，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)，以在刀片致动路径(386)内将往复驱动组件(400)从第三近侧位置驱动到第三远侧位置。驱动叉(426)向远侧致动刀片组件(730)的对应击发腿(732)。从图51f中可以看出，刀片构件(712)响应于驱动叉(426)从第三近侧位置致动到第三远侧位置而向远侧致动。刀片组件(710)的远侧切割边缘(714)相对于钉(702)将组织从管状解剖结构(t1，t2)内部切断，从而移除多余的组织。此时，所有钉(702)都已经被击发并且刀片组件(710)已经切断多余的组织。接下来，如图50g所示，控制电路(117)可以指示马达(118)致动中间驱动轴(226)以将往复驱动组件(400)从第三远侧位置驱动返回到初始第一近侧位置。如图51g所示，刀片组件(710)可朝着预击发位置缩回，而多余组织在组织腔外壳(722)内。在中间驱动轴(226)回到驱动往复驱动组件(400)至第一近侧位置所需的位置的情况下，控制电路(117)可随后指示马达(118)将中间驱动轴(226)致动到以下位置：扇形凸缘(504)与驱动臂(322)的离合器接合凹口(324)纵向对准。然后，根据本文的教导内容，临床医生可以将闭合触发器(32)从致动枢转位置枢转到非致动枢转位置。如上所述，在闭合触发器(32)处于未致动枢转位置的情况下，离合器组件(500)将中间击发轴(226)与套管针组件(300)连接。因此，临床医生可以激活控制摇杆(112)以向远侧驱动套管针(302)，使得在砧座的近侧表面(604)和平台构件(640)的远侧呈现的平台表面(642)之间的管状解剖结构(t1，t2)的组织被释放，如图51h所示。接下来，临床医生可以从手术部位移除可互换圆形缝合器附接件(150)，留下新形成的端端吻合，如图51i所示。在当前示例中，往复驱动组件(400)被构造成能够彼此独立地按先后顺序驱动外部钉驱动器(750)、内部钉驱动器组件(770)和刀片组件(710)。然而，显然的是，本领域普通技术人员可以修改往复驱动组件(400)、远侧外部护套(240)、远侧外壳(260)和端部执行器(158)，以便在驱动外部钉驱动器(750)之前驱动内部钉驱动组件(770)，然后驱动刀片组件(710)。另外，本领域普通技术人员可以修改可互换圆形缝合器附接件(150)以便在形成第一排环形钉之后与驱动刀片组件(710)同时击发外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)中的一个。尽管在当前示例中，按在钉的内部和外部环形阵列上确定的先后顺序来独立驱动钉(702)，但是参考本文的教导内容，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以使用任何其它合适的先后顺序。例如，钉(702)可以在周向截面、周向图案等中击发。参考本文的教导内容，关于缝合和切割组件(700)的致动的其他类似修改对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。如上所述，驱动组件路径的凸轮面(245)被构造成能够基于往复驱动器组件(400)的纵向位置来使往复驱动组件(400)的驱动构件(420)适当地取向以将驱动叉(426)与外部钉驱动器(450)、内部钉驱动器组件(470)和刀片组件(410)的对应构件对准。具体地，驱动构件(420)的引导销(428)可在连接通道(388)内行进以旋转驱动构件(420)以使驱动构件(420)适当地取向。在一些情况下，往复驱动组件(400)可能朝近侧致动得太远，从而使引导销(428)过度旋转，使得在驱动构件(420)分别致动外部钉驱动器(450)或内部钉驱动器组件(470)之前，引导销(428)未与第一缝合通道(382)或第二缝合通道(384)正确对准。如果发生这种情况，则由于该未对准，可以防止驱动构件(420)驱动外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)。因此，可能期望防止引导销(428)在驱动组件路径(380)内行进太远，以使得引导销(428)在第一缝合路径(382)或第二缝合路径(384)内行进之前不会使驱动构件(420)过度旋转。图61a至图61e示出了替代驱动组件路径(980)，其可替代上述驱动组件路径(380)合并到轴组件(156)中。驱动组件路径(980)包括第一缝合路径(982)、第二缝合路径(984)、刀片致动路径(986)、以及连接通道(988)，它们分别基本上类似于第一缝合路径(382)、第二缝合路径(384)和刀片致动路径(386)以及连接通道(388)，但有以下描述的差异。因此，第一缝合路径(982)被构造成能够在驱动构件(420)致动外部钉驱动器(750)的同时接收驱动构件(420)的引导销(428)。