无菌现场交互式控制显示器的制作方法

相关申请的交叉引用本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定要求2018年3月28日提交的标题为“surgicalhubspatialawarenesstodeterminedevicesinoperatingtheater”的美国临时专利申请序列号62/649,309的优先权的权益，该临时专利的公开内容全文以引用方式并入本文。本专利申请按照美国法典第35卷第119条(e)款的规定还要求2017年12月28日提交的标题为“interactivesurgicalplatform”的美国临时专利申请序列号62/611,341、2017年12月28日提交的标题为“cloud-basedmedicalanalytics”的美国临时专利申请序列号62/611,340和2017年12月28日提交的标题为“robotassistedsurgicalplatform”的美国临时专利申请序列号62/611,339的优先权的权益，这些临时专利申请中的每个的公开内容全文以引用方式并入本文。
背景技术：
：本公开涉及各种外科系统。外科手术通常在医疗设施(诸如例如医院)的外科手术室或手术房(operatingtheatersorrooms)中执行。通常在患者周围创建无菌场。无菌场可包括被恰当地穿着的擦洗的团队构件，以及该区域中的所有家具和固定件。在执行外科手术中利用各种外科装置和系统。技术实现要素：在一个大体方面中，提供了一种交互式控制单元。该交互式控制单元包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将控制单元联接到外科集线器的接口、处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令，并且将输入命令传输至外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。在另一个大体方面中，提供了一种交互式控制单元。该交互式控制单元包括交互式控制单元，包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将控制单元联接到第一外科集线器的接口、处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的所述交互式触摸屏显示器接收输入命令；将所述输入命令传输到所述第一外科集线器以控制联接到所述第一外科集线器的位于所述无菌场外部的装置；从第二外科集线器接收咨询请求；以及将所述交互式触摸屏显示器的一部分配置成能够在接收到所述咨询请求之后显示从所述第二外科集线器接收的信息。在另一个大体方面中，提供了一种交互式控制单元。该交互式控制单元包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将控制单元联接到外科集线器的接口；以及控制电路，所述控制电路用于：从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令并且将输入命令传输至外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。附图说明各种方面的特征在所附权利要求书中进行了特别描述。然而，通过参考以下结合如下附图所作的说明可最好地理解所述多个方面(有关手术组织和方法)及其进一步的目的和优点。图1为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。图2为根据本公开的至少一个方面的用于在手术房中执行外科手术的外科系统。图3为根据本公开的至少一个方面的与可视化系统、机器人系统和智能器械配对的外科集线器。图4为根据本公开的至少一个方面的外科集线器壳体和可滑动地容纳在外科集线器壳体的抽屉中的组合发生器模块的局部透视图。图5为根据本公开的至少一个方面的具有双极、超声和单极触点以及排烟器件的组合发生器模块的透视图。图6示出了根据本公开的至少一个方面的用于横向模块化外壳的多个横向对接端口的单个电力总线附接件，该横向模块化外壳被配置成能够容纳多个模块。图7示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够容纳多个模块的竖直模块化外壳。图8示出了根据本公开的至少一个方面的包括模块化通信集线器的外科数据网络，该模块化通信集线器被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到云。图9为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统。图10示出了根据本公开的至少一个方面的包括联接到模块化控制塔的多个模块的外科集线器。图11示出了根据本公开的至少一个方面的通用串行总线(usb)网络集线器装置的一个方面。图12示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械或工具的控制系统的逻辑图。图13示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够控制外科器械或工具的各个方面的控制电路。图14示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够控制外科器械或工具的各个方面的组合逻辑电路。图15示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够控制外科器械或工具的各方面的时序逻辑电路。图16示出了根据本公开的至少一个方面的包括多个马达的外科器械或工具，多个马达可被激活以执行各种功能。图17为根据本公开的至少一个方面的被配置成能够操作本文所述的外科工具的机器人外科器械的示意图。图18示出了根据本公开的至少一个方面的被编程以控制位移构件的远侧平移的外科器械的框图。图19为根据本公开的至少一个方面的被配置成能够控制各个功能的外科器械的示意图。图20为根据本公开的至少一个方面的被配置成能够提供无电感器调谐以及其他益处的发生器的简化框图。图21示出了根据本公开的至少一个方面的发生器的示例，该发生器是图20的发生器的一种形式。图22示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械的示意图，该外科器械使用结合图23至图35描述的定心工具和技术的益处以线性钉横切线为中心。图23至图25示出了根据本公开的至少一个方面，将圆形缝合器的砧座套管针对准由双缝合技术产生的线性钉线的钉重叠部分的方法，其中：图23示出了未与由双缝合技术产生的线性钉线的钉重叠部分对准的圆形缝合器的砧座套管针；图24示出了与通过双缝合技术产生的线性钉线的钉重叠部分的中心对准的圆形缝合器的砧座套管针；并且图25示出了显示在外科集线器显示器上的定心工具，该外科集线器显示器示出了由双缝合技术形成的线性钉线的待由圆形缝合器切除的钉重叠部分，其中砧座套管针未与双钉线的钉重叠部分对准，如图23所示。图26和图27示出了根据本公开的至少一个方面的定心工具的之前图像和之后图像，其中：图26示出了在对准之前砧座套管针和圆形刀的投影切割路径的图像，其中目标对准环围绕在外科集线器显示器上呈现的钉重叠部分的图像上的线性钉线的图像；并且图27示出了在对准之后砧座套管针和圆形刀的投影切割路径的图像，其中目标对准环围绕在外科集线器显示器上呈现的钉重叠部分的图像上的线性钉线的图像。图28至图30示出了根据本公开的至少一个方面将圆形缝合器的砧座套管针对准线性钉线的中心的方法，其中：图28示出了砧座套管针与线性钉线的中心未对准；图29示出了砧座套管针与线性钉线的中心对准；并且图30示出了显示在线性钉线的外科集线器显示器上的定心工具，其中砧座套管针未与双钉线的钉重叠部分对准，如图28所示。图31为根据本公开的至少一个方面的如通过腹腔镜观察到的显示在外科集线器显示器上的外科手术的线性钉线横切的标准标线视场的图像。图32为根据本公开的至少一个方面，在圆形缝合器的砧座套管针和圆形刀对准线性钉线的中心之前，图31所示的外科部位的激光辅助标线视场的图像。图33为根据本公开的至少一个方面，在圆形缝合器的砧座套管针和圆形刀对准线性钉线的中心之后，图32所示的外科部位的激光辅助标线视场的图像。图34示出了根据本公开的至少一个方面的非接触传感器的非接触电感式传感器实施方式，该非接触传感器用于确定砧座套管针相对于钉线横切中心的位置。图35a和图35b示出了根据本公开的至少一个方面的非接触传感器的非接触电容传感器实施方式的一个方面，该非接触传感器用于确定砧座套管针相对于钉线横切中心的位置，其中：图35a示出了没有附近金属目标的非接触电容传感器；并且图35b示出了金属目标附近的非接触电容传感器。图36为根据本公开的至少一个方面的描绘用于对准外科器械的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图。图37示出了根据本公开的至少一个方面的包括全局显示和本地显示的外科集线器的主显示器。图38示出了根据本公开的至少一个方面的外科集线器的主显示器。图39示出了根据本公开的至少一方面的在五秒时间段内的夹持稳定序列。图40示出了根据本公开的至少一方面在手术期间的四个分开的时间处的外科部位的四个分开的广角视图图像的示意图。图41为根据本公开的至少一个方面的针对两种组织类型的组织蠕变夹持稳定曲线的曲线图。图42为根据本公开的至少一个方面的夹持力稳定曲线的时间相关成比例填充的曲线图。图43为根据本公开的至少一个方面的组织蠕变在夹持力稳定曲线中的作用的曲线图。图44a和图44b示出了根据本公开的至少一个方面的用于确定被夹持的组织何时达到蠕变稳定性的两个曲线图，其中：图44a示出了曲线，该曲线表示作为时间函数的矢量切线角dθ；并且图44b示出了曲线，该曲线表示作为时间函数的闭合力的变化(δftc)。图45示出了根据本公开的至少一方面的用识别显示元素的数据增强的术前视频图像的增强视频图像的示例。图46为根据本公开的至少一个方面的描绘用于显示图像的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图。图47示出了根据本公开的至少一个方面的通信系统，该通信系统包括被定位在成像模块和外科集线器显示器之间的通信路径中的中间信号组合器。图48示出了根据本公开的一个方面的由外科医生佩戴的独立交互式头戴式耳机，以将数据传送到外科集线器。图49示出了根据本公开的至少一个方面的根据本公开的至少一个方面的用于控制装置的使用的方法。图50示出了根据本公开的至少一个方面的外科系统，该外科系统包括具有控制器和马达的柄部、可释放地联接到柄部的适配器以及可释放地联接到适配器的加载单元。图51示出了根据本公开的至少一个方面的言语的用于最佳定位的自动内窥镜系统(aesop)相机定位系统。图52示出了根据本公开的至少一个方面的用于虚拟手术房集成的多功能外科控制系统和切换接口。图53示出了根据本公开的至少一个方面的用作手术室中的装置控制机构的光束源和组合光束检测器系统的示意图。图54a至图54e示出了根据本公开的至少一个方面的各种类型的无菌场控制和数据输入控制台，其中：图54a示出了单区域无菌场控制和数据输入控制台；图54b示出了多区域无菌场控制和数据输入控制台；图54c示出了系留的无菌场控制和数据输入控制台；图54d示出了电池操作的无菌场控制和数据输入控制台；并且图54e示出了电池操作的无菌场控制和数据输入控制台。图55a至图55b示出了根据本公开的至少一个方面的在外科手术期间在无菌场中使用的无菌场控制台，其中：图55a示出了位于无菌场中靠近两个从事手术的外科医生的无菌场控制台；并且图55b示出了外科医生中的一位轻击无菌场控制台的触摸屏。图56示出了根据本公开的至少一个方面的用于接受来自另一手术房的咨询馈送的方法。图57示出了根据本公开的至少一个方面的用于估计脉管路径和深度以及装置轨迹的标准技术。图58a至图58d示出了根据本公开的至少一个方面的用于解剖的虚拟解剖细节的图像的多个实时视图，其中：图58a是虚拟解剖细节的透视图；图58c是虚拟解剖细节的侧视图；图58b是虚拟解剖细节的透视图；并且图58d是虚拟解剖细节的侧视图。图59a至图59b示出了根据本公开的至少一个方面的可以在无菌场内使用的触摸屏显示器，其中：图59a示出了以纵向模式显示在触摸屏显示器上的外科部位的图像；图59b示出了以横向模式旋转的触摸屏显示器，并且外科医生使用他的食指沿箭头方向滚动图像；图59c示出了外科医生使用他的食指和拇指沿箭头方向捏放图像以放大；图59d示出了外科医生使用他的食指和拇指沿箭头方向捏合图像以缩小；并且图59e示出了沿箭头指示的两个方向旋转的触摸屏显示器，以使外科医生能够以不同的取向查看图像。图60示出了根据本公开的至少一个方面的采用智能牵开器的外科部位，该智能牵开器包括到外科集线器的直接接口控制。图61示出了根据本公开的至少一个方面的具有附接到患者身体上的智能柔性贴片显示器的外科部位。图62是根据本公开的至少一个方面的描绘从无菌场内部与位于无菌场外部的装置通信的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图。图63示出了根据本公开的至少一个方面的用于执行手术的系统。图64示出了根据本公开的至少一个方面的覆盖第一信息层的第二信息层。图65描绘了根据本公开的至少一个方面的在外科手术期间使用包括柄部组件外壳和无线电路板的外科器械的外科医生的透视图，其中外科医生佩戴一副安全眼镜。图66为根据本公开的至少一个方面的用于控制外科器械的反馈控制系统的示意图。图67示出了根据本公开的至少一个方面的反馈控制器，该反馈控制器包括屏幕显示模块和平视显示器(hud)模块。图68为根据本公开的至少一个方面的描绘外科集线器的态势感知的时间线。具体实施方式本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：·美国临时专利申请序列号62/649,302，其标题为“interactivesurgicalsystemswithencryptedcommunicationcapabilities”；·美国临时专利申请序列号62/649,294，其标题为“datastrippingmethodtointerrogatepatientrecordsandcreateanonymizedrecord”；·美国临时专利申请序列号62/649,300，其标题为“surgicalhubsituationalawareness”；·美国临时专利申请序列号62/649,309，其标题为“surgicalhubspatialawarenesstodeterminedevicesinoperatingtheater”；·美国临时专利申请序列号62/649,310，其标题为“computerimplementedinteractivesurgicalsystems”；·美国临时专利申请序列号62/649,291，其标题为“useoflaserlightandred-green-bluecolorationtodeterminepropertiesofbackscatteredlight”；·美国临时专利申请序列号62/649,296，其标题为“adaptivecontrolprogramupdatesforsurgicaldevices”；·美国临时专利申请序列号62/649,333，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsforcustomizationandrecommendationstoauser”；·美国临时专利申请序列号62/649,327，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsforsecurityandauthenticationtrendsandreactivemeasures”；·美国临时专利申请序列号62/649,315，其标题为“datahandlingandprioritizationinacloudanalyticsnetwork”；·美国临时专利申请序列号62/649,313，其标题为“cloudinterfaceforcoupledsurgicaldevices”；·美国临时专利申请序列号62/649,320，其标题为“drivearrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；·美国临时专利申请序列号62/649,307，其标题为“automatictooladjustmentsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；以及·美国临时专利申请序列号62/649,323，其标题为“sensingarrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”。本申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：·美国专利申请序列号_，其标题为“interactivesurgicalsystemswithencryptedcommunicationcapabilities”；代理人案卷号end8499usnp/170766；·美国专利申请序列号_，其标题为“interactivesurgicalsystemswithconditionhandlingofdevicesanddatacapabilities”；代理人案卷号end8499usnp1/170766-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“surgicalhubcoordinationofcontrolandcommunicationofoperatingroomdevices”；代理人案卷号end8499usnp2/170766-2；·美国专利申请序列号_，其标题为“spatialawarenessofsurgicalhubsinoperatingrooms”；代理人案卷号end8499usnp3/170766-3；·美国专利申请序列号_，其标题为“cooperativeutilizationofdataderivedfromsecondarysourcesbyintelligentsurgicalhubs”；代理人案卷号end8499usnp4/170766-4；·美国专利申请序列号_，其标题为“surgicalhubcontrolarrangements”；代理人案卷号end8499usnp5/170766-5；·美国专利申请序列号_，其标题为“datastrippingmethodtointerrogatepatientrecordsandcreateanonymizedrecord”；代理人案卷号end8500usnp/170767；·美国专利申请序列号_，其标题为“communicationhubandstoragedeviceforstoringparametersandstatusofasurgicaldevicetobesharedwithcloudbasedanalyticssystems”；代理人案卷号end8500usnp1/170767-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“selfdescribingdatapacketsgeneratedatanissuinginstrument”；代理人案卷号end8500usnp2/170767-2；·美国专利申请序列号_，其标题为“datapairingtointerconnectadevicemeasuredparameterwithanoutcome”；代理人案卷号end8500usnp3/170767-3；·美国专利申请序列号_，其标题为“surgicalhubsituationalawareness”；代理人案卷号end8501usnp/170768；·美国专利申请序列号_，其标题为“surgicalsystemdistributedprocessing”；代理人案卷号end8501usnp1/170768-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“aggregationandreportingofsurgicalhubdata”；代理人案卷号end8501usnp2/170768-2；·美国专利申请序列号_，其标题为“surgicalhubspatialawarenesstodeterminedevicesinoperatingtheater”；代理人案卷号end8502usnp/170769；·美国专利申请序列号，其标题为“displayofalignmentofstaplecartridgetopriorlinearstapleline”；代理人案卷号end8502usnp1/170769-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“computerimplementedinteractivesurgicalsystems”；代理人案卷号end8503usnp/170770；·美国专利申请序列号_，其标题为“useoflaserlightandred-green-bluecolorationtodeterminepropertiesofbackscatteredlight”；代理人案卷号end8504usnp/170771；·美国专利申请序列号，其标题为“characterizationoftissueirregularitiesthroughtheuseofmono-chromaticlightrefractivity”；代理人案卷号end8504usnp1/170771-1；以及·美国专利申请序列号_，其标题为“dualcmosarrayimaging”；代理人案卷号end8504usnp2/170771-2。本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：·美国专利申请序列号_，其标题为“adaptivecontrolprogramupdatesforsurgicaldevices”；代理人案卷号end8506usnp/170773；·美国专利申请序列号_，其标题为“adaptivecontrolprogramupdatesforsurgicalhubs”；代理人案卷号end8506usnp1/170773-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsforcustomizationandrecommendationstoauser”；代理人案卷号end8507usnp/170774；·美国专利申请序列号_，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsforlinkingoflocalusagetrendswiththeresourceacquisitionbehaviorsoflargerdataset”；代理人案卷号end8507usnp1/170774-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsformedicalfacilitysegmentedindividualizationofinstrumentfunction”；代理人案卷号end8507usnp2/170774-2；·美国专利申请序列号，其标题为“cloud-basedmedicalanalyticsforsecurityandauthenticationtrendsandreactivemeasures”；代理人案卷号end8508usnp/170775；·美国专利申请序列号_，其标题为“datahandlingandprioritizationinacloudanalyticsnetwork”；代理人案卷号end8509usnp/170776；以及·美国专利申请序列号_，其标题为“cloudinterfaceforcoupledsurgicaldevices”；代理人案卷号end8510usnp/170777。本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，其中的每个以引用方式全文并入本文：·美国专利申请序列号_，其标题为“drivearrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8511usnp/170778；·美国专利申请序列号_，其标题为“communicationarrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8511usnp1/170778-1；·美国专利申请序列号_，其标题为“controlsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8511usnp2/170778-2；·美国专利申请序列号_，其标题为“automatictooladjustmentsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8512usnp/170779；·美国专利申请序列号_，其标题为“controllersforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8512usnp1/170779-1；·美国专利申请序列号，其标题为“cooperativesurgicalactionsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8512usnp2/170779-2；·美国专利申请序列号_，其标题为“displayarrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8512usnp3/170779-3；以及·美国专利申请序列号_，其标题为“sensingarrangementsforrobot-assistedsurgicalplatforms”；代理人案卷号end8513usnp/170780。在详细说明外科装置和发生器的各个方面之前，应该指出的是，示例性示例的应用或使用并不局限于附图和具体实施方式中所示出的部件的配置和布置方式的细节。示例性示例可以单独实施，或与其它方面、变更形式和修改形式结合在一起实施，并可以通过多种方式实践或执行。此外，除非另外指明，否则本文所用的术语和表达是为了方便读者而对示例性实施例进行描述而所选的，并非为了限制性的目的。而且，应当理解，以下描述的方面中的一个或多个、方面和/或示例的表达可以与以下描述的其他方面、方面和/或示例的表达中的任何一个或多个组合。参见图1，计算机实现的交互式外科系统100包括一个或多个外科系统102和基于云的系统(例如，可包括联接到存储装置105的远程服务器113的云104)。每个外科系统102包括与可包括远程服务器113的云104通信的至少一个外科集线器106。在一个示例中，如图1中所示，外科系统102包括可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112，其被配置成能够彼此通信和/或与集线器106通信。在一些方面，外科系统102可包括m数量的集线器106、n数量的可视化系统108、o数量的机器人系统110和p数量的手持式智能外科器械112，其中m、n、o和p为大于或等于一的整数。图3示出了用于对平躺在外科手术房116中的手术台114上的患者执行外科手术的外科系统102的示例。机器人系统110在外科手术中用作外科系统102的一部分。机器人系统110包括外科医生的控制台118、患者侧推车120(外科机器人)和外科机器人集线器122。当外科医生通过外科医生的控制台120观察外科部位时，患者侧推车117可通过患者体内的微创切口操纵至少一个可移除地联接的外科工具118。外科部位的图像可通过医学成像装置124获得，该医学成像装置可由患者侧推车120操纵以定向成像装置124。机器人集线器122可用于处理外科部位的图像，以随后通过外科医生的控制台118显示给外科医生。其他类型的机器人系统可容易地适于与外科系统102一起使用。适用于本公开的机器人系统和外科工具的各种示例在2017年12月28日提交的标题为机器人辅助的外科平台(robotassistedsurgicalplatform)的美国临时专利申请序列号62/611,339中有所描述，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。由云104执行并且适用于本公开的基于云的分析的各种示例描述于2017年12月28日提交的标题为“基于云的医疗分析(cloud-basedmedicalanalytics)”的美国临时专利申请序列号62/611,340中，其公开内容全文以引用方式并入本文。在各种方面，成像装置124包括至少一个图像传感器和一个或多个光学部件。合适的图像传感器包括但不限于电荷耦合器件(ccd)传感器和互补金属氧化物半导体(cmos)传感器。成像装置124的光学器件可包括一个或多个照明源和/或一个或多个透镜。一个或多个照明源可被引导以照明外科场地的多部分。一个或多个图像传感器可接收从外科场地反射或折射的光，包括从组织和/或外科器械反射或折射的光。一个或多个照明源可被配置成能够辐射可见光谱中的电磁能以及不可见光谱。可见光谱(有时被称为光学光谱或发光光谱)是电磁光谱中对人眼可见(即，可被其检测)的那部分，并且可被称为可见光或简单光。典型的人眼将对空气中约380nm至约750nm的波长作出响应。不可见光谱(即，非发光光谱)是电磁光谱的位于可见光谱之下和之上的部分(即，低于约380nm且高于约750nm的波长)。人眼不可检测到不可见光谱。大于约750nm的波长长于红色可见光谱，并且它们变为不可见的红外(ir)、微波和无线电电磁辐射。小于约380nm的波长比紫色光谱短，并且它们变为不可见的紫外、x射线和γ射线电磁辐射。在各种方面，成像装置124被配置成能够用于微创手术中。适用于本公开的成像装置的示例包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、细胞检查镜、十二指镜、肠窥镜、食道-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾内窥镜、乙状结肠镜、胸腔镜和子宫内窥镜。在一个方面，成像装置采用多光谱监测来辨别形貌和底层结构。多光谱图像是捕获跨电磁波谱的特定波长范围内的图像数据的图像。可通过滤波器或通过使用对特定波长敏感的器械来分离波长，特定波长包括来自可见光范围之外的频率的光，例如ir和紫外。光谱成像可允许提取人眼未能用其红色，绿色和蓝色的受体捕获的附加信息。多光谱成像的使用在2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“高级成像采集模块(advancedimagingacquisitionmodule)”下更详细地描述，该专利的公开内容全文以引用方式并入本文。在完成外科任务以对处理过的组织执行一个或多个先前所述测试之后，多光谱监测可以是用于重新定位外科场地的有用工具。不言自明的是，在任何外科期间都需要对手术房和外科设备进行严格消毒。在“外科室”(即，手术室或治疗室)中所需的严格的卫生和消毒条件需要所有医疗装置和设备的最高可能的无菌性。该灭菌过程的一部分是需要对接触患者或穿透无菌场的任何物质进行灭菌，包括成像装置124及其附接件和器件。应当理解，无菌场可被认为是被认为不含微生物的指定区域，诸如在托盘内或无菌毛巾内，或者无菌场可被认为是已准备用于外科手术的患者周围的区域。无菌场可包括被恰当地穿着的擦洗的团队构件，以及该区域中的所有家具和固定件。在各种方面，可视化系统108包括一个或多个成像传感器、一个或多个图像处理单元、一个或多个存储阵列、以及一个或多个显示器，其相对于无菌场进行策略布置，如图2中所示。在一个方面，可视化系统108包括用于hl7、pacs和emr的界面。可视化系统108的各种器件在2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“高级成像采集模块(advancedimagingacquisitionmodule)”下有所描述，该专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。如图2中所示，主显示器119被定位在无菌场中，以对在手术台114处的操作者可见。此外，可视化塔111被定位在无菌场之外。可视化塔111包括彼此背离的第一非无菌显示器107和第二非无菌显示器109。由集线器106引导的可视化系统108被配置成能够利用显示器107、109和119来将信息流协调到无菌场内侧和外侧的操作者。例如，集线器106可使可视化系统108在非无菌显示器107或109上显示由成像装置124记录的外科部位的快照，同时保持外科部位在主显示器119上的实时馈送。非无菌显示器107或109上的快照可允许非无菌操作者例如执行与外科手术相关的诊断步骤。在一个方面，集线器106还被配置成能够将由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈路由至无菌场内的主显示器119，其中可由操作台上的无菌操作员查看。在一个示例中，输入可以是对显示在非无菌显示器107或109上的快照的修改形式，其可通过集线器106路由到主显示器119。参见图2，外科器械112作为外科系统102的一部分在外科手术中使用。集线器106还被配置成能够协调流向外科器械112的显示器的信息流。例如，在2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)”的美国临时专利申请序列号62/611,341，其公开内容全文以引用方式并入本文。由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈可由集线器106路由至无菌场内的外科器械显示器115，其中外科器械112的操作者可观察到该输入或反馈。适用于外科系统102的示例性外科器械描述于2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)”的美国临时专利申请序列号62/611,341的标题“外科器械硬件(surgicalinstrumenthardware)”下，该专利的公开内容以引用方式全文并入本文。现在参见图3，集线器106被描绘为与可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112通信。集线器106包括集线器显示器135、成像模块138、发生器模块140、通信模块130、处理器模块132和存储阵列134。在某些方面，如图3中所示，集线器106还包括排烟模块126和/或抽吸/冲洗模块128。在外科手术期间，用于密封和/或切割的对组织的能量施加通常与排烟、抽吸过量流体和/或冲洗组织相关。来自不同来源的流体管线、功率管线和/或数据管线通常在外科手术期间缠结。在外科手术期间解决该问题可丢失有价值的时间。断开管线可需要将管线与其相应的模块断开连接，这可需要重置模块。集线器模块化壳体136提供用于管理功率管线、数据管线和流体管线的统一环境，这降低了此类管线之间缠结的频率。本公开的各方面提供了用于外科手术的外科集线器，该外科手术涉及将能量施加到外科部位处的组织。外科集线器包括集线器壳体和可滑动地容纳在集线器壳体的对接底座中的组合发生器模块。对接底座包括数据触点和功率触点。组合发生器模块包括座置在单个单元中的超声能量发生器器件、双极rf能量发生器器件和单极rf能量发生器器件中的两个或更多个。在一个方面，组合发生器模块还包括排烟器件，用于将组合发生器模块连接到外科器械的至少一根能量递送缆线、被配置成能够排出通过向组织施加治疗能量而产生的烟雾、流体和/或颗粒的至少一个排烟器件、以及从远程外科部位延伸至排烟器件的流体管线。在一个方面，流体管线是第一流体管线，并且第二流体管线从远程外科部位延伸至可滑动地容纳在集线器壳体中的抽吸和冲洗模块。在一个方面，集线器壳体包括流体接口。某些外科手术可需要将多于一种能量类型施加到组织。一种能量类型可更有利于切割组织，而另一种不同的能量类型可更有利于密封组织。例如，双极发生器可用于密封组织，而超声发生器可用于切割密封的组织。本公开的各方面提供了一种解决方案，其中集线器模块化壳体136被配置成能够容纳不同的发生器，并且有利于它们之间的交互式通信。集线器模块化壳体136的优点之一是能够快速地移除和/或更换各种模块。