一种放射科用自动路径规划式升降轮椅的制作方法

本发明涉及放射科医用器械技术领域，具体为一种放射科用自动路径规划式升降轮椅。

背景技术：

放射科是医院重要的辅助检查科室，在现代医院建设中，放射科是一个集检查、诊断和治疗于一体的科室，临床各科许多疾病都须通过放射科设备检查达到明确诊断和辅助诊断，放射科的设备一般有普通x线拍片机、计算机x线摄影系统(cr)、直接数字化x线摄影系统(dr)、计算机x线断层扫描(ct)、核磁共振(mri)和数字减影血管造影系统(dsa)等，轮椅是装有轮子可以帮助替代行走的椅子，分为电动和手动折叠轮椅，用于伤员、病员、残疾人居家康复、周转运输、就诊和外出活动的重要移动工具，轮椅它不仅满足肢体伤残者和行动不便人士的代步，更重要的是方便家属移动和照顾病员，使病员借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

目前一些行动不便的患者在进行ct检查时，会有行走和上下困难等问题，一般通过轮椅进行代步，而现有的轮椅使用时，患者进行ct检查时，上下ct设备较为困难，使用不便，增加了患者的痛苦，且目前患者在自动驾驶轮椅的过程中，需要自动构建路径地图，但是目前工业上以及自动驾驶领域大多方法都侧重于安装昂贵的传感器，但是这对医院轮椅设备这样的轻量级设备成本过高，并且覆盖率较小，不容易多方设备相互协调。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种放射科用自动路径规划式升降轮椅，解决了患者进行ct检查时，上下ct设备较为困难，使用不便，增加了患者的痛苦，目前工业上以及自动驾驶领域大多方法都侧重于安装昂贵的传感器，但是这对医院轮椅设备这样的轻量级设备成本过高，并且覆盖率较小，不容易多方设备相互协调的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种放射科用自动路径规划式升降轮椅，包括三角支架、前轮和后轮，所述三角支架的顶部固定连接有底座，所述底座内壁的底部固定连接有矩形框，所述底座的底部固定连接有框体，且框体内壁的底部固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离第一电机的一端贯穿底座并延伸至底座的内部，所述螺纹杆延伸至底座内部的一端与矩形框内壁的顶部转动连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有活动块，且活动块的两侧均固定连接有连接杆，所述矩形框的两侧均开设有与连接杆相适配的通槽，所述底座的顶部活动连接有固定板，所述连接杆远离活动块的一端与固定板的底部固定连接，所述底座内壁底部的两侧其位于矩形框的两侧均固定连接有四连杆，且四连杆远离底座内壁的一端与固定板的底部固定连接。

优选的，所述矩形框内壁的顶部与底座内壁的底部之间且位于螺纹杆的正后方固定连接有滑板，且滑板的正面滑动连接有滑块，所述滑块远离滑板的一侧与活动块的背面固定连接，所述底座的顶部固定连接有座椅，所述座椅内壁左侧的正面与背面之间转动连接有第一滚筒，所述座椅内壁右侧的正面与背面之间转动连接有第二滚筒，且第二滚筒的表面与第一滚筒的表面之间传动连接有第一传输履带。

优选的，所述座椅的顶部活动连接有坐垫，且坐垫的底部与第一传输履带的表面固定连接，所述座椅背面的左侧通过外壳固定连接有第二电机，且第二电机输出轴的一端通过联轴器与第一滚筒的背面固定连接，所述座椅内壁的正面与背面之间且位于第一传输履带的底部固定连接有软垫，所述座椅的右侧转动连接有后背。

优选的，所述后背内壁左侧的正面与背面之间转动连接有主动辊，所述后背内壁右侧的正面与背面之间转动连接有从动辊，所述主动辊的表面与从动辊的表面之间传动连接有第二传输履带，所述后背的顶部活动连接有靠背，且靠背的底部与第二传输履带的表面固定连接，所述后背背面的左侧通过外壳固定连接有第三电机。

