一种康复装置的制作方法

本发明属于康复装置技术领域，尤其涉及一种康复装置。

背景技术：

随着社会老龄化的加快，以及人们各种职业病的增多，对轮椅的使用要求越来越广泛，因此轮椅的性能在不断的被改进。目前已出现了各种类型的轮椅，比如能够通过遥控或者按键进行移动控制的电动轮椅、智能爬楼轮椅等。

不过，对于那些真正需要轮椅的使用者来说，特别是脑中风的患者，这类使用者普遍存在肌肉无力、身体某部位神经丧失知觉或者不灵敏等问题，就现在的医学水平来说，对此类患者的治疗通常采用康复训练器材进行康复训练，以逐渐提升并恢复肌肉和神经的功能。

虽然现有技术中存在多种对使用者的相应部位进行震动训练的器材，但其普遍不能够实现使用者在使用轮椅的过程中，对其手脚等进行康复恢复训练，而大大限制了轮椅的使用效果，同时现有的轮椅在乘坐上并不舒服，从而也会影响使用者的使用感受，并造成乘坐者训练积极性的降低。

本发明设计一种康复装置解决如上问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种康复装置，它是采用以下技术方案来实现的。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种康复装置，其特征在于：它包括驱动机构、轮椅架、变档机构、前轮机构、后轮、后轮固定轴、第一支撑，其中后轮固定轴通过两个第一支撑固定安装在轮椅架的后下侧，两个后轮固定安装在后轮固定轴的两端；两个具有转向功能的前轮机构对称地安装在轮椅架的前下侧；驱动机构安装在轮椅架上，且驱动机构为轮椅行走和转向提供驱动力；变档机构安装在轮椅架上，且变档机构控制轮椅行走和转向的相互切换。

上述驱动机构包括安装壳、第二转轴、驱动把手、第三转轴、第三同步轮、第四支撑、第二同步带、第四同步轮、第五支撑、差速机构，其中安装壳的上下两端具有第一轴孔和第二轴孔，安装壳固定安装在轮椅架的右手扶手架上；第二转轴通过第四支撑安装在安装壳上，且第二转轴的一端穿过第一轴孔位于安装壳外侧；驱动把手安装在第二转轴位于安装壳外侧的一端，第三同步轮安装在第二转轴的另一端；第三转轴通过第五支撑安装在安装壳上，且第三转轴的一端穿过第二轴孔位于安装壳外侧；第四同步轮安装在第三转轴位于安装壳内侧的一端，且第四同步轮与第三同步轮之间通过第二同步带连接；当手动通过驱动把手驱动第二转轴转动时，第二转轴会带动第三同步轮转动，第三同步轮转动通过第二同步带带动第四同步轮转动，第四同步轮转动带动第三转轴转动；差速机构是由差速机构第一输出轴、差速机构外壳、差速机构第二输出轴、第三轴孔、第四轴孔、第五轴孔、第四齿轮、第五齿轮、驱动板、轴套、第六支撑、第六齿轮、差速机构输入轴、第四转轴、第七齿轮和第八齿轮组成，该差速机构与汽车上使用的差速器的安装结构和运行原理相同，当差速机构输入轴输入功率时，差速机构输入轴会将功率传递到差速机构第一输出轴和差速机构第二输出轴上，但是当差速机构第一输出轴和差速机构第二输出轴其中一个受到阻力大于另一个时，差速机构的输入轴就会将功率优先传递到阻力小的一端；差速机构外壳固定安装在轮椅架的下侧，差速机构输入轴通过联轴器与第三转轴连接；差速机构第一输出轴驱动后轮固定轴转动；差速机构第二输出轴控制两个前轮机构转向；当第三转轴转动时，第三转轴带动与其连接的，通过差速机构外壳上所开的第四轴孔安装的差速机构输入轴转动，差速机构输入轴转动带动安装在其上的第七齿轮转动，第七齿轮转动带动与其啮合的第八齿轮转动，第八齿轮转动带动安装在其上的两个驱动板转动，两个驱动板转动通过两个第四转轴带动两个第五齿轮绕着第八齿轮的轴线转动，两个第五齿轮转动带动第四齿轮和第六齿轮转动，第四齿轮转动带动安装第四齿轮且穿过差速机构外壳上所开第三轴孔的差速机构第一输出轴转动，第六齿轮转动带动安装第六齿轮且穿过差速机构外壳上所开第五轴孔的差速机构第二输出轴转动；在差速器第二输出轴和差速器第一输出轴转动的过程中，当安装在u形杆上与差速机构第二输出轴配合的摩擦弧板与差速机构第二输出轴接触摩擦，且通过摩擦使得差速机构第二输出轴停止转动时，根据差速机构工作原理，两个第五齿轮就会将全部转动力传递到第四齿轮上使得第四齿轮转动，第四齿轮转动带动差速机构第一输出轴转动；当安装在u形杆上与差速机构第一输出轴配合的摩擦弧板与差速机构第一输出轴接触摩擦，且通过摩擦使得差速机构第一输出轴停止转动时，根据差速机构工作原理，两个第五齿轮就会将全部转动力传递到第六齿轮上使得第六齿轮转动，第六齿轮转动带动差速机构第二输出轴转动。

