按摩机的制作方法

本发明涉及一种按摩机。

背景技术：

以往，提出一种具有按摩单元的按摩装置，该按摩单元具备多个连杆部件、用于使连杆部件动作的动作用气囊、按摩用气囊及作为弹性部件的弹簧(蜷簧)。(例如，参考专利文献1。)

专利文献1：日本特开2016-101475号公报

技术实现要素：

上述专利文献1中所记载的按摩装置的特征在于，具有沿被施疗者的身体部位的周向设置的第1部件及第2部件，具备供形成于该第1部件与该第2部件之间的空间一侧用于出入所述身体部位而开口的按摩单元，通过所述按摩单元而再现人的手的动作，但存在无法再现人的手腕的动作的问题，其中所述按摩单元具备：气囊，与所述第1部件一起设置并膨胀，由此用于按压所述身体部位；及按摩机构部，进行使所述第1部件与所述第2部件相对靠近的动作及使所述第1部件与处于膨胀状态的所述气囊一起向所述空间的开口侧及其相反侧中的至少一个方向移动的动作。

因此，本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种具备能够再现人的手的动作和人的手腕的动作的按摩单元的按摩机。

本发明的按摩机，其特征在于，具有：按摩单元，用于对被施疗者进行施疗；第一驱动部，用于使所述按摩单元至少沿与被施疗者的被施疗部相对的方向驱动；及控制部，至少控制所述第一驱动部的驱动，所述按摩单元由施疗部和第二驱动部构成，所述施疗部由至少具有2个以上的关节的多关节结构构成，所述第二驱动部用于使所述施疗部至少沿与被施疗者的被施疗部相对的方向驱动，所述至少2个以上的关节在与被施疗者的被施疗部的长度方向交叉的方向上错开设置。

通过设为这种结构，能够再现人的手的动作和人的手腕的动作。

并且，优选如下：所述按摩单元以夹住被施疗者的被施疗部的方式左右设置有一对。

通过设为这种结构，能够再现人的拇指和四指。

并且，优选如下：所述第一驱动部还能够使所述按摩单元向沿被施疗者的被施疗部的方向驱动。

通过设为这种结构，能够再现人的手腕的动作。

并且，优选如下：所述第一驱动部具有：马达；驱动轴，传递所述马达的旋转运动；及转换部件，将从所述驱动轴传递过来的马达的旋转运动转换为所述施疗部的摆动运动。

通过设为这种结构，能够再现人的手腕的动作。

并且，优选如下：所述至少2个以上的关节由所述施疗部和所述第二驱动部构成，所述施疗部具有相对配置于外侧的外侧施疗部及相对配置于内侧的内侧施疗部，所述第二驱动部具有：外侧第二驱动部，用于驱动所述外侧施疗部；及内侧第二驱动部，用于驱动所述内侧施疗部。

通过设为这种结构，能够再现人的手指的关节。

并且，优选如下：所述关节设置有用于使所述施疗部向远离被施疗者的被施疗部的方向施力的施力部件。

通过设为这种结构，能够防止关节在未驱动关节的状态下与被施疗部抵接。

并且，优选如下：所述施力部件为拉力弹簧。

通过设为这种结构，能够以简单的结构使多个第二驱动部向远离被施疗者的被施疗部的方向施力。

并且，优选如下：所述外侧第二驱动部与所述内侧第二驱动部能够分别独立地驱动。

通过设为这种结构，独立驱动外侧第二驱动部和内侧第二驱动部，由此能够更接近人的手指的动作。

并且，优选如下：所述第二驱动部为气囊。

通过设为这种结构，能够顺畅地驱动。

并且，优选如下：所述控制部还控制所述外侧第二驱动部和所述内侧第二驱动部的驱动，在驱动所述外侧第二驱动部和/或所述内侧第二驱动部的状态下驱动所述第一驱动部。

通过设为这种结构，除了人的手指的动作之外，还能够再现人的手腕的动作。例如，在驱动外侧第二驱动部和内侧第二驱动部而抓住被施疗部的状态下驱动第一驱动部，由此能够获得从用人的手指抓住被施疗部的状态进一步增添人的手腕的动作的新的体感。

并且，优选如下：所述控制部将所述第一驱动部、所述外侧第二驱动部及所述内侧第二驱动部的驱动时刻控制为不同。

通过设为这种结构，除了人的手指的动作之外，还能够再现人的手腕的动作。例如，首先设为驱动内侧第二驱动部而抓住被施疗部的状态，之后通过驱动外侧第二驱动部而更紧紧地抓住被施疗部，之后，驱动第一驱动部，由此能够获得从抓住被施疗部的状态进一步增添人的手腕的动作的新的体感。