优选的，所述第三电机输出轴的一端通过联轴器与主动辊的背面固定连接，所述坐垫的表面与靠背的表面均固定连接有防滑纹路，所述底座的右侧固定连接有支撑架，且支撑架的内部固定连接有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆输出轴的一端转动连接有连接块。

优选的，所述连接块远离液压伸缩杆的一侧通过滑轨与后背的背面滑动连接，所述后背远离坐垫的一侧固定连接有卡口，所述座椅的背面固定连接有esp8266模块，且esp8266模块的正面固定连接有通话/警报按钮，所述底座的左侧固定连接有摄像头。

优选的，所述esp8266模块的输入端与控制中心的输出端连接，所述控制中心的输入端与通话/警报按钮的输出端连接，所述控制中心的输出端与摄像头的输入端连接，且摄像头的输出端与识别模块的输入端连接，所述识别模块的输出端与控制中心的输入端连接。

优选的，所述控制中心的输入端与医院监控视频端的输出端连接，所述医院监控视频端包括深度学习模型单元和图像分割模块。

(三)有益效果

本发明提供了一种放射科用自动路径规划式升降轮椅。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该放射科用自动路径规划式升降轮椅，通过底座的底部固定连接有框体，且框体内壁的底部固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有螺纹杆，螺纹杆远离第一电机的一端贯穿底座并延伸至底座的内部，螺纹杆延伸至底座内部的一端与矩形框内壁的顶部转动连接，螺纹杆的表面螺纹连接有活动块，且活动块的两侧均固定连接有连接杆，矩形框的两侧均开设有与连接杆相适配的通槽，底座的顶部活动连接有固定板，连接杆远离活动块的一端与固定板的底部固定连接，底座内壁底部的两侧其位于矩形框的两侧均固定连接有四连杆，且四连杆远离底座内壁的一端与固定板的底部固定连接，使用电机模组来实现对四连杆的伸缩，从而完成对轮椅进行升降，使得患者上下ct设备可以通过升降轮椅进行，使用更加方便，减轻了患者要上下行走时的痛苦。

(2)、该放射科用自动路径规划式升降轮椅，通过座椅内壁左侧的正面与背面之间转动连接有第一滚筒，座椅内壁右侧的正面与背面之间转动连接有第二滚筒，且第二滚筒的表面与第一滚筒的表面之间传动连接有第一传输履带，座椅的顶部活动连接有坐垫，且坐垫的底部与第一传输履带的表面固定连接，座椅背面的左侧通过外壳固定连接有第二电机，且第二电机输出轴的一端通过联轴器与第一滚筒的背面固定连接，后背内壁左侧的正面与背面之间转动连接有主动辊，后背内壁右侧的正面与背面之间转动连接有从动辊，主动辊的表面与从动辊的表面之间传动连接有第二传输履带，后背的顶部活动连接有靠背，且靠背的底部与第二传输履带的表面固定连接，后背背面的左侧通过外壳固定连接有第三电机，第三电机输出轴的一端通过联轴器与主动辊的背面固定连接，轮椅后背液压杆可调节后背立起和放下，轮椅的座椅和后背均有传输履带，通过座椅与后背的联动传输可自动平行移动人体，便于行动不便的患者进行ct检查。

(3)、该放射科用自动路径规划式升降轮椅，通过esp8266模块的输入端与控制中心的输出端连接，控制中心的输入端与通话/警报按钮的输出端连接，控制中心的输出端与摄像头的输入端连接，且摄像头的输出端与识别模块的输入端连接，识别模块的输出端与控制中心的输入端连接，控制中心的输入端与医院监控视频端的输出端连接，医院监控视频端包括深度学习模型单元和图像分割模块，行驶过程中，在获取既定路线的基础上，轮椅端摄像头通过对前方人体的识别，规避对面可能的障碍。