上述变档机构包括u形杆、连接杆、驱动踏板、第五转轴、第七支撑、摩擦弧板，其中第五转轴通过第七支撑固定安装在差速机构的差速机构外壳的下侧；u形杆上具有支耳，u形杆的两端具有摩擦弧板，u形杆通过支耳与第五转轴的转动配合安装在第五转轴上；u形杆可以绕着第五转轴摆动；两个驱动踏板分别通过一个连接杆对称地安装在u形杆上横杆的两端，且两个驱动踏板位于轮椅架的脚踏板的上侧；两个摩擦弧板与差速机构的差速机构第一输出轴和差速机构第二输出轴摩擦配合；当两个驱动踏板中有一个驱动踏板向下移动时，该驱动踏板就会通过与其对应的连接杆带动u形杆上位于其同侧的一端向下摆动，使得与其对应的摩擦弧板与对应的差速机构第一输出轴或差速机构第一输出轴摩擦，进而控制差速机构的输出。

作为本技术的进一步改进，上述前轮机构包括固定支撑、转动固定轴、安装架、前轮、前轮固定轴,其中固定支撑安装在轮椅架的前下侧；转动固定轴通过转动配合安装在固定支撑上；安装架安装在转动固定轴的下侧；前轮通过前轮固定轴安装在安装架上；转动固定轴可以带动前轮相对固定支撑转动。

作为本技术的进一步改进，上述两个前轮机构的固定支撑之间安装有安装板，两个前轮机构上的转动固定轴上分别通过转动配合安装有一个摆板，且两个摆板中有一个摆板与安装板之间安装有板簧；板簧的作用是对摆板起到复位作用；两个摆板之间通过连接板连接，且连接板的两端分别与对应的摆板之间通过转动配合连接；连接板的下侧面上具有齿牙；第一转轴通过第三支撑安装在轮椅架的下侧，第一齿轮安装在第一转轴上，且第一齿轮与连接板上的齿牙啮合；第一转轴通过差速机构的差速机构第二输出轴驱动；当第一齿轮转动时，第一齿轮会驱动连接板左右移动，连接板移动带动两个摆板摆动，两个摆板摆动就会通过转动固定轴驱动前轮转动，实现转向功能。

作为本技术的进一步改进，上述第三齿轮安装在差速机构的差速机构第二输出轴上；第六转轴通过第二支撑安装在轮椅架的下侧，第二齿轮安装在第六转轴的一端，且第二齿轮与第三齿轮啮合，第一同步轮安装在第六转轴的另一端；第二同步轮安装在第一转轴上，且第二同步轮与第一同步轮之间通过第一同步带连接；当差速机构第二输出轴转动时，差速机构第二输出轴会带动第三齿轮转动，第三齿轮转动带动与其啮合的第二齿轮转动，第二齿轮转动带动第六转轴转动，第六转轴转动带动第一同步轮转动，第一同步轮转动通过第一同步带带动第二同步轮转动，第二同步轮转动带动第一转轴转动，第一转轴转动带动第一齿轮转动。