第二缝合路径(984)被构造成能够在驱动构件(420)致动内部钉驱动器组件(770)的同时接收驱动构件(420)的引导销(428)。刀片致动缝合路径(986)被构造成能够在驱动构件(420)致动刀片组件(710)的同时接收驱动构件(420)的引导销(428)。连接通道(988)包括凸轮面(945)，该凸轮面被构造成能够凸轮抵靠引导销(428)以旋转驱动构件(420)以使销(428)与第一缝合路径(982)、第二缝合路径984和刀片致动路径(986)适当地对准。然而，驱动组件路径(980)还包括第一止动通道(983)、第二止动通道(985)、第一止动构件(910)、第二止动构件(920)、第一扣件(990)和第二扣件(992)。第一止动构件(910)包括凸轮构件(912)、止动构件(912)、闩锁(916)和偏置构件(918)。凸轮构件(912)可滑动地设置在第一缝合路径(982)内，并且一体地附接到止动构件(914)和闩锁(916)。止动构件(914)可滑动地设置在第一止动通道(983)内。偏置构件(918)将凸轮构件(912)、止动构件(914)和闩锁(916)朝着图61a所示的位置偏置。也如图61a所示，止动构件(914)的近侧端部在连接通道(988)内，而引导销(428)处于第一近侧预击发位置(即，在击发外部钉驱动器(750)之前)。根据上面的描述，在驱动构件(420)致动外部钉驱动器(750)之前，连接通道(988)内的止动构件(914)的近侧端部可防止引导销(428)意外地过度旋转成与第一缝合路径(982)未对准。因此，如果临床医生意外地试图向近侧致动驱动构件(920)以使得引导销(428)试图凸轮抵靠凸轮面(945)，则在驱动构件(420)致动外部钉驱动器(750)之前，引导销(428)将通过接触止动构件(914)的近侧端部而停止。如图61b所示，一旦驱动构件(420)适当地致动外部钉驱动器(750)，引导销(428)就抵靠凸轮构件(912)驱动以向远侧驱动凸轮构件(912)、止动构件(914)和闩锁(916)。此时，止动构件(914)在第一止动通道(983)内滑动，使得止动构件(914)的近侧端部不再阻塞连接通道(988)。因此，引导销(428)现在可以朝第二缝合路径(984)旋转经过止动构件(914)。另外，闩锁(916)向远侧致动以与扣件(990)相互作用。闩锁(916)与扣件(990)相互作用，使得偏置构件(918)可以不再将止动构件(914)的近侧端部偏置在连接通道(918)内。因此，当引导销(428)不再邻接凸轮构件(912)时，凸轮构件(912)、止动构件(914)和闩锁(916)将保持在图61b所示的远侧位置。接下来，如图61c所示，引导销(428)可向近侧缩回以凸轮抵靠凸轮面(945)以便旋转和与第二缝合路径(984)对准。第二止动构件(920)包括凸轮构件(922)、止动构件(922)、闩锁(926)和偏置构件(928)。凸轮构件(922)可滑动地设置在第二缝合路径(984)内，并且一体地附接到止动构件(924)和闩锁(926)。止动构件(924)可滑动地设置在第二止动通道(985)内。偏置构件(928)将凸轮构件(922)、止动构件(924)和闩锁(926)朝图61c所示的位置偏置。也如图61c所示，止动构件(924)的近侧端部在连接通道(988)内，而引导销(428)处于第二近侧预击发位置(即，在击发内部钉驱动器组件(770)之前)。根据上面的描述，在驱动构件(420)致动内部钉驱动器组件(770)之前，连接通道(988)内的止动构件(924)的近侧端部可防止引导销(428)意外地过度旋转成与第二缝合路径(984)未对准。因此，如果临床医生意外地试图向近侧致动驱动构件(920)以使得引导销(428)试图凸轮抵靠凸轮面(945)，则在驱动构件(420)致动内部钉驱动器组件(770)之前，引导销(428)将通过接触止动构件(924)的近侧端部而停止。如图61d所示，一旦驱动构件(420)适当地致动内部钉驱动器组件(770)，引导销(428)就抵靠凸轮构件(922)驱动以向远侧驱动凸轮构件(922)、止动构件(924)和闩锁(926)。此时，止动构件(924)在第二止动通道(985)内滑动，使得止动构件(924)的近侧端部不再阻塞连接通道(988)。因此，引导销(428)现在可以朝刀片致动路径(986)旋转经过止动构件(924)。另外，闩锁(926)向远侧致动以与扣件(992)相互作用。闩锁(926)与扣件(992)相互作用，使得偏置构件(928)可以不再将止动构件(924)的近侧端部偏置在连接通道(918)内。因此，当引导销(428)不再邻接凸轮构件(922)时，凸轮构件(922)、止动构件(924)和闩锁(926)将保持在图61d所示的远侧位置。接下来，如图61e所示，引导销(428)可向近侧缩回以凸轮抵靠凸轮面(945)以便旋转和与刀片致动路径(986)对准。