针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法与流程

[0001]
本发明涉及按摩椅按摩控制方法，特别是涉及一种针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法。


背景技术：

[0002]
按摩椅，利用机械的滚动力作用和机械力挤压来进行按摩，人工推拿按摩能够疏通经络，使气血循环，保持机体的阴阳平衡，所以按摩后可感到肌肉放松，关节灵活，使人精神振奋，消除疲劳，对保证身体健康有重要作用。但是目前的按摩椅，只能起到对身体背部进行笼统的按摩，其无法针对身体特殊部位进行特定的按摩，即按摩形式或种类少，无法带来更优的体验。


技术实现要素：

[0003]
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法。
[0004]
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，按摩椅上设有两组揉捏头，驱动两组所述揉捏头转动的第一马达、驱动两组所述揉捏头沿按摩人员高度方向运动的第二马达以及控制器，所述控制器获取起始按摩位置、椭圆形按摩轨迹；所述椭圆形按摩轨迹的四个顶点分别对应于起始按摩位置、第一中间位置、边缘位置和第二中间位置；所述第一中间位置和所述第二中间位置的连线与按摩人员高度方向同向；针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，包括以下步骤：
[0005]
1)所述控制器控制所述第一马达和所述第二马达带动两组所述揉捏头移动到起始按摩位置；当两组所述揉捏头移动到起始按摩位置时，两组所述揉捏头的间距达到最小值；
[0006]
2)所述控制器控制所述第一马达执行运动，使两组所述揉捏头转动、且在转动过程中两组所述揉捏头的间距变宽，同时，所述控制器控制所述第二马达带动两组所述揉捏头移动，使得两组所述揉捏头沿着预设的所述椭圆形按摩轨迹向着相应的所述第一中间位置移动；
[0007]
3)当两组所述揉捏头移动到相应的所述第一中间位置时，所述控制器控制所述第一马达执行运动，使两组所述揉捏头转动、且在转动过程中两组所述揉捏头的间距继续变宽，同时，所述控制器控制所述第二马达带动两组所述揉捏头移动，使得两组所述揉捏头沿着预设的所述椭圆形按摩轨迹向着相应的所述边缘位置移动；
[0008]
4)当两组所述揉捏头移动到相应的所述边缘位置时，两组所述揉捏头的间距达到最大值；所述控制器控制所述第一马达执行运动，使两组所述揉捏头转动、且在转动过程中两组所述揉捏头的间距变窄，所述控制器控制所述第二马达带动两组所述揉捏头移动，使得两组所述揉捏头沿着预设的所述椭圆形按摩轨迹向着相应的所述第二中间位置移动；
[0009]
5)当两组所述揉捏头移动到相应的所述第二中间位置时，所述控制器控制所述第
一马达执行运动，使两组所述揉捏头转动、且在转动过程中两组所述揉捏头的间距继续变窄，同时，所述控制器控制所述第二马达带动两组所述揉捏头移动，使得两组所述揉捏头沿着预设的所述椭圆形按摩轨迹向着相应的所述起始按摩位置移动；
[0010]
6)当两组所述揉捏头移动到相应的所述起始按摩位置时，返回步骤2)。
[0011]
优选地，所述第一马达运动使两组揉捏头间的间距检测方法为：在与所述揉捏头传动相连的揉捏联动杆上安装有间距限位磁铁，在所述第一马达上固定有感应电路板，在感应电路板中设有窄感应元件和宽感应元件；所述窄感应元件对应两组所述揉捏头间距的最小值，所述宽感应元件对应两组所述揉捏头间距的最大值；所述窄感应元件和所述宽感应元件将感应到的间距限位磁铁的反馈信号发送至控制器，以使所述控制器获知两组所述揉捏头的间距值。
[0012]
进一步地，当所述按摩椅控制方法是进行上揉按摩时，所述第一中间位置高于所述第二中间位置，所述第一中间位置为上部中间位置，所述第二中间位置为下部中间位置；当所述按摩椅控制方法是进行下揉按摩时，所述第一中间位置低于所述第二中间位置，所述第二中间位置为上部中间位置，所述第一中间位置为下部中间位置。
[0013]
更进一步地，在所述感应电路板中设有上中位置感应元件，所述上中位置感应元件对应两组所述揉捏头移动到所述上部中间位置时的间距值，所述上中位置感应元件将感应到的间距限位磁铁的反馈信号发送至控制器，以使所述控制器获知两组所述揉捏头的间距值。
[0014]
再进一步地，当所述按摩椅控制方法是进行上揉按摩时，预设的所述椭圆形按摩轨迹中的所述边缘位置到所述第二中间位置之间的距离除以预设的所述第二马达带动所述揉捏头移动的速度，得到所述揉捏头从所述边缘位置移动到所述第二中间位置的边缘到下中位置移动时间，当控制器获取两组所述揉捏头从所述边缘位置移动到所述第二中间位置的时间达到所述边缘到下中位置移动时间时，则两组所述揉捏头移动到相应的所述第二中间位置；
[0015]
当所述按摩椅控制方法是进行下揉按摩时，预设的所述椭圆形按摩轨迹中的所述起始按摩位置到所述第一中间位置之间的距离除以预设的所述第二马达带动所述揉捏头移动的速度，得到所述揉捏头从所述起始按摩位置移动到所述第一中间位置的起始到下中位置移动时间，当控制器获取两组所述揉捏头从所述起始按摩位置移动到所述第一中间位置的时间达到所述起始到下中位置移动时间时，则两组所述揉捏头移动到相应的所述第一中间位置。