本公开的方面提供了在涉及将能量施加到组织的外科手术中使用的模块化外科壳体。模块化外科壳体包括第一能量发生器模块，该第一能量发生器模块被配置成能够生成用于施加到组织的第一能量，和第一对接底座，该第一对接底座包括第一对接端口，该第一对接端口包括第一数据和功率触点，其中第一能量发生器模块可滑动地运动成与该功率和数据触点电接合，并且其中第一能量发生器模块可滑动地运动出与第一功率和数据触点的电接合。对上文进行进一步描述，模块化外科壳体还包括第二能量发生器模块，该第二能量发生器模块被配置成能够生成不同于第一能量的第二能量以用于施加到组织，和第二对接底座，该第二对接底座包括第二对接端口，该第二对接端口包括第二数据和功率触点，其中第二能量发生器模块可滑动地运动成与功率和数据触点电接合，并且其中第二能量发生器可滑动地运动出与第二功率和数据触点的电接合。此外，模块化外科壳体还包括在第一对接端口和第二对接端口之间的通信总线，其被配置成能够有利于第一能量发生器模块和第二能量发生器模块之间的通信。参见图3-7，本公开的各方面被呈现为集线器模块化壳体136，其允许发生器模块140、排烟模块126和抽吸/冲洗模块128的模块化集成。集线器模块化壳体136还有利于模块140、126、128之间的交互式通信。如图5中所示，发生器模块140可为具有集成的单极器件、双极器件和超声器件的发生器模块，该器件被支撑在可滑动地插入到集线器模块化壳体136中的单个外壳单元139中。如图5中所示，发生器模块140可被配置成能够连接到单极装置146、双极装置147和超声装置148。另选地，发生器模块140可包括通过集线器模块化壳体136进行交互的一系列单极发生器模块、双极发生器模块和/或超声发生器模块。集线器模块化壳体136可被配置成能够有利于多个发生器的插入和对接到集线器模块化壳体136中的发生器之间的交互通信，使得发生器将充当单个发生器。在一个方面，集线器模块化壳体136包括具有外部和无线通信接头的模块化功率和通信底板149，以实现模块140、126、128的可移除附接件以及它们之间的交互通信。在一个方面，集线器模块化壳体136包括对接底座或抽屉151(本文也称为抽屉)，其被配置成能够可滑动地容纳模块140、126、128。图4示出了可滑动地容纳在外科集线器壳体136的对接底座151中的外科集线器壳体136和组合发生器模块145的局部透视图。在组合发生器模块145的背面上具有功率和数据触点的对接端口152被配置成能够当组合发生器模块145滑动到集线器模块壳体136的对应的对接底座151内的适当位置时，将对应的对接端口150与集线器模块化壳体136的对应对接底座151的功率和数据触点接合。在一个方面，组合发生器模块145包括一起集成到单个外壳单元139中的双极、超声和单极模块以及排烟模块，如图5中所示。在各种方面，排烟模块126包括流体管线154，该流体管线154将捕集/收集的烟雾和/或流体从外科部位传送到例如排烟模块126。源自排烟模块126的真空抽吸可将烟雾吸入外科部位处的公用导管的开口中。联接到流体管线的公用导管可以是端接在排烟模块126处的柔性管的形式。公用导管和流体管线限定朝向容纳在集线器壳体136中的排烟模块126延伸的流体路径。在各种方面，抽吸/冲洗模块128联接到包括吸出流体管线和抽吸流体管线的外科工具。在一个示例中，吸出流体管线和抽吸流体管线为从外科部位朝向抽吸/冲洗模块128延伸的柔性管的形式。一个或多个驱动系统可被配置成能够冲洗到外科部位的流体和从外科部位抽吸流体。在一个方面，外科工具包括轴，该轴具有在其远侧端部处的端部执行器以及与端部执行器、吸出管和冲洗管相关联的至少一种能量处理。吸出管可在其远侧端部处具有入口，并且吸出管延伸穿过轴。类似地，吸出管可延伸穿过轴并且可具有邻近能量递送工具的入口。能量递送工具被配置成能够将超声能量和/或rf能量递送至外科部位，并且通过初始延伸穿过轴的缆线联接到发生器模块140。冲洗管可与流体源流体连通，并且吸出管可与真空源流体连通。流体源和/或真空源可座置在抽吸/冲洗模块128中。在一个示例中，流体源和/或真空源可独立于抽吸/冲洗模块128座置在集线器壳体136中。在此类示例中，流体接口能够将抽吸/冲洗模块128连接到流体源和/或真空源。在一个方面，集线器模块化壳体136上的模块140、126、128和/或其对应的对接底座可包括对准特征件，该对准特征件被配置成能够将模块的对接端口对准成与其在集线器模块化壳体136的对接底座中的对应端口接合。例如，如图4中所示，组合发生器模块145包括侧支架155，侧支架155被配置成能够与集线器模块化壳体136的对应的对接底座151的对应支架156可滑动地接合。支架配合以引导组合发生器模块145的对接端口触点与集线器模块化壳体136的对接端口触点电接合。在一些方面，集线器模块化壳体136的抽屉151为相同的或大体上相同的大小，并且模块的大小被调节为容纳在抽屉151中。例如，侧支架155和/或156可根据模块的大小而更大或更小。在其它方面，抽屉151的大小不同，并且各自被设计成容纳特定模块。此外，可对特定模块的触点进行键控以与特定抽屉的触点接合，以避免将模块插入到具有不匹配触点的抽屉中。如图4中所示，一个抽屉151的对接端口150可通过通信链路157联接到另一个抽屉151的对接端口150，以有利于座置在集线器模块化壳体136中的模块之间的交互式通信。另选地或附加地，集线器模块化壳体136的对接端口150可有利于座置在集线器模块化壳体136中的模块之间的无线交互通信。可采用任何合适的无线通信，诸如例如airtitan-bluetooth。图6示出了用于横向模块化外壳160的多个横向对接端口的单个功率总线附接件，该横向模块化外壳160被配置成能够容纳外科集线器206的多个模块。横向模块化外壳160被配置成能够横向容纳和互连模块161。模块161可滑动地插入到横向模块化外壳160的对接底座162中，该横向模块化外壳160包括用于互连模块161的底板。如图6中所示，模块161横向布置在横向模块化外壳160中。另选地，模块161可竖直地布置在横向模块化外壳中。图7示出了被配置成能够容纳外科集线器106的多个模块165的竖直模块化外壳164。模块165可滑动地插入到竖直模块化外壳164的对接底座或抽屉167中，该竖直模块化外壳164包括用于互连模块165的底板。尽管竖直模块化外壳164的抽屉167竖直布置，但在某些情况下，竖直模块化外壳164可包括横向布置的抽屉。此外，模块165可通过竖直模块化外壳164的对接端口彼此交互。在图7的示例中，提供了用于显示与模块165的操作相关的数据的显示器177。此外，竖直模块化外壳164包括主模块178，该主模块座置可滑动地容纳在主模块178中的多个子模块。在各种方面，成像模块138包括集成视频处理器和模块化光源，并且适于与各种成像装置一起使用。在一个方面，成像装置由可装配有光源模块和相机模块的模块化外壳构成。外壳可为一次性外壳。在至少一个示例中，一次性外壳可移除地联接到可重复使用的控制器、光源模块和相机模块。光源模块和/或相机模块可根据外科手术的类型选择性地选择。在一个方面，相机模块包括ccd传感器。在另一方面，相机模块包括cmos传感器。在另一方面，相机模块被配置用于扫描波束成像。同样，光源模块可被配置成能够递送白光或不同的光，这取决于外科手术。在外科手术期间，从外科场地移除外科装置并用包括不同相机或不同光源的另一外科装置替换外科装置可为低效的。暂时失去对外科场地的视线可导致不期望的后果。本公开的模块成像装置被配置成能够允许在外科手术期间中流替换光源模块或相机模块，而不必从外科场地移除成像装置。在一个方面，成像装置包括包括多个通道的管状外壳。第一通道被配置成能够可滑动地容纳相机模块，该相机模块可被配置成能够与第一通道搭扣配合接合。第二通道被配置成能够可滑动地容纳光源模块，该光源模块可被配置成能够与第二通道搭扣配合接合。在另一个示例中，相机模块和/或光源模块可在其相应通道内旋转到最终位置。可采用螺纹接合代替搭扣配合接合。在各种示例中，多个成像装置被放置在外科场地中的不同位置以提供多个视图。成像模块138可被配置成能够在成像装置之间切换以提供最佳视图。在各种方面，成像模块138可被配置成能够集成来自不同成像装置的图像。适用于本公开的各种图像处理器和成像装置描述于2011年8月9日公布的标题为组合sbi和常规图像处理器(combinedsbiandconventionalimageprocessor)美国专利号7,995,045中，该专利以引用方式全文并入本文。此外，2011年7月19日公布的标题为sbi运动伪影去除设备和方法(sbimotionartifactremovalapparatusandmethod)的美国专利号7,982,776描述了用于从图像数据中去除运动伪影的各种系统，该专利以引用方式全文并入本文。此类系统可与成像模块138集成。此外，2011年12月15日公布的标题为对固定件体内设备的可控制磁源(controllablemagneticsourcetofixtureintracorporealapparatus)的美国专利申请公布号2011/0306840和2014年8月28日公布的标题为用于执行微创外科手术的系统(systemforperformingaminimallyinvasivesurgicalprocedure)的美国专利申请公布号2014/0243597，以上专利中的每个全文以引用方式并入本文。图8示出了包括模块化通信集线器203的外科数据网络201，该模块化通信集线器203被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专门配备用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到基于云的系统(例如，可包括联接到存储装置205的远程服务器213的云204)。在一个方面，模块化通信集线器203包括与网络路由器通信的网络集线器207和/或网络交换机209。模块化通信集线器203还可联接到本地计算机系统210以提供本地计算机处理和数据操纵。外科数据网络201可被配置为无源的、智能的或交换的。无源外科数据网络充当数据的管道，从而使其能够从一个装置(或区段)转移到另一个装置(或区段)以及云计算资源。智能外科数据网络包括附加特征，以使得能够监测穿过外科数据网络的流量并配置网络集线器207或网络交换器209中的每个端口。智能外科数据网络可被称为可管理的集线器或交换器。交换集线器读取每个包的目标地址，并且然后将包转发到正确的端口。位于手术室中的模块化装置1a-1n可联接到模块化通信集线器203。网络集线器207和/或网络交换机209可联接到网络路由器211以将装置1a-1n连接至云204或本地计算机系统210。与装置1a-1n相关联的数据可经由路由器传输到基于云的计算机，用于远程数据处理和操纵。与装置1a-1n相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。位于相同手术室中的模块化装置2a-2m也可联接到网络交换机209。网络交换机209可联接到网络集线器207和/或网络路由器211以将装置2a-2m连接至云204。与装置2a-2n相关联的数据可经由网络路由器211传输到云204以用于数据处理和操纵。与装置2a-2m相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。应当理解，可通过将多个网络集线器207和/或多个网络交换机209与多个网络路由器211互连来扩展外科数据网络201。模块化通信集线器203可被包含在模块化控制塔中，该模块化控制塔被配置成能够容纳多个装置1a-1n/2a-2m。本地计算机系统210也可包含在模块化控制塔中。模块化通信集线器203连接到显示器212以显示例如在外科手术期间由装置1a-1n/2a-2m中的一些获得的图像。在各种方面，装置1a-1n/2a-2m可包括例如各种模块，诸如联接到内窥镜的成像模块138、联接到基于能量的外科装置的发生器模块140、排烟模块126、抽吸/冲洗模块128、通信模块130、处理器模块132、存储阵列134、连接到显示器的外科装置、和/或可连接到外科数据网络201的模块化通信集线器203的其它模块化装置中的非接触传感器模块。在一个方面，外科数据网络201可包括将装置1a-1n/2a-2m连接至云的(一个或多个)网络集线器、(一个或多个)网络交换机和(一个或多个)网络路由器的组合。联接到网络集线器或网络交换机的装置1a-1n/2a-2m中的任何一个或全部可实时收集数据并将数据传输到云计算机中以进行数据处理和操纵。应当理解，云计算依赖于共享计算资源，而不是使用本地服务器或个人装置来处理软件应用程序。可使用“云”一词作为“互联网”的隐喻，尽管该术语不受此限制。因此，本文可使用术语“云计算”来指“基于互联网的计算的类型”，其中将不同的服务(诸如服务器、存储装置和应用程序)递送至位于外科室(例如，固定、移动、临时或现场手术房或空间)中的模块化通信集线器203和/或计算机系统210以及通过互联网连接至模块化通信集线器203和/或计算机系统210的装置。云基础设施可由云服务提供方维护。在这种情况下，云服务提供方可以是协调位于一个或多个手术室中的装置1a-1n/2a-2m的使用和控制的实体。云计算服务可基于由智能外科器械、机器人和位于手术室中的其它计算机化装置所收集的数据来执行大量计算。集线器硬件使多个装置或连接能够连接到与云计算资源和存储器通信的计算机。对由装置1a-1n/2a-2m所收集的数据应用云计算机数据处理技术，外科数据网络提供改善的外科结果，降低的成本和改善的患者满意度。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来观察组织状态以评估在组织密封和切割手术之后密封的组织的渗漏或灌注。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来识别病理学，诸如疾病的影响，使用基于云的计算检查包括用于诊断目的的身体组织样本的图像的数据。这包括组织和表型的定位和边缘确认。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些使用与成像装置和技术(诸如重叠由多个成像装置捕获的图像)集成的各种传感器来识别身体的解剖结构。由装置1a-1n/2a-2m收集的数据(包括图像数据)可被传输到云204或本地计算机系统210或两者以用于数据处理和操纵，包括图像处理和操纵。可分析数据以通过确定是否可继续进行进一步治疗(诸如内窥镜式干预、新兴技术、靶向辐射、靶向干预和精确机器人对组织特异性位点和条件的应用来改善外科手术结果。此类数据分析可进一步采用结果分析处理，并且使用标准化方法可提供有益反馈以确认外科治疗和外科医生的行为，或建议修改外科治疗和外科医生的行为。在一个具体实施中，手术室装置1a-1n可通过有线信道或无线信道连接至模块化通信集线器203，这取决于装置1a-1n至网络集线器的配置。在一个方面，网络集线器207可被实现为在开放式系统互连(osi)模型的物理层上工作的本地网络广播装置。该网络集线器提供与位于同一手术室网络中的装置1a-1n的连接。网络集线器207以包的形式收集数据，并以半双工模式将其发送至路由器。网络集线器207不存储用于传输装置数据的任何媒体访问控制/互联网协议(mac/ip)。装置1a-1n中的仅一个可一次通过网络集线器207发送数据。网络集线器207没有关于在何处发送信息并在每个连接上广播所有网络数据以及通过云204向远程服务器213(图9)广播所有网络数据的路由表或智能。网络集线器207可以检测基本网络错误诸如冲突，但将所有信息广播到多个端口可带来安全风险并导致瓶颈。在另一个具体实施中，手术室装置2a-2m可通过有线信道或无线信道连接到网络交换机209。网络交换机209在osi模型的数据链路层中工作。网络交换机209是用于将位于相同手术室中的装置2a-2m连接到网络的多点广播装置。网络交换机209以帧的形式向网络路由器211发送数据并且以全双工模式工作。多个装置2a-2m可通过网络交换机209同时发送数据。网络交换机209存储并使用装置2a-2m的mac地址来传输数据。网络集线器207和/或网络交换机209联接到网络路由器211以连接到云204。网络路由器211在osi模型的网络层中工作。网络路由器211创建用于将从网络集线器207和/或网络交换机211接收的数据包传输至基于云的计算机资源的路由，以进一步处理和操纵由装置1a-1n/2a-2m中的任一者或所有收集的数据。可采用网络路由器211来连接位于不同位置的两个或更多个不同的网络，诸如例如同一医疗设施的不同手术室或位于不同医疗设施的不同手术室的不同网络。网络路由器211以包的形式向云204发送数据并且以全双工模式工作。多个装置可以同时发送数据。网络路由器211使用ip地址来传输数据。在一个示例中，网络集线器207可被实现为usb集线器，其允许多个usb装置连接到主机。usb集线器可以将单个usb端口扩展到多个层级，以便有更多端口可用于将装置连接到主机系统计算机。网络集线器207可包括用于通过有线信道或无线信道接收信息的有线或无线能力。在一个方面，无线usb短距离、高带宽无线无线电通信协议可用于装置1a-1n和位于手术室中的装置2a-2m之间的通信。在其它示例中，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由蓝牙无线技术标准与模块化通信集线器203通信，以用于在短距离(使用ism频带中的2.4至2.485ghz的短波长uhf无线电波)从固定装置和移动装置交换数据以及构建个人局域网(pan)。在其它方面，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由多种无线或有线通信标准或协议与模块化通信集线器203通信，包括但不限于wi-fi(ieee802.11系列)、wimax(ieee802.16系列)、ieee802.20、长期演进(lte)和ev-do、hspa+、hsdpa+、hsupa+、edge、gsm、gprs、cdma、tdma、dect、及其以太网衍生物、以及指定为3g、4g、5g和以上的任何其它无线和有线协议。计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如wi-fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信，诸如gps、edge、gprs、cdma、wimax、lte、ev-do等。模块化通信集线器203可用作手术室装置1a-1n/2a-2m中的一者或全部的中心连接，并且处理被称为帧的数据类型。帧携带由装置1a-1n/2a-2m生成的数据。当模块化通信集线器203接收到帧时，其被放大并传输至网络路由器211，该网络路由器211通过使用如本文所述的多个无线或有线通信标准或协议将数据传输到云计算资源。模块化通信集线器203可用作独立装置或连接到兼容的网络集线器和网络交换机以形成更大的网络。模块化通信集线器203通常易于安装、配置和维护，使得其成为对手术室装置1a-1n/2a-2m进行联网的良好选项。图9示出了计算机实现的交互式外科系统200。计算机实现的交互式外科系统200在许多方面类似于计算机实现的交互式外科系统100。例如，计算机实现的交互式外科系统200包括在许多方面类似于外科系统102的一个或多个外科系统202。每个外科系统202包括与可包括远程服务器213的云204通信的至少一个外科集线器206。在一个方面，计算机实现的交互式外科系统200包括模块化控制塔236，该模块化控制塔236连接到多个手术室装置，诸如例如智能外科器械、机器人和位于手术室中的其它计算机化装置。如图10中所示，模块化控制塔236包括联接到计算机系统210的模块化通信集线器203。如图9的示例中所示，模块化控制塔236联接到联接到内窥镜239的成像模块238、联接到能量装置241的发生器模块240、排烟器模块226、抽吸/冲洗模块228、通信模块230、处理器模块232、存储阵列234、任选地联接到显示器237的智能装置/器械235、和非接触传感器模块242。手术室装置经由模块化控制塔236联接到云计算资源和数据存储。机器人集线器222也可连接到模块化控制塔236和云计算资源。装置/器械235、可视化系统208等等可经由有线或无线通信标准或协议联接到模块化控制塔236，如本文所述。模块化控制塔236可联接到集线器显示器215(例如，监测器、屏幕)以显示和叠加从成像模块、装置/器械显示器和/或其它可视化系统208接收的图像。集线器显示器还可显示从连接到模块化控制塔的装置接收的数据连同图像和叠加图像。图10示出了包括联接到模块化控制塔236的多个模块的外科集线器206。模块化控制塔236包括模块化通信集线器203(例如，网络连接性装置)和计算机系统210，以提供例如本地处理、可视化和成像。如图10中所示，模块化通信集线器203可以分层配置连接以扩展可连接到模块化通信集线器203的模块(例如，装置)的数量，并将与模块相关联的数据传输至计算机系统210、云计算资源或两者。如图10中所示，模块化通信集线器203中的网络集线器/交换机中的每个包括三个下游端口和一个上游端口。上游网络集线器/交换机连接至处理器以提供与云计算资源和本地显示器217的通信连接。与云204的通信可通过有线或无线通信信道进行。外科集线器206采用非接触传感器模块242来测量手术室的尺寸，并且使用超声或激光型非接触测量装置来生成外科室的标测图。基于超声的非接触传感器模块通过传输一阵超声波并在其从手术室的围墙弹回时接收回波来扫描手术室，如在2017年12月28日提交的标题为“交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)”的美国临时专利申请序列号62/611,341中的标题“手术房内的外科集线器空间感知(surgicalhubspatialawarenesswithinanoperatingroom)”下所述，该专利全文以引用方式并入本文，其中传感器模块被配置成能够确定手术室的大小并调节蓝牙配对距离限制。基于激光的非接触传感器模块通过传输激光脉冲、接收从手术室的围墙弹回的激光脉冲，以及将传输脉冲的相位与所接收的脉冲进行比较来扫描手术室，以确定手术室的尺寸并调节蓝牙配对距离限制。计算机系统210包括处理器244和网络接口245。处理器244经由系统总线联接到通信模块247、存储装置248、存储器249、非易失性存储器250和输入/输出接口251。系统总线可为若干类型的总线结构中的任一者，该总线结构包括存储器总线或存储器控制器、外围总线或外部总线、和/或使用任何各种可用总线架构的本地总线，包括但不限于9位总线、工业标准架构(isa)、微型charmel架构(msa)、扩展isa(eisa)、智能驱动电子器件(ide)、vesa本地总线(vlb)、外围器件互连(pci)、usb、高级图形端口(agp)、个人计算机存储卡国际协会总线(pcmcia)、小型计算机系统接口(scsi)或任何其它外围总线。控制器244可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为armcortex的那些处理器。在一个方面，处理器可为购自例如德克萨斯器械公司(texasinstruments)lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器核心，其包括256kb的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于改善40mhz以上的性能的预取缓冲器、32kb单循环序列随机存取存储器(sram)、装载有软件的内部只读存储器(rom)、2kb电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、和/或一个或多个脉宽调制(pwm)模块、一个或多个正交编码器输入(qei)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(adc)，其细节可见于产品数据表。在一个方面，处理器244可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如tms570和rm4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为herculesarmcortexr4。安全控制器可被配置成能够专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。系统存储器包括易失性存储器和非易失性存储器。基本输入/输出系统(bios)(包含诸如在启动期间在计算机系统内的元件之间传输信息的基本例程，)存储在非易失性存储器中。例如，非易失性存储器可包括rom、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、eeprom或闪存。易失存储器包括充当外部高速缓存存储器的随机存取存储器(ram)。此外，ram可以多种形式可用，诸如sram、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据速率sdram(ddrsdram)增强sdram(esdram)、同步链路dram(sldram)和直接rambusram(drram)。计算机系统210还包括可移除/不可移除的、易失性/非易失性的计算机存储介质，诸如例如磁盘存储器。磁盘存储器包括但不限于诸如装置如磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、jaz驱动器、zip驱动器、ls-60驱动器、闪存存储卡或内存条。此外，磁盘存储器可包括单独地或与其它存储介质组合的存储介质，包括但不限于光盘驱动器诸如光盘rom装置(cd-rom)、光盘可记录驱动器(cd-r驱动器)、光盘可重写驱动器(cd-rw驱动器)或数字通用磁盘rom驱动器(dvd-rom)。为了有利于磁盘存储装置与系统总线的连接，可使用可移除或非可移除接口。应当理解，计算机系统210包括充当用户与在合适的操作环境中描述的基本计算机资源之间的中介的软件。此类软件包括操作系统。可存储在磁盘存储装置上的操作系统用于控制并分配计算机系统的资源。系统应用程序利用操作系统通过存储在系统存储器或磁盘存储装置中的程序模块和程序数据来管理资源。应当理解，本文所述的各种器件可用各种操作系统或操作系统的组合来实现。用户通过联接到i/o接口251的(一个或多个)输入装置将命令或信息输入到计算机系统210中。输入装置包括但不限于指向装置，诸如鼠标、触控球、触笔、触摸板、键盘、麦克风、操纵杆、游戏垫、卫星盘、扫描仪、电视调谐器卡、数字相机、数字摄像机、幅材相机等。这些和其它输入装置经由(一个或多个)接口端口通过系统总线连接到处理器。(一个或多个)接口端口包括例如串口、并行端口、游戏端口和usb。(一个或多个)输出装置使用与(一个或多个)输入装置相同类型的端口。因此，例如，usb端口可用于向计算机系统提供输入并将信息从计算机系统输出到输出装置。提供了输出适配器来说明在其它输出装置中存在需要特殊适配器的一些输出装置(如监测器、显示器、扬声器和打印机。输出适配器以举例的方式包括但不限于提供输出装置和系统总线之间的连接装置的视频和声卡。应当指出，其它装置或装置诸如(一个或多个)远程计算机的系统提供了输入能力和输出能力两者。计算机系统210可使用与一个或多个远程计算机(诸如(一个或多个)云计算机)或本地计算机的逻辑连接在联网环境中操作。远程云计算机可为个人计算机、服务器、路由器、网络pc、工作站、基于微处理器的器具、对等装置或其它公共网络节点等，并且通常包括相对于计算机系统所述的元件中的许多或全部。为简明起见，仅示出了具有(一个或多个)远程计算机的存储器存储装置。(一个或多个)远程计算机通过网络接口在逻辑上连接到计算机系统，并且然后经由通信连接物理连接。网络接口涵盖通信网络诸如局域网(lan)和广域网(wan)。lan技术包括光纤分布式数据接口(fddi)、铜分布式数据接口(cddi)、以太网/ieee802.3、令牌环/ieee802.5等。wan技术包括但不限于点对点链路、电路交换网络如综合业务数字网络(isdn)及其变体、分组交换网络和数字用户管线(dsl)。在各种方面，图10的计算机系统210、成像模块238和/或可视化系统208、和/或图9至图10的处理器模块232可包括图像处理器、图像处理引擎、媒体处理器、或用于处理数字图像的任何专用数字信号处理器(dsp)。图像处理器可采用具有单个指令、多数据(simd)或多指令、多数据(mimd)技术的并行计算以提高速度和效率。数字图像处理引擎可执行一系列任务。图像处理器可为具有多核处理器架构的芯片上的系统。(一个或多个)通信连接是指用于将网络接口连接到总线的硬件/软件。虽然示出了通信连接以便在计算机系统内进行示例性澄清，但其也可位于计算机系统210的外部。连接到网络接口所必需的硬件/软件仅出于示例性目的包括内部和外部技术，诸如调制解调器，包括常规的电话级调制解调器、电缆调制解调器和dsl调制解调器、isdn适配器和以太网卡。图11示出了根据本公开的一个方面的usb网络集线器300装置的一个方面的功能框图。在例示的方面，usb网络集线器装置300采用得克萨斯器械公司(texasinstruments)的tusb2036集成电路集线器。usb网络集线器300是根据usb2.0规范提供上游usb收发器端口302和多达三个下游usb收发器端口304、306、308的cmos装置。上游usb收发器端口302为差分根数据端口，其包括与差分数据正(dm0)输入配对的差分数据负(dp0)输入。三个下游usb收发器端口304、306、308为差分数据端口，其中每个端口包括与差分数据负(dm1-dm3)输出配对的差分数据正(dp1-dp3)输出。usb网络集线器300装置用数字状态机而不是微控制器来实现，并且不需要固件编程。完全兼容的usb收发器集成到用于上游usb收发器端口302和所有下游usb收发器端口304、306、308的电路中。下游usb收发器端口304、306、308通过根据附接到端口的装置的速度自动设置转换速率来支持全速度装置和低速装置两者。usb网络集线器300装置可被配置为处于总线供电模式或自供电模式，并且包括用于管理功率的集线器功率逻辑312。usb网络集线器300装置包括串行接口引擎310(sie)。sie310是usb网络集线器300硬件的前端，并处理usb规范第8章中描述的大多数协议。sie310通常包括多达交易级别的信令。其处理的功能可包括：包识别、事务排序、sop、eop、reset和resume信号检测/生成、时钟/数据分离、不返回到零反转(nrzi)数据编码/解码和数位填充、crc生成和校验(令牌和数据)、包id(pid)生成和校验/解码、和/或串行并行/并行串行转换。310接收时钟输入314并且联接到暂停/恢复逻辑和帧定时器316电路以及集线器中继器电路318，以通过端口逻辑电路320、322、324控制上游usb收发器端口302和下游usb收发器端口304、306、308之间的通信。sie310经由接口逻辑联接到命令解码器326，以经由串行eeprom接口330来控制来自串行eeprom的命令。在各种方面，usb网络集线器300可将配置在多达六个逻辑层(层级)中的127功能连接至单个计算机。此外，usb网络集线器300可使用提供通信和功率分配两者的标准化四线电缆连接到所有外装置。功率配置为总线供电模式和自供电模式。usb网络集线器300可被配置成能够支持四种功率管理模式：具有单独端口功率管理或成套端口功率管理的总线供电集线器，以及具有单独端口功率管理或成套端口功率管理的自供电集线器。在一个方面，使用usb电缆、usb网络集线器300将上游usb收发器端口302插入usb主机控制器中，并且将下游usb收发器端口304、306、308暴露以用于连接usb兼容装置等。外科器械硬件图12示出了根据本公开的一个或多个方面的外科器械或工具的控制系统470的逻辑图。系统470包括控制电路。控制电路包括微控制器461，该微控制器包括处理器462和存储器468。例如，传感器472、474、476中的一个或多个向处理器462提供实时反馈。由马达驱动器492驱动的马达482可操作地联接到能够纵向运动的位移构件以驱动i形梁刀元件。跟踪系统480被配置成能够确定能够纵向运动的位移构件的位置。将位置信息提供给处理器462，该处理器可被编程或配置成能够确定能够纵向运动的驱动构件的位置以及击发构件、击发杆和i形梁刀元件的位置。附加马达可设置在工具驱动器接口处，以控制i形梁击发、闭合管行进、轴旋转和关节运动。显示器473显示器械的多种操作条件并且可包括用于数据输入的触摸屏功能。显示在显示器473上的信息可叠加有经由内窥镜式成像模块获取的图像。在一个方面，微处理器461可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为armcortex的那些。在一个方面，微控制器461可为购自例如德克萨斯器械公司(texasinstruments)的lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器核心，其包括256kb的单循环闪存或其它非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于改善40mhz以上的性能的预取缓冲器、32kb单循环sram、装载有软件的内部rom、2kb电eeprom、一个或多个pwm模块、一个或多个qei模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位adc，其细节可见于产品数据表。在一个方面，微控制器461可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如tms570和rm4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为herculesarmcortexr4。安全控制器可被配置成能够专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。可对微控制器461进行编程以执行各种功能，诸如对刀和关节运动系统的速度和位置的精确控制。在一个方面，微控制器461包括处理器462和存储器468。电动马达482可为有刷直流(dc)马达，其具有齿轮箱以及至关节运动或刀系统的机械链路。在一个方面，马达驱动器492可为可购自allegro微系统公司(allegromicrosystems,inc)的a3941。其它马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。绝对定位系统的详细描述在2017年10月19日公布的标题为用于控制外科缝合和切割器械的系统和方法(systemsandmethodsforcontrollingasurgicalstaplingandcuttinginstrument)的美国专利申请公布号2017/0296213中有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。微控制器461可被编程为提供对位移构件和关节运动系统的速度和位置的精确控制。微控制器461可被配置成能够计算微控制器461的软件中的响应。将计算的响应与实际系统的所测量响应进行比较，以获得“观察到的”响应，其用于实际反馈决定。观察到的响应为有利的调谐值，该值使所模拟响应的平滑连续性质与所测量响应均衡，这可检测对系统的外部影响。在一个方面，马达482可由马达驱动器492控制并可被外科器械或工具的击发系统采用。在各种形式中，马达482可为具有大约25,000rpm的最大旋转速度的有刷dc驱动马达。在其他布置中，马达482可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适的电动马达。马达驱动器492可包括例如包括场效应晶体管(fet)的h桥驱动器。马达482可通过可释放地安装到柄部组件或工具外壳的功率组件来供电，以用于向外科器械或工具供应控制功率。功率组件可包括电池，该电池可以包括串联连接的、可用作功率源以为外科器械或工具提供电力的多个电池单元。在某些情况下，功率组件的电池单元可以是可替换的和/或可再充电的。在至少一个示例中，电池单元可为锂离子电池，其可联接到功率组件并且可与功率组件分离。马达驱动器492可为可购自allegromicrosystems,inc.的a3941。a3941492为全桥控制器，其用于与针对电感负载(诸如有刷dc马达)特别设计的外部n信道功率金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)一起使用。