然后，驱动构件(420)可以根据以上教导内容来致动刀片组件(710)。iii.附接有变化的压缩钉高度的环形缝合器的示例性用途在一些情况下，可能期望改善通过如上所述的击发钉(702)附接的管状解剖结构(t1，t2)之间的止血。因此，可能期望调整抵靠砧座(600)击发的钉(702)的钉压缩高度。还可期望分别独立地调整对应于外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)的钉(702)的钉压缩高度，或其中钉(702)被顺序地击发的任何其他图案。如上所述，当可互换圆形缝合器附接件(150)和柄部组件(11)适当地联接时，控制电路(117)可指示马达(118)驱动可互换圆形缝合器附接件(150)的纵向驱动构件(86)和中间击发轴(226)，以响应于临床医生按压击发触发器(33)而通过驱动组件通道(380)纵向致动驱动构件(420)的引导销(428)。控制电路(117)可使用来自编码器(115)和标记(85)的信息来确定纵向驱动构件(86)的纵向位置从而确定中间击发轴(226)，以指示马达(118)对驱动构件(420)的正确定位。控制电路(117)可指示马达(118)驱动往复驱动组件(400)以将驱动构件(420)从第一近侧位置(如图50a所示)致动到第一远侧位置(如图50b所示)，以抵靠砧座(600)驱动与外部钉驱动器(750)对应的钉(702)穿过压缩组织(t1,t2)。当从第一近侧位置致动到第一远侧位置时，引导销(428)在第一缝合路径(382)内行进。接下来，控制电路(117)可指示马达(118)驱动往复驱动组件(400)，以将驱动构件(420)从第一远侧位置致动到第二近侧位置(如图50c所示)，以将驱动叉(426)与内部钉驱动器组件(770)的内部钉驱动器部分(780)对准。然后，控制电路(117)可指示马达(118)驱动往复驱动组件(400)以将驱动构件(420)从第二近侧位置致动到第二远侧位置(如图50d所示)，以抵靠砧座(600)驱动与内部钉驱动器组件(770)对应的钉(702)穿过压缩组织(t1,t2)。当从第二近侧位置致动到第二远侧位置时，引导销(428)在第二缝合路径(384)内行进。然后，控制电路(117)可指示马达(118)驱动往复驱动器组件(400)，以将驱动构件(420)从第二远侧位置致动到第三近侧位置(如图50e所示)，以将驱动叉(426)与刀片组件(710)对准。然后，控制电路(117)可指示马达(118)将往复驱动器组件(400)从第三近侧位置致动到第三远侧位置(如图50f所示)，以切断最近形成的钉的环形阵列(702)的内部的多余组织。当从第三近侧位置致动到第三远侧位置时，引导销(428)位于刀片致动路径(386)内。如将在下文更详细地描述，控制电路(117)可修改马达(118)致动驱动构件(420)朝向的第一远侧位置和第二远侧位置的纵向位置，这继而可确定抵靠砧座(600)驱动钉(702)的距离。最近击发的钉(702)的压缩高度可由抵靠砧座(600)驱动钉(702)的距离来确定。抵靠砧座(600)驱动钉(702)越远(即，驱动构件(420)致动更远)，钉(702)的压缩高度越短。相反，抵靠砧座(600)驱动钉(702)越短(即，驱动构件(420)致动不那么远)，钉(702)的压缩高度越长。因此，控制电路(117)可通过分别调整驱动构件(420)的第一远侧位置和第二远侧位置来调整由外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)击发的钉(702)的压缩高度。图52a-图55b示出了驱动外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)到替代远侧位置(h2,h3)的驱动构件(420)。图50a-图50b和图50c-图50d已经示出了外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)分别被驱动到替代远侧位置(h1)。另外，图56-图59示出了由外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)的钉驱动器(752,772)驱动的单个钉(702)，该钉驱动器从预击发位置(图56)抵靠外部钉成形凹坑或内部钉成形凹坑(606,608)到达对应于替代远侧位置(h1,h2,h3)的位置。图56所示，钉(702)包括冠部(706)和从冠部(706)向远侧延伸的两个腿部(704)。当被击发时，腿部(704)被构造成能够抵靠钉成形凹坑(606,608)弯曲，以将钉(702)弯曲成基本“b”形。