一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人的制作方法

本发明涉及理疗设备技术领域，尤其涉及一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人。

背景技术：

理疗就是利用人工或自然界物理因素作用于人体，使之产生有利的反应，达到预防和治疗疾病目的的方法，是康复治疗的重要内容，物理因素通过对局部的直接作用，和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环，改善营养代谢，提高免疫功能，调节神经系统功能，促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到治病目的，常用人工物理因素有电、光、声、磁、温度和机械力等，现代物理学促进了医学的发展，同时也使古老的物理疗法得以不断的完善，并充实了丰富的内容。

目前康复科的理疗设备功能较为单一，通常指针对单一病情进行治疗，局限性较大，不能满足多样化的需求，功能单一的设备意味着要多台设备并用，占用空间大，而且大多理疗设备需要人为辅助，较为麻烦，而且操作不方便，人力投入大。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人，通过第一电机与传动轮以及同步带配合使用，从而带动按摩辊转动对使用者背部进行按摩，通过启动第二电机和第三电机带动第一连接杆和第二连接杆摆动，从而对使用者进行下肢康复训练，功能多样；通过第一气缸带动第二固定杆移动，并带动第一折叠杆和第二折叠杆展开，从而带动按摩组件前后移动，使用者可以直接坐在支撑底板上，或者手扶曲杆站立，可以同时满足坐式和站立式的康复训练，适用于不同病情以及不同康复期病人的需求，适用性强。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人，包括固定底板、按摩组件和屈伸组件，所述固定底板的上端面中部设置有支撑底板，所述支撑底板的上表面设置有支撑立板，所述支撑立板位于支撑底板上表面的后侧边缘处，所述按摩组件设置于支撑底板的上方；

所述支撑立板的前侧表面固定安装有第一框架，所述第一框架的两侧内壁处均开设有滑槽，所述第一框架的内侧设置有第一固定杆，所述第一固定杆的两端分别位于滑槽内，所述第一固定杆上对称设置有两个第一折叠杆，两个第一折叠杆的内侧均通过轴销连接有第二折叠杆，所述第二折叠杆的一端与支撑立板铰接，两个所述第二折叠杆之间垂直固定有第二固定杆，且所述第二固定杆的两端固定连接于第二折叠杆内侧表面的中部，所述第一固定杆的中部铰接有第一气缸，所述第一气缸的输出端铰接于第二固定杆的中部，所述第一折叠杆和第二折叠杆的一端均与按摩组件铰接；

所述固定底板的前侧表面固定安装有两个壳体，且两个所述壳体对称设置于固定底板前侧表面的两侧，两个所述壳体的外侧表面均通过螺栓固定安装有支撑杆，所述壳体的两侧内壁之间固定安装有两个滑动杆，所述固定底板的表面通过螺栓固定安装有两个第一电机，且两个所述第一电机呈对称分布且均位于相应壳体的内侧，所述第一电机的输出端通过联轴器固定安装有丝杠，所述壳体的内侧还设置有移动座，所述移动座套设于两个滑动杆和两个丝杠上，所述移动座的表面固定连接有两块相互平行的安装板，所述安装板与屈伸组件相连接。

进一步在于，所述按摩组件包括第二框架，所述第二框架的侧壁与第一折叠杆和第二折叠杆铰接，所述第二框架的前侧表面还固定安装有背靠板，所述第二框架的上端面固定安装有第四电机，所述第二框架的内侧设置有两个按摩辊，所述按摩辊的上、下端分别通过转轴与第二框架的上、下壁连接，且连接于两个所述按摩辊上端的两个转轴上均固定安装有传动轮，且两个所述转轴上的传动轮之间通过同步带连接，位于右侧的所述转轴与第四电机的输出轴固定连接。

进一步在于，两个所述按摩辊的表面均固定连接有若干个按摩凸块。

进一步在于，所述第二框架的两侧连接有曲杆。

进一步在于，所述背靠板的表面对称开设有两个长方形的通槽，且所述按摩辊的部分通过通槽延伸至背靠板的前侧。

进一步在于，所述屈伸组件包括第一连接杆、第二连接杆和脚撑板，位于外侧的所述安装板的外侧表面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴贯穿外侧的安装板并连接于内侧的安装板内，所述第一连接杆的上端设置于两块安装板之间，且与第二电机的输出轴固定连接，所述第一连接杆的下端固定安装有第三电机，所述第一连接杆的下端通过第三电机的输出轴与第二连接杆铰接，且第二连接杆与第三电机的输出轴固定连接，所述第二连接杆的下端固定安装有脚撑板。