驱动器492包括独特的电荷泵调节器，其为低至7v的电池电压提供完整的(>10v)栅极驱动并且允许a3941在低至5.5v的减小的栅极驱动下操作。可采用自举电容器来提供n信道mosfet所需的上述电池供电电压。高边驱动装置的内部电荷泵允许dc(100％占空比)操作。可使用二极管或同步整流在快衰减模式或慢衰减模式下驱动全桥。在慢衰减模式下，电流再循环可穿过高边或低边fet。通过电阻器可调式空载时间保护功率fet不被击穿。整体诊断提供欠压、过热和功率桥故障的指示，并且可被配置成能够在大多数短路条件下保护功率mosfet。其它马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。跟踪系统480包括根据本公开的一个方面的包括位置传感器472的受控马达驱动电路布置方式。用于绝对定位系统的位置传感器472提供对应于位移构件的位置的独特位置信号。在一个方面，位移构件表示能够纵向运动的驱动构件，其包括用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合的驱动齿的齿条。在其它方面，位移构件表示击发构件，该击发构件可被适配和配置成能够包括驱动齿的齿条。在又一方面，位移构件表示击发杆或i形梁，它们中的每一者均可被适配和配置成能够包括驱动齿的齿条。因此，如本文所用，术语位移构件通常用于指外科器械或工具的任何可运动的构件诸如驱动构件、击发构件、击发杆、i形梁或可进行移位的任何元件。在一个方面，能够纵向运动的驱动构件联接到击发构件、击发杆和i形梁。因此，绝对定位系统实际上可通过跟踪能够纵向运动的驱动构件的线性位移来跟踪i形梁的线性位移。在各种其它方面，位移构件可联接到适于测量线性位移的任何位置传感器472。因此，可纵向运动驱动构件、击发构件、击发杆或i形梁或它们的组合可联接到任何合适的线性位移传感器。线性位移传感器可包括接触式位移传感器或非接触式位移传感器。线性位移传感器可包括线性可变差分变压器(lvdt)、差分可变磁阻换能器(dvrt)、滑动电位计、包括可运动磁体和一系列线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括固定磁体和一系列可运动的线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括可运动光源和一系列线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、包括固定光源和一系列可运动的线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、或它们的任何组合。电动马达482可包括可操作地与齿轮组件交接的可旋转轴，该齿轮组件与驱动齿的组或齿条啮合接合安装在位移构件上。传感器元件可以可操作地联接到齿轮组件，使得位置传感器472元件的单次旋转对应于位移构件的一些线性纵向平移。齿轮传动装置和传感器的布置方式可经由齿条和小齿轮布置方式连接至线性致动器，或者经由直齿齿轮或其它连接连接至旋转致动器。功率源为绝对定位系统供电，并且输出指示器可显示绝对定位系统的输出。位移构件表示能够纵向运动的驱动构件，该能够纵向运动的驱动构件包括形成于其上的驱动齿的齿条，以用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合。位移构件表示能够纵向运动的击发构件、击发杆、i形梁或它们的组合。与位置传感器472相关联的传感器元件的单次旋转等同于位移构件的纵向线性位移d1，其中d1为在联接到位移构件的传感器元件的单次旋转之后位移构件从点“a”运动到点“b”的纵向线性距离。可经由齿轮减速连接传感器布置方式，该齿轮减速使得位置传感器472针对位移构件的全行程仅完成一次或多次旋转。位置传感器472可针对位移构件的全行程完成多次旋转。可单独或结合齿轮减速采用一系列开关(其中n为大于一的整数)以针对位置传感器472的多于一次旋转提供独特位置信号。开关的状态被馈送回微控制器461，该微控制器应用逻辑以确定对应于位移构件的纵向线性位移d1+d2+…dn的独特位置信号。位置传感器472的输出被提供给微控制器461。该传感器布置方式的位置传感器472可包括磁性传感器、模拟旋转传感器(如电位差计)、模拟霍尔效应元件的阵列，该霍尔效应元件的阵列输出位置信号或值的独特组合。位置传感器472可包括任何数量的磁性感测元件，诸如例如根据它们是否测量磁场的总磁场或矢量分量而被分类的磁性传感器。用于产生上述两种类型磁性传感器的技术涵盖物理学和电子学的多个方面。用于磁场感测的技术包括探查线圈、磁通门、光泵、核旋、超导量子干涉仪(squid)、霍尔效应、各向异性磁电阻、巨磁电阻、磁性隧道结、巨磁阻抗、磁致伸缩/压电复合材料、磁敏二极管、磁敏晶体管、光纤、磁光，以及基于微机电系统的磁性传感器等等。在一个方面，用于包括绝对定位系统的跟踪系统480的位置传感器472包括磁性旋转绝对定位系统。位置传感器472可被实现为as5055eqft单片磁性旋转位置传感器，其可购自austriamicrosystems,ag。位置传感器472与微控制器461交接，以提供绝对定位系统。位置传感器472为低电压和低功率器件，并且包括位于磁体上的位置传感器472的区域中的四个霍尔效应元件。在芯片上还提供了高分辨率adc和智能功率管理控制器。提供了坐标旋转数字计算机(cordic)处理器(也被称为逐位法和volder算法)以执行简单有效的算法来计算双曲线函数和三角函数，其仅需要加法、减法、数位位移和表格查找操作。角位置、报警位和磁场信息通过标准串行通信接口(诸如串行外围接口(spi)接口)传输到微控制器461。位置传感器472提供12或14位分辨率。位置传感器472可以是以小型qfn16引脚4×4×0.85mm封装提供的as5055芯片。包括绝对定位系统的跟踪系统480可包括和/或可被编程以实现反馈控制器，诸如pid、状态反馈和自适应控制器。功率源将来自反馈控制器的信号转换为对系统的物理输入：在这种情况下为电压。其它示例包括电压、电流和力的pwm。除了由位置传感器472所测量的位置之外，可提供(一个或多个)其它传感器来测量物理系统的物理参数。在一些方面，(一个或多个)其它传感器可包括传感器布置方式，诸如在2016年5月24日发布的标题为钉仓组织厚度传感器系统(staplecartridgetissuethickness)的美国专利号9,345,481中所述的那些，该专利全文以引用方式并入本文；2014年9月18日公布的标题为钉仓组织厚度传感器系统(staplecartridgetissuethickness)的美国专利申请公布号2014/0263552，该专利全文以引用方式并入本文；以及2017年6月20日提交的标题为用于外科缝合和切割器械的马达速度的自适应控制的技术(techniquesforadaptivecontrolofmotorvelocityofasurgicalstaplingandcuttinginstrument)的美国专利申请序列号15/628,175，该专利申请全文以引用方式并入本文。在数字信号处理系统中，绝对定位系统联接到数字数据采集系统，其中绝对定位系统的输出将具有有限分辨率和采样频率。绝对定位系统可包括比较和组合电路，以使用算法(诸如加权平均和理论控制环路)将计算响应与测量响应进行组合，该算法驱动计算响应朝向所测量的响应。物理系统的计算响应将特性如质量、惯性、粘性摩擦、电感电阻考虑在内，以通过得知输入预测物理系统的状态和输出。因此，绝对定位系统在器械上电时提供位移构件的绝对位置，并且不使位移构件回缩或推进至如常规旋转编码器可需要的复位(清零或本位)位置，这些编码器仅对马达482采取的向前或向后的步骤数进行计数以推断装置致动器、驱动棒、刀等等的位置。传感器474(诸如，例如应变仪或微应变仪)被配置成能够测量端部执行器的一个或多个参数，诸如例如在夹持操作期间施加在砧座上的应变的幅值，该幅值可以指示施加到砧座的闭合力。将测得的应变转换成数字信号并将其提供给处理器462。另选地或除了传感器474之外，传感器476(诸如例如负荷传感器)可以测量由闭合驱动系统施加到砧座的闭合力。传感器476(诸如例如负荷传感器)可测量在外科器械或工具的击发行程中施加到i形梁的击发力。i形梁被配置成能够接合楔形滑动件，该楔形滑动件被配置成能够使钉驱动器向上凸轮运动以将钉推出以与砧座变形接触。i形梁还包括锋利切割刃，当通过击发杆向远侧推进i形梁时，该切割刃可用于切断组织。另选地，可以采用电流传感器478来测量由马达482消耗的电流。推进击发构件所需的力可对应于例如由马达482消耗的电流。将测得的力转换成数字信号并将其提供给处理器462。在一种形式中，应变仪传感器474可用于测量由端部执行器施加到组织的力。应变计可联接到端部执行器以测量被端部执行器处理的组织上的力。用于测量施加到由端部执行器抓握的组织的力的系统包括应变仪传感器474，诸如例如微应变仪，其被配置成能够测量例如端部执行器的一个或多个参数。在一个方面，应变仪传感器474可测量在夹持操作期间施加到端部执行器的钳口构件上的应变的振幅或量值，这可指示组织压缩。将测得的应变转换成数字信号并将其提供到微控制器461的处理器462。负载传感器476可测量用于操作刀元件例如以切割被捕获在砧座和钉仓之间的组织的力。可采用磁场传感器来测量捕集的组织的厚度。磁场传感器的测量值也可被转换成数字信号并提供给处理器462。微控制器461可使用分别由传感器474、476测量的组织压缩、组织厚度和/或闭合端部执行器所需的力的测量来表征击发构件的所选择的位置和/或击发构件的速度的对应值。在一个实例中，存储器468可存储可由微控制器461在评估中所采用的技术、公式和/或查找表。外科器械或工具的控制系统470还可包括有线或无线通信电路以与模块化通信集线器通信，如图8-11中所示。图13示出了控制电路500，该控制电路500被配置成能够控制根据本公开的一个方面的外科器械或工具的各方面。控制电路500可被配置成能够实现本文所述的各种方法。电路500可以包括微控制器，该微控制器包括联接到至少一个存储器电路504的一个或多个处理器502(例如，微处理器、微控制器)。存储器电路504存储在由处理器502执行时使处理器502执行机器指令以实现本文所述的各种过程的机器可执行指令。处理器502可为本领域中已知的多种单核或多核处理器中的任一种。存储器电路504可以包括易失性存储介质和非易失性存储介质。处理器502可以包括指令处理单元506和运算单元508。指令处理单元可以被配置成能够从本公开的存储器电路504接收指令。图14示出了组合逻辑电路510，该组合逻辑电路510被配置成能够控制根据本公开的一个方面的外科器械或工具的各方面。组合逻辑电路510可被配置成能够实现本文所述的各种方法。组合逻辑电路510可包括有限状态机，该有限状态机包括组合逻辑512，该组合逻辑512被配置成能够在输入514处接收与外科器械或工具相关联的数据，通过组合逻辑512处理数据并提供输出516。图15示出了根据本公开的一个方面的被配置成能够控制外科器械或工具的各个方面的时序逻辑电路520。时序逻辑电路520或组合逻辑522可被配置成能够实现本文所述的各种方法。时序逻辑电路520可包括有限状态机。时序逻辑电路520可包括例如组合逻辑522、至少一个存储器电路524和时钟529。至少一个存储器电路524可以存储有限状态机的当前状态。在某些情况下，时序逻辑电路520可以是同步的或异步的。组合逻辑522被配置成能够从输入526接收与外科器械或工具相关联的数据，通过组合逻辑522处理数据并提供输出528。在其它方面，电路可包括处理器(例如，处理器502，图13)和有限状态机的组合以实现本文的各种过程。在其它实施方案中，有限状态机可以包括组合逻辑电路(例如，组合逻辑电路510，图14)和时序逻辑电路520的组合。图16示出了包括可被激活以执行各种功能的多个马达的外科器械或工具。在某些情况下，第一马达可被激活以执行第一功能，第二马达可被激活以执行第二功能，并且第三马达可被激活以执行第三功能。在某些情况下，机器人外科器械600的多个马达可被单独地激活以导致端部执行器中的击发运动、闭合运动、和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件传输到端部执行器。在某些情况下，外科器械系统或工具可包括击发马达602。击发马达602可操作地联接到击发马达驱动组件604，该击发马达驱动组件可被配置成能够将由马达602生成的击发运动传输到端部执行器，具体地用于移位i形梁元件。在某些情况下，由马达602产生的击发运动可导致例如钉从钉仓部署到由端部执行器捕获的组织内和/或导致i形梁元件的切割刃被推进以切割所捕获组织。i形梁元件可通过反转马达602的方向而回缩。在某些情况下，外科器械或工具可包括闭合马达603。闭合马达603可以可操作地联接到闭合马达驱动组件605，该闭合马达驱动组件605被配置成能够将由马达603生成的闭合运动传输到端部执行器，具体地用于移置闭合管以闭合砧座并且压缩砧座和钉仓之间的组织。闭合运动可使例如端部执行器从打开配置转变成接近配置以捕获组织。端部执行器可通过反转马达603的方向而转变到打开位置。在某些情况下，外科器械或工具可包括例如一个或多个关节运动马达606a、606b。马达606a、606b可以可操作地联接到相应的关节运动马达驱动组件608a、608b，该关节运动马达驱动组件可被配置成能够将由马达606a、606b生成的关节运动传输到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。如上所述，外科器械或工具可包括多个马达，该多个马达可被配置成能够执行各种独立功能。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可被单独地或独立地激活以执行一个或多个功能，而其它马达保持非活动的。例如，关节运动马达606a、606b可被激活以使端部执行器进行关节运动，而击发马达602保持非活动的。另选地，击发马达602可被激活以击发多个钉和/或推进切割边缘，而关节运动马达606保持非活动的。此外，闭合马达603可与击发马达602同时激活，以使闭合管和i形梁元件朝远侧推进，如下文更详细地描述。在某些情况下，外科器械或工具可包括公共控制模块610，该公共控制模块610可与外科器械或工具的多个马达一起使用。在某些情况下，公共控制模块610每次可调节多个马达中的一个。例如，公共控制模块610可单独地联接到外科器械的多个马达并且可从外科器械的多个马达分离。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可共用一个或多个公共控制模块诸如公共控制模块610。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可独立地和选择性地接合公共控制模块610。在某些情况下，公共控制模块610可从与外科器械或工具的多个马达中的一个交接切换到与外科器械或工具的多个马达中的另一个交接。在至少一个示例中，公共控制模块610可在可操作地接合关节运动马达606a、606b与可操作地接合击发马达602或闭合马达603之间选择性地切换。在至少一个示例中，如图16中所示，开关614可在多个位置和/或状态之间运动或转变。在第一位置616中，开关614可以将公共控制模块610电联接到击发马达602；在第二位置617中，开关614可以将公共控制模块610电联接到闭合马达603；在第三位置618a中，开关614可以将公共控制模块610电联接到第一关节运动马达606a；并且在第四位置618b中，开关614可以将公共控制模块610电联接到例如第二关节运动马达606b。在某些情况下，单独的公共控制模块610可同时电联接到击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b。在某些情况下，开关614可为机械开关、机电开关、固态开关、或任何合适的开关机构。马达602、603、606a、606b中的每个可包括扭矩传感器以测量马达的轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。在各种情况下，如图16中所示，公共控制模块610可包括马达驱动器626，该马达驱动器626可包括一个或多个h桥场效应fet。马达驱动器626可例如基于得自微控制器620(“控制器”)的输入来调节从功率源628传输到联接到公共控制模块610的马达的功率。在某些情况下，当马达联接到公共控制模块610时，可例如采用微控制器620来确定由马达消耗的电流，如上所述。在某些情况下，微控制器620可包括微处理器622(“处理器”)和一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元624(“存储器”)。在某些情况下，存储器624可存储各种程序指令，该各种程序指令在被执行时可使处理器622执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些情况下，存储器单元624中的一个或多个可例如联接到处理器622。在某些情况下，功率源628可例如用于为微控制器620供电。在某些情况下，功率源628可包括电池(或者“电池组”或“功率组”)，诸如锂离子电池，例如。在某些情况下，电池组可被配置成能够可释放地安装到柄部以用于给外科器械600供电。可将多个串联连接的电池单元用作功率源628。在某些情况下，功率源628可为例如可替换的和/或可再充电的。在各种情况下，处理器622可控制马达驱动器626以控制联接到公共控制器610的马达的位置、旋转方向、和/或速度。在某些情况下，处理器622可发信号通知马达驱动器626，以停止和/或停用联接到公共控制器610的马达。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器、或将计算机的中央处理单元(cpu)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其它基础计算装置。处理器是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，然后提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是顺序数字逻辑的示例。处理器的操作对象是以二进制数字系统表示的数字和符号。在一个实例中，处理器622可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为armcortex的那些。在某些情况下，微控制器620例如可以是可从texasinstruments购得的lm4f230h5qr。在至少一个示例中，texasinstrumentslm4f230h5qr为armcortex-m4f处理器芯，其包括：256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于改善40mhz以上的性能的预取缓冲器、32kb的单循环sram、装载有软件的内部rom、2kb的eeprom、一个或多个pwm模块、一个或多个qei模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位adc、以及产品数据表易得的其它特征。可容易地换用其它微控制器，以与模块4410一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。在某些情况下，存储器624可包括用于控制可联接到公共控制器610的外科器械600的马达中的每个的程序指令。例如，存储器624可包括用于控制击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b的程序指令。此类程序指令可使得处理器622根据来自外科器械或工具的算法或控制程序的输入来控制击发、闭合和关节运动功能。在某些情况下，一个或多个机构和/或传感器(诸如例如传感器630)可用于警示处理器622应当在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器630可警示处理器622使用与击发、闭合和关节运动端部执行器相关联的程序指令。在某些情况下，传感器630可包括例如可用于感测开关614的位置的位置传感器。因此，处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第一位置616时使用与击发端部执行器的i形梁相关联的程序指令；处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第二位置617时使用与闭合砧座相关联的程序指令；并且处理器622可以在例如通过传感器630检测到开关614处于第三位置618a或第四位置618b时使用与使端部执行器进行关节运动相关联的程序指令。图17是根据本公开的一个方面的被配置成能够操作本文所述的外科工具的机器人外科器械700的示意图。机器人外科器械700可被编程或配置成能够控制位移构件的远侧/近侧平移、闭合管的远侧/近侧位移、轴旋转、以及具有单个或多个关节运动驱动连杆的关节运动。在一个方面，外科器械700可被编程或配置成能够单独地控制击发构件、闭合构件、轴构件、和/或一个或多个关节运动构件。外科器械700包括控制电路710，该控制电路被配置成能够控制马达驱动的击发构件、闭合构件、轴构件、和/或一个或多个关节运动构件。在一个方面，机器人外科器械700包括控制电路710，该控制电路被配置成能够经由多个马达704a至704e来控制端部执行器702的砧座716和i形梁714(包括锋利切割刃)部分，可移除钉仓718、轴740、以及一个或多个关节运动构件742a、742b。位置传感器734可被配置成能够向控制电路710提供i形梁714的位置反馈。其他传感器738可被配置成能够向控制电路710提供反馈。定时器/计数器731向控制电路710提供定时和计数信息。可提供能量源712以操作马达704a-704e，并且电流传感器736向控制电路710提供马达电流反馈。马达704a至704e可通过控制电路710在开环或闭环反馈控制中单独操作。在一个方面，控制电路710可包括用于执行使得一个或多个处理器执行一个或多个任务的指令的一个或多个微控制器、微处理器或其它合适的处理器。在一个方面，定时器/计数器731向控制电路710提供输出信号，诸如耗用时间或数字计数，以将如由位置传感器734确定的i形梁714的位置与定时器/计数器731的输出相关联，使得控制电路710可确定i形梁714在相对于起始位置的特定时间(t)或i形梁714处于相对于起始位置的特定位置时的时间(t)处的位置。定时器/计数器731可被配置成能够测量所耗用的时间、计数外部事件或时间外部事件。在一个方面，控制电路710可被编程为基于一个或多个组织状况来控制端部执行器702的功能。控制电路710可以被编程为直接或间接地感测组织状况，诸如厚度，如本文所述。控制电路710可以被编程为基于组织状况选择击发控制程序或闭合控制程序。击发控制程序可以描述位移构件的远侧运动。可以选择不同的击发控制程序以更好地处理不同的组织状况。例如，控制电路710可被编程为当存在较厚组织时，以较低速度和/或以较低功率平移位移构件。控制电路710可被编程为当存在较薄组织时，以较高速度和/或以较高功率平移位移构件。闭合控制程序可控制由砧座716施加到组织的闭合力。其它控制程序控制轴740和关节运动构件742a、742b的旋转。在一个方面，控制电路710可生成马达设定点信号。马达设定点信号可以被提供给各种马达控制器708a-708e。马达控制器708a-708e可以包括一个或多个电路，这些电路被配置成能够向马达704a-704e提供马达驱动信号，以驱动马达704a-704e，如本文所述。在一些示例中，马达704a-704e可为有刷dc电动马达。例如，马达704a-704e的速度可与相应的马达驱动信号成比例。在一些示例中，马达704a-704e可为无刷dc马达，并且相应的马达驱动信号可包括提供给马达704a-704e的一个或多个定子绕组的pwm信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器708a-708e，并且控制电路710可以直接生成马达驱动信号。在一个方面，控制电路710可以针对位移构件的行程的第一开环部分初始以开环配置操作马达704a-704e中的每个。基于在行程的开环部分期间机器人外科器械700的响应，控制电路710可以选择处于闭环配置的击发控制程序。器械的响应可以包括在开环部分期间位移构件的平移距离、在开环部分期间耗用的时间、在开环部分期间提供给马达704a-704e中的一者的能量、马达驱动信号的脉冲宽度之和等。在开环部分之后，控制电路710可以对位移构件行程的第二部分实现所选择的击发控制程序。例如，在行程的闭环部分期间，控制电路710可以基于以闭环方式描述位移构件的位置的平移数据来调制马达704a-704e中的一者，以使位移构件以恒定速度平移。在一个方面，马达704a-704e可从能量源712接收电力。能量源712可为由主交流功率源、电池、超级电容器或任何其它合适的能量源驱动的dc功率源。马达704a至704e可经由相应的传输装置706a至706e机械地联接到单独的可运动机械元件，诸如i形梁714、砧座716、轴740、关节运动742a和关节运动742b。传输装置706a-706e可以包括一个或多个齿轮或其它连杆器件，以将马达704a-704e联接到可运动机械元件。位置传感器734可感测i形梁714的位置。位置传感器734可为或包括能够生成指示i形梁714的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器734可包括编码器，该编码器被配置成能够在i形梁714朝远侧和朝近侧平移时向控制电路710提供一系列脉冲。控制电路710可跟踪脉冲以确定i形梁714的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示i形梁714的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器734。在马达704a至704e中的任一个是步进马达的情况下，控制电路710可以通过汇总马达704已被命令执行的步骤的数量和方向来跟踪i形梁714的位置。位置传感器734可位于端部执行器702中或器械的任何其他部分处。马达704a-704e中的每个的输出包括用于感测力的扭矩传感器744a-744e，并且具有用于感测驱动轴的旋转的编码器。在一个方面，控制电路710被配置成能够驱动击发构件诸如端部执行器702的i形梁714部分。控制电路710向马达控制708a提供马达设定点，该马达控制向马达704a提供驱动信号。马达704a的输出轴联接到扭矩传感器744a。扭矩传感器744a联接到传输装置706a，该传输装置联接到i形梁714。传输装置706a包括可运动的机械元件诸如旋转元件和击发构件，以控制i形梁714沿端部执行器702的纵向轴线朝远侧和朝近侧的运动。在一个方面，马达704a可联接到刀齿轮组件，该刀齿轮组件包括刀齿轮减速组，该刀齿轮减速组包括第一刀驱动齿轮和第二刀驱动齿轮。扭矩传感器744a向控制电路710提供击发力反馈信号。击发力信号表示击发或移位i形梁714所需的力。位置传感器734可被配置成能够将i形梁714沿击发行程的位置或击发构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。端部执行器702可包括被配置成能够向控制电路710提供反馈信号的附加传感器738。当准备好使用时，控制电路710可向马达控制708a提供击发信号。响应于击发信号，马达704a可沿端部执行器702的纵向轴线将击发构件从近侧行程开始位置朝远侧驱动至行程开始位置远侧的行程结束位置。在击发构件朝远侧平移时，具有定位在远侧端部处的切割元件的i形梁714朝远侧推进以切割位于钉仓718和砧座716之间的组织。在一个方面，控制电路710被配置成能够驱动闭合构件，诸如端部执行器702的砧座716部分。控制电路710向马达控制708b提供马达设定点，该马达控制708b向马达704b提供驱动信号。马达704b的输出轴联接到扭矩传感器744b。扭矩传感器744b联接到传输装置706b，该传输装置联接到砧座716。传输装置706b包括可运动机械元件诸如旋转元件和闭合构件，以控制砧座716从打开位置和闭合位置的运动。在一个方面，马达704b联接到闭合齿轮组件，该闭合齿轮组件包括被支撑成与闭合正齿轮啮合接合的闭合减速齿轮组。扭矩传感器744b向控制电路710提供闭合力反馈信号。闭合力反馈信号表示施加到砧座716的闭合力。位置传感器734可被配置成能够将闭合构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。端部执行器702中的附加传感器738可向控制电路710提供闭合力反馈信号。可枢转砧座716与钉仓718相对地定位。当准备好使用时，控制电路710可向马达控制708b提供闭合信号。响应于闭合信号，马达704b推进闭合构件以抓握砧座716和钉仓718之间的组织。在一个方面，控制电路710被配置成能够使轴构件诸如轴740旋转，以使端部执行器702旋转。控制电路710向马达控制708c提供马达设定点，该马达控制708c向马达704c提供驱动信号。马达704c的输出轴联接到扭矩传感器744c。扭矩传感器744c联接到联接到轴740的传输装置706c。传输装置706c包括可运动机械元件诸如旋转元件，以控制轴740顺时针或逆时针旋转360°以上。在一个方面，马达704c联接到旋转传输装置组件，该旋转传输装置组件包括管齿轮区段，该管齿轮区段形成于(或附接到)近侧闭合管的近侧端部上，以通过可操作地支撑在工具安装板上的旋转齿轮组件可操作地接合。扭矩传感器744c向控制电路710提供旋转力反馈信号。旋转力反馈信号表示施加到轴740上的旋转力。位置传感器734可被配置成能够将闭合构件的位置作为反馈信号提供给控制电路710。附加的传感器738诸如轴编码器可向控制电路710提供轴740的旋转位置。在一个方面，控制电路710被配置成能够使端部执行器702进行关节运动。控制电路710向马达控制708d提供马达设定点，该马达控制708d向马达704d提供驱动信号。马达704d的输出轴联接到扭矩传感器744d。扭矩传感器744d联接到联接到关节运动构件742a的传输装置706d。传输装置706d包括可运动的机械元件诸如关节运动元件，以控制端部执行器702±65°的关节运动。在一个方面，马达704d联接到关节运动螺母，该关节运动螺母可旋转地轴颈连接在远侧脊部的近侧端部部分上并且通过关节运动齿轮组件在其上可旋转地驱动。扭矩传感器744d向控制电路710提供关节运动力反馈信号。关节运动力反馈信号表示施加到端部执行器702的关节运动力。传感器738(诸如关节运动编码器)可向控制电路710提供端部执行器702的关节运动位置。在另一方面，机器人外科系统700的关节运动功能可包括两个关节运动构件或连杆742a、742b。这些关节运动构件742a、742b由机器人接口(齿条)上的单独的盘驱动，所述单独的盘由两个马达708d、708e驱动。当提供单独的击发马达704a时，关节运动连杆742a、742b中的每个可相对于另一个连杆进行拮抗驱动，以便在头部未运动时向头部提供阻力保持运动和负载，并且在头部进行关节运动时提供关节运动。当头部旋转时，关节运动构件742a、742b以固定的半径附接到头部。因此，当头部旋转时，推拉连杆的机械优点发生变化。机械优点的该变化对于其它关节运动连杆驱动系统可更明显。在一个方面，一个或多个马达704a-704e可包括具有齿轮箱的有刷dc马达和与击发构件、闭合构件或关节运动构件的机械链路。另一个示例包括操作可运动机械元件诸如位移构件、关节运动连杆、闭合管和轴的电动马达704a-704e。外部影响是事物如组织、周围身体和摩擦对物理系统的未测量的、不可预测的影响。此类外部影响可被称为曳力，其相对电动马达704a-704e中的一个作用。外部影响诸如曳力可导致物理系统的操作偏离物理系统的期望操作。在一个方面，位置传感器734可被实现为绝对定位系统。在一个方面，位置传感器734可包括磁旋转绝对定位系统，该磁旋转绝对定位系统被实现为购自austriamicrosystems,ag的as5055eqft单片磁旋转位置传感器。位置传感器734可与控制电路710进行交互，以提供绝对定位系统。位置可包括位于磁体上方并联接到cordic处理器的霍尔效应元件，该cordic处理器也被已知为逐位方法和volder算法，提供该cordic处理器以实现用于计算双曲线函数和三角函数的简单有效的算法，双曲线函数和三角函数仅需要加法操作、减法操作、数位位移操作和表格查找操作。在一个方面，控制电路710可与一个或多个传感器738通信。传感器738可定位在端部执行器702上并且适于与机器人外科器械700一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离对时间、组织压缩与时间、以及砧座应变与时间。传感器738可包括磁传感器、磁场传感器、应变仪、负荷传感器、压力传感器、力传感器、扭矩传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器、和/或用于测量端部执行器702的一个或多个参数的任何其它合适的传感器。传感器738可包括一个或多个传感器。传感器738可位于钉仓718平台上，以使用分段电极来确定组织位置。扭矩传感器744a-744e可被配置成能够感测力诸如击发力、闭合力和/或关节运动力等。因此，控制电路710可感测(1)远侧闭合管所经历的闭合负荷及其位置，(2)在齿条处的击发构件及其位置，(3)钉仓718在其上具有组织的部分，以及(4)两个关节运动杆上的负荷和位置。在一个方面，一个或多个传感器738可包括应变仪，诸如微应变仪，其被配置成能够在夹持条件期间测量砧座716中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器738可包括压力传感器，该压力传感器被配置成能够检测因砧座716和钉仓718之间的压缩组织的存在产生的压力。传感器738可被配置成能够检测位于砧座716与钉仓718之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。在一个方面，传感器738可实现为一个或多个限位开关、机电装置、固态开关、霍尔效应装置、磁阻(mr)装置、巨磁电阻(gmr)装置、磁力计等等。在其它具体实施中，传感器738可被实现为在光的影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、ir传感器、紫外线传感器等等。同样，开关可为固态装置，诸如晶体管(例如，fet、结型fet、mosfet、双极型晶体管等)。在其他具体实施中，传感器738可包括无电导体开关、超声开关、加速度计和惯性传感器等等。在一个方面，传感器738可被配置成能够测量由闭合驱动系统施加在砧座716上的力。例如，一个或多个传感器738可位于闭合管和砧座716之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座716的闭合力。施加在砧座716上的力可表示在砧座716和钉仓718之间捕集的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器738可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座716的闭合力。一个或多个传感器738可在夹持操作期间由控制电路710的处理器实时取样。控制电路710接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座716的闭合力。在一个方面，电流传感器736可用于测量由马达704a-704e中的每个所消耗的电流。推进可运动的机械元件(诸如i形梁714)中的任一者所需的力对应于由马达704a-704e中的一个所消耗的电流。将力转换成数字信号并将其提供给控制电路710。控制电路710可被配置成能够模拟器械的实际系统在控制器的软件中的响应。可致动位移构件以使端部执行器702中的i形梁714以目标速度或接近目标速度运动。机器人外科系统700可包括反馈控制器，该反馈控制器可为任何反馈控制器中的一者，包括但不限于例如pid、状态反馈、线性平方(lqr)和/或自适应控制器。机器人外科器械700可包括功率源，以例如将来自反馈控制器的信号转换成物理输入，诸如外壳电压、pwm电压、频率调制电压、电流、扭矩和/或力。附加细节公开于2017年6月29日提交的标题为用于机器人外科器械的闭环速度控制技术(closedloopvelocitycontroltechniquesforroboticsurgicalinstrument)的美国专利申请序列号15/636,829中，该专利全文以引用方式并入本文。