1.一种位姿操控致动装置，包括：
支架，
可平动地连接于所述支架的第一臂；
可平动地连接于所述第一臂的第一滑块；
可平动地连接于所述支架的第二臂；
可平动地连接于所述第二臂的第二滑块；
夹持件，其具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块，
其中
所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。
2.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一臂及所述第二臂相互平行地连接于所述支架。
3.如权利要求2所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一臂及所述第二臂可相对于所述支架沿第一方向平动，所述第一滑块及所述第二滑块可分别相对于所述第一臂及所述第二臂沿第二方向平动，所述第二方向与所述第一方向正交。
4.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一适配件及第二适配件，所述第一适配件连接于所述夹持件与所述第一滑块之间，所述第二适配件连接于所述夹持件与所述第二滑块之间，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且可平动地连接于所述夹持件的第一支持部，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且固定于所述夹持件的第二支持部。
5.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一适配件及第二适配件，所述第一适配件连接于所述夹持件与所述第一滑块之间，所述第二适配件连接于所述夹持件与所述第二滑块之间，所述第二适配件可转动地连接于所述第二滑块且可平动地连接于所述夹持件的第二支持部，所述第一适配件可转动地连接于所述第一滑块且固定于所述夹持件的第一支持部。
6.如权利要求4或5所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一转接件及第二转接件，所述第一转接件可转动地连接于所述第一适配件与所述第一滑块之间，所述第二转接件可转动地连接于所述第二适配件与所述第二滑块之间。
7.如权利要求6所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一转接件关于第一转轴可枢转地连接于所述第一适配件及关于第二转轴可枢转地连接于所述第一滑块。
8.如权利要求7所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第一转轴与所述第二转轴正交。
9.如权利要求6所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第二转接件关于第三转轴可枢转地连接于所述第二适配件及关于第四转轴可枢转地连接于所述第二滑块。
10.如权利要求9所述的位姿操控致动装置，其特征在于，所述第三转轴与所述第四转轴正交。
11.如权利要求1所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件，所述第一纵向驱动件固定于所述第一臂，所述第二纵向驱动件固定于所述第二臂，所述第一横向驱动件固定于所述第一滑块，所述第二横向驱动件固定于所述第二滑块，其中所述第一纵向驱动件相对于所述支架的位移，带动所述第一臂相对于所述支架平动；所述第二纵向驱动件相对于所述支架的位移，带动所述第二臂相对于所述支架平动；所述第一横向驱动件相对于所述第一臂的位移，带动所述第一滑块相对于所述第一臂平动；所述第二横向驱动件相对于所述第二臂的位移，带动所述第二滑块相对于所述第二臂平动。
12.如权利要求11所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括锁固支座及可相对于所述锁固支座位移的锁固块，所述第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件穿设于所述锁固支座及所述锁固块，其中所述锁固块可相对于所述锁固支座沿第一方向位移，及沿与第一方向相反的第二方向位移，其中所述锁固块沿第一方向的位移将所述第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件锁紧于所述锁固支座；所述锁固块沿第二方向的位移将所述第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件从所述锁固支座放松，使得所述第一纵向驱动件、第二纵向驱动件、第一横向驱动件及第二横向驱动件可相对于所述锁固支座移动。
13.如权利要求12所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括固定于所述锁固块的锁固驱动件，其中所述锁固驱动件相对于所述锁固支座的移动，带动所述锁固块相对于所述锁固支座沿第一方向及第二方向中的一个方向位移。
14.如权利要求13所述的位姿操控致动装置，其特征在于，还包括多个驱动器及锁固驱动器；所述多个驱动器分别连接于并驱动所述第一纵向控制器、第二纵向控制器、第一横向控制器及所述第二横向控制器，所述锁固驱动件固定于所述锁固控制器。