附图说明

图1为本发明结构的主视图；

图2为本发明底座结构的剖视图；

图3为本发明矩形框内部结构的侧视图；

图4为本发明座椅结构的剖视图；

图5为本发明座椅结构的立体图；

图6为本发明座椅结构的俯视图；

图7为本发明后背结构的剖视图；

图8为本发明后背结构的俯视图；

图9为本发明系统的结构原理框图；

图10为本发明医院监控视频端结构的结构原理框图。

图中，1三角支架、2前轮、3后轮、4底座、5矩形框、6框体、7第一电机、8螺纹杆、9活动块、10连接杆、11通槽、12固定板、13四连杆、14滑板、15滑块、16座椅、17第一滚筒、18第二滚筒、19第一传输履带、20坐垫、21第二电机、22软垫、23后背、24主动辊、25从动辊、26第二传输履带、27靠背、28第三电机、29防滑纹路、30支撑架、31液压伸缩杆、32连接块、33卡口、34esp8266模块、35通话/警报按钮、36摄像头、37控制中心、38识别模块、39医院监控视频端、391深度学习模型单元、392图像分割模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明实施例提供一种技术方案：一种放射科用自动路径规划式升降轮椅，包括三角支架1、前轮2和后轮3，三角支架1采用三角式的地盘架构，受力均匀且稳定性较高，前轮2较大为了更加稳定舒适，后轮3较小为与ct设备对接时避免接触磕碰，三角支架1的顶部固定连接有底座4，底座4内壁的底部固定连接有矩形框5，矩形框5内壁的顶部与底座4内壁的底部之间且位于螺纹杆8的正后方固定连接有滑板14，且滑板14的正面滑动连接有滑块15，滑块15远离滑板14的一侧与活动块9的背面固定连接，底座4的顶部固定连接有座椅16，座椅16的顶部活动连接有坐垫20，且坐垫20的底部与第一传输履带19的表面固定连接，座椅16背面的左侧通过外壳固定连接有第二电机21，第二电机21为正反转电机，第二电机21通过外部控制机构进行控制，第二电机21的型号为y90s-2，且第二电机21输出轴的一端通过联轴器与第一滚筒17的背面固定连接，座椅16内壁的正面与背面之间且位于第一传输履带19的底部固定连接有软垫22，通过软垫22的设置，提高了座椅16的舒适度，座椅16的右侧转动连接有后背23，后背23内壁左侧的正面与背面之间转动连接有主动辊24，后背23内壁右侧的正面与背面之间转动连接有从动辊25，主动辊24的表面与从动辊25的表面之间传动连接有第二传输履带26，第一传输履带19和第二传输履带26的传送方向一致，通过第一传输履带19和第二传输履带26的设置，座椅16与后背23的联动传输可平行移动人体，后背23的顶部活动连接有靠背27，且靠背27的底部与第二传输履带26的表面固定连接，后背23背面的左侧通过外壳固定连接有第三电机28，第三电机28为正反转电机，第三电机28通过外部控制机构进行控制，第三电机28的型号为y90s-2，第三电机28输出轴的一端通过联轴器与主动辊24的背面固定连接，坐垫20的表面与靠背27的表面均固定连接有防滑纹路29，座椅16和后背23的表面有防滑纹路29，可增加摩擦力，底座4的右侧固定连接有支撑架30，且支撑架30的内部固定连接有液压伸缩杆31，液压伸缩杆31通过外部控制机构进行控制，液压伸缩杆31的型号为kf941x，液压伸缩杆31输出轴的一端转动连接有连接块32，连接块32远离液压伸缩杆31的一侧通过滑轨与后背23的背面滑动连接，后背23远离坐垫20的一侧固定连接有卡口33，轮椅上部有卡口33，可行驶到指定位置后自动与ct设备卡住，座椅16的背面固定连接有esp8266模块34，esp8266模块34可实时监测轮椅使用者的心率等生理指标，esp8266模块34的输入端与控制中心37的输出端连接，控制中心37的输入端与医院监控视频端39的输出端连接，医院监控视频端39通过医院监控摄像头可以实时显示目前路径的环境情况，及时做出反应，给出既定路线，医院监控视频端39包括深度学习模型单元391和图像分割模块392，通过使用深度学习模型单元391，从实时的视频中对道路进行分割，以确定轮椅可行驶的路线，控制中心37的输入端与通话/警报按钮35的输出端连接，控制中心37的输出端与摄像头36的输入端连接，且摄像头36的输出端与识别模块38的输入端连接，识别模块38的输出端与控制中心37的输入端连接，且esp8266模块34的正面固定连接有通话/警报按钮35，通话/警报按钮35短按可与放射技师建立通话，长按3秒向就近护士站发送警报，底座4的左侧固定连接有摄像头36，通过摄像头36的设置，可以对前方人体进行识别，规避对面可能的障碍，座椅16内壁左侧的正面与背面之间转动连接有第一滚筒17，座椅16内壁右侧的正面与背面之间转动连接有第二滚筒18，且第二滚筒18的表面与第一滚筒17的表面之间传动连接有第一传输履带19，底座4的底部固定连接有框体6，且框体6内壁的底部固定连接有第一电机7，第一电机7为正反转电机，第一电机7通过外部控制机构进行控制，第一电机7的型号为y90s-2，第一电机7输出轴的一端通过联轴器固定连接有螺纹杆8，螺纹杆8远离第一电机7的一端贯穿底座4并延伸至底座4的内部，螺纹杆8延伸至底座4内部的一端与矩形框5内壁的顶部转动连接，螺纹杆8的表面螺纹连接有活动块9，且活动块9的两侧均固定连接有连接杆10，矩形框5的两侧均开设有与连接杆10相适配的通槽11，底座4的顶部活动连接有固定板12，连接杆10远离活动块9的一端与固定板12的底部固定连接，底座4内壁底部的两侧其位于矩形框5的两侧均固定连接有四连杆13，且四连杆13远离底座4内壁的一端与固定板12的底部固定连接。