图18示出根据本公开的一个方面的被编程为控制位移构件的远侧平移的外科器械750的框图。在一个方面，外科器械750被编程为控制位移构件诸如i形梁764的远侧平移。外科器械750包括端部执行器752，该端部执行器可包括砧座766、i形梁764(包括锋利切割刃)和可移除钉仓768。线性位移构件诸如i形梁764的位置、运动、位移和/或平移可通过绝对定位系统、传感器布置方式和位置传感器784来测量。由于i形梁764联接到能够纵向运动的驱动构件，因此i形梁764的位置可通过采用位置传感器784测量能够纵向运动的驱动构件的位置来确定。因此，在以下描述中，i形梁764的位置、位移和/或平移可通过如本文所述的位置传感器784来实现。控制电路760可以被编程为控制位移构件诸如i形梁764的平移。在一些示例中，控制电路760可包括一个或多个微控制器、微处理器或其他合适的处理器，以用于执行使一个或多个处理器以所述方式控制位移构件(例如，i形梁764)的指令。在一个方面，定时器/计数器781向控制电路760提供输出信号，诸如耗用时间或数字计数，以将如由位置传感器784确定的i形梁764的位置与定时器/计数器781的输出相关联，使得控制电路760可确定i形梁764在相对于起始位置的特定时间(t)处的位置。定时器/计数器781可被配置成能够测量所耗用的时间、计数外部事件或时间外部事件。控制电路760可生成马达设定点信号772。马达设定点信号772可被提供给马达控制器758。马达控制器758可包括一个或多个电路，该一个或多个电路被配置成能够向马达754提供马达驱动信号774以驱动马达754，如本文所述。在一些示例中，马达754可为有刷dc电动马达。例如，马达754的速度可与马达驱动信号774成比例。在一些示例中，马达754可为无刷dc电动马达，并且马达驱动信号774可以包括提供给马达754的一个或多个定子绕组的pwm信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器758，并且控制电路760可以直接生成马达驱动信号774。马达754可从能量源762处接收电力。能量源762可以是或包括电池、超级电容器或任何其它合适的能量源。马达754可经由传输装置756机械地联接到i形梁764。传输装置756可包括一个或多个齿轮或其它连杆部件，以将马达754联接到i形梁764。位置传感器784可感测i形梁764的位置。位置传感器784可为或包括能够生成指示i形梁764的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器784可包括编码器，该编码器被配置成能够在i形梁764朝远侧和朝近侧平移时向控制电路760提供一系列脉冲。控制电路760可跟踪脉冲以确定i形梁764的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示i形梁764的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器784。在马达754是步进马达的情况下，控制电路760可通过汇总马达754已被指示执行的步骤的数量和方向来跟踪i形梁764的位置。位置传感器784可位于端部执行器752中或器械的任何其他部分处。控制电路760可与一个或多个传感器788通信。传感器788可定位在端部执行器752上并且适于与外科器械750一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离对时间、组织压缩对时间、以及砧座应变对时间。传感器788可包括例如磁传感器、磁场传感器、应变仪、压力传感器、力传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器、和/或用于测量端部执行器752的一个或多个参数的任何其它合适的传感器。传感器788可包括一个或多个传感器。一个或多个传感器788可包括应变仪诸如微应变仪，该应变仪被配置成能够在夹持条件期间测量砧座766中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器788可包括压力传感器，该压力传感器被配置成能够检测因砧座766和钉仓768之间的压缩组织的存在产生的压力。传感器788可被配置成能够检测位于砧座766和钉仓768之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。传感器788可被配置成能够测量由闭合驱动系统施加在砧座766上的力。例如，一个或多个传感器788可位于闭合管和砧座766之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座766的闭合力。施加在砧座766上的力可表示在砧座766和钉仓768之间捕集的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器788可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座766的闭合力。一个或多个传感器788可在夹持操作期间由控制电路760的处理器实时取样。控制电路760接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座766的闭合力。可采用电流传感器786来测量由马达754消耗的电流。推进i形梁764所需的力对应于由马达754消耗的电流。将力转换成数字信号并将其提供给控制电路760。控制电路760可被配置成能够模拟器械的实际系统在控制器的软件中的响应。可致动位移构件以将端部执行器752中的i形梁764以目标速度或接近目标速度运动。外科器械750可包括反馈控制器，该反馈控制器可为任何反馈控制器中的一者，包括但不限于例如pid、状态反馈、lqr和/或自适应控制器。外科器械750可包括功率源，以例如将来自反馈控制器的信号转换为物理输入，诸如外壳电压、pwm电压、频率调制电压、电流、扭矩和/或力。外科器械750的实际驱动系统被配置成能够通过具有齿轮箱和与关节运动和/或刀系统连接的机械连接件的有刷dc马达来驱动位移构件、切割构件或i形梁764。另一示例为操作例如可互换轴组件的位移构件和关节运动驱动器的电动马达754。外部影响是事物如组织、周围身体和摩擦对物理系统的未测量的、不可预测的影响。这种外部影响可被称为与电动马达754相反地作用的曳力。外部影响诸如曳力可导致物理系统的操作偏离物理系统的期望操作。各种示例性方面涉及外科器械750，其包括带有马达驱动的外科缝合和切割工具的端部执行器752。例如，马达754可沿着端部执行器752的纵向轴线朝远侧和朝近侧驱动位移构件。端部执行器752可包括可枢转砧座766，并且当被配置用于使用时，钉仓768与砧座766相对定位。临床医生可握持砧座766与钉仓768之间的组织，如本文所述。当准备好使用器械750时，临床医生可例如通过按下器械750的触发器来提供击发信号。响应于击发信号，马达754可沿着端部执行器752的纵向轴线将位移构件从近侧行程开始位置朝远侧驱动到行程开始位置远侧的行程结束位置。当位移构件朝远侧平移时，带有定位在远侧端部处的切割元件的i形梁764可切割钉仓768与砧座766之间的组织。在各种示例中，外科器械750可包括控制电路760，该控制电路被编程为例如基于一个或多个组织状况来控制位移构件诸如i形梁764的远侧平移。控制电路760可以被编程为直接或间接地感测组织状况，诸如厚度，如本文所述。控制电路760可被编程为基于组织状况来选择击发控制程序。击发控制程序可以描述位移构件的远侧运动。可以选择不同的击发控制程序以更好地处理不同的组织状况。例如，控制电路760可被编程为当存在较厚组织时，以较低速度和/或以较低功率平移位移构件。控制电路760可被编程为当存在较薄组织时，以较高速度和/或以较高功率平移位移构件。在一些示例中，控制电路760可针对位移构件的行程的第一开环部分初始以开环配置来操作马达754。基于在行程的开环部分期间器械750的响应，控制电路760可选择击发控制程序。器械的响应可以包括在开环部分期间位移构件的平移距离、在开环部分期间耗用的时间、在开环部分期间提供给马达754的能量、马达驱动信号的脉冲宽度之和等。在开环部分之后，控制电路760可以对位移构件行程的第二部分实施所选择的击发控制程序。例如，在行程的闭环部分期间，控制电路760可基于以闭环方式描述位移构件的位置的平移数据来调节马达754，以使位移构件以恒定速度平移。附加细节公开于2017年9月29日提交的标题为用于控制外科器械的显示器的系统和方法(systemandmethodsforcontrollingadisplayofasurgicalinstrument)的美国专利申请序列号15/720,852中，该专利申请全文以引用方式并入本文。图19是根据本公开的一个方面的被配置成能够控制各种功能的外科器械790的示意图。在一个方面，外科器械790被编程为控制位移构件诸如i形梁764的远侧平移。外科器械790包括端部执行器792，该端部执行器可以包括砧座766、i形梁764和可移除钉仓768，该可移除钉仓可以与rf仓796(以虚线示出)互换。在一个方面，传感器788可被实现为限位开关、机电装置、固态开关、霍尔效应装置、mr装置、gmr装置、磁力计等等。在其它具体实施中，传感器638可被实现为在光的影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、ir传感器、紫外线传感器等等。同样，开关可为固态装置，诸如晶体管(例如，fet、结型fet、mosfet、双极型晶体管等)。在其他具体实施中，传感器788可包括无电导体开关、超声开关、加速度计和惯性传感器等等。在一个方面，位置传感器784可被实现为绝对定位系统，该绝对定位系统包括被实现为购自austriamicrosystems,ag的as5055eqft单片磁旋转位置传感器的磁旋转绝对定位系统。位置传感器784可与控制电路760进行交互，以提供绝对定位系统。位置可包括位于磁体上方并联接到cordic处理器的霍尔效应元件，该cordic处理器也被已知为逐位方法和volder算法，提供该cordic处理器以实现用于计算双曲线函数和三角函数的简单有效的算法，双曲线函数和三角函数仅需要加法操作、减法操作、数位位移操作和表格查找操作。在一个方面，i形梁764可被实现为包括刀主体的刀构件，该刀主体将组织切割刀片可操作地支撑在其上，并且该i形梁还可包括砧座接合突片或特征部和通道接合特征部或脚部。在一个方面，钉仓768可被实现为标准(机械)外科紧固件仓。在一个方面，rf仓796可以被实现为rf仓。这些和其他传感器布置在2017年6月20日提交的标题为“techniquesforadaptivecontrolofmotorvelocityofasurgicalstaplingandcuttinginstrument”的共同拥有的美国专利申请序列号15/628,175中进行了描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。线性位移构件诸如i形梁764的位置、运动、位移和/或平移可通过绝对定位系统、传感器布置和表示为位置传感器784的位置传感器来测量。由于i形梁764联接到能够纵向运动的驱动构件，因此i形梁764的位置可通过采用位置传感器784测量能够纵向运动的驱动构件的位置来确定。因此，在以下描述中，i形梁764的位置、位移和/或平移可通过如本文所述的位置传感器784来实现。如本文所述，控制电路760可以被编程为控制位移构件诸如i形梁764的平移。在一些示例中，控制电路760可包括一个或多个微控制器、微处理器或其他合适的处理器，以用于执行使一个或多个处理器以所述方式控制位移构件(例如，i形梁764)的指令。在一个方面，定时器/计数器781向控制电路760提供输出信号，诸如耗用时间或数字计数，以将如由位置传感器784确定的i形梁764的位置与定时器/计数器781的输出相关联，使得控制电路760可确定i形梁764在相对于起始位置的特定时间(t)处的位置。定时器/计数器781可被配置成能够测量所耗用的时间、计数外部事件或时间外部事件。控制电路760可生成马达设定点信号772。马达设定点信号772可被提供给马达控制器758。马达控制器758可包括一个或多个电路，该一个或多个电路被配置成能够向马达754提供马达驱动信号774以驱动马达754，如本文所述。在一些示例中，马达754可为有刷dc电动马达。例如，马达754的速度可与马达驱动信号774成比例。在一些示例中，马达754可为无刷dc电动马达，并且马达驱动信号774可以包括提供给马达754的一个或多个定子绕组的pwm信号。而且，在一些示例中，可以省略马达控制器758，并且控制电路760可以直接生成马达驱动信号774。马达754可从能量源762处接收电力。能量源762可以是或包括电池、超级电容器或任何其它合适的能量源。马达754可经由传输装置756机械地联接到i形梁764。传输装置756可包括一个或多个齿轮或其它连杆部件，以将马达754联接到i形梁764。位置传感器784可感测i形梁764的位置。位置传感器784可为或包括能够生成指示i形梁764的位置的位置数据的任何类型的传感器。在一些示例中，位置传感器784可包括编码器，该编码器被配置成能够在i形梁764朝远侧和朝近侧平移时向控制电路760提供一系列脉冲。控制电路760可跟踪脉冲以确定i形梁764的位置。可使用其它合适的位置传感器，包括例如接近传感器。其他类型的位置传感器可提供指示i形梁764的运动的其他信号。而且，在一些示例中，可省略位置传感器784。在马达754是步进马达的情况下，控制电路760可通过汇总马达已被指示执行的步骤的数量和方向来跟踪i形梁764的位置。位置传感器784可位于端部执行器792中或器械的任何其他部分处。控制电路760可与一个或多个传感器788通信。传感器788可定位在端部执行器792上并且适于与外科器械790一起操作以测量各种衍生参数，诸如间隙距离对时间、组织压缩对时间、以及砧座应变对时间。传感器788可包括例如磁性传感器、磁场传感器、应变仪、压力传感器、力传感器、电感式传感器(诸如涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器、光学传感器、和/或用于测量端部执行器792的一个或多个参数的任何其他合适的传感器。传感器788可包括一个或多个传感器。一个或多个传感器788可包括应变仪诸如微应变仪，该应变仪被配置成能够在夹持条件期间测量砧座766中的应变的量值。应变仪提供电信号，该电信号的幅值随着应变量值而变化。传感器788可包括压力传感器，该压力传感器被配置成能够检测因砧座766和钉仓768之间的压缩组织的存在产生的压力。传感器788可被配置成能够检测位于砧座766和钉仓768之间的组织区段的阻抗，该阻抗指示位于其间的组织的厚度和/或完全性。传感器788可被配置成能够测量由闭合驱动系统施加在砧座766上的力。例如，一个或多个传感器788可位于闭合管和砧座766之间的交互点处，以检测由闭合管施加到砧座766的闭合力。施加在砧座766上的力可表示在砧座766和钉仓768之间捕集的组织区段所经受的组织压缩。一个或多个传感器788可沿闭合驱动系统定位在各种交互点处，以检测由闭合驱动系统施加到砧座766的闭合力。一个或多个传感器788可在夹持操作期间由控制电路760的处理器部分实时取样。控制电路760接收实时样本测量值以提供和分析基于时间的信息，并实时评估施加到砧座766的闭合力。可采用电流传感器786来测量由马达754消耗的电流。推进i形梁764所需的力对应于由马达754消耗的电流。将力转换成数字信号并将其提供给控制电路760。当rf仓796代替钉仓768被装载在端部执行器792中时，rf能量源794联接到端部执行器792并且被施加到rf仓796。控制电路760控制rf能量到rf仓796的递送。附加细节公开于2017年6月28日提交的美国专利申请序列号15/636,096，其标题为可与钉仓和射频仓联接的外科系统及其使用方法(surgicalsystemcouplablewithstaplecartridgeandradiofrequencycartridge,andmethodofusingsame)，该专利全文以引用方式并入本文。发生器硬件图20是被配置成能够提供无电感器调谐以及其他益处的发生器800的简化框图。发生器800的附加细节在2015年6月23日发布的标题为“surgicalgeneratorforultrasonicandelectrosurgicaldevices”的美国专利号9,060,775中进行了描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。发生器800可包括患者隔离级802，所述患者隔离级经由电力变压器806与非隔离级804通信。电力变压器806的次级绕组808容纳在隔离级802中，并且可包括抽头配置(例如，中心抽头或非中心抽头配置)来限定驱动信号输出端810a、810b、810c，以将驱动信号递送至不同的外科器械，诸如例如超声外科器械、rf电外科器械和包括能够单独或同时递送的超声能量模式和rf能量模式的多功能外科器械。具体地，驱动信号输出端810a、810c可将超声驱动信号(例如，420v均方根(rms)驱动信号)输出到超声外科器械，并且驱动信号输出端810b、810c可将rf电外科驱动信号(例如，100vrms驱动信号)输出到rf电外科器械，其中驱动信号输出端810b对应于电力变压器806的中心抽头。在某些形式中，超声驱动信号和电外科驱动信号可同时提供至不同的外科器械和/或提供至单个外科器械诸如具有将超声能和电外科能两者传递至组织的能力的多功能外科器械。应当理解，提供给专用电外科器械和/或组合的多功能超声/电外科器械的电外科信号可以是治疗或亚治疗水平信号，其中亚治疗信号可用于例如监测组织或器械状况并向发生器提供反馈。例如，超声信号和rf信号可从具有单个输出端口的发生器单独地或同时递送，以便向外科器械提供期望的输出信号，如将在下文更详细地讨论。因此，发生器可组合超声能量和电外科rf能量并且将组合的能量递送到多功能超声/电外科器械。双极电极可被放置在端部执行器的一个或两个钳口上。除了电外科rf能量之外，一个钳口可由超声能量同时驱动。超声能量可用于解剖组织，而电外科rf能量可用于脉管密封。非隔离级804可包括功率放大器812，该功率放大器具有连接到电力变压器806的初级绕组814的输出端。在某些形式中，功率放大器812可包括推挽放大器。例如，非隔离级804还可包括逻辑装置816用于向数字-模拟转换器(dac)电路818供应数字输出，而该数字-模拟转换器(dac)电路继而将对应的模拟信号供应至功率放大器812的输入端。在某些形式中，例如除其他逻辑电路之外，逻辑装置816可包括可编程门阵列(pga)、fpga、可编程逻辑装置(pld)。因此，通过经由dac电路818控制功率放大器812的输入端，逻辑装置816可控制在驱动信号输出端810a、810b、810c处出现的驱动信号的多个参数(例如，频率、波形形状、波形振幅)中的任一个。在某些形式中，如下所述，逻辑装置816连同处理器(例如，以下所述的dsp)可实施多个基于dsp的算法和/或其他控制算法，以控制发生器800所输出的驱动信号的参数。可通过开关模式调节器820(例如，功率转换器)将功率供应至功率放大器812的功率轨。在某些形式中，开关模式调节器820例如可包括可调式降压调节器。例如，非隔离级804还可包括第一处理器822，在一种形式中，该第一处理器可包括dsp处理器，例如诸如购自analogdevices(norwood,ma)的analogdevicesadsp-21469sharcdsp，但在各种形式中可采用任何合适的处理器。在某些形式中，dsp处理器822可响应于由dsp处理器822经由adc电路824从功率放大器812接收的电压反馈数据来控制对开关模式调节器820的操作。在一种形式中，例如，dsp处理器822可经由adc电路824作为输入接收由功率放大器812放大的信号(例如，rf信号)的波形包络。随后，dsp处理器822可控制开关模式调节器820(例如，经由pwm输出)，使得被提供至功率放大器812的干线电压跟踪经放大信号的波形包络。通过基于波形包络以动态方式调节功率放大器812的干线电压，功率放大器812的效率相对于固定干线电压放大器方案可显著升高。在某些形式中，逻辑装置816连同dsp处理器822可实施数字合成电路诸如直接数字合成器控制方案，以控制发生器800所输出驱动信号的波形形状、频率和/或振幅。在一种形式中，例如，逻辑装置816可以通过调用存储在动态更新的查找表(lut)诸如ramlut中的波形样本来实现dds控制算法，该查找表可以嵌入到fpga中。该控制算法尤其可用于如下超声应用，其中超声换能器诸如超声换能器可由其谐振频率下的纯正弦式电流驱动。因为其它频率可激发寄生谐振，因此最小化或降低动态支路电流的总畸变可相应地最小化或降低不利的谐振效应。因为由发生器800输出的驱动信号的波形形状受输出驱动电路(例如，电力变压器806、功率放大器812)中所存在的各种畸变源的影响，因此基于驱动信号的电压和电流反馈数据可被输入到算法诸如由dsp处理器822实现的误差控制算法中，该算法通过适当地在动态、正在进行的基础上(例如实时)对存储在lut中的波形样本进行预先畸变或修改来补偿畸变。在一种形式中，对lut样本所施加的预先畸变量或程度可根据所计算的动态支路电流与期望的电流波形形状之间的误差而定，其中所述误差可基于逐一样本确定。以该方式，预先畸变的lut样本在通过驱动电路进行处理时，可使动态支路驱动信号具有所期望的波形形状(例如，正弦形状)，以最佳地驱动超声换能器。因此，在此类形式中，当考虑到畸变效应时，lut波形样本将不呈现驱动信号的期望波形形状，而是呈现要求最终产生动态支路驱动信号的期望波形形状的波形形状。非隔离级804还可包括第一adc电路826和第二adc电路828，该第一adc电路和第二adc电路经由相应的隔离变压器830、832联接到电力变压器806的输出，以分别用于对由发生器800输出的驱动信号的电压和电流进行采样。在某些形式中，adc电路826、828可被配置成能够以高速(例如，80兆次采样每秒(msps))进行采样，以允许对驱动信号进行过采样。在一种形式中，例如adc电路826、828的采样速度可允许驱动信号的约200x(根据频率而定)的过采样。在某些形式中，可通过经由二路式多路复用器电路接收输入电压和电流信号的单个adc电路执行adc电路826、828的采样操作。通过在发生器800的形式中使用高速采样，除可实现其他事物之外，还可实现对流过动态支路的复杂电流的计算(这在某些形式中可用于实施上述基于dds的波形形状控制)、对采样信号进行精确的数字滤波、以及以高精度计算实际功耗。由adc电路826、828输出的电压和电流反馈数据可由逻辑装置816接收及处理(例如，先进先出(fifo)缓冲器、多路复用器)并被存储于数据存储器中，以供例如dsp处理器822后续检索。如上所述，电压和电流反馈数据可用作算法的输入用于以动态行进方式使lut波形样本预先畸变或修改。在某些形式中，这可能需要基于在获取电压和电流反馈数据对时由逻辑装置816输出的对应lut样本来索引每个存储的电压和电流反馈数据对，或者以其他方式与该对应lut样本相关联。以此方式使lut样本和电压和电流反馈数据同步有助于预畸变算法的准确计时和稳定性。在某些形式中，可使用电压和电流反馈数据来控制驱动信号的频率和/或振幅(例如，电流振幅)。在一种形式中，例如，可使用电压和电流反馈数据来确定阻抗相位。随后，可控制驱动信号的频率以最小化或减小所确定阻抗相位与阻抗相位设定点(例如，0°)之间的差值，从而最小化或减小谐波畸变的影响，并相应地提高阻抗相位测量精确度。相位阻抗和频率控制信号的确定可在dsp处理器822中实现，例如，其中频率控制信号作为输入被提供至逻辑装置816所实施的dds控制算法。在另一形式中，例如可监测电流反馈数据，以便将驱动信号的电流振幅保持在电流振幅设定点。电流振幅设定点可被直接指定或基于特定的电压振幅和功率设定点而间接地确定。在某些形式，可通过dsp处理器822中的控制算法诸如例如比例积分微分(pid)控制算法来实现对电流振幅的控制。控制算法为了适当控制驱动信号的电流振幅而控制的变量可包括例如：存储在逻辑装置816中的lut波形样本的定标和/或经由dac电路834的dac电路818(其为功率放大器812提供输入)的最大定标输出电压。非隔离级804还可包括第二处理器836，其用于除别的之外还提供用户接口(ui)功能性。在一种形式中，ui处理器836可包括例如购自atmelcorporation,sanjose,california的具有arm926ej-s核的atmelat91sam9263处理器。ui处理器836所支持的ui功能的示例可包括听觉和视觉用户反馈、与外围装置(例如，经由usb接口)的通信、与脚踏开关的通信、与输入装置(例如，触摸屏显示器)的通信、以及与输出装置(例如，扬声器)的通信。ui处理器836可(例如，经由spi总线)与dsp处理器822和逻辑装置816通信。尽管ui处理器836可主要支持ui功能，然而在某些形式中，其也可与dsp处理器822配合以减缓风险。例如，ui处理器836可进行编程以监测用户输入和/或其他输入(例如，触摸屏输入、脚踏开关输入、温度传感器输入)的各种方面并且当检测到错误状况时可停用发生器800的驱动输出。在某些形式中，例如dsp处理器822与ui处理器836两者可确定并监测发生器800的操作状态。对于dsp处理器822，发生器800的操作状态例如可指示dsp处理器822实施的是哪些控制和/或诊断过程。对于ui处理器836，发生器800的操作状态例如可指示：ui的哪些元素(例如，显示屏、声音)呈现给用户。相应的dsp处理器822和ui处理器836可独立地保持发生器800的当前操作状态并识别和评估当前操作状态的可能转变。dsp处理器822可用作此关系中的主体并确定何时会发生操作状态间的转变。ui处理器836可注意到操作状态间的有效转变并可证实特定的转变是否适当。例如，当dsp处理器822命令ui处理器836转变至特定状态时，ui处理器836可证实所要求的转变是有效的。如果ui处理器836确定所要求的状态间转变是无效的，则ui处理器836可使发生器800进入失效模式。非隔离级804还可包括控制器838，以用于监测输入装置(例如，用于接通和断开发生器800的电容触摸传感器、电容触摸屏)。在某些形式中，控制器838可包括至少一个处理器和/或与ui处理器836通信的其它控制器装置。在一种形式中，例如控制器838可包括处理器(例如，可从atmel购得的meg1688位控制器)，所述处理器被配置成能够监测通过一个或多个电容触摸传感器提供的用户输入。在一种形式中，控制器838可包括触摸屏控制器(例如可从atmel购得的qt5480触摸屏控制器)，以控制和管理从电容触摸屏对触摸数据的采集。在某些形式中，当发生器800处于“功率关”状态时，控制器838可继续接收操作功率(例如，通过来自发生器800的功率源的线，诸如以下所述的功率源854)。以此方式，控制器838可继续监测输入装置(例如，位于发生器800的前面板上的电容式触摸传感器)，以用于接通和断开发生器800。当发生器800处于功率关状态时，如果检测到用户“接通/断开”输入装置的激活，则控制器838可唤醒功率源(例如，启用功率源854的一个或多个dc/dc电压转换器856的操作)。控制器838可因此开始使发生器800转变至“功率开”状态的序列。相反，当发生器800处于功率开状态时，如果检测到“接通/断开”输入装置的激活，则控制器838可开始使发生器800转变至功率关状态的序列。在某些形式中，例如，控制器838可向ui处理器836报告“接通/断开”输入装置的激活，该处理器继而实施所需的过程序列以使发生器800转变至功率关状态。在此类形式中，控制器838可能不具有在建立起功率开状态之后从发生器800去除功率的独立能力。在某些形式中，控制器838可使发生器800提供听觉或其他感观反馈，以警示用户功率开或功率关序列已开始。可在功率开或功率关序列开始时以及在与序列相关联的其它过程开始之前提供此类警示。在某些形式中，隔离级802可包括器械接口电路840，例如以在外科器械的控制电路(例如，包括手持件开关的控制电路)与非隔离级804的组件(诸如例如，逻辑装置816、dsp处理器822和/或ui处理器836)之间提供通信接口。器械接口电路840可经由保持隔离级802和非隔离级804之间的合适的电气隔离程度的通信链路(诸如例如基于ir的通信链路)与非隔离级804的部件交换信息。例如，可使用由隔离变压器供电的低压降电压调节器为器械接口电路840供应电力，该低压降电压调节器从非隔离级804被驱动。在一种形式中，器械接口电路840可包括与信号调节电路844通信的逻辑电路842(例如，逻辑电路、可编程逻辑电路、pga、fpga、pld)。信号调节电路844可被配置成能够从逻辑电路842接收周期性信号(例如，2khz的方波)，以生成具有相同频率的双极性询问信号。例如，可使用由差分放大器馈送的双极电流源生成询问信号。询问信号可被传送至外科器械控制电路(例如，通过使用将发生器800连接到外科器械的缆线中的导电对)并被监测，以确定控制电路的状态或配置。控制电路可包括多个开关、电阻器和/或二极管，以修改询问信号的一个或多个特性(例如，振幅、整流)，使得可基于所述一个或多个特性唯一地辨别控制电路的状态或配置。在一种形式中，例如信号调节电路844可包括adc电路用于产生由于询问信号通过控制电路而出现在控制电路输入中的电压信号的样本。随后，逻辑电路842(或非隔离级804的部件)可基于adc电路样本来确定控制电路的状态或配置。在一种形式中，器械接口电路840可包括第一数据电路接口846，以实现逻辑电路842(或器械接口电路840的其他元件)与设置于外科器械中的或换句话讲与外科器械相关联的第一数据电路之间的信息交换。在某些形式中，例如，第一数据电路可设置于整体地附接到外科器械手持件的缆线中，或设置于用于使特定的外科器械类型或模型与发生器800交接的适配器中。第一数据电路可以任何合适的方式实施且可根据包括(例如)本文关于第一数据电路所述的任何合适的协议与发生器通信。在某些形式中，第一数据电路可以包括非易失性存储装置诸如eeprom装置。在某些形式，第一数据电路接口846可与逻辑电路842分开地实施并包括合适的电路(例如，离散的逻辑装置、处理器)，以实现逻辑电路842与第一数据电路之间的通信。在其他形式中，第一数据电路接口846可与逻辑电路842形成一体。在某些形式中，第一数据电路可存储与相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其它类型的信息。此种信息可被器械接口电路840(例如，通过逻辑电路842)读取、被传输至非隔离级804的部件(例如，至逻辑装置816、dsp处理器822和/或ui处理器836)，以经由输出装置呈现给用户和/或控制发生器800的功能或操作。另外，任何类型的信息均可经由第一数据电路接口846(例如，使用逻辑电路842)被传送至第一数据电路以存储于其中。此类信息例如可包括其中使用外科器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。如此前所述，外科器械可从手持件拆卸(例如，多功能外科器械可从手持件拆卸)以促进器械可互换性和/或处置性。在此类情形中，常规发生器的识别所使用特定器械配置和相应地优化控制和诊断过程的能力可受限。然而，从兼容性角度来看，通过对外科器械添加可读数据电路来解决此问题是有问题的。例如，设计外科器械来保持与缺少必备数据读取功能的发生器的向后兼容可能由于例如不同的信号方案、设计复杂性和成本而不切实际。本文所述器械的形式通过使用数据电路来解决这些问题，所述数据电路可经济地实施于现有外科器械中并具有最小的设计变化，以保持外科器械与当前发生器平台的兼容性。另外，发生器800的形式可实现与基于器械的数据电路的通信。例如，发生器800可被配置成能够与器械(例如，多功能外科器械)中所包含的第二数据电路通信。在一些形式中，第二数据电路可以类似于本文所述的第一数据电路的方式实施。器械接口电路840可包括用于实现该通信的第二数据电路接口848。在一种形式中，第二数据电路接口848可包括三态数字接口，然而也可使用其他接口。在某些形式中，第二数据电路通常可为用于传输和/或接收数据的任何电路。在一种形式中，例如第二数据电路可存储与相关联的特定外科器械相关的信息。此类信息可包括例如型号、序列号、其中已使用外科器械的多个操作、和/或任何其它类型的信息。在一些形式中，第二数据电路可存储关于相关联的超声换能器、端部执行器或超声驱动系统的电性能和/或超声性能的信息。例如，第一数据电路可指示老化频率斜率，如本文所述。附加地或另选地，任何类型的信息均可经由第二数据电路接口848(例如，使用逻辑电路842)被传送至第二数据电路以存储于其中。此类信息例如可包括其中使用外科器械的操作的更新数目和/或其使用的日期和/或时间。在某些形式中，第二数据电路可传输由一个或多个传感器(例如，基于器械的温度传感器)采集的数据。在某些形式中，第二数据电路可从发生器800接收数据并基于所接收的数据向用户提供指示(例如，发光二极管指示或其他可视指示)。在某些形式中，第二数据电路和第二数据电路接口848可被配置成能够使得可实现逻辑电路842与第二数据电路之间的通信而无需为此提供附加的导体(例如，将手持件连接至发生器800的缆线的专用导体)。在一种形式中，例如，可使用实施于现有缆线上的单总线通信方案(诸如用于将询问信号从信号调节电路844传输至手持件中的控制电路的导体中的一者)而将信息传送至第二数据电路并从第二数据电路传送信息。以此方式，可最小化或减少原本可能必要的外科器械的设计变化或修改。此外，因为在共用物理通道上实施的不同类型的通信可为频带分离的，所以第二数据电路的存在对于不具有必备数据读取功能的发生器而言可为“隐形的”，因此能够实现外科器械的向后兼容性。在某些形式中，隔离级802可包括至少一个阻挡电容器850-1，所述至少一个阻挡电容器连接到驱动信号输出端810b以防止dc电流流向患者。例如，可要求信号阻挡电容器符合医疗规则或标准。尽管相对而言单电容器设计中很少出现错误，然而此类错误可造成不良后果。在一种形式中，可设置有与阻挡电容器850-1串联的第二阻挡电容器850-2，其中例如通过adc电路852来监测从阻挡电容器850-1、850-2之间的点发生的电流泄漏，以对泄漏电流所感应的电压进行采样。这些样本例如可由逻辑电路842接收。基于泄漏电流的变化(如电压样本所指示的)，发生器800可以确定阻挡电容器850-1、850-2中的至少一个何时失效，从而提供优于具有单个失效点的单电容器设计的益处。在某些形式中，非隔离级804可包括功率源854用于在适当的电压和电流下递送dc功率。功率源可包括例如400w的功率源用于递送48vdc的系统电压。功率源854还可包括一个或多个dc/dc电压转换器856，以用于接收功率源的输出，以在发生器800的各种部件所需的电压和电流下产生dc输出。如以上结合控制器838所述，当控制器838检测到用户激活“接通/断开”输入装置以启用dc/dc电压转换器856的操作或唤醒dc/dc电压转换器时，dc/dc电压转换器856中的一个或多个可从控制器838接收输入。图21示出了发生器900的示例，其是发生器800(图20)的一种形式。发生器900被配置成能够将多个能量模态递送至外科器械。发生器900提供用于独立地或同时将能量递送至外科器械的rf信号和超声信号。rf信号和超声信号可单独或组合提供，并且可同时提供。如上所述，至少一个发生器输出可通过单个端口递送多种能量模态(例如，超声、双极或单极rf、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)，并且这些信号可分开或同时被递送到端部执行器以处理组织。发生器900包括联接到波形发生器904的处理器902。处理器902和波形发生器904被配置成能够基于存储在联接到处理器902的存储器中的信息来生成各种信号波形，为了本公开清楚起见而未示出该存储器。与波形相关联的数字信息被提供给波形发生器904，该波形发生器904包括一个或多个dac电路以将数字输入转换成模拟输出。模拟输出被馈送到放大器1106用于信号调节和放大。放大器906的经调节和放大的输出联接到电力变压器908。信号通过电力变压器908联接到患者隔离侧中的次级侧。第一能量模态的第一信号被提供给被标记为energy1和return的端子之间的外科器械。第二能量模态的第二信号联接到电容器910两端并被提供给被标记为energy2和return的端子之间的外科器械。应当理解，可输出超过两种能量模态，并且因此下标“n”可被用来指定可提供多至n个energyn端子，其中n是大于1的正整数。