并且，优选如下：所述控制部使所述第一驱动部与所述第二驱动部的驱动时刻联动。

通过设为这种结构，除了人的手指的动作之外，还能够再现人的手腕的动作。例如，首先设为驱动内侧第二驱动部而抓住被施疗部的状态，之后通过驱动外侧第二驱动部而更紧紧地抓住被施疗部，之后，驱动第一驱动部，由此能够获得从抓住被施疗部的状态进一步增添人的手腕的动作的新的体感。

发明效果

根据本发明，能够再现人的手的动作和人的手腕的动作。

附图说明

图1为本发明的一实施方式所涉及的按摩机的主视立体图。

图2为本发明的一实施方式所涉及的按摩机的示意图。

图3为按摩机的功能框图。

图4为设置于右侧的扶手部的臂按摩单元的主视立体图。

图5为从前方观察以面a切割设置于右侧的扶手部的臂按摩单元的截面的图。

图6为设置于右侧的扶手部的臂按摩单元的示意图，且为表示驱动外侧第二驱动部和内侧第二驱动部的状态的图。

图7为设置于右侧的扶手部的臂按摩单元的示意图，且为表示驱动外侧第二驱动部的状态的图。

图8为设置于右侧的扶手部的臂按摩单元的示意图，且为表示驱动内侧第二驱动部的状态的图。

图9为省略了第一状态下的右侧的臂按摩单元中的关节的图，其中，(a)为主视图，(b)为俯视图。

图10为省略了第二状态下的右侧的臂按摩单元中的关节的图，其中，(a)为主视图，0(b)为俯视图。

图11为省略了第三状态下的右侧的臂按摩单元中的关节的图，其中(a)为主视图，(b)为俯视图。

图12为省略了第四状态下的右侧的臂按摩单元中的关节的图，其中，(a)为主视图，(b)为俯视图。

图13为表示臂按摩单元的动作模式的流程图。

图14为本发明的另一实施方式所涉及的臂按摩单元的示意图，且为以能够从上下方向按摩一个施疗部且从左右方向按摩另一个施疗部的方式设置的臂按摩单元的图。

具体实施方式

[一实施方式所涉及的按摩机的结构]

以下，对本发明的一实施方式所涉及的按摩机1的整体结构进行说明。图1为本发明的一实施方式所涉及的按摩机1的主视立体图。图2为本发明的一实施方式所涉及的按摩机1的示意图。图3为按摩机1的功能框图。

另外，在以下说明中使用的方向的概念与从坐在图1所示的按摩机1的被施疗者侧观察时的方向的概念一致，其他情况适当说明。并且，简单记载为内侧及外侧时，以靠近被施疗者的一侧作为左右方向的内侧，并将其相反侧作为外侧进行说明。

[按摩机的整体结构]

如图1～图3所示，本发明的一实施方式所涉及的按摩机1主要具有：座部2，供被施疗者就座；靠背部3，以能够倾躺的方式设置于座部2的后部且供被施疗者倚靠；腿置台4，支承可上下摆动地设置于座部2的前部的被施疗者的下肢；及扶手部5，设置于座部2的左右两侧。座部2、靠背部3、腿置台4及扶手部5发挥支承被施疗者的身体的身体支承部的功能。按摩机1具有：背部施疗机构99，对靠背部3进行揉捏按摩和/或敲打按摩；作为按摩单元的臂按摩单元50，夹着被施疗者的臂部进行按摩；控制部9，控制按摩机1的各动作；及控制器10，对后述被施疗者进行各种操作。

另外，本实施例中，对将按摩单元设置于扶手部5的臂按摩单元50的情况进行说明。

控制部9具有可编程的微型计算机等，驱动控制背部施疗机构99、构成臂按摩单元50的施疗部60及用于驱动臂按摩单元50的第一驱动部51。在控制部9电连接有后述控制器10。按摩机1除了按照存储于控制部9的规定的程序(按摩疗程)使背部施疗机构99和臂按摩单元50动作之外，还按照来自后述由被施疗者进行的控制器10的指示而动作。

[座部的结构]

如图1～3所示，在座部2的前侧，后述腿置台4经由摆动轴(未图示)而向上下方向摆动自如地安装于座部2。并且，在座部2的后侧，后述靠背部3经由摆动轴(未图示)向前后方向倾躺自如地安装于座部2。并且，在座部2的左右两侧安装有扶手部5。