图50a-图50b和图50c-图50d示出了驱动到替代远侧位置(h1)的外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)，而图57示出了当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)行进到替代远侧位置(h1)时由钉驱动器(752,772)形成的对应“b”形钉(702)。图52a-图52b和图54a-图54b示出了驱动到替代远侧位置(h2)的外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)，而图58示出了当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(750)行进到替代远侧位置(h2)时由钉驱动器(752,772)形成的对应“b”形钉(702)。图53a-图53b和图55a-图55b示出了驱动到替代远侧位置(h3)的外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)，而图58示出了当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(750)行进到替代远侧位置(h3)时由钉驱动器(752,772)形成的对应“b”形钉(702)。如图52a-图55b所示，与两个替代远侧位置(h2,h3)相比，替代远侧位置(h1)是远侧的；而与两个替代远侧位置(h1,h2)相比，替代远侧位置(h3)是近侧的；在两个替代远侧位置(h1,h3)之间保留替代远侧位置(h2)。因此，当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)被驱动到替代远侧位置(h1)时，如图57所示，腿部(704)最远压缩返回到冠部(706)，从而产生最短的压缩钉高度。当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)被驱动到替代远侧位置(h2)时，如图58所示，相比于到达替代远侧位置(h1)，腿部(704)更小压缩，从而产生更长的压缩钉高度。最后，当外部钉驱动器(750)或内部钉驱动器组件(770)被驱动到替代远侧位置(h3)时，如图59所示，相比于到达替代远侧位置(h1,h2)，腿部(704)最小压缩，从而产生最长的压缩钉高度。因为外部钉驱动器(750)和内部钉驱动器组件(770)可彼此独立地致动，所以它们可在不同的压缩钉高度处压缩对应钉(702)。图60示出了示例性钉压缩高度调整过程(800)，控制电路(117)可使用该过程来修改上述击发过程的控制算法，以将第一远侧位置和第二远侧位置改变为替代远侧位置(h1,h2,h3)中的任一者，从而调节对应击发钉(702)的压缩钉高度。尽管当前示例中，使用三个替代远侧位置(h1,h2,h3)，但是参考本文的教导内容，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可实现任何合适数量的替代远侧位置。例如，控制电路(117)可具有五个、十个、二十个、三十个或五十个可供选择的替代远侧位置。首先，临床医生可从第一管状解剖结构(t1)和第二管状解剖结构(t1)捕获组织，如图49a-图49c所述且如上所述。如上所述，控制电路(117)可经由图形用户界面(116)向临床医生传达近侧表面和远侧呈现的平台(642)之间的间隙距离(d)是否合适。然后，控制电路(117)可经由图形用户界面(116)请求操作员输入的钉压缩高度，使得控制电路(117)从操作员(802)接收钉压缩高度；并且/或者控制电路(117)可接收器械反馈(804)以经由图形用户界面(116)指示/推荐建议的定制钉压缩高度(806)，然后控制电路(117)可经由图形用户界面(116)从操作员(808)接收对建议的钉压缩高度的确认。换句话讲，控制电路(117)可给予临床医生选择其自身的定制钉压缩高度或基于器械反馈选择推荐的定制钉压缩高度的选项。应当理解，如上所述，对于钉的外部环形阵列、钉的内部环形阵列或其中钉(702)被独立地击发的任何其他合适的组合/图案而言，定制钉压缩高度可以是不同的。参考本文的教导内容，对于本领域普通技术人员显而易见的是，控制电路(117)可基于任何合适的信息来计算建议的定制钉压缩高度。例如，控制电路(117)可基于间隙距离(d)、用于致动套管针组件(300)以产生此类间隙距离(d)的加负荷(118)、从图形用户界面(116)进入控制电路(117)的其他输入，诸如正在操作的组织的类型等，来计算建议的定制钉压缩高度。一旦控制电路(117)接收到选择的定制钉压缩高度，控制电路(117)就可修改击发算法以改变与选择的钉压缩高度对应的第一远侧位置和第二远侧位置。在第一远侧位置和第二远侧位置被正确地修改的情况下，控制电路(117)准备好接收击发命令并激活击发序列(810)，根据上述说明。在激活击发序列的情况下，控制电路(117)可跟踪驱动器组件(812)的远侧线性移动，直到驱动构件(420)到达第一经修改远侧位置。