进一步在于，两个所述壳体相对应的两个内侧面均开设有槽口。

进一步在于，所述移动座的两个侧壁均开设有两个滑孔和两个螺纹孔，所述滑孔与滑动杆配合，所述螺纹孔与丝杠螺纹配合。

进一步在于，该机器人的工作方法为：

步骤一：启动第一气缸，第一气缸的输出杆收缩，并带动与其端部铰接的第二固定杆移动，第二固定杆带动第一折叠杆和第二折叠杆收缩，第一折叠杆带动第一固定杆在滑槽内滑动，第一折叠杆和第二折叠杆带动按摩组件向后移动，并使第一框架和第二框架贴紧；

步骤二:使用者坐在支撑底板上，背部靠近背靠板，同时启动第四电机，第四电机的输出轴转动带动与其固定的转轴转动，该转轴带动与其固定的传动轮转动，该传动轮通过同步带带动另一个传动轮转动，并使两个按摩辊转动，按摩辊对使用者背部进行按摩；

步骤三：启动第一气缸，第一气缸的输出杆伸出，并带动与其端部铰接的第二固定杆移动，第二固定杆带动第一折叠杆和第二折叠杆展开，第一折叠杆和第二折叠杆带动按摩组件向前移动，按摩组件带动背靠板向前移动，并使背靠板与固定底板的表面齐平；

步骤四：启动第一电机，第一电机的输出轴转动丝杠转动，丝杠转动的同时带动与其螺纹配合的移动座移动，移动座带动屈伸组件移动至指定位置，使用者将脚踩在脚撑板上，用手扶稳曲杆，分别启动第二电机和第三电机，第二电机和第三电机的输出轴转动，并分别带动第一连接杆和第二连接杆摆动，对使用者进行下肢康复训练。

本发明的有益效果：

本发明通过第一电机与传动轮以及同步带配合使用，从而带动按摩辊转动对使用者背部进行按摩，通过启动第二电机和第三电机带动第一连接杆和第二连接杆摆动，从而对使用者进行下肢康复训练，自动化程度高，操作方便，功能多样化，满足人们的使用要求；

通过第一气缸带动第二固定杆移动，并带动第一折叠杆和第二折叠杆展开，从而带动按摩组件前后移动，使用者可以直接坐在支撑底板上，或者手扶曲杆站立，可以同时满足坐式和站立式的康复训练，适用于不同病情以及不同康复期病人的需求，适用性强，值得大范围推广。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人的立体结构图；

图2为本发明一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人的局部结构图；

图3为本发明一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人的局部结构图；

图4为本发明一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人中按摩组件的正视剖面图。

图中：1、固定底板；2、支撑底板；3、支撑立板；4、壳体；5、支撑杆；6、按摩组件；61、第二框架；62、第四电机；63、按摩辊；64、传动轮；65、同步带；66、按摩凸块；7、屈伸组件；71、第一连接杆；72、第二连接杆；73、脚撑板；74、第二电机；75、第三电机；8、背靠板；9、第一框架；90、滑槽；10、第一固定杆；11、第一折叠杆；12、第二固定杆；13、第一气缸；14、曲杆；15、移动座；16、第一电机；17、丝杠；18、滑动杆；19、安装板；20、第二折叠杆。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，一种具有辅助理疗功能的康复科用机器人，包括固定底板1、按摩组件6和屈伸组件7，所述固定底板1的上端面中部设置有支撑底板2，所述支撑底板2的上表面设置有支撑立板3，所述支撑立板3位于支撑底板2上表面的后侧边缘处，所述按摩组件6设置于支撑底板2的上方；

所述支撑立板3的前侧表面固定安装有第一框架9，所述第一框架9的两侧内壁处均开设有滑槽90，所述第一框架9的内侧设置有第一固定杆10，所述第一固定杆10的两端分别位于滑槽90内，所述第一固定杆10上对称设置有两个第一折叠杆11，两个第一折叠杆11的内侧均通过轴销连接有第二折叠杆20，所述第二折叠杆20的一端与支撑立板3铰接，两个所述第二折叠杆20之间垂直固定有第二固定杆12，且所述第二固定杆12的两端固定连接于第二折叠杆20内侧表面的中部，所述第一固定杆10的中部铰接有第一气缸13，所述第一气缸13的输出端铰接于第二固定杆12的中部，所述第一折叠杆11和第二折叠杆20的一端均与按摩组件6铰接；