另外，虽未图示，但可以在座部2设置用于对被施疗者的臀部和/或大腿部进行按摩的按摩部。

[靠背部的结构]

如图1～图3所示，靠背部3由硬质的背框架3a、引导安装于背框架3a的背部施疗机构99的升降的导轨18及包覆背框架3a的罩部件(未图示)构成。背框架3a具有向形成于左右中央的前后方向开口的开口部3b，正面观察时呈大致门型。并且，罩部件(未图示)以覆盖开口部3b的方式安装于开口部3b的前方。背部施疗机构99的施疗件99a(参考图1)比开口部3b更向前方突出，且经由罩部件(未图示)能够从后方对被施疗者的躯干进行按摩。背部施疗机构99例如具有4个揉捏球。背部施疗机构99一边沿导轨18上下升降，一边通过揉捏球对人的背部进行按摩。

[腿置台的结构]

如图1～图3所示，腿置台4具有支承被施疗者的小腿的左右一对槽部4a及支承被施疗者的脚部的左右一对脚板部4b。腿置台4的槽部4a从座部2观察时朝向下方延伸。另外，虽未图示，但可以在槽部4a及脚板部4b各处设置用于对被施疗者的小腿和/或脚部进行按摩的按摩部。

[控制器的结构]

如图3所示，控制器10与控制部9连接。被施疗者通过操作控制器10，能够变更靠背部3的姿势和腿置台4的姿势。并且，还能够选择欲使其动作的背部施疗机构99、臂按摩单元50或变更背部施疗机构99、臂按摩单元50的动作(手法或强度等)。

[扶手部的结构]

如图1、2所示，扶手部5在座部2的左右两侧设置有一对。扶手部5比座部2更向上方延伸。在扶手部5的上部安装有后述臂按摩单元50。被施疗者通过将臂载置于臂按摩单元50，能够对臂进行按摩。

图4为设置于右侧的扶手部5的臂按摩单元50的主视立体图。图5为从前方观察以面a切割设置于右侧的扶手部5的臂按摩单元50的截面的图。图6为设置于右侧的扶手部5的臂按摩单元50的示意图，且为表示驱动外侧第二驱动部52a和内侧第二驱动部52b的状态的图。图7为设置于右侧的扶手部5的臂按摩单元50的示意图，且为表示驱动外侧第二驱动部52a的状态的图。图8为设置于右侧的扶手部5的臂按摩单元50的示意图，且为表示驱动内侧第二驱动部52b的状态的图。图9为省略了第一状态下的右侧的臂按摩单元50中的关节62的图，图9(a)为主视图，图9(b)为俯视图。图10为省略了第二状态下的右侧的臂按摩单元50中的关节62的图，图10(a)为主视图，图10(b)为俯视图。图11为省略了第三状态下的右侧的臂按摩单元50中的关节62的图，图11(a)为主视图，图11(b)为俯视图。图12为省略了第四状态下的右侧的臂按摩单元50中的关节62的图，图12(a)为主视图，图12(b)为俯视图。

[臂按摩单元的结构]

以下，对右侧的臂按摩单元50的结构进行说明。另外，左侧的臂按摩单元50为与右侧的臂按摩单元50相同的结构，因此省略说明。

如图3～图12所示，臂按摩单元50由第一驱动部51、施疗部60及第二驱动部52构成，所述第一驱动部51用于使臂按摩单元50至少沿与被施疗者的被施疗部相对的方向和沿被施疗部的方向驱动，所述施疗部60由具有至少2个以上的关节的多关节结构构成，所述第二驱动部52用于使施疗部60至少沿与被施疗者的被施疗部相对的方向驱动。并且，臂按摩单元50夹着被施疗者的被施疗部左右设置有一对。

[施疗部的结构]

如图3～图12所示，施疗部60由至少具有2个以上的关节62的多关节结构构成。施疗部60具有与被施疗者的被施疗部相对而设置且相对配置于外侧的外侧施疗部62a及相对配置于内侧的内侧施疗部62b。外侧施疗部62a和内侧施疗部62b由板状的部件构成。

[第一驱动部的结构]

如图5所示，第一驱动部51具有：马达51a；驱动轴51b，将马达51a的旋转运动传递至后述施疗板62c；及转换部件51c，将从驱动轴51b传递过来的马达51a的旋转运动转换为施疗板62c的摆动运动。转换部件51c为用于使施疗板62c向上下左右前后方向摆动的偏心偏角凸轮51d和用于使施疗板62c向上下前后方向摆动的偏心凸轮51e。