此时，应当抵靠砧座(600)击发钉的外部环形阵列的钉(702)，以形成如临床医生所选择的期望的钉压缩高度。接下来，控制电路(117)可在到达预定行进范围时((如由编码器(115)指示)反转往复驱动器组件(400)的线性移动至第二近侧位置(814)。控制电路(117)可重复与第二远侧位置的步骤(812)和(814)，以在临床医生所选择的期望的钉压缩高度处形成钉的内部环形阵列(702)。因此，临床医生可能够选择击发的钉的第一阵列(702)的定制钉压缩高度以及击发的钉的第二阵列(702)的第二定制钉压缩高度。iv.其中平移平台构件的示例性替代环形缝合器端部执行器在一些情况下，在钉离开缝合头部组件的平台时，由于在钉离开平台时缺乏足够的侧向支撑，钉可能未适当地形成。就上述平台构件(640)而言，该问题可通过存在组织抓握突起(648)来解决，这可有助于在钉途中朝向砧座(600)离开平台构件(640)时引导和侧向支撑钉。无论组织抓握部分(648)是否包括在平台构件上，可能期望向钉提供附加的侧向支撑。下文描述在钉离开平台构件时用于向钉提供附加的支撑的示例性替代构型。图62a-图62b示出了可结合到圆形缝合器轴组件(诸如轴组件(120)或轴组件(156))中的示例性替代圆形缝合器端部执行器(1000)。本示例的端部执行器(1000)包括砧座(1010)和缝合头部组件(1020)。砧座(1010)就像上述砧座(600)一样构造以及能够操作。例如，砧座(1010)包括面向近侧的表面(1012)，该面向近侧的表面包括像上述钉成形凹坑(606,608)一样的钉成形凹坑。砧座(1010)固定到套管针(1030)，使得套管针(1030)能够操作以朝向和远离缝合头部组件(1020)驱动砧座(1010)。缝合头部组件(1020)包括远侧外壳(1021)、平台构件(1022)、钉驱动器(1024)和圆形刀构件(1026)。除非下文另外描述，否则平台构件(1022)基本上类似于上述平台构件(640)。例如，平台构件(1022)包括上表面(1042)，该上表面限定就像上述钉开口(644,645)一样的多个钉开口。与平台构件(640)不一样，该示例的平台构件(1022)被构造成能够相对于远侧外壳平移，如下所述。该示例的钉驱动器(1024)包括多个钉驱动构件(1044)，该多个钉驱动构件能够操作以驱动相应的钉(未示出)朝砧座(1010)的面向近侧的表面(1012)上的钉成形凹坑穿过平台构件(1022)的钉开口。与上述其中单独的钉驱动器(750)和钉驱动器组件(770)用于驱动序列中的不同环形排中的钉的示例不一样，本示例的钉驱动器(1024)被构造成能够同时驱动两个环形排中的钉。另选地，钉驱动器(1024)可驱动一个环形钉排或至少三个环形钉排。作为另一个仅为示例性的变型形式，端部执行器(1000)可包括多于一个钉驱动特征部，诸如像钉驱动器(750)和钉驱动器组件(770)一样的组合。在本示例中，钉驱动器(1024)被构造成能够在钉驱动器(1024)从近侧位置(图62a)平移到远侧位置(图62b)时暂时接合平台构件(1022)；并且在钉驱动器(1024)从远侧位置平移(图62b)回到近侧位置(图62a)时暂时接合该平台构件。当钉驱动器(1024)处于近侧位置时，所有钉相对于平台构件(1022)的上表面(1042)完全凹陷。当缝合头部组件(1020)被致动以切断组织并驱动钉穿过组织时，钉驱动器(1024)将向远侧平移经过第一运动范围、第二运动范围和第三运动范围。在钉驱动器(1024)向远侧平移经过第一运动范围时，平台构件(1022)保持静止，并且设置在钉驱动构件(1044)上的所有钉向远侧平移，使得每个钉的腿部的远侧部分最终突出穿过平台构件(1022)的上表面(1042)中的开口。在钉驱动器(1024)向远侧平移经过第二运动范围时，钉驱动器(1024)接合平台构件(1022)，使得钉驱动器(1024)、平台构件(1022)和钉全部向远侧朝砧座(1010)平移。在钉驱动器(1024)向远侧平移经过第三运动范围时，平台构件(1022)停止平移，使得钉驱动器(1024)和钉继续朝砧座(1010)平移，同时平台构件(1022)保持静止。在第三运动范围的末端，端部执行器(1000)将如图62b所示进行构造，其中平台构件(1022)向远侧定位，并且其中钉驱动器(1024)进一步向远侧定位。为清楚起见，图62b中省略钉。在钉驱动器(1024)、平台构件(1022)和钉全部向远侧朝砧座(1010)平移经过第二运动范围时，钉可开始接合砧座(1010)的表面(1012)上的钉成形凹坑。这种接合可提供钉腿部的初始成形。在该初始钉成形期间，平台构件(1022)可向钉提供侧向支撑，以确保钉全部以相对于砧座(1010)中的这些钉的相应钉成形凹坑的正确取向被引导。在平台构件(1022)提供该初始引导之后，钉可在第三运动范围期间完成这些钉的形成。