还应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可提供多至“n”个返回路径returnn。第一电压感测电路912联接到被标记为energy1和return路径的端子的两端，以测量其间的输出电压。第二电压感测电路924联接到被标记为energy2和return路径的端子的两端，以测量其间的输出电压。如图所示，电流感测电路914与电力变压器908的次级侧的return支路串联设置，以测量任一能量模态的输出电流。如果为每种能量模态提供不同的返回路径，则应在每个返回支路中提供单独的电流感测电路。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给相应的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器918。电力变压器908(非患者隔离侧)的初级侧上的隔离变压器916、928、922的输出被提供给一个或多个adc电路926。adc电路926的数字化输出被提供给处理器902用于进一步处理和计算。可采用输出电压和输出电流反馈信息来调整提供给外科器械的输出电压和电流，并且计算输出阻抗等参数。处理器902和患者隔离电路之间的输入/输出通信通过接口电路920提供。传感器也可通过接口920与处理器902电气通信。在一个方面，阻抗可由处理器902通过将联接在被标记为energy1/return的端子两端的第一电压感测电路912或联接在被标记为energy2/return的端子两端的第二电压感测电路924的输出除以与电力变压器908的次级侧的return支路串联设置的电流感测电路914的输出来确定。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给单独的隔离变压器916、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一隔离变压器916。来自adc电路926的数字化电压和电流感测测量值被提供给处理器902以用于计算阻抗。例如，第一能量模态energy1可以是超声能量，并且第二能量模态energy2可以是rf能量。然而，除了超声和双极或单极rf能量模态之外，其它能量模态还包括不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等。而且，虽然图21所示的示例示出了可为两种或更多种能量模态提供单个返回路径return，但在其他方面，可为每种能量模态energyn提供多个返回路径returnn。因此，如本文所述，超声换能器阻抗可通过将第一电压感测电路912的输出除以电流感测电路914的输出来测量，并且组织阻抗可通过将第二电压感测电路924的输出除以电流感测电路914的输出来测量。如图21中所示，包括至少一个输出端口的发生器900可包括具有单个输出和多个抽头的电力变压器908，以例如根据正在执行的组织处理类型以一种或多种能量模态(诸如超声、双极或单极rf、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)的形式向端部执行器提供功率。例如，发生器900可用较高电压和较低电流递送能量以驱动超声换能器，用较低电压和较高电流递送能量以驱动rf电极以用于密封组织，或者用凝固波形递送能量以用于使用单极或双极rf电外科电极。来自发生器900的输出波形可被操纵、切换或滤波，以向外科器械的端部执行器提供频率。超声换能器与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为energy1和return的输出端之间，如图21所示。在一个示例中，rf双极电极与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为energy2和return的输出端之间。在单极输出的情况下，优选的连接将是energy2输出端的有源电极(例如，铅笔或其他探头)以及连接至return输出端的合适的返回垫。附加细节公开于2017年3月30日公布的标题为“techniquesforoperatinggeneratorfordigitallygeneratingelectricalsignalwaveformsandsurgicalinstruments”的美国专利申请公布号2017/0086914中，该专利申请全文以引用方式并入本文。如本说明书通篇所用，术语“无线”及其衍生物可用于描述可通过使用经调制的电磁辐射通过非固体介质来传送数据的电路、装置、系统、方法、技术、通信信道等。该术语并不意味着相关联的组织不包含任何电线，尽管在一些方面它们可能不包含。通信模块可实现多种无线或有线通信标准或协议中的任一种，包括但不限于wi-fi(ieee802.11系列)、wimax(ieee802.16系列)、ieee802.20、长期演进(lte)、ev-do、hspa+、hsdpa+、hsupa+、edge、gsm、gprs、cdma、tdma、dect、蓝牙、及其以太网衍生物、以及被指定为3g、4g、5g和以上的任何其它无线和有线协议计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如wi-fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信诸如gps、edge、gprs、cdma、wimax、lte、ev-do等。如本文所用，处理器或处理单元是对一些外部数据源(通常为存储器或一些其它数据流)执行操作的电子电路。本文所用术语是指组合多个专门的“处理器”的一个或多个系统(尤其是片上系统(soc))中的中央处理器(中央处理单元)。如本文所用，片上系统或芯片上系统(soc或soc)为集成了计算机或其它电子系统的所有器件的集成电路(也被称为“ic”或“芯片”)。它可以包含数字、模拟、混合信号以及通常射频功能—全部在单个基板上。soc将微控制器(或微处理器)与高级外围装置如图形处理单元(gpu)、wi-fi模块或协处理器集成。soc可以包含或可不包含内置存储器。如本文所用，微控制器或控制器为将微处理器与外围电路和存储器集成的系统。微控制器(或微控制器单元的mcu)可被实现为单个集成电路上的小型计算机。其可类似于soc；soc可包括作为其器件之一的微控制器。微控制器可包含一个或多个核心处理单元(cpu)以及存储器和可编程输入/输出外围装置。以铁电ram、nor闪存或otprom形式的程序存储器以及少量ram也经常包括在芯片上。与个人计算机或由各种分立芯片组成的其它通用应用中使用的微处理器相比，微控制器可用于嵌入式应用。如本文所用，术语控制器或微控制器可为与外围装置交接的独立式ic或芯片装置。这可为计算机的两个部件或用于管理该装置的操作(以及与该装置的连接)的外部装置上的控制器之间的链路。如本文所述的处理器或微控制器中的任一者可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为armcortex的那些。在一个方面，处理器可为例如购自texasinstruments的lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器内核，其包括：256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于使性能改善超过40mhz的预取缓冲器、32kb的单循环串行随机存取存储器(sram)、装载有软件的内部只读存储器(rom)、2kb的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、一个或多个脉宽调制(pwm)模块、一个或多个正交编码器输入(qei)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(adc)，其细节可见于产品数据表。在一个示例中，处理器可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列，诸如同样由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为herculesarmcortexr4的tms570和rm4x。安全控制器可被配置成能够专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供先进的集成安全特征件，同时递送可定标的性能、连接性和存储器选项。模块化装置包括可容纳在外科集线器内的模块(如结合图3和图9所述)和外科装置或器械，该外科装置或器械可连接到各种模块以便与对应的外科集线器连接或配对。模块化装置包括例如智能外科器械、医学成像装置、抽吸/冲洗装置、排烟器、能量发生器、呼吸机、吹入器和显示器。本文所述的模块化装置可通过控制算法来控制。控制算法可在模块化装置自身上、在与特定模块化装置配对的外科集线器上或在模块化装置和外科集线器两者上执行(例如，经由分布式计算架构)。在一些示例中，模块化装置的控制算法基于由模块化装置自身感测到的数据来控制装置(即，通过模块化装置之中、之上或连接到模块化装置的传感器)。该数据可与正在手术的患者(例如，组织特性或吹入压力)或模块化装置本身相关(例如，刀被推进的速率、马达电流或能量水平)。例如，外科缝合和切割器械的控制算法可根据刀在其前进时遇到的阻力来控制器械的马达驱动其刀穿过组织的速率。用户反馈方法本公开提供了用户反馈技术。在一个方面，本公开提供了一种通过医学成像装置(例如，腹腔镜、内窥镜、胸腔镜等)的图像显示。医学成像装置包括光学部件和图像传感器。光学部件例如可包括透镜和光源。图像传感器可以被实现为电荷耦合装置(ccd)或互补型氧化物半导体(cmos)。图像传感器将图像数据提供给外科集线器中的电子部件。表示图像的数据可以通过有线或无线通信传输，以显示器械状态、反馈数据、成像数据以及突出显示组织不规则性和底层结构。在另一方面，本公开提供了用于将用户反馈从装置(例如，器械、机器人或工具)传送到外科集线器的有线或无线通信技术。在另一方面，本公开提供了识别和使用记录以及启用。最后，在另一方面，外科集线器可在装置和外科集线器之间具有直接接口控制。通过腹腔镜监测器显示数据在各种方面，本公开提供了通过腹腔镜监测器的数据显示。通过腹腔镜监测器显示数据可包括显示当前器械与相邻的先前操作的对准、本地器械显示和配对腹腔镜显示之间的配合、以及有效使用外科器械的端部执行器部分所需的器械特定数据的显示。这些技术中的每一种都在下面描述。显示当前器械与相邻先前操作的对准在一个方面，本公开提供了对准引导显示元件，该对准引导显示元件向用户提供关于先前击发或致动的位置的信息，并且允许他们将下一器械使用对准到适当位置，而不需要直接看到器械。在另一方面，第一装置和第二装置是分离的；第一装置在无菌场内，并且第二装置在无菌场外使用。在使用双缝合技术的结肠直肠横切术期间，很难将圆形缝合器的砧座套管针的位置与重叠钉线的中心对准。在该手术期间，将圆形缝合器的砧座套管针插入到钉线下方的直肠中，并且将腹腔镜插入到钉线上方的腹膜腔中。由于钉线封闭了结肠，因此不存在视线以使用腹腔镜以相对于钉线重叠的中心光学对准砧座套管针插入位置来将砧座套管针对准。一种解决方案提供了位于圆形缝合器的砧座套管针上的非接触传感器和位于腹腔镜的远侧端部处的目标。另一种解决方案提供了位于腹腔镜的远侧端部处的非接触传感器和位于圆形缝合器的砧座套管针上的目标。外科集线器计算机处理器从非接触传感器接收信号，并且在屏幕上显示定心工具，该定心工具指示圆形缝合器的砧座套管针和钉线的中心处的重叠部分的对准。屏幕显示具有围绕钉线重叠部分的半径的目标钉线的第一图像和投影的砧座套管针位置的第二图像。当第一图像和第二图像重叠时，砧座套管针和钉线的中心处的重叠部分对准。在一个方面，本公开提供了一种用于对准外科器械的外科集线器。外科集线器包括处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从图像传感器接收图像数据，基于图像数据生成第一图像，在联接到处理器的监测器上显示第一图像，从非接触传感器接收信号，基于外科装置的位置生成第二图像，以及在监测器上显示第二图像。第一图像数据表示钉线密封件的中心。第一图像表示对应于钉线的中心的目标。该信号指示外科装置相对于钉线的中心的位置。第二图像表示外科装置沿着外科装置的朝向钉线的中心的投影路径的位置。在一个方面，钉线的中心是双钉重叠部分区域。在另一方面，图像传感器从腹腔镜接收图像。在另一方面，外科装置是包括砧座套管针的圆形缝合器，并且非接触传感器被配置成能够检测砧座套管针相对于钉线密封件的中心的位置。在另一方面，非接触传感器是电感式传感器。在另一方面，非接触传感器是电容传感器。在各种方面，本公开提供了一种如上所述对准外科器械的控制电路。在各种方面，本公开提供一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，该计算机可读指令在被执行时使机器如上所述对准外科器械。该技术提供了外科器械诸如圆形缝合器围绕钉线的重叠部分的更好对准，以在击发圆形缝合器之后产生更好的密封和切割。在一个方面，本公开提供了一种用于显示当前器械相对于先前相邻操作的对准的系统。该器械对准信息可以显示在监测器或任何适合的电子装置上，该电子装置适合于数据的视觉呈现，无论是本地地在器械上呈现还是通过模块化通信集线器远程地呈现。该系统可显示圆形钉仓相对于重叠钉线的当前对准，显示圆形钉仓相对于先前线性钉线的当前对准，和/或示出线性横切的现有钉线和指示适当定心的圆形钉仓的对准圆。这些技术中的每一种都在下面描述。在一个方面，本公开提供了对准引导显示元件，该对准引导显示元件向用户提供关于外科器械(例如，外科缝合器)的先前击发或致动的位置的信息，并且允许用户将下一器械使用(例如，外科缝合器的击发或致动)对准到适当位置，而不需要直接看到器械。在另一方面，本公开提供了第一装置和与第一装置分离的第二装置。第一装置位于无菌场内，并且第二装置位于无菌场外。本文描述的技术可应用于外科缝合器、超声器械、电外科器械、组合超声/电外科器械和/或组合外科缝合器/电外科器械。图22示出了根据本公开的一个方面的外科器械6002的示意图6000，该外科器械使用结合图23至图33描述的定心工具和技术的益处以钉线6003为中心。如图23至图33的以下描述中所使用的，钉线可以包括多排交错的钉，并且典型地但不限于包括两排或三排交错的钉。钉线可以是使用结合图23至图27所述的双缝合技术形成的双钉线6004，或者可以是使用结合图28至图33所述的线性横切技术形成的线性钉线6052。本文描述的定心工具和技术可用于在没有视线的益处的情况下将位于解剖结构的一部分中的器械6002与钉线6003或与位于解剖结构的另一部分中的另一器械对准。定心工具和技术包括显示器械6002相邻于先前操作的当前对准。该定心工具例如在采用双缝合技术的腹腔镜辅助直肠手术中有用，该技术也被称为重叠缝合技术。在所示的示例中，在腹腔镜辅助的直肠外科手术期间，将圆形缝合器6002定位在患者的骨盆腔6008内的直肠6006中，并且将腹腔镜定位在腹膜腔中。在腹腔镜辅助的直肠手术期间，结肠被具有长度“l”的钉线6003横切并密封。双缝合技术使用圆形缝合器6002产生端对端吻合，并且目前广泛用于腹腔镜辅助的直肠手术中。为了使用圆形缝合器6002成功形成吻合，圆形缝合器6002的砧座套管针6010应与钉线6003横切的中心“l/2”对准，接着刺穿钉线6003的中心“l/2”和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除钉重叠部分6012并形成吻合。砧座套管针6010与钉线6003横切的中心的未对准可导致高吻合失败率。该技术可应用于超声器械、电外科器械、组合超声/电外科器械和/或组合外科缝合器/电外科器械。现在描述几种将圆形缝合器6002的砧座套管针6010对准钉线6003的中心“l/2”的技术。在一个方面，如图23至图25中所述，并且还参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，本公开提供了一种在使用双缝合技术的腹腔镜辅助的直肠手术结肠直肠横切中检测双钉线6004的重叠部分的设备和方法。检测到双钉线6004的重叠部分，并且圆形缝合器6002的砧座套管针6010的当前位置被显示在联接到外科集线器206的外科集线器显示器215上。外科集线器显示器215显示圆形缝合器6002仓相对于双钉线6004的位于双钉线6004的中心处的重叠部分的对准。外科集线器显示器215显示在重叠双钉线6004区域中心周围的圆形图像，以确保双钉线6004的重叠部分包含在圆形缝合器6002的刀内，并且因此在圆形击发之后被移除。使用该显示器，外科医生将砧座套管针6010与双钉线6004的中心对准，接着刺穿双钉线6004的中心和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除钉重叠部分6012并形成吻合。图23至图25示出了根据本公开的一个方面，将圆形缝合器6022的砧座套管针6010对准由双缝合技术产生的双钉线6004的钉重叠部分6012的方法。钉重叠部分6012以通过双缝合技术形成的双钉线6004为中心。将圆形缝合器6002插入双钉线6004下方的结肠6020中，并且将腹腔镜6014穿过双钉线6004上方的腹腔插入。腹腔镜6014和非接触传感器6022用于确定相对于双钉线6004的钉重叠部分6012的砧座套管针6010位置。腹腔镜6014包括图像传感器，以生成双钉线6004的图像。图像传感器图像经由成像模块238传输到外科集线器206。传感器6022生成信号6024，该信号使用电感式或电容式金属感测技术检测金属钉。信号6024基于砧座套管针6010相对于钉重叠部分6004的位置而变化。定心工具6030在外科集线器显示器215上呈现双钉线6004的图像6038和目标对准环6032，该目标对准环围绕以钉重叠部分6012的图像6040为中心的双钉线6004的图像6038。定心工具6030还呈现圆形缝合器6002的砧座刀的投影切割路径6034。对准方法包括显示双钉线6004的图像6038和目标对准环6032，该目标对准环围绕以待由圆形缝合器6002的圆形刀切除的钉重叠部分6012的图像6040为中心的双钉线6004的图像6038。还显示了相对于钉重叠部分6012的图像6040的十字准线6036(x)的图像。图23示出了圆形缝合器6002的砧座套管针6010，该砧座套管针不与由双缝合技术产生的双钉线6004的钉重叠部分6012对准。双钉线6004具有长度“l”，并且钉重叠部6012位于沿双钉线6004的中间位置“l/2”处。如图23所示，圆形缝合器6002被插入结肠6020的节段中并且被定位在双钉线6004横切的正下方。腹腔镜6014被定位在双钉线6004横切上方，并且将腹腔镜6014的视场6016内的双钉线6004和钉重叠部分6012的图像馈送到外科集线器显示器215。砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置由位于圆形缝合器6002上的传感器6022检测。传感器6022还将砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置提供给外科集线器显示器215。如图23所示，砧座套管针6010的投影路径6018被示出为沿着虚线到达由x标记的位置。如图23所示，砧座套管针6010的投影路径6018未与钉重叠部分6012对准。在离开钉重叠部分6012的点处穿过双钉线6004刺穿砧座套管针6010可能导致吻合失败。使用图25中描述的砧座套管针6010定心工具6030，外科医生可以使用定心工具6030显示的图像将砧座套管针6010与钉重叠部分6012对准。例如，在一种实施方式中，传感器6022是电感式传感器。由于钉重叠部分6012比双钉线6004的横向部分的其余部分包含更多金属，因此当传感器6022与钉重叠部分6012对准并靠近钉重叠部分时，信号6024最大。传感器6022向外科集线器206提供信号，该信号指示砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置。输出信号被转换为砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置的可视化，该可视化显示在外科集线器显示器215上。如图24所示，砧座套管针6010与位于通过双缝合技术产生的双钉线6004的中心处的钉重叠部分6012对准。外科医生现在可以穿过双钉线6004的钉重叠部分6012刺穿砧座套管针6010和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除钉重叠部分6012并形成吻合。图25示出了显示在外科集线器显示器215上的定心工具6030，该定心工具提供了由双缝合技术产生的双钉线6004的钉重叠部分6012的显示，其中砧座套管针6010未与双钉线6004的钉重叠部分6012对准，如图23所示。定心工具6030在外科集线器显示器215上呈现双钉线6004的图像6038和从腹腔镜6014接收的钉重叠部分6012的图像6040。以钉重叠部分6012的图像6040为中心的目标对准环6032围绕双钉线6004的图像6038，以确保当投影切割路径6034与目标对准环6032对准时，钉重叠部分6012位于圆形缝合器6002刀的投影切割路径6034的圆周内。十字准线6036(x)表示砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置。十字准线6036(x)指示穿过双钉线6004的点，如果砧座套管针6010从其当前位置推进，砧座套管针将在该点刺穿。如图25所示，砧座套管针6010未与由钉重叠部分6012的图像6040指定的期望刺穿位置对准。为了将砧座套管针6010与钉重叠部分6012对准，外科医生操纵圆形缝合器6002，直到投影切割路径6034与目标对准环6032重叠，并且十字准线6036(x)以钉重叠部分6012的图像6040为中心。一旦对准完成，外科医生穿过双钉线6004的钉重叠部分6012刺穿砧座套管针6010和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除钉重叠部分6012并形成吻合。如上所述，传感器6022被配置成能够检测砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置。因此，外科集线器显示器215上呈现的十字准线6036(x)的位置由外科缝合器传感器6022确定。在另一方面，传感器6022可以位于腹腔镜6014上，其中传感器6022被配置成能够检测砧座套管针6010的尖端。在其他方面，传感器6022可以位于圆形缝合器6022或腹腔镜6014或两者上，以确定砧座套管针6010相对于钉重叠部分6012的位置，并且经由外科集线器206向外科集线器显示器215提供该信息。图26和图27示出了根据本公开的一个方面的定心工具6030的之前图像6042和之后图像6043。图26示出了在对准之前砧座套管针6010和圆形刀的投影切割路径6034的图像，其中目标对准环6032围绕在外科集线器显示器215上呈现的钉重叠部分6040的图像6040上的双钉线6004的图像6038。图27示出了在对准之后砧座套管针6010和圆形刀的投影切割路径6034的图像，其中目标对准环6032围绕在外科集线器显示器215上呈现的钉重叠部分6040的图像6040上的双钉线6004的图像6038。由十字准线6036(x)标记的砧座套管针6010的当前位置(如图26所示)被定位在钉重叠部分6040的图像6040的中心下方靠左位置。如图27所示，随着外科医生使砧座套管针6010沿着投影路径6046运动，投影切割路径6034与目标对准环6032对准。例如，目标对准环6032可以显示为覆盖在砧座套管针6010相对于双钉线6004的中心的当前位置上的灰化对准圆。该图像可以包括指示标记，以通过指示使砧座套管针6010向哪个方向运动来辅助对准过程。当目标对准环6032位于可接受界限内的距中心的预先确定的距离内时，目标对准环可以显示为加粗、改变颜色或可以突出显示。在另一方面，传感器6022可以被配置成能够检测结肠直肠横切中的线性钉线的起点和终点，并且提供圆形缝合器6002的砧座套管针6010的当前位置的位置。在另一方面，本公开提供了外科集线器显示器215，以呈现以线性钉线为中心的圆形缝合器6002(这将产生均匀的卷边)，并且提供砧座套管针6010的当前位置，以允许外科医生根据需要将砧座套管针6010定心或对准，接着刺穿和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002。在另一方面，如图28至图30中所述并且还参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，在使用线性缝合技术的腹腔镜辅助的直肠手术结肠直肠横切中，检测线性钉线6052的起点和终点，并且圆形缝合器6002的砧座套管针6010的当前位置显示在联接到外科集线器206的外科集线器显示器215上。外科集线器显示器215显示以双钉线6004为中心的圆形图像，这将产生均匀的卷边，并且显示砧座套管针6002的当前位置，以允许外科医生将砧座套管针6010定心或对准，接着刺穿线性钉线6052和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除线性钉线6052的中心6050以形成吻合。图28至图30示出了根据本公开的一个方面，将圆形缝合器6022的砧座套管针6010对准由线性缝合技术产生的线性钉线6052的中心6050的方法。图28和图29示出了位于圆形缝合器6022上的腹腔镜6014和传感器6022，以确定砧座套管针6010相对于线性钉线6052的中心6050的位置。将砧座套管针6010和传感器6022插入线性钉线6052下方的结肠6020中，并且将腹腔镜6014穿过线性钉线6052上方的腹腔插入。图28示出了砧座套管针6010不与线性钉线6052的中心6050对准，并且图29示出了砧座套管针6010与线性钉线6052的中心6050对准。传感器6022用于检测线性钉线6052的中心6050，以将砧座套管针6010与钉线6052的中心对准。在一个方面，可以通过使圆形缝合器6002运动直到检测到线性钉线6052的一端来定位线性钉线6052的中心6050。当传感器6022的路径中不再有钉时，可以检测到端部。一旦到达这些端部中的一个，圆形缝合器6002沿着线性钉线6053运动，直到检测到相对的端部，并且线性钉线6052的长度“l”由传感器6022通过测量或通过计数各个钉来确定。一旦确定线性钉线6052的长度，可以通过将该长度除以二“l/2”来确定线性钉线6052的中心6050。图30示出了显示在外科集线器显示器215上的定心工具6054，该定心工具提供线性钉线6052的显示，其中砧座套管针6010未与双钉线6004的钉重叠部分6012对准，如图28所示。外科集线器显示器215呈现线性钉线6052以及结肠6020的一部分的腹腔镜视场6016的标准标线视场6056。外科集线器显示器215还呈现了围绕线性钉线的图像中心的目标环6062和砧座套管针和圆形刀的投影切割路径6064。十字准线6066(x)表示砧座套管针6010相对于线性钉线6052的中心6050的位置。十字准线6036(x)指示穿过线性钉线6052的点，如果砧座套管针6010从其当前位置推进，砧座套管针将在该点刺穿。如图30所示，砧座套管针6010未对准由目标环6062和投影切割路径6064之间的偏移指定的期望刺穿位置。为了将砧座套管针6010与线性钉线6052的中心6050对准，外科医生操纵圆形缝合器6002，直到投影切割路径6064与目标对准环6062重叠，并且十字准线6066(x)以钉重叠部分6012的图像6040为中心。一旦对准完成，外科医生穿过线性钉线6052的中心6050刺穿砧座套管针6010和/或完全夹持在组织上，然后击发圆形缝合器6002以切除钉重叠部分6012并形成吻合。在一个方面，本公开提供了一种用于使用线性横切技术和对准环或靶心显示线性钉线6052的图像的设备和方法，该对准环或靶心定位成好像圆形缝合器6022的砧座套管针6010沿着线性钉线6052适当地定心。该设备显示灰化对准环，该灰化对准环覆盖在砧座套管针6010的相对于线性钉线6052的中心6050的当前位置上。该图像可以包括指示标记，以通过指示使砧座套管针6010向哪个方向运动来辅助对准过程。当对准环位于中心的预先确定的距离内时，对准环可以加粗、改变颜色或突出显示。现在参考图28至图31，图31是根据本公开的一个方面的如通过腹腔镜6014观察到的显示在外科集线器显示器215上的外科手术的线性钉线6052横切的标准标线视场6080的图像6080。在标准标线视图6080中，很难在标准标线视场6056中看到线性钉线6052。此外，没有对准辅助工具来帮助将砧座套管针6010对准和引入到线性钉线的中心6050。该视图未显示指示圆形缝合器是否适当地定心的对准圆或对准标记，也没有显示投影的套管针路径。在此视图中，由于与背景图像没有对比度，因此也很难看到钉。现在参考图28至图32，图32是根据本公开的一个方面，在圆形缝合器6002的砧座套管针6010和圆形刀对准线性钉线6052的中心6050之前，图31所示的外科部位的激光辅助标线视场6072的图像6082。激光辅助标线视场6072提供对准标记或十字准线6066(x)，该对准标记或十字准线当前定位在线性钉线6052的中心下方靠左位置，示出了砧座套管针6010的投影路径，以辅助砧座套管针6010的定位。除了由砧座套管针6010的十字准线6066(x)标记的投影路径之外，图像6082以对比色显示线性钉线6052的钉，以使它们相对于背景更加可见。突出显示线性钉线6052，并且在线性钉线6052的中心6050上方显示靶心目标6070。在激光辅助标线视场6072的外部，图像6082显示状态警告框6068、建议框6074、目标环6062以及由十字准线6066(x)标记的砧座套管针6010相对于线性钉线6052的中心6050的当前对准位置。如图32所示，状态警告框6068指示套管针“未对准”，并且建议框6074指示“将套管针调整到中心钉线”。现在参考图28至图33，图33是根据本公开的一个方面，在圆形缝合器6002的砧座套管针6010和圆形刀对准线性钉线6052的中心6050之后，图32所示的外科部位的激光辅助标线视场6072的图像6084。激光辅助标线视场6072提供对准标记或十字准线6066(x)，该对准标记或十字准线当前定位在线性钉线6052的中心下方靠左位置，示出了砧座套管针6010的投影路径，以辅助砧座套管针6010的定位。除了由砧座套管针6010的十字准线6066(x)标记的投影路径之外，图像6082以对比色显示线性钉线6052的钉，以使它们相对于背景更加可见。突出显示线性钉线6052，并且在线性钉线6052的中心6050上方显示靶心目标6070。在激光辅助标线视场6072的外部，图像6082显示状态警告框6068、建议框6074、目标环6062以及由十字准线6066(x)标记的砧座套管针6010相对于线性钉线6052的中心6050的当前对准位置。如图32所示，状态警告框6068指示套管针“未对准”，并且建议框6074指示“将套管针调整到中心钉线”。图33是在砧座套管针6010和圆形刀对准钉线6052的中心之后，图32所示的外科部位的激光辅助视图。在该视图中，在激光辅助标线的视场6072内，对准标记十字准线6066(x)被定位在钉线6052的中心和突出显示的靶心目标上，以指示套管针与钉线的中心的对准。在激光辅助标线的视场6072之外，状态警告框指示套管针“对准”，并且建议为“继续进行套管针引入”。图34示出了根据本公开的一个方面的非接触传感器6022的非接触电感式传感器6090实施方式，以确定砧座套管针6010相对于钉线横切的中心(例如，图23至图24所示的双钉线6004的钉重叠部分6012，或图28至图29所示的线性钉线6052的中心6050)的位置。非接触电感式传感器6090包括振荡器6092，该振荡器驱动感应线圈6094以产生电磁场6096。当金属目标6098诸如金属钉被引入电磁场6096中时，在目标6098中感应的涡电流6100反抗电磁场6096，并且磁阻偏移且振荡器电压6102的振幅下降。放大器6104随着振荡器电压6102振幅的改变而放大该振幅。现在参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，并且还参考图22至图33，电感式传感器6090是非接触电子传感器。该电感式传感器可以用于定位和检测金属物体，诸如上述钉线6003、6004、6052中的金属钉。电感式传感器6090的感测范围取决于所检测的金属的类型。由于电感式传感器6090是非接触传感器，因此其可以检测跨过缝合组织屏障的金属物体。电感式传感器6090可以位于圆形缝合器6002上以检测钉线6003、6004、6052中的钉，检测腹腔镜6014的远侧端部的位置，或者其可以位于腹腔镜6014上以检测砧座套管针6010的位置。位于圆形缝合器6002、腹腔镜6014中或联接到外科集线器206的处理器或控制电路从电感式传感器6090接收信号，并且可以用于在外科集线器显示器215上显示定心工具，以确定砧座套管针6010相对于双钉线6004的钉重叠部分6012或者线性钉线6052的中心6050的位置。在一个方面，腹腔镜6014的远侧端部可以由位于圆形缝合器6002上的电感式传感器6090检测。电感式传感器6090可以检测定位在腹腔镜6014的远侧端部上的金属目标6098。一旦腹腔镜6014与线性钉线6052的中心6050或双钉线6004的钉重叠部分6012对准，来自电感式传感器6090的信号被传输到电路，该电路转换来自电感式传感器6090的信号，以呈现腹腔镜6014与圆形缝合器6002的砧座套管针6010的相对对准的图像。图35a和图35b示出了根据本公开的一个方面的非接触传感器6022的非接触电容传感器6110实施方式的一个方面，以确定砧座套管针6010相对于钉线横切的中心(例如，图23至图24所示的双钉线6004的钉重叠部分6012，或图28至图29所示的线性钉线6052的中心6050)的位置。图35a示出了没有附近金属目标的非接触电容传感器6110，并且图35b示出了靠近金属目标6112的非接触电容传感器6110。非接触电容传感器6110包括容纳在感测头中的电容器板6114、6116，并且当由振荡器波形激励时建立场线6118以限定感测区域。图35a示出了当电容器板6114、6116附近不存在目标时的场线6118。图35b示出了感测区域中的铁或非铁金属目标6120。当金属目标6120进入感测区域时，电容增加，导致固有频率朝向振荡频率偏移，从而导致振幅增益。由于电容传感器6110是非接触传感器，因此其可以检测跨过缝合组织屏障的金属物体。电容传感器6110可以位于圆形缝合器6002上以检测钉线6004、6052，或者检测腹腔镜6014的远侧端部的位置，或者电容传感器6110可以位于腹腔镜6014上以检测砧座套管针6010的位置。位于圆形缝合器6002、腹腔镜6014中或者联接到外科集线器206的处理器或控制电路从电容传感器6110接收信号，以呈现腹腔镜6014与圆形缝合器6002的砧座套管针6010的相对对准的图像。图36是根据本公开的一个方面的描绘用于对准外科器械的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图6130。参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，并且还参考图22至图35，外科集线器206包括处理器244和联接到处理器244的存储器249。存储器249存储能够由处理器244执行以进行以下操作的指令：从腹腔镜图像传感器接收6132图像数据，基于图像数据生成6134第一图像，在联接到处理器244的外科集线器显示器215上显示6136第一图像，从非接触传感器6022接收6138信号，该信号指示外科装置的位置，基于指示外科装置(例如，砧座套管针6010)的位置的信号生成第二图像，并且在外科集线器显示器215上显示6140第二图像。第一图像数据表示钉线6004、6052密封件的中心6044、6050。第一图像表示对应于钉线6004、6052密封件的中心6044、6050的目标。该信号指示外科装置(例如，砧座套管针6010)相对于钉线6004、6052密封件的中心6044、6050的位置。第二图像表示外科装置(例如，砧座套管针6010)沿着外科装置(例如，砧座套管针6010)的朝向钉线6004、6052密封件的中心6044、6050的投影路径6018的位置。在一个方面，双钉线6004密封件的中心6044限定钉重叠部分6012。在另一方面，图像传感器从医学成像装置接收图像。