本实施例中，由偏心偏角凸轮51d构成安装于位于臂的外侧的施疗板62c的转换部件51c，由偏心凸轮51e构成安装于位于臂的内侧的施疗板62c的转换部件51c。

另外，转换部件51c只要是能够将从驱动轴51b传递过来的马达51a的旋转运动转换为施疗板62c的摆动运动的部件即可。例如，相对位于外侧的施疗板62c的转换部件51c可以由偏心凸轮51e构成，相对位于内侧的施疗板62c的转换部件51c可以由偏心偏角凸轮51d构成。并且，也可以将相对位于外侧的施疗板62c的转换部件51c和相对位于内侧的施疗板62c的转换部件51c由偏心偏角凸轮51d构成。

通过设为这种结构，施疗板62c能够三维地动作，因此能够再现人的手腕的动作。

[关节的结构]

如图6～图8所示，构成施疗部60的至少2个以上的关节62由相对配置于外侧的外侧施疗部62a、相对配置于内侧的内侧施疗部62b及安装有外侧施疗部62a和内侧施疗部62b的施疗板62c构成。

另外，关节62的个数只要是至少2个以上即可。实施例中，设置有2个关节62。并且，各个关节62在与被施疗者的被施疗部的长度方向交叉的方向错开设置。通过将多个关节62在与被施疗者的被施疗部的长度方向正交的方向错开设置，能够再现人的手指。本实施例中，相对于被施疗部在上下方向上错开设置。

外侧施疗部62a经由外侧摆动轴62d摆动自如地安装于施疗板62c。在外侧施疗部62a的上部与施疗板62c的上部之间安装有后述施力部件63。通过施力部件63，外侧施疗部62a向靠近施疗板62c的方向(远离被施疗者的被施疗部的方向)施力。

内侧施疗部62b经由内侧摆动轴62e摆动自如地安装于外侧施疗部62a。在内侧施疗部62b的上部与外侧施疗部62a的上部之间安装有后述施力部件63。通过施力部件63，内侧施疗部62b向靠近外侧施疗部62a的方向(远离被施疗者的被施疗部的方向)施力。

施疗板62c位于比外侧施疗部62a更靠外侧的位置。施疗板62c由板状的部件构成。施疗板62c朝向上方延伸。施疗板62c以从中央附近相对于第一驱动部51向外侧倾斜的方式弯曲(参考图5)。在施疗板62c的下部经由转换部件51c安装有第一驱动部51。另外，如图4所示，本实施例中位于外侧的施疗板62c由前端部分为两叉的大致y字形的板状的部件构成，在各自的前端部安装有外侧施疗部62a和内侧施疗部62b。并且，位于内侧的施疗板62c由朝向后方延伸的大致l字形的板状的部件构成。

通过设为这种结构，位于外侧的施疗板62c能够再现人的手的四指，位于内侧的施疗板62c能够再现人的手的拇指。

[第二驱动部的结构]

如图4、图6～图8所示，第二驱动部52由气囊构成。第二驱动部52由相对位于外侧的外侧第二驱动部52a和相对位于内侧的内侧第二驱动部52b构成。外侧第二驱动部52a与内侧第二驱动部52b能够分别独立地驱动。通过驱动第二驱动部52，能够使被施力部件63施力的关节62向靠近被施疗者的被施疗部的方向摆动。

通过设为这种结构，能够使构成施疗部60的至少2个以上的关节的动作变得顺畅，因此能够更接近人的手指的动作。

[施力部件的结构]

如图6～图8所示，在关节62设置有用于使施疗部60向远离被施疗者的被施疗部的方向施力的施力部件63。具体而言，在施疗板62c的上部与外侧施疗部62a的上部之间设置有1个，在外侧施疗部62a的上部与内侧施疗部62b的上部之间设置有1个。施力部件63由拉力弹簧构成。

通过施力部件63，关节62向远离被施疗者的被施疗部的方向施力。通过开启和关闭第二驱动部52的驱动，关节62能够相对于被施疗者的被施疗部靠近远离。即，在未驱动第二驱动部52的状态时，能够防止关节62与被施疗部抵接。并且，通过与第二驱动部52的驱动组合，能够再现基于人的手的提拉揉捏的动作。