如图62b所示，钉驱动构件(1044)位于平台构件(1022)的上表面(1042)的远侧，使得所有对应钉也在第三运动范围的末端位于平台构件(1022)的上表面(1042)的远侧。在到达第三运动范围的末端之后，钉驱动器(1024)可向近侧缩回到图62a所示的近侧位置。沿着该方向，钉驱动器(1024)可重新接合平台构件(1022)并将平台构件(1022)拉回至图62a所示的近侧位置。在钉驱动器(1024)移动经过第二运动范围时，可采用许多结构特征部来提供钉驱动器(1024)和平台构件(1022)之间的接合；并且在钉驱动器(1024)移动经过第三运动范围时，钉驱动器(1024)从平台构件(1022)脱离。仅以举例的方式，钉驱动器(1024)和平台构件(1022)可具有提供这种选择性接合的互补棘爪特征部。作为另一个仅示例性的示例，钉驱动器(1024)和平台构件(1022)可具有互补特征部，该互补特征部提供干涉或摩擦配合以提供选择性接合。参考本文的教导内容，可用于提供选择性接合的各种合适的特征部对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外，在钉驱动器(1024)从第二运动范围过渡到第三运动范围时，远侧外壳(1021)可包括凸台特征部或促进钉驱动器(1024)与平台构件(1022)之间脱离的其他特征部。v.示例性组合以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或发明人的利益继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。实施例1一种设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)轴组件，所述轴组件包括：(i)外部护套，和(ii)由马达驱动的驱动机构，所述由马达驱动的驱动机构可滑动地容纳在所述外部护套内，其中所述主体组件被构造成能够致动所述驱动机构；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)钉平台，所述钉平台限定多个钉开口，所述钉平台容纳多个钉，其中所述多个钉开口中的每个钉开口容纳一个钉，其中所述钉平台被固定到所述轴组件，(ii)砧座，所述砧座被构造成能够使所述多个钉变形，(iii)第一钉驱动器，所述第一钉驱动器与所述驱动机构联接，其中所述第一钉驱动器被构造成能够抵靠所述砧座击发所述多个钉中的钉的第一环形阵列，以使所述钉的第一环形阵列以第一压缩钉高度变形，和(iv)第二钉驱动器，所述第二钉驱动器与所述驱动机构联接，其中所述第二钉驱动器被构造成能够抵靠所述砧座击发所述多个钉中的钉的第二环形阵列，以独立于所述第一钉驱动器使所述钉的第二环形阵列以第二压缩钉高度变形，其中所述第一压缩钉高度和所述第二压缩钉高度是不同的。实施例2根据实施例1所述的设备，其中，所述钉平台以弓形图案容纳所述多个钉。实施例3根据实施例2所述的设备，其中，所述弓形图案包括外部环形钉开口排和内部环形钉开口排。实施例4根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中，所述轴组件被构造成能够与所述主体组件可移除地联接。实施例5根据实施例1至4中任一项或多项所述的设备，其中，所述由马达驱动的驱动机构被构造成能够致动所述第一钉驱动器第一推进长度以形成所述第一压缩钉高度，其中所述驱动机构被构造成能够致动所述第二钉驱动器第二推进长度以形成所述第二压缩钉高度，其中所述第一推进长度和所述第二推进长度是不同的。实施例6根据实施例5所述的设备，其中，所述驱动机构包括远侧呈现的驱动叉，其中所述远侧呈现的驱动叉被构造成能够从第一角位置旋转到第二角位置。实施例7根据实施例6所述的设备，其中，所述远侧呈现的驱动叉被构造成能够在所述第一角位置驱动所述第一钉驱动器，其中所述远侧呈现的驱动叉被构造成能够在所述第二角位置驱动所述第二钉驱动器。实施例8根据实施例7所述的设备，其中，所述轴组件还限定引导通道，所述引导通道被构造成能够基于所述远侧呈现的驱动叉相对于所述外部护套的纵向位置来旋转所述远侧呈现的驱动叉。实施例9根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，所述主体组件包括控制电路，所述控制电路被构造成能够确定所述第一压缩钉高度和所述第二压缩钉高度。实施例10根据实施例9所述的设备，其中，所述主体组件还包括与所述控制电路通信的图形用户界面，其中所述图形用户界面被构造成能够接收用户输入，其中所述用户输入被构造成能够确定所述第一压缩钉高度和所述第二压缩钉高度。实施例11根据实施例10所述的设备，其中，所述图形用户界面被构造成能够呈现推荐的第一压缩钉高度和推荐的第二压缩钉高度。