在另一方面，外科装置是包括砧座套管针6010的圆形缝合器6002，并且非接触传感器6022被配置成能够检测砧座套管针6010相对于双钉线6004密封件的中心6044的位置。在另一方面，非接触传感器6022是电感式传感器6090。在另一方面，非接触传感器6022是电容传感器6110。在一个方面，钉线可以是使用线性横切技术形成的线性钉线6052。本地器械显示和配对成像装置显示之间的配合在一个方面，本公开提供了一种包括本地显示器的器械、具有与器械显示器分开的手术房(or)或手术室显示器的集线器。当器械链接到外科集线器时，装置上的辅助显示器重新配置为显示与器械独立于外科集线器连接时不同的信息。在另一方面，器械的辅助显示器上的信息的一些部分然后被显示在外科集线器的主显示器上。在另一方面，在外科集线器和/或器械显示器上提供图像融合，图像融合允许覆盖装置状态、用于联锁若干图像的集成标志和至少一个引导特征。下面结合图45至图53和图63至图67描述用于覆盖或增强来自多个图像/文本源的图像和/或文本以在单个显示器上呈现复合图像的技术。在另一方面，本公开提供了本地器械显示器和配对腹腔镜显示器之间的配合。在一个方面，当器械感测到联接到外科集线器的全局显示器的可连接存在时，该器械的本地显示器的行为改变。在另一方面，本公开提供了外科部位的360°复合俯视视觉视场，以避免附带结构。这些技术中的每一种都在下面描述。在外科手术期间，外科部位显示在远程“主”外科集线器显示器上。在外科手术期间，外科装置跟踪并记录存储在器械(参见图12至图19，包括处理器、存储器、控制电路、存储装置等的器械架构)中的外科数据和变量(例如，外科参数)。外科参数包括击发力(ftf)、闭合力(ftc)、击发进程、组织间隙、功率水平、阻抗、组织压缩稳定性(蠕变)等。在手术期间使用传统技术，外科医生需要观察两个独立的显示器。因此提供图像/文本覆盖是有利的，因为在该手术期间，外科医生可以观看呈现覆盖的图像/文本信息的单个显示器。一种解决方案检测外科装置(例如，器械)何时连接到外科集线器，然后在主显示器上显示复合图像，该复合图像包括从第一器械(例如，医学成像装置诸如例如腹腔镜、内窥镜、胸腔镜等)接收的外科部位的视场，该视场被从第二器械(例如，外科缝合器)接收的外科数据和变量增强，以在主显示器上提供相关图像和数据。在外科手术期间，外科部位在主外科集线器显示器上显示为医学成像装置的窄视场。在不使医学成像装置运动的情况下无法查看当前视场之外的项目、附带结构。一种解决方案在显示器的第一窗口中提供外科部位的窄视场，该窄视场通过显示器的分开的窗口中的外科部位的宽视场来增强。这提供了使用两个或更多个成像阵列映射的复合顶视视场，以提供外科部位的多个透视图的增强图像。在一个方面，本公开提供了一种外科集线器，其包括处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：检测外科装置与外科集线器的连接，将控制信号传输到检测到的外科装置，以将与检测到的装置相关联的外科参数数据传输到外科集线器，接收外科参数数据，从图像传感器接收图像数据，以及在联接到外科集线器的显示器上显示从图像传感器接收的图像连同从外科装置接收的外科参数数据。在另一方面，本公开提供了一种外科集线器，其包括处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从第一图像传感器接收第一图像数据，从第二图像传感器接收第二图像数据，并且在联接到外科集线器的显示器上显示对应于第一视场的第一图像和对应于第二视场的第二图像。第一图像数据表示第一视场，并且第二图像数据表示第二视场。在一个方面，第一视场是窄角视场，并且第二视场是广角视场。在另一方面，存储器存储能够由处理器执行以在显示器上用第二图像增强第一图像的指令。在另一方面，存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：将第一图像和第二图像融合成第三图像并在显示器上显示融合图像。在另一方面，融合图像数据包括与外科装置相关联的状态信息、用于联锁多个图像的图像数据集成标志、以及至少一个引导参数。在另一方面，第一图像传感器与相同的图像传感器相同，并且其中第一图像数据在第一时间被捕获并且第二图像数据在第二时间被捕获。在另一方面，存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从第三图像传感器接收第三图像数据，其中第三图像数据表示第三视场；生成包括第二图像数据和第三图像数据的复合图像数据；在显示器的第一窗口中显示第一图像，其中第一图像对应于第一图像数据；并且在显示器的第二窗口中显示第三图像，其中第三图像对应于复合图像数据。在另一方面，存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从第三图像传感器接收第三图像数据，其中第三图像数据表示第三视场；融合第二图像数据和第三图像数据以生成融合图像数据；在显示器的第一窗口中显示第一图像，其中第一图像对应于第一图像数据；并且在显示器的第二窗口中显示第三图像，其中第三图像对应于融合图像数据。在各种方面，本公开提供一种控制电路以执行上述功能。在各种方面，本公开提供一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，该计算机可读指令在被执行时使机器执行上述功能。通过在一个主外科集线器显示器上显示用外科装置图像增强的内窥镜图像，使得外科医生能够聚焦在一个显示器上，以获得用与外科手术相关联的外科装置数据诸如击发力、闭合力、击发进程、组织间隙、功率水平、阻抗、组织压缩稳定性(蠕变)等增强的外科部位的视场。在显示器的第一窗口中显示窄视场图像以及若干其他视角(诸如更宽视场)的复合图像使得外科医生能够在不使内窥镜运动的情况下，同时观察外科部位的放大图像和外科部位的更宽视场。在一个方面，本公开提供了联接到外科集线器的装置(例如，外科器械)的全局显示和本地显示两者。该装置在本地显示器上显示其所有相关菜单和显示，直到其感测到与外科集线器的连接，在该时刻，信息的子集通过外科集线器仅显示在监测器上，并且该信息被镜像在装置显示器上或者在装置引爆屏幕上不再可访问。这种技术释放了装置显示器以在外科集线器显示器上显示不同的信息或显示较大字体的信息。在一个方面，本公开提供了一种具有本地显示器的器械、具有与器械显示器分开的手术室(例如，手术房或or)显示器的外科集线器。当器械链接到外科集线器时，器械本地显示器变成辅助显示器，并且器械重新配置为显示与独立于外科集线器连接操作时不同的信息。在另一方面，辅助显示器上的信息的一些部分然后通过外科集线器被显示在手术室中的主显示器上。图37示出了根据本公开的一个方面的包括全局显示6202和本地器械显示6204的外科集线器206的主显示器6200。继续参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，并且参考图12至图21以及图37关于连接外科集线器的器械，当器械235通过外科集线器206感测到全局显示6202的可连接存在时，显示本地器械显示6204行为。全局显示6202在外科集线器显示器215的中心处示出了外科部位6208的视场6206，如通过医学成像装置诸如例如联接到成像模块238的腹腔镜/内窥镜219观察的，例如该外科集线器显示器在本文中也被称为监测器。在全局显示6202中的外科部位6208的视场6206中示出了连接的器械235的端部执行器6218部分。例如，如图37所示，位于联接到外科集线器206的器械235上的显示器237上显示的图像在位于监测器6200右下角的本地器械显示6204上显示或镜像。在操作期间，所有相关的器械和信息以及菜单都显示在位于器械235上的显示器237上，直到器械235感测到器械235与外科集线器206的连接，此该时刻，在器械显示器237上呈现的信息中的全部或一些子集仅通过外科集线器206显示在外科集线器显示器6200的本地器械显示6204部分上。在本地器械显示6204上显示的信息可以在位于器械235上的显示器237上镜像，或者在器械显示器237引爆的屏幕上可能不再可用。这种技术释放了器械235，以在外科集线器显示器6200上显示不同的信息或显示较大字体的信息。下面结合图45至图53和图63至图67描述用于覆盖或增强来自多个图像/文本源的图像和/或文本以在单个显示器上呈现复合图像的若干项技术。外科集线器显示器6200提供外科部位6208的围手术期可视化。高级成像识别并在视觉上突出显示6222关键结构诸如输尿管6220(或神经等)，并且还可跟踪器械接近度显示6210，并且显示在显示器6200的左侧。在所示的示例中，器械接近度显示器6210示出器械特定设置。例如，顶部器械接近度显示6212显示单极器械的设置，中间器械接近度显示6214显示双极器械的设置，并且底部器械接近度显示6212显示超声器械的设置。在另一方面，独立的辅助显示器或专用本地显示器可以被链接到外科集线器206以经由触摸屏显示器和/或辅助屏幕提供交互入口，该辅助屏幕可以显示任何数量的外科集线器206跟踪的数据馈送以提供清楚、不混淆的状态。辅助屏幕可显示击发力(ftf)、组织间隙、功率水平、阻抗、组织压缩稳定性(蠕变)等，而主屏幕可以仅显示关键变量以使馈送保持简洁。交互式显示器可用于将特定信息的显示移动到主显示器，以期望位置、大小、颜色等进行显示。在所示的示例中，辅助屏幕在显示器6200的左侧显示器械接近度显示6210，并且在显示器6200的底部右侧显示本地器械显示6204。外科集线器显示器6200上呈现的本地器械显示6204显示端部执行器6218的图标，诸如当前使用的钉仓6224的图标、钉仓6224的尺寸6226(例如，60mm)以及端部执行器的刀6228的当前位置的图标。在另一方面，位于器械235上的显示器237显示器械235到外科集线器206的无线或有线附接以及器械在外科集线器206上的通信/记录。可以在器械235上提供设置，以使用户能够选择镜像或将显示扩展到两个监测装置。器械控件可用于与源自器械上的信息的外科集线器显示进行交互。如此前所述，器械235可以包括无线通信电路，以与外科集线器206进行无线通信。在另一方面，联接到外科集线器206的第一器械可以与联接到外科集线器206的第二器械的屏幕配对，从而允许两个器械显示来自两个装置的信息的一些混合组合，这两个装置变成主显示器的部分的镜像。在又一方面，外科集线器206的主显示器6200提供外科部位6208的360°复合俯视视觉视图，以避免附带结构。例如，可以在外科集线器206的主显示器6200内或另一个显示器上提供端部执行器外科缝合器的辅助显示器，以便提供围绕当前视场6206内的区域的更好的视角。以下结合图38至图40描述这些方面。图38至图40示出了使用两个或更多个成像阵列或一个阵列映射的外科缝合器的端部执行器6234部分的复合顶视图，以及提供端部执行器6234的多个透视图以使得能够对顶视视场进行复合成像的时间。本文描述的技术可应用于超声器械、电外科器械、组合超声/电外科器械和/或组合外科缝合器/电外科器械。下面结合图45至图53和图63至图67描述用于覆盖或增强来自多个图像/文本源的图像和/或文本以在单个显示器上呈现复合图像的若干项技术。图38示出了根据本公开的一个方面的外科集线器206的主显示器6200。主窗口6230位于屏幕中央，示出了外科视场6232的放大或分解的窄角视图。位于屏幕中央的主窗口6230示出了抓取脉管6236的外科缝合器的端部执行器6234的放大或窄角视图。主窗口6230显示接合图像以产生复合图像，该复合图像能够可视化与外科视场6232相邻的结构。在主显示器6200的左下角示出了第二窗口6240。第二窗口6240在顶视图中以主窗口6230中所示图像的标准焦点以广角视图显示接合图像。在第二窗口6240中提供的顶视图使得观察者能够容易地看到窄视场外科视场6232之外的项目，而无需使腹腔镜或联接到外科集线器206的成像模块238的其他成像装置239运动。在主显示器6200的右下角示出了第三窗口6242，其示出了代表端部执行器6234的钉仓(例如，在这种情况下的钉仓)的图标6244和附加信息，诸如指示钉排6246的数量的“4排”和指示刀沿着钉仓的长度横穿的距离6248的“35mm”。在第三窗口6242下方显示了指示夹持稳定性的夹持稳定序列6250(图39)的当前状态的帧的图标6258。图39示出了根据本公开的一个方面的在五秒时间段内的夹持稳定序列6250。除了提供可以是伪实际时间以保持患者的匿名性的实际时间6266(例如，09:35:10)之外，还在五秒的时间段内示出了夹持稳定序列6250，其中间歇显示6252、6254、6256、6258、6260以一秒的间隔6268间隔开。间歇显示6252、6254、6256、6258、6260通过填充圆圈显示所经过的时间，直到夹持稳定时间段完成。在该时间点，最后显示6260以实色示出。在端部执行器6234夹持脉管6236之后的夹持稳定使得能够形成更好的密封。图40示出了根据本公开的一个方面在手术期间的四个分开的时间处的外科部位的四个分开的广角视图图像6272、6274、6276、6278的示意图6270。该图像序列示出了随着时间的推移以宽聚焦和窄聚焦创建顶视复合图像。第一图像6272是在较早的时间t0(例如，09:35:09)拍摄的夹持脉管6236的端部执行器6234的广角视图。第二图像6274是在当前时间t1(例如，09:35:13)拍摄的夹持脉管6236的端部执行器6234的另一个广角视图。第三图像6276是在当前时间t1拍摄的夹持脉管6236的端部执行器6234的顶视图的复合图像。第三图像6276显示在如图38所示的外科集线器206的主显示器6200的第二窗口6240中。第四图像6278是在当前时间t1(例如，09:35:13)夹持脉管6236的端部执行器6234的窄角视图。第四图像6278是如图38所示的外科集线器206的主显示器6200的主窗口6230中所示的外科部位的窄角视图。显示有效使用端部执行器所需的器械特定数据在一个方面，本公开提供了有效使用外科器械(诸如外科缝合器)所需的器械特定数据的外科集线器显示器。本文描述的技术可应用于超声器械、电外科器械、组合超声/电外科器械和/或组合外科缝合器/电外科器械。在一个方面，在显示器上示出了基于组织特性的夹持时间指示器。在另一方面，在显示器上示出360°复合俯视视觉视图以避免如结合通过引用结合于此的图37至图40所示和所述的附带结构，并且为了本公开的简明和清楚，这里将不重复图37至图40的描述。在一个方面，本公开提供了组织蠕变的显示，以向用户提供组织内压缩/组织稳定性数据，并且引导用户适当选择何时进行下一个器械动作。在一个方面，一种算法计算基于渐进时间的反馈系统的与组织粘弹性响应有关的恒定推进。下文描述了这些和其他方面。图41是根据本公开的一个方面的针对两种组织类型的组织蠕变夹持稳定曲线6282、6284的曲线图6280。夹持稳定曲线6284、6284被绘制为作为时间函数的闭合力(ftc)，其中沿竖直轴线显示ftc(n)，沿水平轴线显示时间t(s)。ftc是施加以闭合组织上的夹持臂的力的量。第一夹持稳定曲线6282表示胃组织，并且第二夹持稳定曲线6284表示肺组织。在一个方面，ftc沿着竖直轴线从0-180n按比例缩放，并且沿着水平轴线从0-5s按比例缩放。如图所示，ftc在五秒夹持稳定时间段上具有不同的轮廓(例如，如图39所示)。参考第一夹持稳定曲线6282，当胃组织被端部执行器6234夹持时，由端部执行器6234施加的闭合力(ftc)在约1s后从0n增加到约180n的峰值闭合力。当端部执行器6234保持夹持在胃组织上时，由于组织蠕变，闭合力随时间衰减并稳定到约150n。类似地，参考第二夹持稳定曲线6284，当肺组织被端部执行器6234夹持时，由端部执行器6234施加的闭合力在不到约1s后从0n增加到约90n的峰值闭合力。当端部执行器6234保持夹持在肺组织上时，由于组织蠕变，闭合力随时间衰减并稳定到约60n。如上文结合图38至图40所述，监测端部执行器6234的夹持稳定性，并且在对应于闭合力的采样时间t1、t2、t3、t4、t5的每一秒进行显示，以提供关于夹持组织的状态的用户反馈。图41示出了通过在5秒时间段内每秒采样闭合力来监测肺组织的组织稳定性的示例。在每个采样时间t1、t2、t3、t4、t5，器械235或外科集线器206计算第二夹持稳定曲线6284的对应矢量切线6288、6292、6294、6298、6302。监测矢量切线6288、6292、6294、6298、6302，直到其斜率下降到阈值以下，以指示组织蠕变已完成并且组织已准备好密封和切割。如图41所示，肺组织在约5s夹持稳定时间段后准备进行密封和切割，其中在采样时间6300处显示实心灰色圆圈。如图所示，矢量切线6302小于预先确定的阈值。例如，可以使用微分技术计算夹持稳定曲线6284的矢量切线6288、6292、6294、6298、6302的方程。在一个方面，在夹持稳定曲线6284上的给定点处，曲线6284的梯度等于曲线6284的切线的梯度。导数(或梯度函数)描述了曲线6284在曲线6284上的任意点处的梯度。类似地，其还描述了曲线6284上的任何点处曲线6284的切线的梯度。曲线6284的法线是在任何给定点处垂直于曲线6284的切线的直线。为了确定曲线的切线方程，使用微分规则求导数。将给定点的x坐标(自变量)代入导数以计算切线的梯度。将切线的梯度和给定点的坐标代入直线方程的适当形式中。使y坐标(因变量)成为公式的主项。图42是根据本公开的一个方面的夹持力稳定曲线的时间相关成比例填充的曲线图6310。曲线图6310包括针对标准厚胃组织、薄胃组织和标准肺组织的夹持稳定曲线6312、6314、6316。竖直轴线表示从0-240n按比例缩放的ftc(n)，并且水平轴线表示从0-15s按比例缩放的时间t(s)。如图所示，标准厚胃组织曲线6316是默认的力衰减稳定性曲线。在夹持在组织上不久，所有三个夹持稳定曲线6312、6314、6316ftc轮廓即达到最大力，然后ftc随时间下降，直到由于组织的粘弹性响应而最终稳定。如图所示，标准肺组织夹持稳定曲线6312在约5s的时间段之后稳定，薄胃组织夹持稳定曲线6314在约10s的时间段之后稳定，并且厚胃组织夹持稳定曲线6316在约15s的时间段之后稳定。图43是根据本公开的一个方面的组织蠕变在夹持力稳定曲线6322中的作用的曲线图6320。竖直轴线表示闭合力ftc(n)，并且水平轴线表示以秒为单位的时间t(s)。在每个闭合力采样(t0、t1、t2、t3、t4等)时间测量矢量切线角dθ1、dθ2...dθn。矢量切线角dθn用于确定组织何时达到蠕变终止阈值，这表明组织已达到蠕变稳定性。图44a和图44b示出了根据本公开的一个方面的用于确定被夹持的组织何时达到蠕变稳定性的两个曲线图6330、6340。图44a中的曲线图6330示出了曲线6332，该曲线表示作为时间函数的矢量切线角dθ。如图43中所讨论的计算矢量切线角dθ。水平线6334是组织蠕变终止阈值。组织蠕变在矢量切线角dθ曲线6332和组织蠕变终止阈值6334的交点6336处被认为是稳定的。图44b中的曲线图6340示出了表示作为时间的函数的δftc的δftc曲线6342。δftc曲线6342示出了100％完成组织蠕变稳定性计量的阈值6344。组织蠕变在δftc曲线6342和阈值6344的交点6346处被认为是稳定的。通信技术参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，并且具体地，参考图9至图10，在各种方面，本公开提供了用于在器械235或其他模块与外科集线器206之间交换信息的通信技术。在一个方面，该通信技术包括图像融合，以将器械状态和分析置于腹腔镜图像上，诸如在外科集线器显示器215、217上呈现的图像的周边内和周围的数据的屏幕覆盖。在另一方面，该通信技术包括将中短程无线(例如，蓝牙)信号与图像结合，并且在另一方面，该通信技术包括应用所请求的配对的安全性和识别。在又一方面，该通信技术包括由外科医生佩戴的独立交互式头戴式耳机，其利用音频和视觉信息链接到集线器，这避免了对覆盖的需要，但是允许围绕视场的外围定制显示的信息。这些通信技术中的每一种将在下面讨论。所显示图像周边内和周围的数据的屏幕覆盖在一个方面，本公开提供了图像融合，从而允许覆盖装置的状态、用于联锁若干个图像的集成标志以及至少一个引导特征。在另一方面，本公开提供了一种用于在所显示的图像的周边内和周围对数据进行屏幕覆盖的技术。射线照相集成可以用于实时内部感测和手术前覆盖。一个源的图像融合可能会叠加在另一个源上。可以采用图像融合以将器械状态和分析置于医学成像装置(例如，腹腔镜、内窥镜、胸腔镜等)图像上。图像融合允许覆盖装置或器械的状态、用于联锁若干个图像的集成标志以及至少一个引导特征。图45示出了增强视频图像6350的示例，该增强视频图像包括术前视频图像6352，该术前视频图像用识别所显示元素的数据6354、6356、6358增强。增强现实视觉系统可以在外科手术中采用，以实现用于将数据增强到术前图像6352上的方法。该方法包括生成患者的解剖节段的术前图像6352以及生成患者体内的外科部位的增强视频图像。增强视频图像6350包括由用户6456操作的外科工具6354的至少一部分的图像。该方法还包括处理术前图像6352以生成关于患者的解剖节段的数据。该数据包括用于解剖节段和解剖节段的至少一部分的外周边缘的标签6358。外周边缘被配置成能够将外科医生引导至相对于解剖节段的切割位置，将数据和用户6356的身份嵌入术前图像6350内，以向用户显示关于患者的解剖节段的增强视频图像6350。该方法还包括感测外科工具6354上的负载状况，基于感测到的负载状况生成反馈信号，以及响应于外科工具6354在增强视频图像6350内的位置变化，实时更新嵌入在增强视频图像6350内的数据和操作外科工具6354的用户的身份的位置。在2015年9月1日发布的标题为“apparatusandmethodforusingaugmentedrealityvisionsysteminsurgicalprocedures”的美国专利号9,123,155中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。在另一方面，可以采用射线照相集成技术将术前图像6352与通过实时内部感测或手术前技术获得的数据重叠。射线照相集成可以包括：使用放置在患者体内或体外的外科标志、射线照相标记的标记和标志识别；不透射线的钉、夹具或其他组织固定项目的识别。可以采用数字射线照相技术来生成数字图像，以与术前图像6352重叠。数字射线照相是x射线成像的一种形式，其使用具有数字x射线传感器的数字图像捕获装置代替传统的摄影胶片。数字射线照相技术提供即时图像预览和与术前图像6352重叠的可用性。另外，可以将特殊图像处理技术应用于数字x射线图像，以增强图像的整体显示质量。数字射线照相技术采用包括平板检测器(fpd)的图像检测器，该平板检测器被归类为两个主要类目——间接fpd和直接fpd。间接fpd包括在检测器外层中与闪烁体结合的非晶硅(a-si)，该检测器外层由碘化铯(csi)或氧硫化钆(gd2o2s)制成，将x射线转换为光。光被引导通过a-si光电二极管层，在该光电二极管层光被转换成数字输出信号。然后，数字信号由薄膜晶体管(tft)或光纤耦合的电耦装置(ccd)读出。直接fpd包括将x射线光子直接转换成电荷的非晶硒(a-se)fpd。在这种设计中，平板的外层通常是高压偏置电极。x射线光子在a-se中产生电子-空穴对，这些电子和空穴的迁移取决于偏压电荷的电势。当空穴被电子取代时，通过tft阵列、有源矩阵阵列、静电计探针或微等离子体线寻址读出硒层中的所得电荷图案。其他直接数字检测器基于cmos和ccd技术。荧光体检测器也可用于在曝光期间记录x射线能量，并且由激光二极管扫描以激发存储的能量，该能量由ccd的数字图像捕获阵列释放和读出。图46是根据本公开的一个方面的描述用于显示图像的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图6360。还参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，本公开在一个方面提供了一种外科集线器206，该外科集线器包括处理器244和联接到处理器244的存储器249。存储器249存储能够由处理器244执行以进行以下操作的指令：从第一图像传感器接收6362第一图像数据，从第二图像传感器接收6364第二图像数据，并且在联接到外科集线器206的显示器217上显示6366对应于第一视场的第一图像和对应于第二视场的第二图像。第一图像数据表示第一视场，并且第二图像数据表示第二视场。在一个方面，第一视场是窄角视场，并且第二视场是广角视场。在另一方面，存储器249存储能够由处理器244执行以在显示器上用第二图像增强第一图像的指令。在另一方面，存储器249存储能够由处理器244执行以将第一图像和第二图像融合成第三图像并在显示器217上显示融合图像的指令。在另一方面，融合图像数据包括与外科装置235相关联的状态信息、用于联锁多个图像的图像数据集成标志、以及至少一个引导参数。在另一方面，第一图像传感器与相同的图像传感器相同，并且其中第一图像数据在第一时间被捕获并且第二图像数据在第二时间被捕获。在另一方面，存储器249存储能够由处理器244执行以进行以下操作的指令：从第三图像传感器接收第三图像数据，其中第三图像数据表示第三视场；生成包括第二图像数据和第三图像数据的复合图像数据；在显示器的第一窗口中显示第一图像，其中第一图像对应于第一图像数据；并且在显示器215的第二窗口中显示第三图像，其中第三图像对应于复合图像数据。在另一方面，存储器249存储能够由处理器244执行以进行以下操作的指令：从第三图像传感器接收第三图像数据，其中第三图像数据表示第三视场；融合第二图像数据和第三图像数据以生成融合图像数据；在显示器217的第一窗口中显示第一图像，其中第一图像对应于第一图像数据；并且在显示器217的第二窗口中显示第三图像，其中第三图像对应于融合图像数据。中短程无线(例如，蓝牙)信号组合器中短程无线(例如，蓝牙)信号组合器可包括无线平视显示器适配器，该适配器被置于监测器到腹腔镜控制台的通信路径中，从而允许外科集线器将数据覆盖在屏幕上。所请求的配对的安全性和识别可以增强通信技术。图47示出了根据本公开的一个方面的通信系统6370，该通信系统包括被定位在成像模块238和外科集线器显示器217之间的通信路径中的中间信号组合器6372。信号组合器6372从成像模块238接收短程无线或有线信号形式的图像数据。信号组合器6372还从头戴式耳机6374接收音频和图像数据，并且将来自成像模块238的图像数据与来自头戴式耳机6374的音频和图像数据组合。外科集线器206从组合器6372接收组合数据并且覆盖提供给显示器217的数据，在该显示器上显示覆盖的数据。信号组合器6372可以经由有线或无线信号与外科集线器206通信。头戴式耳机6374从联接到头戴式耳机6374的成像装置6376接收图像数据，并且从联接到头戴式耳机6374的音频装置6378接收音频数据。成像装置6376可以是数字视频摄像机，并且音频装置6378可以是麦克风。在一个方面，信号组合器6372可以是中短程无线(例如，蓝牙)信号组合器。信号组合器6374可以包括无线平视显示器适配器，以联接到被置于显示器217到控制台的通信路径中的头戴式耳机6374，从而允许外科集线器206将数据覆盖到显示器217的屏幕上。所请求的配对的安全性和识别可以增强通信技术。例如，成像模块238可以联接到各种成像装置诸如内窥镜239、腹腔镜等。独立交互式头戴式耳机图48示出了根据本公开的一个方面的由外科医生6382佩戴的独立交互式头戴式耳机6380，以将数据传送到外科集线器。独立交互式头戴式耳机6380的外围信息不包括活动视频。相反，该外围信息仅包括装置设置或不具有相同刷新率要求的信号。交互可以基于与术前计算机断层扫描(ct)的链接或在外科集线器206中链接的其他数据增强外科医生6382的信息。独立交互式头戴式耳机6380可以识别结构，例如，询问器械是否正接触神经、脉管或粘连。独立交互式头戴式耳机6380可以包括术前扫描数据、光学视图、在整个手术中获得的组织询问特性和/或用于提供答案的外科集线器206中的处理。外科医生6382可向独立交互式头戴式耳机6380口述笔记，以与患者数据一起保存在集线器存储装置248中，以便稍后用于报告或随访。在一个方面，由外科医生6382佩戴的独立交互式头戴式耳机6380利用音频和视觉信息链接到外科集线器206，以避免对覆盖的需要，并且允许围绕视场的外围定制显示的信息。独立交互式头戴式耳机6380提供来自装置(例如，器械)的信号、回答关于装置设置或与视频链接的位置信息有关的询问，以识别象限或位置。独立交互式头戴式耳机6380具有音频控制和来自头戴式耳机6380的音频反馈。独立交互式头戴式耳机6380仍然能够与手术室(例如，手术房)中的所有其他系统进行交互，并且无论外科医生6382在何处查看，都具有可用的反馈和交互。识别和使用记录在一个方面，本公开提供了一种对重新加载、模块化部件或加载单元的真实性的显示。图49示出了用于控制装置6392的使用的方法6390。装置6392连接到能量源6394。装置6392包括存储器装置6396，该存储器装置包括存储装置6398和通信6400装置。存储装置6398包括可以是锁定数据6404或未锁定数据6406的数据6402。另外，存储装置6398包括错误检测代码6408诸如循环冗余校验(crc)值和灭菌指示器6410。能量源6394包括读取器6412、显示器6414、处理器6416和将能量源6394联接到网络6420的数据端口6418。网络6420联接到中央服务器6422，中央服务器联接到中央数据库6424。网络6420还联接到再处理设施6426。再处理设施6426包括再处理数据读取器/写入器6428和灭菌装置6430。该方法包括将装置连接到能量源6394。从结合在装置6392中的存储器装置6396中读取数据。该数据包括唯一标识符(uid)、使用值、激活值、再处理值或灭菌指示器中的一个或多个。当装置6392连接到能量源6394时，使用值递增。当装置6392被激活时，激活值递增，从而允许能量从能量源6394流到装置6392的能量消耗部件。如果存在以下情况，则可避免使用装置6392：uid在禁止uid列表上，使用值不低于使用限制值，再处理值等于再处理限制值，激活值等于激活限制值，和/或灭菌指示器未指示装置自从其先前使用以来已经被灭菌。在2015年11月5日公开的标题为“systemandmethodforusingrfidtagstodeterminesterilizationofdevices”的美国专利申请公布号2015/0317899中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。图50提供了根据本公开的外科系统6500，并且包括经由有线或无线连接通过局域网6518或云网络6520与控制台6522或便携式装置6526通信的外科器械6502。在各种方面，控制台6522和便携式装置6526可以是任何合适的计算装置。外科器械6502包括柄部6504、适配器6508和加载单元6514。适配器6508可释放地联接到柄部6504，并且加载单元6514可释放地联接到适配器6508，使得适配器6508将力从驱动轴传递到加载单元6514。适配器6508或加载单元6514可包括设置在其中的测力计(未明确示出)，以测量施加在加载单元6514上的力。加载单元6514包括具有第一钳口6532和第二钳口6534的端部执行器6530。加载单元6514可以是原位加载或多次击发加载单元(mflu)，其允许临床医生多次击发多个紧固件，而无需将加载单元6514从外科部位移除以重新加载加载单元6514。第一钳口6532和第二钳口6534被配置成能够将组织夹持在其间，击发紧固件穿过夹持的组织，并且切断夹持的组织。第一钳口6532可被配置成能够多次击发至少一个紧固件，或者可被配置成能够包括可替换的多次击发紧固件仓，该可替换的多次击发紧固件仓包括在被替换之前可被击发多于一次的多个紧固件(例如，钉、夹具等)。第二钳口6534可以包括砧座，当紧固件从多次击发紧固件仓射出时，该砧座使紧固件变形或以其他方式将紧固件固定在组织周围。柄部6504包括马达，该马达联接至驱动轴以影响驱动轴的旋转。柄部6504包括用于选择性地激活马达的控制接口。控制接口可以包括按钮、开关、杠杆、滑块、触摸屏和任何其他合适的输入机构或用户界面，可以由临床医生接合这些输入机构或用户界面来激活马达。柄部6504的控制接口与柄部6504的控制器6528通信，以选择性地激活马达以影响驱动轴的旋转。控制器6528设置在柄部6504内，并且被配置成能够接收来自控制接口的输入和来自适配器6508的适配器数据或来自加载单元6514的加载单元数据。控制器6528分析来自控制接口的输入以及从适配器6508和/或加载单元6514接收的数据，以选择性地激活马达。柄部6504还可以包括显示器，临床医生在使用柄部6504期间可查看该显示器。显示器被配置成能够在击发器械6502之前、期间或之后显示适配器或加载单元数据的部分。适配器6508包括设置在其中的适配器识别装置6510，并且加载单元6514包括设置在其中的加载单元识别装置6516。适配器识别装置6510与控制器6528通信，并且加载单元识别装置6516与控制器6528通信。应当理解，加载单元识别装置6516可以与适配器识别装置6510通信，适配器识别装置将来自加载单元识别装置6516的通信中继或传送给控制器6528。适配器6508还可包括设置在其周围的多个传感器6512(示出了一个)，以检测适配器6508或环境的各种状况(例如，适配器6508是否连接到加载单元、适配器6508是否连接到柄部、驱动轴是否旋转、驱动轴的扭矩、驱动轴的应变、适配器6508内的温度、适配器6508的击发次数、击发期间适配器6508的峰值力、施加到适配器6508上的力的总量、适配器6508的峰值回缩力、击发期间适配器6508的暂停次数等)。多个传感器6512以数据信号的形式向适配器识别装置6510提供输入。多个传感器6512的数据信号可以被存储在适配器识别装置6510内，或者可以被用于更新存储在适配器识别装置内的适配器数据。多个传感器6512的数据信号可以是模拟或数字的。多个传感器6512可以包括测力计，以测量在击发期间施加在加载单元6514上的力。柄部6504和适配器6508被配置成能够经由电接口将适配器识别装置6510和加载单元识别装置6516与控制器6528互连。电接口可以是直接电接口(即包括彼此接合以在其间传输能量和信号的电触点)。附加地或另选地，电接口可以是非接触电接口，以在其间无线地传输能量和信号(例如，感应传输)。还可以设想，适配器识别装置6510和控制器6528可以经由与电接口分离的无线连接彼此无线地通信。柄部6504包括发射器6506，该发射器被配置成能够将来自控制器6528的器械数据传输到系统6500的其他部件(例如，lan6518、云6520、控制台6522或便携式装置6526)。发射器6506还可以从系统6500的其他部件接收数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)。例如，控制器6528可将器械数据传输到控制台6528，该器械数据包括附接到柄部6504的附接适配器(例如，适配器6508)的序列号、附接到适配器的加载单元(例如，加载单元6514)的序列号、以及加载到加载单元中的多次击发紧固件仓(例如，多次击发紧固件仓)的序列号。此后，控制台6522可以将分别与附接的仓、加载单元和适配器相关联的数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)传输回控制器6528。控制器6528可以在本地器械显示器上显示消息，或者经由发射器6506将消息传输到控制台6522或便携式装置6526，以分别在显示器6524或便携式装置屏幕上显示消息。用于成像装置的言语控制的多功能外科控制系统和切换接口图51示出了言语aesop相机定位系统。在2006年8月29日发布的标题为“multi-functionalsurgicalcontrolsystemandswitchinginterface”的美国专利号7,097,640中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。图51示出了可以联接到结合图1至图11描述的外科集线器206的外科系统6550。系统6550允许外科医生从单个输入装置6560操作多个不同的外科装置6552、6554、6556和6558。提供单个输入装置降低了操作各种装置的复杂性，并且提高了由外科医生执行的外科手术的效率。系统6550可适于并被配置成能够使用言语命令操作用于成像装置诸如相机或内窥镜的定位系统。外科装置6552可以是可以保持外科器械和使外科器械运动的机器人臂。臂6552可以是诸如由computermotion,inc.