一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统及其方法与流程

本发明属于中医推拿、以及基于中医推拿的医疗器械领域，特别是一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统及其方法。

背景技术：

女性的盆底主要由肌肉和筋膜组成，托住子宫、直肠、膀胱、尿道、阴道等盆底脏器维持在正常位置以便行使正常功能。盆底肌的肌肉组成分为i类肌纤维和ii类肌纤维，i类肌纤维主要进行慢性、强直性收缩，ii类肌纤维主要进行快速、阶段性收缩。一旦盆底肌功能减退、弹性变差，会导致盆底脏器无法维持在正常位置，从而出现相应功能障碍，总称为盆底功能障碍性疾病。i类肌纤维肌力下降可导致阴道松弛、脏器脱垂、性功能障碍；ii类肌纤维肌力下降可引起压力性尿失禁、盆底肌肉萎缩等。

目前所知女性盆底功能障碍性疾病的主要原因有妊娠、分娩、年龄增长、缺乏锻炼、炎症及外伤等，而其中妊娠和分娩是女性盆底功能障碍性疾病的独立危险因素。妊娠期随着子宫增大，重力作用对盆底的慢性牵拉造成盆底不同程度的软组织损伤，妊娠期激素水平的变化会导致盆底支撑结构减弱；分娩时盆底受胎头挤压，盆底拉伸延长，肌肉高度扩张，使盆底肌肉发生去神经改变等变化。资料显示，我国已婚已育妇女中，45％有不同程度的盆底功能障碍性疾病。据文献报道，产妇中有29-64％出现盆底功能障碍相关的压力性尿失禁。

传统的盆底功能康复治疗有两种：通过在阴道放置发射电刺激脉冲的探头刺激盆底肌肉，唤醒被损伤的神经肌肉，增加盆底肌力和弹性，恢复盆底功能；或者是指导患者使用辅助器械，如凯格尔运动球(或阴道哑铃)，进行凯格尔运动，通过重复缩放肌肉达到增强盆底肌的目的。但这两种方式均只是单一对阴道肌肉治疗，实现局部恢复，效果往往不明显；而且目前用于康复盆底功能障碍的设备大多数为电刺激或者是侵入性(需要插入阴道)的压力感受器，在治疗过程中，用户往往会存在负面的消极情绪，导致治疗效果不佳。

本发明开发一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，辅以其独特的推拿手法，实现通过中医手法对盆底肌肉群进行激活紧致，有效治疗阴道松弛、脏器脱垂、性功能障碍、尿失禁和大便失禁等问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统及其方法，以解决上述技术背景中提出的问题。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案来实现：

一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，包括控制系统和推拿装置，所述推拿装置包括按摩床，所述按摩床上横设有一个支撑架，所述支撑架正中间设有一个机械手，所述机械手通过第一驱动装置驱动、并沿着z轴做直线运动；

在按摩床的横向上、且以所述机械手为中心左右对称各设有一个仿真推拿手，每个仿真推拿手均通过一个第二驱动装置驱动作三轴直线运动，所述的机械手和两个所述的仿真推拿手的推拿面均分别对应设有一个三维全向压力传感器，所述的第一驱动装置、两个所述的第二驱动装置及多个所述的三维全向压力传感器均与控制系统电连接；

所述控制系统，用于录入用户身体数据信息，并根据用户身体数据信息所对应设定参数向推拿装置发送控制推拿命令。

进一步的，所述机械手包括用以下压的第一仿真手掌和用以支撑第一仿真手掌的第一机械臂，所述第一机械臂通过第一驱动装置固定在支撑架，所述第一仿真手掌的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器；

所述第一驱动装置为第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与第一机械臂固接，所述第一气缸缸体固定在支撑架上。

进一步的，每个所述仿真推拿手包括用以推拿的第二仿真手掌、用以实现第二仿真手掌水平转动的仿真腕关节、用以支撑仿真腕关节的第二机械臂，所述第二仿真手掌的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器；