[0016]
进一步地，所述按摩椅上还设有驱动两组所述揉捏头向前敲打按摩人员的第四马达；在步骤2)至步骤5)中的一个步骤或者多个步骤中，所述控制器在控制所述第一马达执行运动的同时，所述控制器控制所述第四马达驱动两组所述揉捏头向前对按摩人员进行敲打按摩。
[0017]
如上所述，本发明的针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，具有以下有益效果：其可针对人体的肩腰背部进行沿着椭圆形轨迹的按摩，提高肩腰背部按摩的舒适度，实现肩腰背部按摩的多样化。
附图说明
[0018]
图1显示为按摩椅示意图。
[0019]
图2显示为按摩椅中的按摩机芯示意图。
[0020]
图3显示为按摩机芯中揉捏头间距变宽的状态示意图。
[0021]
图4显示为按摩机芯中揉捏头间距变窄的状态示意图。
[0022]
图5显示为按摩机芯中揉捏头后限位状态示意图。
[0023]
图6显示为按摩机芯中揉捏头前限位状态示意图。
[0024]
图7显示为实施例1的上揉按摩的轨迹的示意图。
[0025]
图8显示为实施例2的下揉按摩的轨迹的示意图。
[0026]
元件标号说明
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第一马达
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揉捏皮带皮带
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第一齿轮箱
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感应电路板
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间距限位磁铁
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揉捏头
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揉捏联动杆
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揉捏凸轮
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揉捏曲柄
[0036]
10
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固定栓
[0037]
11
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基座
[0038]
12
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控制器
[0039]
13
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按摩机芯
[0040]
14
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行程导轨
[0041]
15
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传动齿轮
[0042]
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第二马达
[0043]
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第三马达
[0044]
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第二齿轮箱
[0045]
19
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前后联动杆
[0046]
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小齿轮
[0047]
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前后导轨齿轮
[0048]
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第一感应电子元件
[0049]
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前后方向限位磁铁
[0050]
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后限位挡板
[0051]
25
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前限位挡板
[0052]
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第二感应电子元件