实施例12根据实施例9至11中任一项或多项所述的设备，其中，所述主体组件包括被构造成能够致动所述驱动机构的线性驱动器。实施例13根据实施例12所述的设备，其中，所述主体组件包括传感器，所述传感器被构造成能够确定所述线性驱动器的所述纵向位置。实施例14根据实施例12至13中任一项或多项所述的设备，其中，所述线性驱动器被构造成能够移动经过第一往复运动冲程以向远侧驱动所述第一钉驱动器，其中所述线性驱动器被构造成能够移动经过第二往复运动冲程以向远侧驱动所述第二钉驱动器。实施例15根据实施例14所述的设备，其中，所述端部执行器还包括能够操作以切断组织的刀构件，其中所述线性驱动器还被构造成能够移动经过第三往复运动冲程以向远侧驱动所述刀构件。实施例16一种设备，所述设备包括：(a)主体组件，所述主体组件包括：(i)由马达驱动的致动构件，(ii)控制电路，所述控制电路与所述由马达驱动的致动构件通信，和(iii)位置传感器，所述位置传感器与所述控制电路通信，其中所述位置传感器被构造成能够确定所述由马达驱动的致动构件的位置；和(b)轴组件，所述轴组件包括：(i)钉平台，所述钉平台限定钉开口的至少一个环形阵列，其中所述多个钉开口中的每个钉开口与对应钉相关联，(ii)第一钉驱动器，其中所述由马达驱动的致动构件被构造成能够致动所述第一钉驱动器，从而以第一压缩钉高度击发所述第一钉，和(iii)第二钉驱动器，其中所述由马达驱动的致动构件被构造成能够致动所述第二钉驱动器，从而以第二压缩钉高度击发第二钉，其中所述第一压缩钉高度不同于所述第二压缩钉高度。实施例17根据实施例16所述的设备，其中，所述控制电路被构造成能够生成所述第一压缩钉高度和所述第二压缩钉高度。实施例18根据实施例16至17中任一项或多项所述的设备，其中，所述控制电路被构造成能够基于来自所述位置传感器的信息来生成所述第一压缩钉高度和所述第二压缩钉高度。实施例19根据实施例16至18中任一项或多项所述的设备，其中，所述模块化轴组件包括中间驱动轴，所述中间驱动轴被构造成能够选择性地将所述由马达驱动的致动构件与所述第一钉驱动器和所述第二钉驱动器联接。实施例20一种设备，所述设备包括：(a)由马达驱动的致动构件；(b)端部执行器，所述端部执行器包括：(i)钉的第一环形阵列，(ii)钉的第二环形阵列，(ii)第一钉驱动器，其中所述由马达驱动的致动构件被构造成能够致动所述第一钉驱动器，从而以第一压缩钉高度击发所述钉的第一环形阵列，和(iii)第二钉驱动器，其中所述由马达驱动的致动构件被构造成能够致动所述第二钉驱动器，从而以第二压缩钉高度击发所述钉的第二环形阵列，其中所述第一压缩钉高度不同于所述第二压缩钉高度；其中所述由马达驱动的致动构件能够操作以独立于所述第二钉驱动器按顺序地驱动所述第二钉驱动器。vi.杂项本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其它特征。仅以举例的方式，本文所述器械中的任一者还可包括公开于以引用方式并入本文的各种参考文献中的任一者的各种特征结构中的一者或多者。还应当理解，本文的教导内容可易于应用于本文所引述的任何其它参考文献中所述的任何器械，使得本文的教导内容可易于以多种方式与本文所引述的任何参考文献中的教导内容结合。可结合本文的教导内容的其它类型的器械对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8154usnp.0645301]，其名称为“apparatusandmethodtodetermineendoflifeofbatterypoweredsurgicalinstrument”，与本发明提交于同一日期，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8154usnp.0645301]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8155usnp.0645303]，其名称为“surgicalinstrumentwithintegratedandindependentlypowereddisplays”，与本发明提交于同一日期，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8155usnp.0645303]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8156usnp.0645305]，其名称为“batterypackwithintegratedcircuitprovidingsleepmodetobatterypackandassociatedsurgicalinstrument”，与本发明提交于同一日期，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