另外，本实施例中，施力部件63由拉力弹簧构成，但只要是能够使施疗部60向远离被施疗者的被施疗部的方向施力的结构即可，并不限定于上述结构。例如，可以采用双扭簧。此时，能够通过将双扭簧安装于外侧摆动轴62d和内侧摆动轴62e来实现。

对转换部件51c的动作进行说明。如图9～图12所示，驱动轴51b的作为其旋转的轴心的旋转轴心g(参考图5)沿左右方向设置。在驱动轴51b的左右方向的两端部安装有转换部件51c。所安装的转换部件51c左右不同。相对位于外侧的转换部件51c为偏心偏角凸轮51d。相对位于内侧的转换部件51c为偏心凸轮51e。驱动轴51b与马达51a的转速成比例地旋转。

转换部件51c具有轴承45(参考图5)，以施疗板62c不随着驱动轴51b的旋转而旋转的方式将相对于安装于施疗板62c的转换部件51c的旋转方向的动作范围限制在规定范围内，且具有允许施疗板62c在驱动轴51b的旋转轴心g的轴心方向上的动作的连杆机构48。

如图4所示，连杆机构48具有球形状的端部48a、能够沿左右方向转动的第一部件48b及能够沿上下方向转动的第二部件48c。端部48a与施疗板62c的下部通过球窝接合方式连接于球形孔。第二部件48c轴支承于支承部件49。

对转换部件51c为偏心凸轮51e的情况的动作进行说明。如图5所示，偏心凸轮51e的轴心相对于驱动轴51b的旋转轴心g错位而安装。施疗板62c与连杆机构48连结。

若驱动轴51b旋转，则驱动轴51b的旋转运动经由连杆机构48传递至施疗板62c。施疗板62c与连杆机构48连结，因此不会跟着转动，而能够相对于驱动轴51b向前后上下方向摆动。

对转换部件51c为偏心偏角凸轮51d时的动作进行说明。如图5所示，偏心偏角凸轮51d的旋转的轴心相对于旋转轴心g倾斜地安装。施疗板62c与连杆机构48连结。

若驱动轴51b旋转，则驱动轴51b的旋转运动经由连杆机构48传递至施疗板62c。施疗板62c与连杆机构48连结，因此不会跟着转动，而能够相对于驱动轴51b向前后左右方向及上下方向摆动。

如图9至图12所示，臂按摩单元50随着转换部件51c的摆动而摆动。通过驱动第一驱动部51，左右的施疗板62c进行摆动。

对外侧的施疗板62c的摆动动作进行说明。外侧的施疗板62c经由偏心偏角凸轮51d安装。若驱动第一驱动部51，则如图9所示，施疗板62c到达靠最内侧(右侧)的位置(以下，称为第一状态)。接着，若驱动第一驱动部51，则如图10所示，施疗板62c向最靠上方的位置并且比第一状态更向左侧后方移动(以下称为第二状态)。接着，若驱动第一驱动部51，如图11所示，施疗板62c位于最靠外侧(左侧)的位置并且在上下方向上比第二状态更低的位置，且比第一状态及第二状态更向前方移动(以下称为第三状态)。接着，若驱动第一驱动部51，如图12所示，施疗板62c向靠最下方的位置并且比第三状态更向右方移动(以下称为第四状态)。另外，第四状态与第一状态相比，施疗板62c在上下方向上位于低的位置，并且向右方移动。第四状态比第三状态更向前方移动。第四状态为在施疗板62c的摆动范围内，施疗板62c位于最前端的状态。

对内侧的施疗板62c的摆动动作进行说明。内侧的施疗板62c经由偏心凸轮51e安装。若驱动第一驱动部51，则如图9所示，施疗板62c到达最高的位置(以下称为第一状态)。接着，若驱动第一驱动部51，则如图10所示，施疗板62c向最后方并且比第一状态更低的位置移动(以下称为第二状态)。接着，若驱动第一驱动部51，则如图11所示，施疗板62c向最低的位置并且比第二状态更向前方移动(以下称为第三状态)。接着，若驱动第一驱动部51，则如图12所示，施疗板62c向最前方并且比第三状态更高的位置移动(以下称为第四状态)。

如此，臂按摩单元50一边从第一状态向第四状态依次摆动，一边驱动第二驱动部52来对人的身体进行按摩。此时，通过臂按摩单元50的摆动动作，能够进行模仿人的手指及手腕的动作的抓握动作和扭转动作的按摩。

通过以上结构，能够提供实现增添扭转动作的施疗的施疗单元及按摩机。

[动作模式]