[0053]
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第四马达
[0054]
28
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敲击皮带
[0055]
29
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敲击连动杆
[0056]
30
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敲击凸轮
[0057]
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敲击柄
具体实施方式
[0058]
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
[0059]
请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0060]
本说明书中的各方向定义为：按人体坐在按摩椅中，人体的身高方向为上下方向，人体的前后方向为前后方向，人体面部朝向为前方，人体背部朝向为后方；同理，人体面部所对应的顺时针方向、逆时针方向为本说明书中的顺时针方向和逆时针方向。
[0061]
本发明的按摩椅，其针对人体上部(包括肩部、背部和腰部)按摩的具体结构包括：控制器12、按摩机芯13和可使按摩机芯13沿人体背部上下运动的行程机构；按摩机芯13设有两组揉捏头6、驱动揉捏头6转动的第一马达1、驱动揉捏头6沿按摩人员高度方向(即上下方向)运动的第二马达16、驱动揉捏头6前后运动的第三马达17以及驱动两组揉捏头6向前敲打按摩人员的第四马达。
[0062]
本实施例中，第一马达1固定于基座11上，第一马达1通过揉捏皮带2带动第一齿轮箱3运动，第一齿轮箱3带动揉捏联动杆7，揉捏联动杆7带动揉捏曲柄9里的揉捏凸轮8转动，揉捏凸轮8的转动会带动揉捏曲柄9运动，通过固定栓10带动揉捏头6动作，其可带动两组揉捏头6转动，当两组揉捏头6均逆时针转动时，见图3所示，图中所指方向为逆时针转动方向，两组揉捏头6间的距离变宽；当两组揉捏头6均顺时针转动时，见图4所示，图中所指方向为顺时针转动方向，两组揉捏头6间的距离变窄。
[0063]
为检测当前两组揉捏头6之间的距离，本实施例中在与揉捏头6传动相连的揉捏联动杆7上安装有间距限位磁铁5，在第一马达1的第一齿轮箱3上固设有感应电路板4，该感应电路板4中有对应两组揉捏头6间距的最小值的窄感应元件，和对应两组揉捏头6间距的最大值的宽感应元件；当两组揉捏头6间距的最小值时，窄感应元件感应间距限位磁铁5反馈信号；当两组揉捏头6间距的最大值时，宽感应元件感应间距限位磁铁5反馈信号；将感应到的间距限位磁铁5反馈信号发送至控制器12，控制器12获知两组揉捏头6之间的当前间距值是最小值还是最大值。即控制器12输出指令，使第一马达1驱动揉捏头6来回运动，上述揉捏联动杆7转一圈，当感应电路板4上产生的宽信号或窄信号发送给控制器12，控制器12会根据反馈过来的信号确定当前两组揉捏头6间的间距，进而驱动其他动作机构(即第二马达16、第三马达17)进行动作。本实施例中揉捏凸轮8转动一圈，会让揉捏曲柄9顺时针或逆时针按椭圆轨迹运动，两组揉捏头6在最窄处的间距为3cm，最宽处的间距为21cm。
[0064]
本实施例中，第二马达16可带动按摩机芯13在行程导轨14上运行，实现按摩机芯
13的上下移动。第二马达16与传动齿轮15相连，与行程导轨14一起构成上述行程机构，第二马达16转动带动传动齿轮15沿行程导轨14转动，实现按摩机芯13沿人体背部上下运动。行程导轨14的行程范围是0-21cm。
[0065]
第三马达17固定在基座11上，第三马达17转动，带动第二齿轮箱18内的齿轮转动，从而带动前后联动杆19动作，固定在前后联动杆19上的小齿轮20也同步转动，小齿轮20为主传动齿轮15，带动前后导轨齿轮21做前、后运动。
[0066]
本实施例中前后联动杆19上安装有前后方向限位磁铁23，第一感应电子元件22、第二感应电子元件前后固定在基座11上，第一感应电子元件22和第二感应电子元件都处于前后方向限位磁铁23的感应范围内，前后方向限位磁铁23转动，会让第一感应电子元件22产生前限位信号或者会让第二感应电子元件26产生后限位信号，前限位信号和后限位信号能够提供给控制器12，控制器12接到信号后确定揉捏头6当前处于前位置还是后位置，以便控制其他动作机构(即第一马达1、第二马达16)进行动作。也可以这样理解，见图5及图6所示，当小齿轮20移动到后限位挡板24时，会产生后限位信号，当小齿轮20移动到前限位挡板25时，会产生前限位信号。图5所示按摩机芯13处于前限位，看到的是后限位挡板24。图6所示按摩机芯13处于后限位，看到的是前限位挡板25。
[0067]
按摩椅上安装有高度检测器(图中未示)，能够检测两组揉捏头6所达到的高度。
[0068]