作为本技术的进一步改进，上述第一链条轮通过超越离合器安装在后轮固定轴上；第二链条轮安装在差速机构的差速机构第一输出轴上；第一链条轮和第二链条轮之间通过链条连接；当差速机构第一输出轴转动时，差速机构第一输出轴会带动第二链条轮转动，第二链条轮转动通过链条带动第一链条轮转动，第一链条轮转动通过超越离合器带动后轮转动；超越离合器的作用是当第一链条轮正向转动时，第一链条轮会通过超越离合器带动后轮向前运动，但是当第一链条轮停止转动且后轮在惯性作用下继续向前运动时，通过超越离合器，后轮的转动不会影响第一链条轮。

作为本技术的进一步改进，上述两个摩擦弧板上均具有摩擦橡胶垫，增加摩擦力。

作为本技术的进一步改进，上述u形杆通过轴承安装在第五转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述作为第一同步轮和第二同步轮的替换方案为两个链条轮，两个链条轮之间通过链条连接。

作为本技术的进一步改进，上述后轮上安装有便于手动转动后轮的驱动环。

作为本技术的进一步改进，上述轮椅架上安装有刹车把手，且刹车把手通过刹车绳与轮椅后轮固定轴上安装的刹车机构连接，如自行车和人力三轮使用的刹车系统；对轮椅进行刹车，同时锻炼了左手。

相对于传统的康复装置技术，本发明设计的康复装置，该康复装置是通过驱动轮椅的行走和转向来锻炼使用者的手脚，同时，在使用过程中通过思考，实现一个运动需要哪些操作步骤来锻炼一些大脑需要康复的患者；本发明设计的轮椅，适用于一些手脚可以轻微运动的患者，当需要行走时，首先通过左脚踩死左边的驱动踏板，使得差速机构第二输出轴在对应摩擦弧板的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手，使得驱动把手通过传递驱动差速机构第一输出轴转动，通过差速机构第一输出轴转动驱动轮椅行走；当需要转向时，首先通过右脚踩死右边的驱动踏板，使得差速机构第一输出轴在对应摩擦弧板的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手，使得驱动把手通过传递驱动差速机构第二输出轴转动，通过差速机构第二输出轴转动驱动轮椅转向；在转向过程中可以一次性通过驱动把手将方向调节好，也可以逐步调节；在逐步调节过程中，踩死右边的驱动踏板，首先调节一定角度，之后，停止摇动驱动把手，在板簧的作用下，两个摆板就会带动前轮恢复，然后，再根据需求再次摇动驱动把手进行转向，最终调节一个合适的方向进行转向；当转向完成后，首先停止驱动驱动把手，使得前轮在板簧的作用下先恢复原来行走的状态，之后，松开右脚踩死左边的驱动踏板，踩死左边的踏板后，再开始摇动驱动把手进行行走；本发明设计的轮椅在锻炼的同时还具有娱乐效果。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是轮椅架结构示意图。

图4是差速机构安装示意图。

图5是后轮安装示意图。

图6是前轮机构安装示意图。

图7是前轮机构结构示意图。

图8是差速机构输出示意图。

图9是第一链条轮和第二链条轮连接示意图。

图10是第一同步带安装示意图。

图11是驱动机构结构示意图。

图12是安装壳结构示意图。

图13是第二同步带安装示意图。

图14是差速机构结构示意图。

图15是差速机构外壳结构示意图。

图16是差速机构内部结构示意图。

图17是变档机构安装示意图。

图18是u形杆安装示意图。

图中标号名称：1、驱动机构；2、轮椅架；3、刹车把手；4、变档机构；5、前轮机构；6、后轮；7、后轮固定轴；8、第一齿轮；9、固定支撑；10、差速机构；11、第一链条轮；12、第一支撑；13、安装板；14、板簧；15、摆板；16、连接板；17、转动固定轴；18、安装架；19、前轮；20、前轮固定轴；21、超越离合器；22、链条；23、第一同步带；24、第二齿轮；25、第二链条轮；26、第三齿轮；27、第二支撑；28、第三支撑；29、第一同步轮；30、第二同步轮；31、第一转轴；32、安装壳；33、第二转轴；34、驱动把手；35、第三转轴；36、第一轴孔；37、第二轴孔；38、第三同步轮；39、第四支撑；40、第二同步带；41、第四同步轮；42、第五支撑；43、差速机构第一输出轴；44、差速机构外壳；45、差速机构第二输出轴；46、第三轴孔；47、第四轴孔；48、第五轴孔；49、第四齿轮；50、第五齿轮；51、驱动板；52、轴套；53、第六支撑；54、第六齿轮；55、差速机构输入轴；56、第四转轴；57、第七齿轮；58、第八齿轮；59、u形杆；60、连接杆；61、驱动踏板；62、第五转轴；63、第七支撑；64、摩擦弧板；65、第六转轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例或者附图用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1、2所示，它包括驱动机构1、轮椅架2、变档机构4、前轮机构5、后轮6、后轮固定轴7、第一支撑12，其中如图3、4所示，后轮固定轴7通过两个第一支撑12固定安装在轮椅架2的后下侧，如图5所示，两个后轮6固定安装在后轮固定轴7的两端；如图4所示，两个具有转向功能的前轮机构5对称地安装在轮椅架2的前下侧；驱动机构1安装在轮椅架2上，且驱动机构1为轮椅行走和转向提供驱动力；变档机构4安装在轮椅架2上，且变档机构4控制轮椅行走和转向的相互切换。