(goleta,calif.)以商品名aesop出售的装置，aesop是用于最佳定位的自动内窥镜系统(automatedendoscopicsystemforoptimalpositioning)的首字母缩写。臂6552通常用于在患者体内保持内窥镜和使内窥镜运动。系统6550允许外科医生通过输入装置6560控制机器人臂6552的操作。外科装置6554可以是电烙装置。电烙装置通常具有双极性尖端，该双极性尖端携带加热和使组织变性的电流。该装置通常联接到通断开关以致动该装置并加热组织。电烙装置还可以接收控制信号以改变其功率输出。系统6550允许外科医生通过输入装置6560控制电烙装置的操作。外科装置6556可以是激光器。激光器6556可以通过通断开关来致动。另外，可以通过控制信号来控制激光器6556的功率。系统6550允许外科医生通过输入装置6560控制激光器6556的操作。装置6558可以是手术台。手术台6558可包括用于调节手术台位置的马达和机构。本发明允许外科医生通过输入装置6560控制手术台6558的位置。尽管描述了四个外科装置6552、6554、6556和6558，但是应当理解，可以通过输入装置6560控制手术房内的其他功能。举例来说，系统6560可以允许外科医生通过输入装置6560来控制手术房的照明和温度。输入装置6560可以是脚踏板，该脚踏板具有可以被外科医生压下的多个按钮6562、6564、6565、6566和6568。每个按钮通常与外科装置的特定控制命令相关联。例如，当输入装置6560正在控制机器人臂6552时，压下按钮6562可以使臂沿一个方向上运动，并且压下按钮6566可以使臂沿相反的方向运动。同样，当电烙装置6554或激光器6556联接到输入装置6560时，压下按钮6568可以使装置通电等，依此类推。尽管示出并描述了脚踏板，但是应当理解，输入装置6560可以是手动控制器、接受来自外科医生的语音命令的语音接口、悬臂踏板或外科装置控制领域中公知的其他输入装置。使用语音接口，外科医生能够使用言语命令定位连接到机器人臂6552的相机或内窥镜。成像装置诸如相机或内窥镜可以联接到机器人臂6552定位系统，该定位系统通过系统6550使用言语命令来控制。系统6550具有切换接口6570，该切换接口将输入装置6560联接到外科装置6552、6554、6556和6558。接口6570具有输入通道6572，该输入通道通过总线6574连接到输入装置6560。接口6570还具有多个输出通道6576、6578、6580和6582，这些输出通道通过总线6584、6586、6588、6590、6624、6626、6628联接到外科装置，并且其可具有设置成与其电连通且在其间的适配器或控制器。下文将更详细地讨论此类适配器和控制器。由于每个装置6552、6554、6556、6558可能需要特定配置的控制信号用于适当操作，适配器6620、6622或控制器6618可以被置于特定输出通道和特定外科装置中间并与其电连通。在机器人臂系统6552的情况下，不需要适配器，并且因此机器人臂系统6552可以与特定的输出通道直接连接。接口6570将输入通道6572联接到输出通道6576、6578、6580和6582中的一个。接口6570具有选择通道6592，该选择通道可以将输入通道6572切换到不同的输出通道6576、6578、6580或6582，使得输入装置6560可以控制任何外科装置。接口6570可以是被配置为集成电路并被置于asic上的多路复用器电路。另选地，接口6570可以是通过逻辑电路联接到选择通道的多个螺线管致动的继电器。接口6570响应于施加在选择通道6592上的输入信号或切换信号切换到特定的输出通道。如图51所描绘的，可存在到选择通道6592的若干个输入。此类输入源自脚踏板6560、语音接口6600和cpu6662。接口6570可以具有多路复用单元，使得在任一时刻在选择通道6592处只能接收一个切换信号，从而确保没有实质性的硬件冲突。输入装置的优先级可以被配置成使得脚踏板具有最高优先级，其次是语音接口和cpu。这是旨在例如可以采用优先级方案来确保最有效的系统。这样，可以采用其他优先级方案。每次切换信号被提供给选择通道6592时，选择通道6592可以顺序地将输入通道连接到输出通道中的一个。另选地，选择通道6592可以是可寻址的，使得当将地址提供给选择通道6592时，接口6570将输入通道连接到特定的输出通道。此类寻址在电气开关领域中是已知的。选择通道6592可以通过线6594连接到脚踏板6560上的专用按钮6596。外科医生可以通过压下按钮6596来切换外科装置。另选地，选择通道6592可以通过线6598联接到语音接口6600，该语音接口允许外科医生利用语音命令来切换外科装置。系统6550可以具有中央处理单元(cpu)6602，该中央处理单元通过接口6570和总线6585从输入装置6560接收输入信号。cpu6602接收输入信号，并且可以确保在控制器处没有不正确的命令被输入。如果发生这种情况，cpu6602可以通过向选择通道6592发送不同的切换信号或经由视频监测器或扬声器警示外科医生来做出相应的响应。cpu6602还可以在总线6608上向选择通道6592提供输出命令，并且在相同的双向总线6608上从语音接口6600接收输入命令。cpu6602可以分别通过总线6614和6616联接到监测器6610和/或扬声器6612。监测器6610可以提供哪个外科装置联接到输入装置6560的视觉指示。监测器还可以提供命令菜单，外科医生可以通过语音接口6600或按钮6596选择该菜单。另选地，外科医生可以通过图形用户界面选择命令来切换到外科装置。监测器6610还可以提供关于发送到特定外科装置6552、6554、6556、6558并由cpu6602识别的不正确控制信号的信息。每个装置6552、6554、6556、6558具有特定的适当操作范围，这对于本领域技术人员是公知的。因此，cpu6602可以被编程为识别何时来自输入装置6560的请求的操作是不适当的，然后将经由监测器6610视觉地或经由扬声器6612听觉地警示外科医生。扬声器6612还可提供哪个外科装置联接到输入装置6560的音频指示。系统6550可包括控制器6618，该控制器从输入装置6560接收输入信号并提供对应的输出信号以控制手术台6558。同样，系统可以具有适配器6620、6622，所述适配器在输入装置6560和连接到该系统的特定外科器械之间提供接口。在操作中，接口6570最初将输入装置6560联接到外科装置中的一个。外科医生可以通过生成提供给选择通道6592的输入命令来控制不同的外科装置。输入命令切换接口6570，使得输入装置6560联接到不同的输出通道和对应的外科装置或适配器。因此，提供了允许外科医生通过公共输入装置6560选择、操作和控制多个不同外科装置的接口6570。图52示出了用于虚拟手术房集成的多功能外科控制系统6650和切换接口。一种虚拟控制系统，用于在外科医生对患者执行外科手术时控制手术房中的外科设备，包括：虚拟控制装置，该虚拟控制装置包括位于表面上的控制装置的图像和用于询问对象与该表面上的图像的接触交互的传感器，该虚拟控制装置递送指示对象与该图像的接触交互的交互信号；以及系统控制器，该系统控制器被连接以从虚拟控制装置接收交互信号，并且响应于交互信号将控制信号递送到外科设备，以响应于对象与图像的接触交互来控制外科设备。在2008年1月8日发布的标题为“virtualoperatingroomintegration”的美国专利号7,317,955中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。如图52所示，在系统控制器6676和虚拟控制系统6650的各种部件和功能之间建立通信链路6674。通信链路6674优选地是光学路径，但是通信链路也可以由射频传输和接收路径、硬连线电连接或者光、射频和硬连线连接路径的组合形成，这对于这些部件的类型和由这些部件获得的功能可能是合适的。链接6674末端的箭头表示主要信息流的方向。与外科设备6652、虚拟控制面板6556、虚拟脚踏开关6654和患者监测设备6660的通信链路6674是双向的，这意味着信息通过连接这些部件和功能的链路6674在两个方向上流动。例如，系统控制器6676提供用于从虚拟控制面板6656创建控制面板图像和从虚拟脚踏开关6654创建脚踏开关图像的信号。虚拟控制面板6656和虚拟脚踏开关6654向系统控制器6676提供信息，该信息描述了外科医生的手指和脚相对于投影的控制面板图像和投影的脚踏开关图像的物理交互。系统控制器6676响应于描述与投影图像的物理交互的信息，并且响应于该物理交互信息，向外科设备6652和患者监测设备6660提供控制信号，以控制那些部件的功能。描述外科设备6652和患者监测设备6660的控制、状态和功能信息流向系统控制器6676，并且在该信息被系统控制器6676解译之后，该信息被递送到系统显示器6670、监测器6666和/或平视显示器6668以供呈现。系统控制器6676和系统显示器6670、平视显示器6668、监测器6666、标签打印机6658和输出装置6664之间的通信链路6674都是单向的，这意味着信息从系统控制器6676流向这些部件和功能。以类似的方式，系统控制器6676和扫描器6672和输入装置6662之间的通信链路6674也是单向的，但是信息从部件6662、6672流向系统控制器6676。在某些情况下，某些控制和状态信息可以在系统控制器6676和部件6658、6660、6662、6664、6666、6668、6670、6672之间流动，以便控制那些部件的功能。每个通信链路6674优选地具有唯一标识，使得系统控制器6676可以单独地与虚拟控制系统6650的每个部件通信。当通信链路6674中的一些或全部通过相同的介质时，每个通信链路的唯一标识是优选的，如在光和射频通信的情况下。每个通信链路6674的唯一标识确保系统控制器6676具有以非常快速且几乎同时的方式对这些部件和功能中的每一者进行单独控制的能力。可以通过针对每个通信链路6674使用不同的频率或者通过使用与在每个通信链路6674上传输的通信相关联的唯一地址和标识代码来实现每个通信链路6674的唯一标识。在一个方面，本公开提供了一种与结合图1至图11描述的外科集线器206进行交互的外科通信和控制头戴式耳机。在2009年2月19日公开的标题为“surgicalcommunicationandcontrolsystem”的美国专利申请公布号2009/0046146中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。图53示出了用作手术室中的装置控制机构的光束源和组合光束检测器系统的示意图6680。系统6680被配置和接线为允许利用在主手术显示器上生成的覆盖进行装置控制。脚踏开关示出了一种方法，该方法允许用户点击出现在屏幕上的命令图标，同时使用光束源瞄准要点击的特定的期望命令图标。控制系统图形用户界面(gui)和装置控制处理器进行通信，并且使用该系统更改参数。系统6680包括联接到光束检测传感器6682的显示器6684和头戴式源6686。光束检测传感器6682与控制系统gui覆盖处理器和光束源处理器6688通信。外科医生操作脚踏开关6692或其他辅助开关，其向装置控制接口单元6694提供信号。系统6680将为无菌临床医生提供一种以容易且快速、但不用手且集中的方式控制手术装置的装置。最大化手术效率和最小化患者麻醉时间的能力对获得最佳患者结果至关重要。外科医生、心脏病专家或放射科医师通常口头请求对在无菌场外部的手术中使用的特定医疗装置和电子设备进行调整。典型地，他或她必须依赖于另一名工作人员来对装置设置进行他或她需要的调整，诸如相机、电灼烧器、手术床、刮刀、吹入器、注射器等等。在许多情况下，由于非无菌工作人员正忙于另一项任务，必须命令工作人员对设置进行改变可能减慢手术。无菌医师不能在不影响无菌性的情况下调整非无菌设备，因此他或她必须经常等待非无菌人员对特定装置进行所需的调整，然后才能恢复手术。系统6680允许用户使用光束源和光束检测器来重新生成与gui和同时切换方法(即脚踏开关等)耦合的指针覆盖，以允许临床医生点击主显示器上的命令。在一个方面，gui可以在被激活时出现在手术视频显示器上，诸如当用户倾斜他或她的头部两次以唤醒它或踩在设置有系统的脚踏开关上时。或者，有可能是向右头部倾斜唤醒系统，而向左头部倾斜仅仅激活光束源。当覆盖(称为装置控制gui覆盖)出现在屏幕上时，其示出表示各种外科装置的按钮图标，并且用户可以使用光束源(在这种情况下是激光束)来瞄准按钮图标。一旦激光到达适当的按钮图标上，则脚踏开关或其他同步开关方法可以被激活，从而有效地像鼠标点击计算机一样起作用。例如，用户可以“唤醒”系统，从而使装置控制gui覆盖弹出，在屏幕上列出按钮图标，每一个都被标记为对应的手术医疗装置。用户可以将激光指向正确的框或装置，并且点击脚踏板(或一些其他并行的控件，如语音控件、腰带按钮等)来进行选择，就像点击计算机上的鼠标。无菌医师然后可以选择例如“吹入器”。随后的屏幕显示箭头图标，可以点击这些图标来进行需要调整的装置的各种设置(压力、速率等)。在一次迭代中，然后用户可以将激光指向向上箭头，并且重复点击脚踏板，直到达到所需的设置。在一个方面，系统6680的部件可以与现有的机器人内窥镜保持器联接，以通过向机器人内窥镜保持臂(单独提供，即computermotion的aesop)发送运动命令来“操纵”刚性外科内窥镜相机。内窥镜通常由助理护士或住院医师握持。当前市场上有机器人和机械内窥镜保持器，并且有些甚至还引入了语音控制。然而，语音控制系统通常被证明是麻烦、缓慢和不准确的。该方面将采用一系列软件和硬件部件，以允许覆盖在主手术视频屏幕上显示为十字准线。用户可以将光束源指向象限的任何部分，并且点击同步开关(诸如脚踏板)，以将运动命令发送到现有机器人臂，当现有机器人臂与辅助触发器(即脚踏开关、腰带开关等)联接时将发送命令以在光束源的方向上以微小的增量调整臂。可以通过按住辅助触发器直到获得期望的相机角度和位置然后释放来进行指示。通过使覆盖类似于手术床的控件，可以将相同的概念用于手术床调整。通常在手术期间调整手术床以允许更好地接近解剖结构。使用光束源(在这种情况下为激光器)、光束检测传感器诸如相机、控制系统gui覆盖处理单元和光束源处理器以及装置控制接口单元的组合，几乎任何医疗装置都可以通过该系统来控制。控制代码将被编程到装置控制接口单元中，并且大多数装置可以使用rs-232接口连接，该接口是用于在dte(数据终端设备)和dce(数据电路终端设备)之间连接的串行二进制数据信号的标准。虽然参考在医学领域中的应用进行了描述，但是本发明可以被扩展/修改以用于其他领域。本发明的另一种用途可以用于帮助那些由于受伤或残障而不能使用手的人，或者用于腾不出手且需要脱手进行交互的职业。具有直接接口控制的外科集线器，具有设计用于在无菌场内并且可由外科医生进行输入和显示的辅助外科医生显示单元在一个方面，外科集线器206提供了一种辅助用户界面，该辅助用户界面使得能够从无菌场内显示和控制外科集线器206功能。辅助显示器可用于改变显示位置、在何处显示哪些信息、传递对特定功能或装置的控制。在外科手术期间，外科医生可能没有可由外科医生访问以进行交互输入并在无菌场内显示的用户界面装置。因此，外科医生不能从无菌场内与用户界面装置和外科集线器进行交互，并且不能从无菌场内通过外科集线器控制其他外科装置。一种解决方案提供了一种显示单元，该显示单元设计为在无菌场内使用，并且可由外科医生访问以进行输入和显示，以允许外科医生具有来自无菌场的交互式输入控制，从而控制联接到外科集线器的其他外科装置。显示单元是无菌的并且位于无菌场内以允许外科医生与显示单元和外科集线器进行交互，从而在不离开无菌场的情况下根据需要直接接合和配置器械。显示单元是主装置，并且可用于显示、控制、互换工具控制，从而允许在外科医生不离开无菌场的情况下从其他外科集线器进行馈送。在一个方面，本公开提供一种控制单元，该控制单元包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将交互式触摸屏显示器联接到外科集线器的接口、处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令，并且将输入命令传输至外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。在另一方面，本公开提供了一种控制单元，该控制单元包括：交互式触摸屏显示器；接口，该接口被配置成能够将交互式触摸屏显示器联接到外科集线器；以及控制电路，该控制电路被配置成能够从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令并将输入命令传输至外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。在另一方面，本公开提供了一种存储计算机可读指令的非暂态计算机可读介质，该计算机可读指令在被执行时致使机器从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令，并且通过接口将输入命令传输到外科集线器，该接口被配置成能够将交互式触摸屏显示器联接到外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。提供一种显示单元，该显示单元设计为在无菌场内使用并且可由外科医生访问以进行输入和显示，这向外科医生提供了来自无菌场的交互式输入控制，从而控制联接到外科集线器的其他外科装置。无菌场内的该显示单元是无菌的，并且允许外科医生与该显示单元和外科集线器进行交互。这使得外科医生能够控制联接到外科集线器的器械，并且允许外科医生在不离开无菌场的情况下根据需要直接接合和配置器械。显示单元是主装置，并且可用于显示、控制、互换工具控制，从而允许在外科医生不离开无菌场的情况下从其他外科集线器进行馈送。在各种方面，本公开提供了一种辅助用户界面，以使得能够从无菌场内显示和控制外科集线器功能。该控件可以是显示装置如i-pad，例如被配置成能够以无菌方式引入手术室中的便携式交互式触摸屏显示装置。其可以像任何其他装置一样配对，或者其可以是位置敏感的。每当在外科手术期间将显示装置放置在患者的遮盖腹部的特定位置上时，将允许该显示装置以这种方式工作。在其他方面，本公开提供了一种智能牵开器和智能贴片。下文描述了这些和其他方面。在一个方面，本公开提供了一种辅助用户界面，以使得能够从无菌场内显示和控制外科集线器功能。在另一方面，辅助显示器可用于改变显示位置、确定显示什么信息以及在何处显示信息，以及传递对特定功能或装置的控制。存在四种类型的辅助外科医生显示，分为两个类目。一种类型的辅助外科医生显示单元被设计为在无菌场内使用，并且可由外科医生在无菌场交互式控制显示器内访问以进行输入和显示。无菌场交互式控制显示器可以是共享的或公共无菌场输入控制显示器。无菌场显示器可以安装在手术台上、支架上，或者仅仅放置在患者的腹部或胸部上。无菌场显示器是无菌的，并且允许外科医生与无菌场显示器和外科集线器进行交互。这使得外科医生能够控制系统，并且允许他们根据需要直接接合和配置无菌场显示器。无菌场显示器可以被配置为主装置，并且可以用于显示、控制、互换工具控制，从而允许来自其他外科集线器的馈送等。在一个方面，如果外科医生将装置交给另一个外科医生，则可以采用无菌场显示器来重新配置手术室(or)内的无线激活装置和它们的配对能量装置。图54a至图54e示出了根据本公开的各个方面的各种类型的无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714。所公开的无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714中的每一个包括至少一个触摸屏6701、6704/6706、6709、6713、6716输入/输出装置，该触摸屏输入/输出装置层叠在信息处理系统的电子视觉显示器的顶部上。无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可包括电池作为功率源。一些包括缆线6710以连接到单独的功率源或给电池充电。用户可以通过利用触笔、一个或多个手指或外科工具接触触摸屏6701、6704/6706、6709、6713、6716，从而通过简单或多触摸手势来给出输入或控制信息处理系统。如果外科医生将装置交给另一个外科医生，则无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可用于重新配置手术室内的无线激活装置和配对能量装置。无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可用于接受来自另一个手术室的咨询馈送，其中无菌场控制和数据输入控制台然后将配置手术室屏幕的一部分或手术室屏幕的全部以镜像另一个手术室，以使外科医生能够看到需要什么帮助。无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714被配置成能够与外科集线器206通信。因此，结合图1至图11讨论的外科集线器206的描述通过引用结合在该部分中。图54a示出了根据本公开的一个方面的单区域无菌场控制和数据输入控制台6700。单区域控制台6700被配置成能够在无菌场内的单区域中使用。一旦部署在无菌场中，单区域控制台6700即可从无菌场中的用户接收触摸屏输入。触摸屏6701使用户能够直接与所显示的内容进行交互，而不是使用鼠标、触摸板或其他此类装置(除了触笔或外科工具)。单区域控制台6700包括无线通信电路，以无线地与外科集线器206通信。图54b示出了根据本公开的一个方面的多区域无菌场控制和数据输入控制台6702。多区域控制台6702包括：第一触摸屏6704，该第一触摸屏接收来自无菌场的第一区域的输入；以及第二触摸屏6706，该第二触摸屏接收来自无菌场的第二区域的输入。多区域控制台6702被配置成能够在无菌场中接收来自多个用户的输入。多区域控制台6702包括无线通信电路，以无线地与外科集线器206通信。因此，多区域无菌场控制和数据输入控制台6702包括具有多个输入和输出区域的交互式触摸屏显示器。图54c示出了根据本公开的一个方面的系留的无菌场控制和数据输入控制台6708。系留控制台6708包括缆线6710，以经由有线连接将系留控制台6708连接到外科集线器206。缆线6710使系留控制台6708除了无线链路之外还能够通过有线链路进行通信。缆线6710还使系留控制台6708能够连接至功率源，以为控制台6708供电和/或为控制台6708中的电池充电。图54d示出了根据本公开的一个方面的电池操作的无菌场控制和数据输入控制台6712。无菌场控制台6712是电池驱动的，并且包括无线通信电路以无线地与外科集线器206通信。具体地，在一个方面，无菌场控制台6712被配置成能够与联接到集线器206的任何模块诸如发生器模块240通信。通过无菌场控制台6712，外科医生可以使用触摸屏6713界面调整发生器的功率输出水平。下面结合图54e描述了一个示例。图54e示出了根据本公开的一个方面的电池操作的无菌场控制和数据输入控制台6714。无菌场控制台6714包括在发生器的触摸屏上显示的用户界面。因此，外科医生可以通过触摸增加/减少发生器模块240的功率输出的向上/向下箭头图标6718a、6718b来控制发生器的输出。附加图标6719使得能够使用+/-图标以及直接来自无菌场控制台6714的其他特征访问发生器模块设置6174、音量6178。当外科医生将无菌场控制台6714交给另一个外科医生时，可以采用无菌场控制台6714调整设置或重新配置在手术室内联接到集线器206的其他无线激活装置或模块以及它们的配对的能量装置。图55a至图55b示出了根据本公开的一个方面的在外科手术期间在无菌场中使用的无菌场控制台6700。图55a示出了位于无菌场中靠近两个从事手术的外科医生的无菌场控制台6714。在图55b中，外科医生中的一个示出为用外科工具6722轻击无菌场控制台的触摸屏6701，以调整联接到外科集线器206的模块化装置的输出，重新配置模块化装置或与联接到外科集线器206的模块化装置配对的能量装置。在另一方面，可以采用无菌场显示器接受来自另一手术房(or)诸如另一手术室或外科集线器206的咨询馈送，其中无菌场显示器然后将配置or屏幕的一部分或它们的全部以镜像其他or，以使外科医生能够看到需要什么帮助。图56示出了根据本公开的一个方面的用于接受来自另一手术房的咨询馈送的方法6750。图54a至图54e、图55a至图55b中所示的无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可用作可交互的可扩展辅助显示器，从而允许外科医生覆盖来自激光多普勒图像扫描阵列或其他图像源的其他馈送或图像。无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可用于调用术前扫描或图像以进行检查。在2017年12月28日提交的标题为“interactivesurgicalplatform”的美国临时专利申请号62/611,341中描述了激光多普勒技术，该临时专利申请全文以引用方式并入本文。认识到，光的组织穿透深度取决于所用光的波长。因此，可以选择激光源光的波长以检测组织深度的特定范围内的粒子运动(诸如血细胞)。激光多普勒采用基于激光波长检测各种组织深度的运动颗粒诸如血细胞的装置。激光源可以被引导至外科部位的表面。血管(诸如静脉或动脉)可以在距组织表面一定深度δ处布置在组织内。红色激光(具有在约635nm至约660nm范围内的波长)可以穿透组织至约1mm的深度。绿色激光(具有在约520nm至约532nm范围内的波长)可以穿透组织至约2mm至3mm的深度。蓝色激光(具有在约405nm至约445nm范围内的波长)可以穿透组织至约4mm或更大的深度。血管可以位于组织表面下方约2mm至3mm的深度。红色激光不会穿透到这个深度，并且因此将不会检测到在该脉管内流动的血细胞。然而，绿色激光和蓝色激光两者都可以穿透该深度。因此，来自血细胞的散射的绿色和蓝色激光将导致在绿色和蓝色中观察到多普勒漂移。在一些方面，可以以顺序的方式通过红色、绿色和蓝色激光照射来探测组织，并且这种照射的效果可以随着时间的推移由cmos成像传感器检测。可以认识到，通过以不同波长的激光照射对组织进行顺序照射可以允许随着时间在变化的组织深度进行多普勒分析。尽管红色、绿色和蓝色激光源可用于照射外科部位，但可以认识到，可见光之外(诸如在红外或紫外区域中)的其他波长可用于照射外科部位以进行多普勒分析。可以将成像传感器信息提供给无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714。无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714提供对过去记录的数据的访问。在一个指定为or1的手术室中，无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可被配置为“咨询者”，并且在咨询完成时擦除所有数据。在另一个指定为or3(手术房3)的手术室中，无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714可被配置为“被咨询者”，并且被配置成能够记录从手术室or1(手术房1)无菌场控制和数据输入控制台6700、6702、6708、6712、6714接收的所有数据。下面的表1中汇总了这些配置：or1中的无菌场控制和数据输入控制台or3中的无菌场控制和数据输入控制台访问过去记录的数据or1咨询者or3被咨询者完成时擦除数据记录所有数据表1在方法6750的一种实施方式中，手术室or1从or3接收6752咨询请求。例如，数据被转移至or1无菌场控制和数据输入控制台6700。数据被临时存储6754。数据被及时备份，并且临时数据的or1视图6756在or1无菌场控制和数据输入控制台6700触摸屏6701上开始。当视图完成时，数据将被擦除6758，并且控制返回6760到or1。然后从or1无菌场控制和数据输入控制台6700存储器中擦除6762数据。在又一方面，无菌场显示器可以用作可交互的可扩展辅助显示器，从而允许外科医生覆盖其他馈送或图像如激光多普勒扫描阵列。在又一方面，可以采用无菌场显示器以调用术前扫描或图像以进行检查。一旦估计了脉管路径和深度以及装置轨迹，外科医生就使用无菌场可交互的可扩展辅助显示器，从而允许外科医生覆盖其他馈送或图像。图57是示出用于估计脉管路径、深度和装置轨迹的技术的示意图6770。在使用标准方法解剖位于组织6775的表面之下的脉管6772、6774之前，外科医生估计脉管6772、6774的路径和深度，以及外科装置6778到达脉管6772、6774将采取的轨迹6776。通常难以估计位于组织6775的表面下方的脉管6772、6774的路径和深度6776，因为外科医生不能准确地可视化脉管6772、6774路径和深度6776的位置。图58a至图58d示出了用于解剖的虚拟解剖细节的图像的多个实时视图，包括透视图(图58a、图58c)和侧视图(图58b、图58d)。根据本公开的一个方面，图像被显示在平板电脑的无菌场显示器或无菌场控制和数据输入控制台上，该无菌场控制和数据输入控制台被用作可交互的可扩展辅助显示器，从而允许外科医生覆盖其他馈送或图像。虚拟解剖结构的图像使外科医生能够更准确地预测位于组织6775的表面之下的脉管6772、6774的路径和深度(如图57所示)以及外科装置6778的最佳轨迹6776。图58a是显示在平板电脑或无菌场控制和数据输入控制台上的虚拟解剖结构6780的透视图。图58b是根据本公开的一个方面的图58a所示的虚拟解剖结构6780的侧视图。参考图58a至图58b，在一个方面，外科医生使用智能外科装置6778和平板电脑来实时且以多个视图可视化虚拟解剖结构6780。三维透视图包括组织6775的一部分，其中脉管6772、6774位于表面下方。组织的该部分覆盖有网格6786，以使外科医生能够可视化刻度并估计脉管6772、6774在目标位置6782、6784处的路径和深度，每个目标位置由x标记。网格6786还帮助外科医生确定外科装置6778的最佳轨迹6776。如图所示，脉管6772、6774具有不寻常的脉管路径。图58c示出了根据本公开的一个方面的用于解剖的虚拟解剖结构6780的透视图。图58d是根据本公开的一个方面的用于解剖的虚拟解剖结构6780的侧视图。参考图58c至图58d，使用平板电脑，外科医生可以缩放和平移360°以获得用于解剖的虚拟解剖结构6780的最佳视图。然后，外科医生确定插入外科装置6778(例如，在本示例中为解剖器)的最佳路径或轨迹6776。外科医生可以以三维透视图或六个视图中的任何一个来查看解剖结构。参见例如图58d中的虚拟解剖结构的侧视图和外科装置6778(例如，解剖器)的插入。在另一方面，无菌场控制和数据输入控制台可允许不同科室之间(诸如例如，与肿瘤科或病理科)的实时交流，以讨论与成像相关联的边缘或其他细节。无菌场控制和数据输入控制台可以允许病理科告知外科医生标本内边缘的关系，并且使用无菌场控制台实时将其显示给外科医生。在另一方面，无菌场控制和数据输入控制台可用于改变其自身图像的焦点和视场，或者控制联接到外科集线器的任何其他监测器的焦点和视场。在另一方面，无菌场控制和数据输入控制台可用于显示联接到外科集线器206的任何设备或模块的状态。可以经由诸如装置不在器械垫上的信息或装置上传感器获得正在使用哪个联接到外科集线器206的装置的知识。基于此信息，无菌场控制和数据输入控制台可以改变显示、配置、切换功率以驱动一台装置而不是另一台装置、将一根线缆从资本设备引出到器械垫以及从中引出多根线缆。装置诊断可以获得有关装置处于非活动状态或未使用的知识。装置诊断可以基于信息诸如装置不在器械垫上或基于装置上传感器。在另一方面，无菌场控制和数据输入控制台可以用作学习工具。控制台可以显示清单、手术步骤和/或步骤顺序。可以显示计时器/时钟以测量完成步骤和/或手术的时间。控制台可显示房间声压水平作为活动、应力等的指示器。图59a至图59b示出了根据本公开的一个方面的可以在无菌场内使用的触摸屏显示器6890。使用触摸屏显示器6890，外科医生可以使用各种手势调控在触摸屏显示器6890上显示的图像6892，所述手势诸如例如为拖放、滚动、缩放、旋转、轻击、双击、轻弹、拖动、轻扫、捏放、捏合、触摸和保持、双指滚动等。图59a示出了以纵向模式显示在触摸屏显示器6890上的外科部位的图像6892。图59b示出了旋转6894到横向模式的触摸屏显示器6890，并且外科医生使用他的食指6896沿箭头方向滚动图像6892。图59c示出了外科医生使用他的食指6896和拇指6898沿箭头6899的方向捏放图像6892以放大。图59d示出了外科医生使用他的食指6896和拇指6898沿箭头6897的方向捏合图像6892以缩小。图59e示出了沿箭头6894、6896指示的两个方向旋转的触摸屏显示器6890，以使外科医生能够以不同的取向查看图像6892。在无菌场外部，使用与在无菌场内使用的控制和静态显示器不同的控制和静态显示器。位于无菌场外部的控制和静态显示器为手术室(or)和装置控制提供交互式和静态显示。位于无菌场外部的控制和静态显示器可以包括用于输入和输出的辅助静态显示器和辅助触摸屏。用于无菌场外部的辅助静态非无菌显示器107、109、119(图2)包括被置于手术室的壁上、滚动支架上或资本设备上的监测器。静态显示器呈现来自它们所附接的控制装置的馈送，并且仅显示呈现给它的内容。位于无菌场外部的辅助触摸输入屏幕可以是可视化系统108(图2)的一部分、外科集线器108(图2)的一部分，或者可以是壁或滚动支架上的固定放置触摸监测器。辅助触摸输入屏幕和静态显示器之间的一个区别在于，用户可以通过改变特定监测器或其他监测器上显示的内容来与辅助触摸输入屏幕进行交互。对于资本设备应用，其可以是控制所连接的资本设备的设置的接口。在无菌场外部的辅助触摸输入屏幕和静态显示器可以用于预加载外科医生的偏好(器械设置和模式、照明、手术和优选步骤和顺序、音乐等)。辅助外科医生显示器可以包括具有个人输入装置的个人输入显示器，该个人输入装置功能类似于公共无菌场输入显示装置，但是其由特定外科医生控制。个人辅助显示器可以以许多形状因数来实现，诸如例如手表、小显示器面板、接口眼镜等。个人辅助显示器可以包括普通显示装置的控制能力，并且由于其位于特定外科医生上或由特定外科医生控制，个人辅助显示器将特别地匹配他/她并且将向其他外科医生和其自身指示这种匹配。一般来讲，个人辅助显示器通常对于交换配对的装置是没有用的，因为它们不能被多于一个外科医生访问。然而，可以使用个人辅助显示器来授予释放装置的许可。个人辅助显示器可用于向想要监测其他人通常不希望监测的事物的若干个手术人员中的一者提供专用数据。另外，个人辅助显示器可以用作命令模块。此外，个人辅助显示器可以由手术室中的首席外科医生握持，并且将给予该外科医生控制来覆盖来自任何其他人的任何其他输入。个人辅助显示器可以联接到短程无线(例如，蓝牙)麦克风和耳机，从而允许外科医生进行离散的对话或呼叫，或者个人辅助显示器可以用于向手术室或其他科室中的所有其他人广播。图60示出了根据本公开的一个方面的采用智能外科牵开器6902的外科部位6900，该智能外科牵开器包括到外科集线器206(图1至图11)的直接接口控制。智能外科牵开器6902帮助外科医生和手术房专业人员在外科手术期间保持切口或伤口打开。智能外科牵开器6902有助于抑制下面的器官或组织，从而允许医生/护士更好地观察和接近暴露区域。还参考图1至图11，智能外科牵开器6902可包括由智能外科牵开器6902操作的输入显示器6904。智能外科牵开器6902可包括无线通信装置，以与连接到发生器模块240的装置通信，该发生器模块联接到外科集线器206。使用智能外科牵开器6902的输入显示器6904，外科医生可以调节发生器模块240的功率水平或模式以切割和/或凝固组织。如果在组织上的端部执行器闭合时使用自动开/关来进行能量递送，则自动开/关的状态可由灯、屏幕或位于智能牵开器6902外壳上的其他装置来指示。可以改变和显示所使用的功率。在一个方面，智能外科牵开器6902可以通过外科集线器206或rfid或放置在装置/器械235或智能外科牵开器6902上的其他装置来感测或了解外科医生正在使用什么装置/器械235，并且提供适当的显示。当条件需要时，可以激活报警和警告。其他特征包括显示超声刀的温度、神经监测、光源6906或荧光。光源6906可用于照射外科视场6908，并且为粘贴在智能牵开器6902上的一次性使用的贴片显示器上的光电单元6918充电(参见例如图61)。在另一方面，智能外科牵开器6902可以包括投影在患者的解剖结构上的增强现实(例如，像静脉观察器)。图61示出了根据本公开的一个方面的外科部位6910，该外科部位具有附接到患者的身体/皮肤6914的智能柔性贴片显示器6912。如图所示，智能柔性贴片显示器6912被施加到患者的由外科牵开器6916暴露的区域之间的身体/皮肤6914。