第四马达27为敲击马达，第四马达27连接敲击皮带28，敲击皮带28连接敲击连动杆29，敲击连动杆29活动安装于基座11上，敲击连动杆29上装有敲击凸轮30，敲击凸轮30连接敲击柄31，敲击柄31是连接揉捏曲柄9的。第四马达27带动敲击皮带28，敲击皮带28带动敲击连动杆29，敲击连动杆29驱动敲击凸轮30转动，敲击凸轮30带动敲击柄31移动，敲击柄31驱动揉捏曲柄9运动，使得揉捏曲柄9上的揉捏头6做敲打动作。敲击马达27能够根据客户需要，驱动揉捏头6对按摩人员进行固定速度的敲打动作或者变化速度的敲打动作。
[0069]
实施例1
[0070]
如图1至图7所示，本实施例中，针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，按摩椅上设有两组揉捏头6，驱动两组揉捏头6转动的第一马达1、驱动两组揉捏头6沿按摩人员高度方向运动的第二马达16以及控制器12，控制器12获取起始按摩位置、椭圆形按摩轨迹和按摩人员的高度；椭圆形按摩轨迹的四个顶点分别对应于起始按摩位置、第一中间位置、边缘位置和第二中间位置；第一中间位置和第二中间位置的连线与按摩人员高度方向同向；本实施例中，按摩椅控制方法是进行上揉按摩时，第一中间位置高于第二中间位置，第一中间位置为上部中间位置，第二中间位置为下部中间位置；
[0071]
针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，包括以下步骤：
[0072]
1)控制器12控制第一马达1和第二马达16带动两组揉捏头6移动到起始按摩位置；当两组揉捏头6移动到起始按摩位置时，两组揉捏头6的间距达到最小值；
[0073]
2)控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的上部中间位置移动；
[0074]
3)当两组揉捏头6移动到相应的上部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向
着相应的边缘位置移动；
[0075]
4)当两组揉捏头6移动到相应的边缘位置时，两组揉捏头6的间距达到最大值；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变窄，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的下部中间位置移动；
[0076]
5)当两组揉捏头6移动到相应的下部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变窄，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的起始按摩位置移动；
[0077]
6)当两组揉捏头6移动到相应的起始按摩位置时，返回步骤2)。
[0078]
在感应电路板4中设有上中位置感应元件，上中位置感应元件对应两组揉捏头6移动到上部中间位置时的间距值，上中位置感应元件将感应到的间距限位磁铁5的反馈信号发送至控制器12，控制器12获知两组揉捏头6之间的两组揉捏头6的间距值是中间值，本实施例中，中间值为12cm。
[0079]
预设的椭圆形按摩轨迹中的边缘位置到第二中间位置之间的距离除以预设的第二马达16带动揉捏头6移动的速度得到揉捏头6从边缘位置移动到第二中间位置的边缘到下中位置移动时间，当控制器12获取两组揉捏头6从边缘位置移动到第二中间位置的时间达到边缘到下中位置移动时间时，则两组揉捏头6移动到相应的第二中间位置。
[0080]
按摩椅上设有驱动两组揉捏头6前后运动的第三马达17，在步骤1)中，控制器12控制第三马达17驱动两组揉捏头6沿着前后方向移动到客户设定的位置后，控制器12控制第三马达17停止。
[0081]
本实施例中，两组揉捏头6中的其中一组揉捏头6沿着椭圆形轨迹移动的上部中间位置在a点处、下部中间位置在b点处；两组揉捏头6中的另一组揉捏头6的上部中间位置在c点处、下部中间位置在d点处。
[0082]
实施例2
[0083]
如图1至图6、以及图8所示，本实施例中，针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，按摩椅上设有两组揉捏头6，驱动两组揉捏头6转动的第一马达1、驱动两组揉捏头6沿按摩人员高度方向运动的第二马达16以及控制器12，控制器12获取起始按摩位置、椭圆形按摩轨迹和按摩人员的高度；椭圆形按摩轨迹的四个顶点分别对应于起始按摩位置、第一中间位置、边缘位置和第二中间位置；第一中间位置和第二中间位置的连线与按摩人员高度方向同向；本实施例中，当按摩椅控制方法是进行下揉按摩时，第一中间位置低于第二中间位置，第二中间位置为上部中间位置，第一中间位置为下部中间位置；
[0084]
针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，包括以下步骤：
[0085]
1)控制器12控制第一马达1和第二马达16带动两组揉捏头6移动到起始按摩位置；当两组揉捏头6移动到起始按摩位置时，两组揉捏头6的间距达到最小值；
[0086]
2)控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的下部中间位置移动；
[0087]