使用时，根据要去做检查的科室位置，通过医院监控视频端39的后台调度给出既定路线，行驶到每个地方，医院监控视频端39使用深度学习模型单元391，通过图像分割模块392从实时的视频中对道路进行分割，以确定轮椅可行驶的路线，行驶过程中，在前面既定路线的基础上，轮椅端摄像头36进行实时拍摄，然后通过识别模块38对前方人体进行识别，使得控制中心37控制轮椅规避对面可能的障碍，esp8266模块34可实时监测轮椅使用者的心率等生理指标，通过通话/警报按钮35，短按可与放射技师建立通话，长按3秒向就近护士站发送警报，到达科室进行检查时，启动液压伸缩杆31和第一电机7，第一电机7带动螺纹杆8进行转动，在滑块15的导向作用下使得活动块9在螺纹杆8上向上移动，带动连接杆10向上移动，从而带动四连杆13进行伸长，使得底座4上的固定板12向上移动，同时液压伸缩杆31随着固定板12的移动进行伸长，即可调整轮椅的高度，调整完成后，再次启动液压伸缩杆31，带动后背23向下放，同时连接块32在滑轨上向右侧移动，使得后背23完全放下，与座椅16平行，通过轮椅上部的卡口33，自动与ct设备卡住，然后启动第二电机21和第三电机28，第二电机21带给第一滚筒17进行转动，通过第一传输履带19使得第二滚筒18进行转动，从而使得第一传输履带19进行传送，同时第三电机28带给主动辊24进行转动，通过第二传输履带26使得从动辊25进行转动，从而第二传输履带26进行传送，第一传输履带19传送使得坐垫20随之进行传送，第二传输履带26传送使得靠背27随之进行传送，传送的方向一致，从而可以对人体进行平行移动，把人体进行传送。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。