如图11、13所示，上述驱动机构1包括安装壳32、第二转轴33、驱动把手34、第三转轴35、第三同步轮38、第四支撑39、第二同步带40、第四同步轮41、第五支撑42、差速机构10，其中如图12所示，安装壳32的上下两端具有第一轴孔36和第二轴孔37，安装壳32固定安装在轮椅架2的右手扶手架上；如图11、13所示，第二转轴33通过第四支撑39安装在安装壳32上，且第二转轴33的一端穿过第一轴孔36位于安装壳32外侧；如图13所示，驱动把手34安装在第二转轴33位于安装壳32外侧的一端，第三同步轮38安装在第二转轴33的另一端；第三转轴35通过第五支撑42安装在安装壳32上，且第三转轴35的一端穿过第二轴孔37位于安装壳32外侧；第四同步轮41安装在第三转轴35位于安装壳32内侧的一端，且第四同步轮41与第三同步轮38之间通过第二同步带40连接；当手动通过驱动把手34驱动第二转轴33转动时，第二转轴33会带动第三同步轮38转动，第三同步轮38转动通过第二同步带40带动第四同步轮41转动，第四同步轮41转动带动第三转轴35转动；如图14、16所示，差速机构10是由差速机构第一输出轴43、差速机构外壳44、差速机构第二输出轴45、第三轴孔46、第四轴孔47、第五轴孔48、第四齿轮49、第五齿轮50、驱动板51、轴套52、第六支撑53、第六齿轮54、差速机构输入轴55、第四转轴56、第七齿轮57和第八齿轮58组成，该差速机构10与汽车上使用的差速器的安装结构和运行原理相同，当差速机构输入轴55输入功率时，差速机构输入轴55会将功率传递到差速机构第一输出轴43和差速机构第二输出轴45上，但是当差速机构第一输出轴43和差速机构第二输出轴45其中一个受到阻力大于另一个时，差速机构的输入轴55就会将功率优先传递到阻力小的一端；驱动力如图4、15所示，差速机构外壳44固定安装在轮椅架2的下侧，如图13所示，差速机构输入轴55通过联轴器与第三转轴35连接；差速机构第一输出轴43驱动后轮固定轴7转动；差速机构第二输出轴45控制两个前轮机构5转向；当第三转轴35转动时，第三转轴35带动与其连接的，通过差速机构外壳44上所开的第四轴孔47安装的差速机构输入轴55转动，差速机构输入轴55转动带动安装在其上的第七齿轮57转动，第七齿轮57转动带动与其啮合的第八齿轮58转动，第八齿轮58转动带动安装在其上的两个驱动板51转动，两个驱动板51转动通过两个第四转轴56带动两个第五齿轮50绕着第八齿轮58的轴线转动，两个第五齿轮50转动带动第四齿轮49和第六齿轮54转动，第四齿轮49转动带动安装第四齿轮49且穿过差速机构外壳44上所开第三轴孔46的差速机构第一输出轴43转动，第六齿轮54转动带动安装第六齿轮54且穿过差速机构外壳44上所开第五轴孔48的差速机构第二输出轴45转动；在差速机构第二输出轴45和差速机构第一输出轴43转动的过程中，当安装在u形杆59上与差速机构第二输出轴45配合的摩擦弧板64与差速机构第二输出轴45接触摩擦，且通过摩擦使得差速机构第二输出轴45停止转动时，根据差速机构10工作原理，两个第五齿轮50就会将全部转动力传递到第四齿轮49上使得第四齿轮49转动，第四齿轮49转动带动差速机构第一输出轴43转动；当安装在u形杆59上与差速机构第一输出轴43配合的摩擦弧板64与差速机构第一输出轴43接触摩擦，且通过摩擦使得差速机构第一输出轴43停止转动时，根据差速机构10工作原理，两个第五齿轮50就会将全部转动力传递到第六齿轮54上使得第六齿轮54转动，第六齿轮54转动带动差速机构第二输出轴45转动。