图13为表示臂按摩单元50的动作模式的流程图。本实施例的动作模式中包含在驱动外侧第二驱动部52a和/或内侧第二驱动部52b的状态下驱动第一驱动部51的动作、将第一驱动部51、外侧第二驱动部52a及内侧第二驱动部52b的驱动时刻设为不同的动作、使第一驱动部51、外侧第二驱动部52a及内侧第二驱动部52b的驱动时刻联动的动作这3个动作。

如图13所示，被施疗者开始提拉揉捏动作(步骤1)。若开始提拉揉捏动作，则使外侧第二驱动部52a的气囊膨胀，使外侧第一部件62a向靠近被施疗者的方向移动之后(步骤2)，使内侧第二驱动部52b的气囊膨胀，并使内侧施疗部62b向靠近被施疗者的方向移动(步骤3)。通过设为该状态，能够紧紧地抓住被施疗者的被施疗部。在该状态下，驱动第一驱动部51(步骤4)。通过驱动第一驱动部51，能够使臂按摩单元50沿与被施疗者的被施疗部相对的方向驱动。即，能够进行三维按摩动作。之后，停止第一驱动部51的驱动(步骤5)。然后，使外侧第二驱动部52a的气囊收缩，并使外侧施疗部62a向远离被施疗者的方向移动(步骤6)。之后，使内侧第二驱动部52b的气囊收缩，并使内侧施疗部62b向远离被施疗者的方向移动(步骤7)。将这些动作重复规定时间之后，结束提拉揉捏动作(步骤8)。

通过将这些动作重复规定时间，能够对被施疗者的被施疗部进行再现人的手指和手腕的动作的按摩。

另外，上述动作模式为一例。只要是能够对被施疗者的被施疗部进行提拉揉捏的动作，则所述第一驱动部51、所述外侧第二驱动部52a及所述内侧第二驱动部52b的动作顺序没有限定。

[其他实施方式]

图14为本发明的其他实施方式所涉及的臂按摩单元50的示意图，且为表示以能够从上下方向按摩一个施疗部60且从左右方向按摩另一个施疗部60的方式设置的臂按摩单元50的图。

如图14所示，也可以以能够从上下方向按摩一个施疗部60(位于外侧的施疗部60)的方式设置且以能够从左右方向按摩另一个施疗部60(位于内侧的施疗部60)的方式设置于第一驱动部51的上表面。

通过设为这种结构，能够对被施疗者的被施疗部从矢量不同的2个方向进行按摩。

另外，可以将另一个施疗部60与一个施疗部60相同地经由转换部件51c安装于第一驱动部51。通过如此设计，也能够驱动另一个施疗部60。并且，可以将按摩单元50配置于腿置台4等其他身体支承部。例如，通过配置于腿置台4，能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c对被施疗者的下肢从矢量不同的2个方向进行按摩。并且，通过配置于座部2，能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c对被施疗者的臀部和大腿部从矢量不同的2个方向进行按摩。并且，通过配置于靠背部3，能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c对被施疗者的肩部从矢量不同的2个方向进行按摩。

另外，本说明书中公开的实施方式为示例，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。例如，可以变更第一驱动部51、外侧第二驱动部52a及内侧第二驱动部52b的动作顺序。具体而言，可以在驱动内侧第二驱动部52b之后驱动外侧第二驱动部52a。通过如此设计，与在驱动外侧第二驱动部52a之后驱动内侧第二驱动部52b的情况相比，能够对臂的外侧的部分进行提拉揉捏动作。

并且，可以将按摩单元50配置于腿置台4等其他身体支承部。配置于腿置台4时，优选以能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c从左右方向夹住被施疗者的下肢的方式配置。通过如此设计，能够对被施疗者的下肢进行提拉揉捏动作。

并且，配置于座部2时，优选以能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c从左右方向夹住被施疗者的臀部和大腿部的方式配置。通过如此设计，能够对被施疗者的臀部和大腿部进行提拉揉捏动作。

并且，配置于靠背部3时，优选以能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c从左右方向和/或前后方向夹住被施疗者的肩部的方式配置。并且，优选以能够通过作为构成按摩单元50的施疗部60的施疗板62c从左右方向夹住被施疗者的体侧部的方式配置。通过如此设计，能够对被施疗者的肩部和体侧部、腰部进行提拉揉捏动作。

产业上的可利用性

本发明能够适用于具备能够再现人的手的动作和人的手腕的动作的按摩单元的按摩机。

符号说明

9-控制部，50-按摩单元，51-第一驱动部，52-第二驱动部，60-施疗部，62-关节。