8156usnp.0645305]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8157usnp.0645308]，其名称为“batterypoweredsurgicalinstrumentwithdualpowerutilizationcircuitsfordualmodes”，与本申请同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8157usnp.0645308]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8158usnp.0645310]，其名称为“poweredsurgicalinstrumentwithlatchingfeaturepreventingremovalofbatterypack”，与本申请同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8158usnp.0645310]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8159usnp.0645320]，其题目为“modularpoweredelectricalconnectionforsurgicalinstrumentwithfeaturestopreventelectricaldischarge”，与本申请同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8159usnp.0645320]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8160usnp.0645322]，其名称为“poweredsurgicalinstrumentwithindependentselectivelyappliedrotaryandlineardrivetrains”，与本申请同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8160usnp.0645322]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号名称为“poweredcircularstaplerwithreciprocatingdrivemembertoprovideindependentstaplingandcuttingoftissue”的美国专利申请[代理人案卷号end8161usnp.0645357]，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8161usnp.0645357]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号end8162usnp.0645359]，其名称为“surgicalinstrumenthandleassemblywithfeaturetocleanelectricalcontactsatmodularshaftinterface”，与本发明提交于同一日期，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号end8162usnp.0645359]的教导内容组合的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，本文中所参照的任何值的范围应当被理解为包括此类范围的上限和下限。例如，除了包括介于这些上限和下限之间的值之外，表示为“介于大约1.0英寸和大约1.5英寸之间”的范围应被理解为包括大约1.0英寸和大约1.5英寸。应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如intuitivesurgical,inc.(sunnyvale,california)的davincitm系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与2004年8月31日公布的名称为“roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument”的美国专利6,783,524的各种教导内容相结合，该专利的公开内容以引用方式并入本文。上文所述型式可被设计成在单次使用后丢弃，或者其可被设计成使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。当前第1页1 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