如图17所示，上述变档机构4包括u形杆59、连接杆60、驱动踏板61、第五转轴62、第七支撑63、摩擦弧板64，其中如图17、18所示，第五转轴62通过第七支撑63固定安装在差速机构10的差速机构外壳44的下侧；如图18所示，u形杆59上具有支耳，u形杆59的两端具有摩擦弧板64，u形杆59通过支耳与第五转轴62的转动配合安装在第五转轴62上；u形杆59可以绕着第五转轴62摆动；如图17所示，两个驱动踏板61分别通过一个连接杆60对称地安装在u形杆59上横杆的两端，且两个驱动踏板61位于轮椅架2的脚踏板的上侧；两个摩擦弧板64与差速机构10的差速机构第一输出轴43和差速机构第二输出轴45摩擦配合；当两个驱动踏板61中有一个驱动踏板61向下移动时，该驱动踏板61就会通过与其对应的连接杆60带动u形杆59上位于其同侧的一端向下摆动，使得与其对应的摩擦弧板64与对应的差速机构第一输出轴43或差速机构第一输出轴43摩擦，进而控制差速机构10的输出。

综上所述：

本发明设计的有益效果：该康复装置是通过驱动轮椅的行走和转向来锻炼使用者的手脚，同时，在使用过程中通过思考，实现一个运动需要哪些操作步骤来锻炼大脑需要康复的患者；本发明设计的轮椅，当需要行走时，首先通过左脚踩死左边的驱动踏板61，使得差速机构第二输出轴45在对应摩擦弧板64的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手34，使得驱动把手34通过传递驱动差速机构第一输出轴43转动，通过差速机构第一输出轴43转动驱动轮椅行走；当需要转向时，首先通过右脚踩死右边的驱动踏板61，使得差速机构第一输出轴43在对应摩擦弧板64的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手34，使得驱动把手34通过传递驱动差速机构第二输出轴45转动，通过差速机构第二输出轴45转动驱动轮椅转向；在转向过程中可以一次性通过驱动把手34将方向调节好，也可以逐步调节；在逐步调节过程中，踩死右边的驱动踏板61，首先调节一定角度，之后，停止摇动驱动把手34，在板簧14的作用下，两个摆板15就会带动前轮19恢复，然后，再根据需求再次摇动驱动把手34进行转向，最终调节一个合适的方向进行转向；当转向完成后，首先停止驱动驱动把手34，使得前轮19在板簧14的作用下先恢复原来行走的正向状态，之后，松开右脚踩死左边的驱动踏板61，踩死左边的踏板后，再开始摇动驱动把手34进行行走；本发明设计的轮椅在锻炼的同时还具有娱乐效果。

如图7所示，上述前轮机构5包括固定支撑9、转动固定轴17、安装架18、前轮19、前轮固定轴20，其中固定支撑9安装在轮椅架2的前下侧；转动固定轴17通过转动配合安装在固定支撑9上；安装架18安装在转动固定轴17的下侧；前轮19通过前轮固定轴20安装在安装架18上；转动固定轴17可以带动前轮19相对固定支撑9转动。

如图6所示，上述两个前轮机构5的固定支撑9之间安装有安装板13，两个前轮机构5上的转动固定轴17上分别通过转动配合安装有一个摆板15，且两个摆板15中有一个摆板15与安装板13之间安装有板簧14；板簧14的作用是对摆板15起到复位作用；两个摆板15之间通过连接板16连接，且连接板16的两端分别与对应的摆板15之间通过转动配合连接；连接板16的下侧面上具有齿牙；第一转轴31通过第三支撑28安装在轮椅架2的下侧，第一齿轮8安装在第一转轴31上，且第一齿轮8与连接板16上的齿牙啮合；第一转轴31通过差速机构10的差速机构第二输出轴45驱动；当第一齿轮8转动时，第一齿轮8会驱动连接板16左右移动，连接板16移动带动两个摆板15摆动，两个摆板15摆动就会通过转动固定轴17驱动前轮19转动，实现转向功能。