所述第二仿真手掌上还设有用以按压八髎穴的至少两个手指，其中一个手指的按压面上设有一个压力传感器，所述的压力传感器与控制系统电连接；

进一步的，每个所述仿真推拿手均通过一个支撑杆与支撑架连接固定，每个所述支撑杆的两端分别通过一滑块与支撑架滑动配合连接；

每个所述第二驱动装置包括一个第二气缸、一个第三气缸和一个第四气缸；每个所述第二驱动装置所对应的第二气缸活塞杆均同与之相对应的仿真推拿手的所述第二机械臂固接、并驱动第二机械臂沿着z轴做直线运动，每个所述第二驱动装置所对应的第二气缸的缸体均对应固定在一个固定座上，每个所述固定座均同与之相对应的支撑杆滑动配合连接，并还与设置在支撑杆上的第三气缸的活塞杆固接，每个所述第三气缸均通过驱动与之相对应的固定座带动与之相对应的仿真推拿手的第二机械臂沿着y轴做直线运动；每个所述支撑杆一端固定的滑块对应与一个第四气缸连接固定，每个所述第四气缸均通过驱动与之相对应的支撑杆带动与之相对应的仿真推拿手的第二机械臂沿x轴做直线运动。

进一步的，所述仿真腕关节包括与第二仿真手掌固连的第一座板和与第二机械臂固连的第二座板，所述第二机械臂靠近第二座板一端设有步进电机，所述步进电机的输出轴通过第二座板上设有的第二齿轮与第一座板上设有第一齿轮啮合连接；

所述第二机械臂包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆相互靠近的一端铰接、并通过第五气缸实现折叠弯曲动作，所述第一支杆和第二支杆相互远离的一端分别与第二座板和第二气缸的活塞杆固接；所述第五气缸和步进电机均与控制系统1电连接。

进一步的，所述控制系统包括plc可编程控制器和上位pc机，所述plc可编程控制器与所述上位pc机通信连接，所述上位pc机上设有与推拿系统配套使用的推拿app。

基于上述技术方案的一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿方法，包括以下步骤：

1)先让患者在按摩床上躺平，然后让患者将下半身保持侧躺姿势，并使得处于上方的髂骨外侧正对机械手下方；

2)将双下肢交叉叠放，保持交叉角度在30°-90°；

3)向控制系统录入患者信息，并利用控制系统根据用户身体数据信息所对应的相应预设参数、向推拿装置发送相应推拿命令；

4)由推拿装置根据控制系统发送的推拿命令，向患者盆底部位执行相应的推拿操作，使得患者盆底肌肉激活紧致；

其中，推拿装置向患者盆底部位执行相应的推拿操作，具体包含如下步骤：

a、先让患者将右腿交叉放于左腿上，并调整右腿与左腿第一次交叉角度呈30°-60°，然后调节推拿装置的机械手使之下移到位于右侧髂骨外侧上，接着再调节位于患者前侧的仿真推拿手、并将其移动到患者右膝盖外侧方上，最后再调节位于患者后侧的仿真推拿手(6)使其移动到患者骶骨后侧,同时调整其对应的第二仿真手掌上的两手指的推拿姿势，使其正对患者的八髎穴；

b、以骨盆肌为支点，交替向下按压髂骨外侧和右膝盖外侧方，并配合按压八髎穴；

c、再让患者将右腿交叉放于左腿，并调整右腿与左腿第二次交叉角度呈60°-90°，重复步骤a和步骤b；

d、让患者将左腿交叉放于右腿，并重复步骤a、步骤b和步骤c的操作，即完成一次盆底推拿循环。

进一步的，步骤a具体是，通过第五气缸和步进电机来调整第二仿真手掌的推拿姿势，通过第二驱动装置驱动第二机械臂驱动做三轴直线运动来调节第二仿真手掌的位置；

通过第一驱动装置驱动第一机械臂做z轴直线运动来调整第一仿真手掌的位置；

进一步的，步骤b具体操作步骤为：通过plc可编程控制器设置的三维压力限定值和指尖压力限定值，并通过plc可编程控制器控制第二驱动装置驱动与之相对应的仿真推拿手进行三轴运动来带动第二仿真手掌模拟向下按压膝盖外侧方或按压八髎穴、以及通过plc可编程控制器控制第一驱动装置驱动与之相对应的机械手的第一仿真手掌模拟向下按压髂骨外侧。

进一步的，步骤b中，通过三维全向压力传感器实时检测与之相对应第一仿真手掌、两个第二仿真手掌在x、y、z轴方向上的受力、以及通过压力传感器实时检测与之相对应第二仿真手掌的指尖受力，并输入plc可编程控制器；通过plc可编程控制器根据检测受力值与压力限定值进行分析比较，产生调整控制信号，进而实时调整与之相应气缸的调速阀和步进电机转速，以实现对推拿动作的调节。