所述固定底板1的前侧表面固定安装有两个壳体4，且两个所述壳体4对称设置于固定底板1前侧表面的两侧，两个所述壳体4的外侧表面均通过螺栓固定安装有支撑杆5，所述壳体4的两侧内壁之间固定安装有两个滑动杆18，所述固定底板1的表面通过螺栓固定安装有两个第一电机16，且两个所述第一电机16呈对称分布且均位于相应壳体4的内侧，所述第一电机16的输出端通过联轴器固定安装有丝杠17，所述壳体4的内侧还设置有移动座15，所述移动座15套设于两个滑动杆18和两个丝杠17上，所述移动座15的表面固定连接有两块相互平行的安装板19，所述安装板19与屈伸组件7相连接。

所述按摩组件6包括第二框架61，所述第二框架61的侧壁与第一折叠杆11和第二折叠杆20铰接，所述第二框架61的前侧表面还固定安装有背靠板8，所述第二框架61的上端面固定安装有第四电机62，所述第二框架61的内侧设置有两个按摩辊63，所述按摩辊63的上、下端分别通过转轴与第二框架61的上、下壁连接，且连接于两个所述按摩辊63上端的两个转轴上均固定安装有传动轮64，且两个所述转轴上的传动轮64之间通过同步带65连接，位于右侧的所述转轴与第四电机62的输出轴固定连接，两个所述按摩辊63的表面均固定连接有若干个按摩凸块66，所述第二框架61的两侧连接有同一个曲杆14，所述背靠板8的表面对称开设有两个长方形的通槽，且所述按摩辊63的部分通过通槽延伸至背靠板8的前侧。

所述屈伸组件7包括第一连接杆71、第二连接杆72和脚撑板73，位于外侧的所述安装板19的外侧表面固定安装有第二电机74，所述第二电机74的输出轴贯穿外侧的安装板19并连接于内侧的安装板19内，所述第一连接杆71的上端设置于两块安装板19之间，且与第二电机74的输出轴固定连接，所述第一连接杆71的下端固定安装有第三电机75，所述第一连接杆71的下端通过第三电机75的输出轴与第二连接杆72铰接，且第二连接杆72与第三电机75的输出轴固定连接，所述第二连接杆72的下端固定安装有脚撑板73，两个所述壳体4相对应的两个内侧面均开设有槽口，所述移动座15的两个侧壁均开设有两个滑孔和两个螺纹孔，所述滑孔与滑动杆18配合，所述螺纹孔与丝杠17螺纹配合。

该机器人的工作方法为：

步骤一：启动第一气缸13，第一气缸13的输出杆收缩，并带动与其端部铰接的第二固定杆12移动，第二固定杆12带动第一折叠杆11和第二折叠杆20收缩，第一折叠杆11带动第一固定杆10在滑槽90内滑动，第一折叠杆11和第二折叠杆20带动按摩组件6向后移动，并使第一框架9和第二框架61贴紧；

步骤二:使用者坐在支撑底板2上，背部靠近背靠板8，同时启动第四电机62，第四电机62的输出轴转动带动与其固定的转轴转动，该转轴带动与其固定的传动轮64转动，该传动轮64通过同步带65带动另一个传动轮64转动，并使两个按摩辊63转动，按摩辊63对使用者背部进行按摩；

步骤三：启动第一气缸13，第一气缸13的输出杆伸出，并带动与其端部铰接的第二固定杆12移动，第二固定杆12带动第一折叠杆11和第二折叠杆20展开，第一折叠杆11和第二折叠杆20带动按摩组件6向前移动，按摩组件6带动背靠板8向前移动，并使背靠板8与固定底板1的表面齐平；

步骤四：启动第一电机16，第一电机16的输出轴转动丝杠17转动，丝杠17转动的同时带动与其螺纹配合的移动座15移动，移动座15带动屈伸组件7移动至指定位置，使用者将脚踩在脚撑板73上，用手扶稳曲杆14，分别启动第二电机74和第三电机75，第二电机74和第三电机75的输出轴转动，并分别带动第一连接杆71和第二连接杆72摆动，对使用者进行下肢康复训练。

本发明通过第一电机16与传动轮64以及同步带65配合使用，从而带动按摩辊63转动对使用者背部进行按摩，通过启动第二电机74和第三电机75带动第一连接杆71和第二连接杆72摆动，从而对使用者进行下肢康复训练，自动化程度高，操作方便，功能多样化，满足人们的使用要求；

通过第一气缸13带动第二固定杆12移动，并带动第一折叠杆11和第二折叠杆20展开，从而带动按摩组件6前后移动，使用者可以直接坐在支撑底板2上，或者手扶曲杆14站立，可以同时满足坐式和站立式的康复训练，适用于不同病情以及不同康复期病人的需求，适用性强，值得大范围推广。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。