在一个方面，智能柔性贴片显示器6912可以由灯、机载电池或接地垫供电。柔性贴片显示器6912可以经由短程无线(例如，蓝牙)与装置通信，可以提供读出、锁定功率或改变功率。智能柔性贴片显示器6912还包括光电单元6918，以使用环境光能量为智能柔性贴片显示器6912供电。柔性贴片显示器6912包括控制面板6920用户界面的显示器，以使外科医生能够控制装置235或联接到外科集线器206的其他模块(图1至图11)。图62是根据本公开的一个方面的描绘从无菌场内部与位于无菌场外部的装置通信的控制程序或逻辑配置的方法的逻辑流程图6920。在一个方面，控制单元包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将交互式触摸屏显示器联接到外科集线器的接口、处理器和联接到处理器的存储器。存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的交互式触摸屏显示器接收6922输入命令，并且将输入命令传输6924至外科集线器，以控制联接到外科集线器的位于无菌场外部的装置。图63示出了用于执行手术的系统。该系统包括：控制箱，该控制箱包括内部电路；外科器械，该外科器械包括远端元件和用于感测所述远端元件的位置或状况的技术；与所述外科器械相关联的技术，用于将所述感测到的位置或状况传输到所述控制箱的所述内部电路；以及用于将所述感测到的位置或状态从所述控制箱的所述内部电路传输到视频监测器以在其上显示，其中所述感测到的位置或状态在所述视频监测器上显示为图标或符号，还包括用于生成电压的完全容纳在所述外科器械内的电压源。在1996年4月2日发布的标题为“surgicalapparatuswithindicator”的美国专利号5,503,320中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。图63示意性地示出了一种系统，通过该系统将数据传输到视频监测器以进行显示，该数据与一个或多个外科器械的位置和/或状况有关。如图63所示，执行腹腔镜外科手术，其中多个套管针套筒6930穿过体壁6931插入，以提供进入体腔6932的入口。腹腔镜6933穿过套管针套筒6930中的一个插入，以提供外科部位的照射(示出光缆6934引导朝向光源，未示出)并获得其图像。相机适配器6935附接在腹腔镜6933的近侧端部，并且图像缆线6936从其延伸到控制箱6937，这将在下面更详细地讨论。图像缆线输入到控制箱6937上的图像接收端口416。附加外科器械6939、6940穿过附加套管针套筒6900插入，该套管针套筒延伸穿过体壁6931。在图63中，器械6939示意性地示出了内窥镜缝合装置，例如，由本申请的受让人制造的endogia*器械，并且器械6940示意性地示出了手动器械，例如，同样由本受让人制造的endograsp*器械。根据本发明，还可以利用附加的和/或替代的器械；所示器械仅仅是根据本发明可以使用的外科器械的示例。器械6939、6940包括与其相应的柄部部分相关联的适配器6941、6942。适配器与导电机构(未显示)进行电子通信。这些机构(包括通过电线、缆线等电连接的导电接触构件)与相应器械的远端元件相关联，例如，eendogia*器械的砧座6943和仓6944、endograsp*装置的钳口6945、6946等。该机构适于在远端元件处于第一位置或状态时中断电子电路，并且在远端元件处于第二位置或状态时闭合电子电路。用于电子电路的电压源可以设置在外科器械中，例如以电池的形式，或者通过缆线6947、6948从控制箱6937供应。控制箱6937包括适于接纳缆线6947、6948等的多个插口6949。控制箱6937还包括传出适配器6950，该传出适配器适于与缆线6951配合以将由腹腔镜6933获得的腹腔镜图像以及与外科器械6939、6940有关的数据一起传输到视频监测器6952。提供了控制箱6937内的电路，用于将中断的电路(例如，针对缆线6947内的电子器件和与器械6939的远端元件相关联的机构)的存在转换为图标或符号，以显示在视频监测器6952上。类似地，当存在针对缆线6947和相关联的机构的闭合电路时，控制箱6937内的电路适于向视频监测器6952提供第二图标或符号。视频监测器6952上示出了说明性图标/符号6953、6954。图标6953示出了外科钉，并且可用于向外科医生传送器械6939的仓6944和砧座6943被正确定位以在组织6955中形成钉。当仓6944和砧座6943没有适当地定位以形成钉时，图标6953可以采取另一种形式，从而中断电路。图标6954示出了具有张开的钳口的手动器械，从而向外科医生传送器械6940的钳口6945、6946是打开的。当钳口6945、6946闭合时，图标6954可以采取另一种形式，从而闭合电路。图64示出了覆盖第一信息层的第二信息层。第二信息层包括叠加在第一信息层所示的dlu中的刀的检测位置上的刀的符号表示。在2016年3月15日发布的标题为“surgicalapparatuswithindicator”的美国专利号9,283,054中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。参考图64，第二信息层6963可覆盖显示器6960上的第一信息层6962的至少一部分。此外，触摸屏6961可允许用户相对于显示器6960上的下面第一信息层6962中的视频反馈来调控第二信息层6963。例如，用户可操作触摸屏6961，以选择、调控、重新格式化、在尺寸方面调整、和/或以其他方式修改显示在第二信息层6963中的信息。在某些方面，用户可使用触摸屏6961，以相对于示于显示器6960上的第一信息层6962中的外科器械6964来调控第二信息层6963。用户可选择例如其控制面板6967的菜单、类目和/或类别，并且第二信息层6963和/或控制面板6967可被调整以反映用户的选择。在各种方面，用户可从器械反馈类别6969中选择对应于第一信息层6962中描绘的外科器械6964的一个或多个具体特征结构的类目。对应于用户所选类目的反馈可相对于外科器械6964的一个或多个具体特征结构运动、自身定位和/或“卡扣”到显示器6960上的某一位置。例如，所选的反馈可运动到靠近和/或覆盖示于第一信息层6962中的外科器械6964的一个或多个具体特征结构的位置。器械反馈菜单6969可以包括多个反馈类目，并且可以涉及在外科手术期间由外科器械6964测量和/或检测的反馈数据。如本文所述，外科器械6964可检测和/或测量例如可运动钳口在打开取向和闭合取向之间的位置6970、所夹持组织的厚度6973、所夹持组织上的夹持力6976、dlu6965的关节运动6974、和/或击发元件的位置6971、速度6972和/或力6975。此外，与外科器械6964进行信号通信的反馈控制器可将感测的反馈提供到显示器6960，所述显示器可将反馈显示在第二信息层6963中。如本文所述，例如可基于用户对触摸屏6961的输入来修改显示于第二信息层6963中的反馈数据的选择、设置和/或形式。当dlu6965的刀例如被端部执行器钳口6966和/或组织t阻挡而不能观察时，操作者可基于反馈数据的变化值和/或反馈数据相对于下面第一信息层6962所示的dlu6965的移动位置来跟踪和/或接近dlu6964中的刀的位置。在各种方面，控制面板6967的显示菜单6977可涉及多个类目，诸如例如单位体系6978和/或数据模式6979。在某些方面，用户可选择单位体系类目6978以在单位体系之间(诸如例如，在公制单位和美国惯用单位之间)切换。另外，用户可选择例如数据模式类目6979，以在反馈数据的数字表示类型和/或反馈数据的图形表示类型之间切换。反馈数据的数字表示可显示为例如数值和/或百分比。此外，反馈数据的图形表示可显示为例如时间函数和/或距离函数。如本文所述，用户可从控制面板6967选择器械控制器菜单6980，以输入用于外科器械6964的指令，所述指令可经由例如器械控制器和/或微控制器来执行。用户可通过选择最小化/最大化图标6968来最小化或折叠控制面板6967，并且可通过再选择最小化/最大化图标6968来最大化或展开控制面板6967。图65描绘了在外科手术期间使用包括柄部组件外壳和无线电路板的外科器械的外科医生的透视图，其中外科医生佩戴一副安全眼镜。所述无线电路板向手术过程中使用所述外科器械的外科医生所佩戴的一副安全眼镜传输信号。所述安全眼镜上的无线端口接收所述信号。在安全眼镜的前透镜上的一个或多个照明装置响应于接收到的信号改变颜色、变暗或发光，以向外科医生指示关于外科器械的状态的信息。所述照明装置可设置在所述前透镜的周边边缘上以防止所述外科医生的直接视线转移。在2015年4月21日发布的标题为“surgicalinstrumentwithsafetyglasses”的美国专利号9,011,427中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。图65示出了在使用医疗装置进行外科手术期间可由外科医生6992佩戴的安全眼镜6991的一种形式。在使用中，容纳在外科器械6993中的无线通信板可以与安全眼镜6991上的无线端口6994通信。示例性外科器械6993为电池驱动装置，尽管器械6993可由线缆或其他方式供电。器械6993包括端部执行器。尤其是，无线通信板6995向安全眼镜6991的无线端口6994传输一个或多个由箭头(b,c)指示的无线信号。安全眼镜6991接收信号，分析所接收到的信号，并在透镜6996上给用户诸如佩戴安全眼镜6991的外科医生6992显示由信号所接收到的状态指示信息。附加地或另选地，无线通信板6995传输无线信号给外科监测器6997，使得外科监测器6997可向外科医生6992显示接收到的状态指示信息，如上所述。安全眼镜6991的一种形式可以包括在安全眼镜6991的周边边缘上的照明装置。照明装置提供器械6993的周边视觉感官反馈，安全眼镜6991通过该感官反馈与佩戴安全眼镜6991的用户通信。照明装置可为例如发光二极管(“led”)，一系列led，或者参考本文的教导内容对本领域的普通技术人员来说已知且显而易见的任何其它合适的照明装置。led可位于安全眼镜6991的前透镜的边缘或侧面，因此不会转移用户的视觉中心，同时仍然定位在用户的视场内，使得用户无需将目光从手术部位移开去看照明装置。显示的光线可脉动和/或改变颜色以向安全眼镜6991的佩戴者传送从器械6993检索到的各方面的信息，诸如系统状态信息或组织感测信息(例如，端部执行器是否充分切开并密封组织)。来自被容纳的无线通信板6995的反馈可使照明装置激活、闪烁或改变颜色，以为用户指示关于器械6993使用情况的信息。例如，装置可基于一个或多个感测到的组织参数来结合反馈机构。在这种情况下，在一个或多个装置输出中基于该反馈的与音调变化同步的变化可通过无线通信板6995向安全眼镜6991发射信号以触发照明装置的激活。此类描述的激活照明装置的装置不应视为是限制性的，因为也设想了其他经由安全眼镜6991向用户指示器械6993的状态信息的装置。此外，安全眼镜6991可以是一次性使用或可重复使用的眼镜。纽扣电池功率源诸如纽扣电池可用于给无线接收器和安全眼镜6991的各种型式的led供电，所述纽扣功率源还可包括被容纳的无线板和三色led。此类纽扣电池功率源可提供低成本装置，该低成本装置为在使用时佩戴安全眼镜6991的外科医生6992提供关于器械6993的信息的感官反馈。图66是用于控制外科器械的反馈控制系统的示意图。外科器械包括外壳和从外壳向远侧延伸并限定第一纵向轴线的细长轴。外科器械还包括设置在细长轴中的击发杆和至少部分地设置在外壳内的驱动机构。驱动机构与击发杆机械地配合以使击发杆运动。运动传感器感测击发杆和细长轴之间的电场的变化(例如，电容、阻抗或导纳)。测量单元基于感测到的电场变化确定击发杆的运动参数，诸如击发杆的位置、速度和方向。控制器使用测量的击发杆的运动参数来控制驱动机构。在2015年2月24日发布的标题为“methodandapparatusfordeterminingparametersoflinearmotioninasurgicalinstrument”的美国专利号8,960,520中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。参考图66，本公开的各方面可以包括反馈控制系统6150。系统6150包括反馈控制器6152。外科器械6154经由数据端口连接到反馈控制器6152，该数据端口可以是有线的(例如，usb、串行rs232、串行rs485、usart、以太网等)或无线的(例如，z-wavewireless802.11ieee以及其他无线电、红外、uhf、vhf通信等)。反馈控制器6152被配置成能够存储由外科器械6154传输给它的数据，并且处理和分析该数据。反馈控制器6152还连接到其他装置诸如视频显示器6154、视频处理器6156和计算装置6158(例如，个人计算机、pda、智能电话、存储装置等)。视频处理器6156用于处理由反馈控制器6152生成的输出数据，以在视频显示器6154上输出。计算装置6158用于反馈数据的附加处理。在一个方面，由微控制器执行的传感器反馈分析的结果可被内部存储以供计算装置6158后续检索。图67示出了包括屏幕显示(osd)模块和平视显示器(hud)模块的反馈控制器6152。这些模块处理微控制器的输出以在各种显示器上显示。更具体地，osd模块将来自反馈控制器6152的文本和/或图形信息覆盖在经由设置在其中的相机从外科部位接收的其他视频图像上。具有覆盖文本的修改的视频信号被传输到视频显示器，从而允许用户在仍然观察外科部位的同时可视化来自外科器械6154和/或反馈控制器6152的有用反馈信息。反馈控制器6152包括联接到微控制器的数据端口6160，该数据端口允许反馈控制器6152连接到计算装置6158(图66)。数据端口6160可提供与计算装置6158的有线和/或无线通信，从而提供计算装置6158和反馈控制器6152之间的接口，以便检索存储的反馈数据、配置反馈控制器6152的操作参数以及升级反馈控制器6152的固件和/或其他软件。反馈控制器6152包括外壳6162和多个输入和输出端口，诸如视频输入6164、视频输出6166和hud显示输出6168。反馈控制器6152还包括用于显示关于反馈控制器6152的状态信息的屏幕。在2015年2月24日发布的标题为“methodandapparatusfordeterminingparametersoflinearmotioninasurgicalinstrument”的美国专利号8,960,520中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。态势感知态势感知是外科系统的某些方面从数据库和/或器械接收的数据中确定或推断与外科手术有关的信息的能力。该信息可以包括正在进行的手术的类型、正在手术的组织的类型或作为手术对象的体腔。利用与外科手术有关的背景信息，外科系统可以例如改进其控制与其连接的模块化装置(例如，机器人臂和/或机器人外科工具)的方式，并且在外科手术的过程期间向外科医生提供背景信息或建议。现在参考图68，其示出了描绘集线器(例如诸如，外科集线器106或206)的态势感知的时间线5200。时间线5200是说明性的外科手术以及外科集线器106、206可以从外科手术中每个步骤从数据源接收的数据导出的背景信息。时间线5200描绘了护士、外科医生和其它医疗人员在肺段切除手术期间将采取的典型步骤，从建立手术室开始到将患者转移到术后恢复室为止。态势感知外科集线器106、206在整个外科手术过程中从数据源接收数据，包括每次医疗人员利用与外科集线器106、206配对的模块化装置时生成的数据。外科集线器106、206可从配对的模块化装置和其他数据源接收该数据，并且在接收新数据时不断导出关于正在进行的手术的推论(即，背景信息)，诸如在任何给定时间执行手术的哪个步骤。外科集线器106、206的态势感知系统能够例如记录与用于生成报告的过程相关的数据，验证医务人员正在采取的步骤，提供可能与特定手术步骤相关的数据或提示(例如，经由显示屏)，基于背景调节模块化装置(例如，激活监测器，调节医学成像装置的视场(fov)，或者改变超声外科器械或rf电外科器械的能量水平)，以及采取上述任何其它此类动作。作为该示例性手术中的第一步5202，医院工作人员从医院的emr数据库中检索患者的emr。基于emr中的选择的患者数据，外科集线器106、206确定待执行的手术是胸腔手术。第二步5204，工作人员扫描用于手术的进入的医疗用品。外科集线器106、206与在各种类型的手术中使用的用品列表交叉引用扫描的用品，并确认供应的混合物对应于胸腔手术。另外，外科集线器106、206还能够确定手术不是楔形手术(因为进入的用品缺乏胸腔楔形手术所需的某些用品，或者在其它方面不对应于胸腔楔形手术)。第三步5206，医疗人员经由可通信地连接到外科集线器106、206的扫描器来扫描患者带。然后，外科集线器106、206可基于所扫描的数据来确认患者的身份。第四步5208，医务工作人员打开辅助设备。所利用的辅助设备可根据外科手术的类型和外科医生待使用的技术而变化，但在此示例性情况下，它们包括排烟器、吹入器和医学成像装置。当激活时，作为其初始化过程的一部分，作为模块化装置的辅助设备可以自动与位于模块化装置特定附近的外科集线器106、206配对。然后，外科集线器106、206可通过检测在该术前阶段或初始化阶段期间与其配对的模块化装置的类型来导出关于外科手术的背景信息。在该具体示例中，外科集线器106、206确定外科手术是基于配对模块化装置的该特定组合的vats手术。基于来自患者的emr的数据的组合，手术中使用的医疗用品的列表以及连接到集线器的模块化装置的类型，外科集线器106、206通常可推断外科小组将执行的具体手术。一旦外科集线器106、206知道正在执行什么具体手术，外科集线器106、206便可从存储器或云中检索该手术的步骤，然后交叉参照其随后从所连接的数据源(例如，模块化装置和患者监测装置)接收的数据，以推断外科团队正在执行的外科手术的什么步骤。第五步5210，工作人员成员将ekg电极和其它患者监测装置附接到患者。ekg电极和其它患者监测装置能够与外科集线器106、206配对。当外科集线器106、206开始从患者监测装置接收数据时，外科集线器106、206因此确认患者在手术室中。第六步5212，医疗人员诱导患者麻醉。外科集线器106、206可基于来自模块化装置和/或患者监测装置的数据(包括例如ekg数据、血压数据、呼吸机数据、或它们的组合)推断患者处于麻醉下。在第六步5212完成时，肺分段切除手术的术前部分完成，并且手术部分开始。第七步5214，折叠正在操作的患者肺部(同时通气切换到对侧肺)。例如，外科集线器106、206可从呼吸机数据推断出患者的肺已经塌缩。外科集线器106、206可推断手术的手术部分已开始，因为其可将患者的肺部塌缩的检测与手术的预期步骤(可先前访问或检索)进行比较，从而确定使肺塌缩是该特定手术中的手术步骤。第八步5216，插入医学成像装置(例如，内窥镜)，并启动来自医学成像装置的视频。外科集线器106、206通过其与医学成像装置的连接来接收医学成像装置数据(即，视频或图像数据)。在接收到医学成像装置数据之后，外科集线器106、206可确定外科手术的腹腔镜式部分已开始。另外，外科集线器106、206可确定正在执行的特定手术是分段切除术，而不是叶切除术(注意，楔形手术已经基于外科集线器106、206基于在手术的第二步5204处接收到的数据而排除)。来自医学成像装置124(图2)的数据可用于以多种不同的方式确定与正在执行的手术类型相关的背景信息，包括通过确定医学成像装置相对于患者解剖结构的可视化取向的角度，监测所利用的医学成像装置的数量(即，被激活并与外科集线器106、206配对)，以及监测所利用的可视化装置的类型。例如，一种用于执行vats肺叶切除术的技术将摄像机放置在隔膜上方的患者胸腔的下前拐角中，而一种用于执行vats分段切除术的技术将摄像机相对于分段裂缝放置在前肋间位置。例如，使用模式识别或机器学习技术，可对态势感知系统进行训练，以根据患者解剖结构的可视化识别医学成像装置的定位。作为另一个示例，一种用于执行vats肺叶切除术的技术利用单个医学成像装置，而用于执行vats分段切除术的另一种技术利用多个摄像机。作为另一示例，一种用于执行vats分段切除术的技术利用红外光源(其可作为可视化系统的一部分可通信地联接到外科集线器)以可视化不用于vats肺部切除术中的分段裂隙。通过从医学成像装置跟踪这些数据中的任何或所有，外科集线器106、206因此可确定正在进行的外科手术的具体类型和/或用于特定类型的外科手术的技术。第九步5218，外科团队开始手术的解剖步骤。外科集线器106、206可推断外科医生正在解剖以调动患者的肺，因为其从rf发生器或超声发生器接收指示正在击发能量器械的数据。外科集线器106、206可将所接收的数据与外科手术的检索步骤交叉，以确定在过程中的该点处(即，在先前讨论的手术步骤完成之后)击发的能量器械对应于解剖步骤。在某些情况下，能量器械可为安装到机器人外科系统的机械臂的能量工具。第十步5220，外科团队继续进行手术的结扎步骤。外科集线器106、206可推断外科医生正在结扎动脉和静脉，因为其从外科缝合和切割器械接收指示器械正在被击发的数据。与先前步骤相似，外科集线器106、206可通过将来自外科缝合和切割器械的数据的接收与该过程中的检索步骤进行交叉引用来推导该推论。在某些情况下，外科器械可以是安装到机器人外科系统的机器人臂的外科工具。第十一步5222，执行手术的分段切除术部分。外科集线器106、206可推断外科医生正在基于来自外科缝合和切割器械的数据(包括来自其仓的数据)横切软组织。仓数据可对应于例如由器械击发的钉的大小或类型。由于不同类型的钉用于不同类型的组织，因此仓数据可指示正被缝合和/或横切的组织的类型。在这种情况下，被击发的钉的类型用于软组织(或其它类似的组织类型)，这允许外科集线器106、206推断手术的分段切除术部分正在进行。第十二步5224中，执行节点解剖步骤。外科集线器106、206可基于从发生器接收的指示正在击发rf或超声器械的数据来推断外科团队正在解剖节点并且执行泄漏测试。对于该特定手术，在横切软组织后使用的rf或超声器械对应于节点解剖步骤，该步骤允许外科集线器106、206进行此类推论。应当指出的是，外科医生根据手术中的具体步骤定期在外科缝合/切割器械和外科能量(即，rf或超声)器械之间来回切换，因为不同器械更好地适于特定任务。因此，其中使用缝合/切割器械和外科能量器械的特定序列可指示外科医生正在执行的手术的步骤。此外，在某些情况下，机器人工具可用于外科手术中的一个或多个步骤，和/或手持式外科器械可用于外科手术中的一个或多个步骤。(一个或多个)外科医生可例如在机器人工具与手持式外科器械之间交替和/或可同时使用装置。在第十二步5224完成时，切口被闭合并且手术的术后部分开始。第十三步5226，逆转患者的麻醉。例如，外科集线器106、206可基于例如呼吸机数据(即，患者的呼吸率开始增加)推断出患者正在从麻醉中醒来。最后，第十四步5228是医疗人员从患者移除各种患者监测装置。因此，当集线器从患者监测装置丢失ekg、bp和其它数据时，外科集线器106、206可推断患者正在被转移到恢复室。如从该示例性手术的描述可以看出，外科集线器106、206可根据从可通信地联接到外科集线器106、206的各种数据源接收的数据来确定或推断给定外科手术的每个步骤何时发生。态势感知进一步描述于2017年12月28日提交的标题为交互式外科平台(interactivesurgicalplatform)的美国临时专利申请序列号62/611,341中，该专利申请全文以引用方式并入本文。在某些情况下，机器人外科系统(包括本文所公开的各种机器人外科系统)的操作可由集线器106、206基于其态势感知和/或来自其器件的反馈和/或基于来自云102的信息来控制。本文所述主题的各个方面在以下编号的实施例中陈述。实施例1：一种交互式控制单元，包括：交互式触摸屏显示器；接口，所述接口被配置成能够将所述控制单元联接到外科集线器；处理器；以及联接到所述处理器的存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的所述交互式触摸屏显示器接收输入命令；以及将所述输入命令传输到所述外科集线器以控制联接到所述外科集线器的位于所述无菌场外部的装置。实施例2：根据实施例1所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够从扫描装置接收图像阵列并且在所述交互式触摸屏显示器上显示所述图像。实施例3：根据实施例1至2中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够基于所接收的图像阵列来在所述交互式触摸屏显示器上显示虚拟解剖结构的图像。实施例4：根据实施例1至3中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够从激光多普勒扫描装置接收图像阵列。实施例5：根据实施例1至4中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够根据经由所述交互式触摸屏显示器接收的控制输入来重新配置联接到所述外科集线器的无线装置。实施例6：根据实施例1至5中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述交互式触摸屏显示器包括多个输入区和输出区。实施例7：一种交互式控制单元，包括：交互式触摸屏显示器；接口，所述接口被配置成能够将所述控制单元联接到第一外科集线器；处理器；以及联接到所述处理器的存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌场内部的所述交互式触摸屏显示器接收输入命令；将所述输入命令传输到所述第一外科集线器以控制联接到所述第一外科集线器的位于所述无菌场外部的装置；从第二外科集线器接收咨询请求；以及将所述交互式触摸屏显示器的一部分配置成能够在接收到所述咨询请求之后显示从所述第二外科集线器接收的信息。实施例8：根据实施例7所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够暂时存储与所述交互式触摸屏显示器相关联的数据。实施例9：根据实施例7至8中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够及时备份所述数据。实施例10：根据实施例7至9中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够查看从所述第二外科集线器接收的所述信息。实施例11：根据实施例7至10中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够删除从所述第二外科集线器接收的所述信息。实施例12：根据实施例7至11中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述处理器被配置成能够将控制返回到所述第一外科集线器中的所述交互式外科触摸屏。实施例13：一种交互式控制单元，包括：交互式触摸屏显示器；接口，所述接口被配置成能够将所述控制单元联接到外科集线器；以及控制电路，所述控制电路用于：从位于无菌场内部的所述交互式触摸屏显示器接收输入命令；以及将所述输入命令传输到所述外科集线器以控制联接到所述外科集线器的位于所述无菌场外部的装置。实施例14：根据实施例13所述的交互式控制单元，其中，所述控制电路被配置成能够从扫描装置接收图像阵列并且在所述交互式触摸屏显示器上显示所述图像。实施例15：根据实施例13至14中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述控制电路被配置成能够基于所接收的图像阵列来在所述交互式触摸屏显示器上显示虚拟解剖结构的图像。实施例16：根据实施例13至15中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述控制电路被配置成能够从激光多普勒扫描装置接收图像阵列。实施例17：根据实施例13至16中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述控制电路被配置成能够根据经由所述交互式触摸屏显示器接收的控制输入来重新配置联接到所述外科集线器的无线装置。实施例18：根据实施例13至17中任一项所述的交互式控制单元，其中，所述交互式触摸屏显示器包括多个输入区和输出区。尽管已举例说明和描述了多个形式，但是申请人的意图并非将所附权利要求的范围约束或限制在此类细节中。在不脱离本公开的范围的情况下，可实现对这些形式的许多修改、变化、改变、替换、组合和等同物，并且本领域技术人员将想到这些形式的许多修改、变化、改变、替换、组合和等同物。此外，另选地，可将与所描述的形式相关联的每个元件的结构描述为用于提供由所述元件执行的功能的器件。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的形式范围内的所有此类修改形式、组合和变型形式。所附权利要求旨在涵盖所有此类修改、变化、改变、替换、修改和等同物。上述具体实施方式已通过使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本发明，设计电子电路和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的示例性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统内的存储器内，诸如动态随机存取存储器(dram)、高速缓存、闪存存储器或其它存储器。此外，指令可经由网络或通过其它计算机可读介质来分发。因此，机器可读介质可包括用于存储或传输以机器(例如，计算机)读形式的信息的机构，但不限于软盘、光学盘、光盘、只读存储器(cd-rom)、磁光盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其它形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)在因特网上传输信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路系统、可编程电路系统(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑装置(pld)、可编程逻辑阵列(pla)、场可编程门阵列(fpga))、状态机电路系统、存储由可编程电路系统执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路(ic)、专用集成电路(asic)、片上系统(soc)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算装置(例如，由至少部分地实行本文所述的过程和/或装置的计算机程序配置的通用计算机，或由至少部分地实行本文所述的过程和/或装置的计算机程序配置的微处理器)的电子电路、形成存储器装置(例如，形成随机存取存储器)的电子电路和/或形成通信装置(例如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。如本文的任何方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路系统。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可以体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令或指令集和/或数据。如本文任一方面所用，术语“器件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所需结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可以(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其它方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可允许使用传输控制协议/互联网协议(tcp/ip)进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(ieee)于2008年12月发布的名为“ieee802.3标准”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置能够使用x.25通信协议彼此通信。x.25通信协议可符合或符合国际电信联盟电信标准化部门(itu-t)颁布的标准。另选地或附加地，通信装置能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或符合国际电话和电话协商委员会(ccitt)和/或美国国家标准学会(ansi)发布的标准。另选地或附加地，收发器能够使用异步传输模式(atm)通信协议彼此通信。atm通信协议可符合或兼容atm论坛于2001年8月发布的名为“atm-mpls网络互通2.0”的atm标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其他此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其他数据。一个或多个部件在本文中可被称为“被配置成”、“可被配置成”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置为”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。本领域的技术人员将认识到，一般而言，本文、以及特别是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求叙述的具体数目为预期的，则这样的意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在这样的叙述的情况下，不存在这样的意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其它修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“a、b和c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，这种结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。在其中使用类似于“a、b或c中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，这种结构意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有a、b或c中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“a或b”通常将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以(一个或多个)序列出了多个操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其它顺序进行所述多个操作，或者可以同时进行所述多个操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其它过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征、结构或特性包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的不同位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例”、“在一个范例”不一定都指同一方面。此外，具体特征、结构或特性可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其它公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个形式的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述的一个或多个形式是为了说明原理和实际应用，从而使本领域的普通技术人员能够利用适用于预期的特定用途的所述多个形式和多种修改形式。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。当前第1页12