如图8所示，上述第三齿轮26安装在差速机构10的差速机构第二输出轴45上；第六转轴65通过第二支撑27安装在轮椅架2的下侧，第二齿轮24安装在第六转轴65的一端，且第二齿轮24与第三齿轮26啮合，如图10所示，第一同步轮29安装在第六转轴65的另一端；第二同步轮30安装在第一转轴31上，且第二同步轮30与第一同步轮29之间通过第一同步带23连接；当差速机构第二输出轴45转动时，差速机构第二输出轴45会带动第三齿轮26转动，第三齿轮26转动带动与其啮合的第二齿轮24转动，第二齿轮24转动带动第六转轴65转动，第六转轴65转动带动第一同步轮29转动，第一同步轮29转动通过第一同步带23带动第二同步轮30转动，第二同步轮30转动带动第一转轴31转动，第一转轴31转动带动第一齿轮8转动。

如图8所示，上述第一链条轮11通过超越离合器21安装在后轮固定轴7上；第二链条轮25安装在差速机构10的差速机构第一输出轴43上；如图9所示，第一链条轮11和第二链条轮25之间通过链条22连接；当差速机构第一输出轴43转动时，差速机构第一输出轴43会带动第二链条轮25转动，第二链条轮25转动通过链条22带动第一链条轮11转动，第一链条轮11转动通过超越离合器21带动后轮6转动；超越离合器21的作用是当第一链条轮11正向转动时，第一链条轮11会通过超越离合器21带动后轮6向前运动，但是当第一链条轮11停止转动且后轮6在惯性作用下继续向前运动时，通过超越离合器21，后轮6的转动不会影响第一链条轮11。

上述两个摩擦弧板64上均具有摩擦橡胶垫，增加摩擦力。

上述u形杆59通过轴承安装在第五转轴62上。

上述作为第一同步轮29和第二同步轮30的替换方案为两个链条轮，两个链条轮之间通过链条连接。

上述后轮6上安装有便于手动转动后轮6的驱动环，驱动环的安装如现有轮椅上驱动环的安装方式。

如图1所示，上述轮椅架2上安装有刹车把手3，且刹车把手3通过刹车绳与轮椅后轮固定轴7上安装的刹车机构连接，如自行车和人力三轮使用的刹车系统；对轮椅进行刹车，同时锻炼了左手。这里起刹车作用的机构采用现有技术即可。

具体工作流程：当使用本发明设计的康复装置，当需要行走时，首先通过左脚踩死左边的驱动踏板61，使得差速机构第二输出轴45在对应摩擦弧板64的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手34，使得驱动把手34通过传递驱动差速机构第一输出轴43转动，通过差速机构第一输出轴43转动驱动轮椅行走；当需要转向时，首先通过右脚踩死右边的驱动踏板61，使得差速机构第一输出轴43在对应摩擦弧板64的摩擦力下处于静止状态，然后手动摇动驱动把手34，使得驱动把手34通过传递驱动差速机构第二输出轴45转动，通过差速机构第二输出轴45转动驱动轮椅转向；在转向过程中可以一次性通过驱动把手34将方向调节好，也可以逐步调节；在逐步调节过程中，踩死右边的驱动踏板61，首先调节一定角度，之后，停止摇动驱动把手34，在板簧14的作用下，两个摆板15就会带动前轮19恢复，然后，再根据需求再次摇动驱动把手34进行转向，最终调节一个合适的方向进行转向；当转向完成后，首先停止驱动驱动把手34，使得前轮19在板簧14的作用下先恢复原来正向的状态，之后，松开右脚踩死左边的驱动踏板61，踩死左边的踏板后，再开始摇动驱动把手34进行行走；本发明设计的轮椅在使用的过程中由于手脚都在运动，所以具有对身体和大脑的双重锻炼功能，而且人们在锻炼的同时通过手脚的运动达到娱乐效果。