本发明的有益效果是：

1、本发明提供的用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，在双下肢交叉不同角度下，通过交替按压髂骨外侧和对应的膝盖外侧方，并配合按压八髎穴，收缩并放松盆底肌肉、肌肉筋膜，从而带动整个盆腔中的阴道肌肉、肛门肌肉和尿道括约肌等肌肉群收缩并放松，实现整个盆底肌肉激活紧致。同时本系统治疗过程，无需电刺激或者是侵入性(需要插入阴道)的压力感受器，消除用户负面的消极情绪。

本发明开发一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，辅以其独特的推拿手法，实现通过中医手法对盆底肌肉群进行激活紧致，有效治疗阴道松弛、子宫(宫颈)脱垂、性功能障碍、尿失禁和大便失禁等问题。

附图说明

图1为本发明中用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统的工作原理图；

图2为本发明中推拿装置的结构示意图；

图3为机械手的机构示意图；

图4为仿真推拿手的机构示意图；

图5为图4中a处的局部放大图；

图中，1、控制系统；1.1、plc可编程控制器；1.2、上位pc机；

2、推拿装置；3、按摩床；4、支撑架；5、机械手；5.1、第一仿真手掌；5.2、第一机械臂；6、仿真推拿手；6.1、第二仿真手掌；6.2、仿真腕关节；6.21、第一座板；6.22、第二座板；6.23、步进电机；6.24、第二齿轮；6.25、第一齿轮；6.3、第二机械臂；第一支杆6.31；6.32、第二支杆；6.33、第五气缸；6.4、手指；7、第一驱动装置；7.1、第一气缸；8、第二驱动装置；8.1、第二气缸；8.11、固定座；8.2、第三气缸；8.3、第四气缸；9、三维全向压力传感器；10、支撑杆；10.1、滑块；11、压力传感器。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

参阅图1至图5，一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，包括控制系统1和推拿装置2，所述推拿装置2包括按摩床3，所述按摩床3上横设有一个支撑架4，所述支撑架4正中间设有一个机械手5，所述机械手5通过第一驱动装置7驱动、并沿着z轴做直线运动；

在按摩床3的横向上、且以所述机械手5为中心左右对称各设有一个仿真推拿手6，每个仿真推拿手6均通过一个第二驱动装置8驱动作三轴直线运动，所述的机械手5和两个所述的仿真推拿手6的推拿面均分别对应设有一个三维全向压力传感器9，所述的第一驱动装置7、两个所述的第二驱动装置8及多个所述的三维全向压力传感器9均与控制系统1电连接；

所述控制系统1，用于录入用户身体数据信息，并根据用户身体数据信息所对应设定参数向推拿装置2发送控制推拿命令。

如图3所示，所述机械手5包括用以下压的第一仿真手掌5.1和用以支撑第一仿真手掌5.1的第一机械臂5.2，所述第一机械臂5.2通过第一驱动装置7固定在支撑架4，所述第一仿真手掌5.1的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器9；

所述第一驱动装置7为第一气缸7.1，所述第一气缸7.1的活塞杆与第一机械臂5.2固接，所述第一气缸7.1缸体固定在支撑架4上。

如图1、图4和图5所示，每个所述仿真推拿手6包括用以推拿的第二仿真手掌6.1、用以实现第二仿真手掌6.1水平转动的仿真腕关节6.2、用以支撑仿真腕关节6.2的第二机械臂6.3，所述第二仿真手掌6.1的推拿面设有一个所述的三维全向压力传感器9；

所述第二仿真手掌6.1上还设有用以按压八髎穴的至少两个手指6.4，其中一个手指6.4的按压面上设有一个压力传感器11，所述的压力传感器11与控制系统1电连接；

具体的，第二仿真手掌6.1包括手掌座，手掌座上设有两个用以按压八髎穴的手指6.4，其中一个为拇指，一个为食指，拇指和食指相对设置，且拇指与手掌座固定连接，食指通过食指固定架与手掌座铰接，手掌座上还设有第六气缸，第六气缸的活塞杆与食指固定架固接、驱动食指运动，从而调节拇指和食指的相对位置；第六气缸与控制系统1的plc可编程控制器1.1电连接，在按压八髎穴时，通过plc可编程控制器1.1控制第六气缸驱动食指，调节拇指和食指的相对位置，使其依次与八髎穴中的上髎、次髎、中髎、下髎相对应。