3)当两组揉捏头6移动到相应的下部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运
动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的边缘位置移动；
[0088]
4)当两组揉捏头6移动到相应的边缘位置时，两组揉捏头6的间距达到最大值；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变窄，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的上部中间位置移动；
[0089]
5)当两组揉捏头6移动到相应的上部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变窄，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的起始按摩位置移动；
[0090]
6)当两组揉捏头6移动到相应的起始按摩位置时，返回步骤2)。
[0091]
在感应电路板4中设有上中位置感应元件，上中位置感应元件对应两组揉捏头6移动到上部中间位置时的间距值，上中位置感应元件将感应到的间距限位磁铁5的反馈信号发送至控制器12，控制器12获知两组揉捏头6之间的两组揉捏头6的间距值是中间值，本实施例中，中间值为12cm。
[0092]
预设的椭圆形按摩轨迹中的起始按摩位置到第一中间位置之间的距离除以预设的第二马达16带动揉捏头6移动的速度得到揉捏头6从起始按摩位置移动到第一中间位置的起始到下中位置移动时间，当控制器12获取两组揉捏头6从起始按摩位置移动到第一中间位置的时间达到起始到下中位置移动时间时，则两组揉捏头6移动到相应的第一中间位置。
[0093]
按摩椅上设有驱动两组揉捏头6前后运动的第三马达17，在步骤1)中，控制器12控制第三马达17驱动两组揉捏头6沿着前后方向移动到客户设定的位置后，控制器12控制第三马达17停止。
[0094]
本实施例中，两组揉捏头6中的其中一组揉捏头6沿着椭圆形轨迹移动的上部中间位置在a点处、下部中间位置在b点处；两组揉捏头6中的另一组揉捏头6的上部中间位置在c点处、下部中间位置在d点处。
[0095]
实施例3
[0096]
如图1至图6所示，本实施例中，针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，按摩椅上设有两组揉捏头6，驱动两组揉捏头6转动的第一马达1、驱动两组揉捏头6沿按摩人员高度方向运动的第二马达16、驱动两组揉捏头6做敲打按摩的第四马达27以及控制器12，控制器12获取起始按摩位置、椭圆形按摩轨迹和按摩人员的高度；椭圆形按摩轨迹的四个顶点分别对应于起始按摩位置、第一中间位置、边缘位置和第二中间位置；第一中间位置和第二中间位置的连线与按摩人员高度方向同向；本实施例中，按摩椅控制方法是进行上揉按摩时，第一中间位置高于第二中间位置，第一中间位置为上部中间位置，第二中间位置为下部中间位置；
[0097]
针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，包括以下步骤：
[0098]
1)控制器12控制第一马达1和第二马达16带动两组揉捏头6移动到起始按摩位置；当两组揉捏头6移动到起始按摩位置时，两组揉捏头6的间距达到最小值；
[0099]
2)控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变宽；同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的上部中间位置移动；同时，所述控制器12控制所述第四马达27驱动两组所述揉捏头6向前对按摩人员进行敲打按摩；
[0100]
3)当两组揉捏头6移动到相应的上部中间位置时，控制器12控制第四马达27停止；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的边缘位置移动；
[0101]
4)当两组揉捏头6移动到相应的边缘位置时，两组揉捏头6的间距达到最大值；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变窄，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的下部中间位置移动；
[0102]
5)当两组揉捏头6移动到相应的下部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变窄；同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的起始按摩位置移动；同时，控制器12控制第四马达27驱动两组所述揉捏头6向前对按摩人员进行敲打按摩；
[0103]
6)当两组揉捏头6移动到相应的起始按摩位置时，返回步骤2)。
[0104]
在感应电路板4中设有上中位置感应元件，上中位置感应元件对应两组揉捏头6移动到上部中间位置时的间距值，上中位置感应元件将感应到的间距限位磁铁5的反馈信号发送至控制器12，控制器12获知两组揉捏头6之间的两组揉捏头6的间距值是中间值，本实施例中，中间值为12cm。
[0105]
预设的椭圆形按摩轨迹中的边缘位置到第二中间位置之间的距离除以预设的第二马达16带动揉捏头6移动的速度得到揉捏头6从边缘位置移动到第二中间位置的边缘到下中位置移动时间，当控制器12获取两组揉捏头6从边缘位置移动到第二中间位置的时间达到边缘到下中位置移动时间时，则两组揉捏头6移动到相应的第二中间位置。
[0106]
按摩椅上设有驱动两组揉捏头6前后运动的第三马达17，在步骤1)中，控制器12控制第三马达17驱动两组揉捏头6沿着前后方向移动到客户设定的位置后，控制器12控制第三马达17停止。
[0107]
实施例4
[0108]
如图1至图6所示，本实施例中，针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，按摩椅上设有两组揉捏头6，驱动两组揉捏头6转动的第一马达1、驱动两组揉捏头6沿按摩人员高度方向运动的第二马达16、驱动两组揉捏头6做敲打按摩的第四马达27以及控制器12，控制器12获取起始按摩位置、椭圆形按摩轨迹和按摩人员的高度；椭圆形按摩轨迹的四个顶点分别对应于起始按摩位置、第一中间位置、边缘位置和第二中间位置；第一中间位置和第二中间位置的连线与按摩人员高度方向同向；本实施例中，当按摩椅控制方法是进行下揉按摩时，第一中间位置低于第二中间位置，第二中间位置为上部中间位置，第一中间位置为下部中间位置；
[0109]
针对肩腰背部进行椭圆按摩的按摩椅控制方法，包括以下步骤：
[0110]
1)控制器12控制第一马达1和第二马达16带动两组揉捏头6移动到起始按摩位置；当两组揉捏头6移动到起始按摩位置时，两组揉捏头6的间距达到最小值；
[0111]
2)控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变宽；同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的下部中间位置移动；同时，所述控制器12控制所述第四马达27驱动两组所述揉捏头6向前对按摩人员进行敲打按摩；
[0112]
3)当两组揉捏头6移动到相应的下部中间位置时，控制器12控制第四马达27停止；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变宽，同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的边缘位置移动；
[0113]
4)当两组揉捏头6移动到相应的边缘位置时，两组揉捏头6的间距达到最大值；控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距变窄，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向上移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的上部中间位置移动；
[0114]
5)当两组揉捏头6移动到相应的上部中间位置时，控制器12控制第一马达1执行运动，使两组揉捏头6转动、且在转动过程中两组揉捏头6的间距继续变窄；同时，控制器12控制第二马达16带动两组揉捏头6向下移动，使得两组揉捏头6沿着预设的椭圆形按摩轨迹向着相应的起始按摩位置移动；同时，控制器12控制第四马达27驱动两组所述揉捏头6向前对按摩人员进行敲打按摩；
[0115]
6)当两组揉捏头6移动到相应的起始按摩位置时，返回步骤2)。
[0116]
在感应电路板4中设有上中位置感应元件，上中位置感应元件对应两组揉捏头6移动到上部中间位置时的间距值，上中位置感应元件将感应到的间距限位磁铁5的反馈信号发送至控制器12，控制器12获知两组揉捏头6之间的两组揉捏头6的间距值是中间值，本实施例中，中间值为12cm。。
[0117]
预设的椭圆形按摩轨迹中的起始按摩位置到第一中间位置之间的距离除以预设的第二马达16带动揉捏头6移动的速度得到揉捏头6从起始按摩位置移动到第一中间位置的起始到下中位置移动时间，当控制器12获取两组揉捏头6从起始按摩位置移动到第一中间位置的时间达到起始到下中位置移动时间时，则两组揉捏头6移动到相应的第一中间位置。
[0118]
按摩椅上设有驱动两组揉捏头6前后运动的第三马达17，在步骤1)中，控制器12控制第三马达17驱动两组揉捏头6沿着前后方向移动到客户设定的位置后，控制器12控制第三马达17停止。
[0119]
相较于现有的只能在在水平方向上做宽窄范围动作进行按摩的方法，本发明能够实现在按摩人员的肩腰背部进行沿着椭圆轨迹的按摩。另外，通过第四马达驱动揉捏头6也能够实现敲击按摩。由于第二马达16驱动揉捏头6沿按摩人员高度方向运动，则揉捏头6能够在0-21cm的高度方向上沿着椭圆形轨迹运动。本发明实现了针对性的按摩，丰富了按摩形式，提高了按摩人员的舒适度。
[0120]
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因
此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。