本发明中，每个所述仿真推拿手6均通过一个支撑杆10与支撑架4连接固定，每个所述支撑杆10的两端分别通过一滑块10.1与支撑架4滑动配合连接；

每个所述第二驱动装置8包括一个第二气缸8.1、一个第三气缸8.2和一个第四气缸8.3；每个所述第二驱动装置8所对应的第二气缸8.1活塞杆均同与之相对应的仿真推拿手6的所述第二机械臂6.3固接、并驱动第二机械臂6.3沿着z轴做直线运动，每个所述第二驱动装置8所对应的第二气缸8.1的缸体均对应固定在一个固定座8.11上，每个所述固定座8.11同与之对应的支撑杆10滑动配合连接，并还与设置在支撑杆10上的第三气缸8.2的活塞杆固接，每个所述第三气缸8.2均通过驱动与之相对应的固定座8.11带动与之相对应的仿真推拿手6的第二机械臂6.3沿着y轴做直线运动3；每个所述支撑杆10一端固定的滑块10.1对应与一个第四气缸8.3连接固定，每个所述第四气缸8.3均通过驱动与之相对应的支撑杆10带动与之相对应的仿真推拿手6的第二机械臂6.3沿x轴做直线运动。

如图5所示，所述仿真腕关节6.2与第二仿真手掌6.1相连，包括与第二仿真手掌6.1固连的第一座板6.21和与第二机械臂6.3固连的第二座板6.22，所述第二机械臂6.3靠近第二座板6.22一端设有步进电机6.23，所述步进电机6.23的输出轴通过第二座板6.22上设有的第二齿轮6.24与第一座板6.21上设有第一齿轮6.25啮合连接；

所述第二机械臂6.3包括第一支杆6.31和第二支杆6.32，所述第一支杆6.31和第二支杆6.32相互靠近的一端铰接、并通过第五气缸6.33实现折叠弯曲动作，所述第一支杆6.31和第二支杆6.32相互远离的一端分别与第二座板6.22和第二气缸8.1的活塞杆固接。所述第五气缸6.33和步进电机6.23均与控制系统1中的plc可编程控制器1.1电连接。

本发明中，所述控制系统1包括plc可编程控制器1.1和上位pc机1.2，所述plc可编程控制器1.1与所述上位pc机1.2通信连接，所述上位pc机1.2上设有与推拿系统配套使用的推拿app。

一种用于盆底肌肉激活紧致的推拿方法，包括以下步骤：

1)先让患者在按摩床3上躺平，然后让患者将下半身保持侧躺姿势，并使得处于上方的髂骨外侧正对机械手5下方；

2)将双下肢交叉叠放，保持交叉角度在30°-90°；

3)向控制系统1录入患者信息，并利用控制系统1根据用户身体数据信息所对应的相应预设参数、向推拿装置2发送相应推拿命令；

4)由推拿装置2根据控制系统1发送的推拿命令，向患者盆底部位执行相应的推拿操作，使得患者盆底肌肉激活紧致；

其中，推拿装置2向患者盆底部位执行相应的推拿操作，具体包含如下步骤：

a、先让患者将右腿交叉放于左腿上，并调整右腿与左腿第一次交叉角度呈30°-60°，然后调节推拿装置2的机械手5使之下移到位于右侧髂骨外侧上，接着再调节位于患者前侧的仿真推拿手6、并将其移动到患者右膝盖外侧方上，最后再调节位于患者后侧的仿真推拿手6使其移动到患者骶骨后侧,同时调整其对应的第二仿真手掌6.1上的两手指的推拿姿势，使其正对患者的八髎穴；

b、以骨盆肌为支点，交替向下按压髂骨外侧和右膝盖外侧方，并配合按压八髎穴；

c、再让患者将右腿交叉放于左腿，并调整右腿与左腿第二次交叉角度呈60°-90°，重复步骤a和步骤b；

d、让患者将左腿交叉放于右腿，并重复步骤a、步骤b和步骤c的操作，即完成一次盆底推拿循环。

步骤3)中，通过医生对患者的身体信息进行检测，确定患者盆底肌的状况，根据会阴肌力测试法grrug分为5个等级：无收缩质量，收缩次数为0次，保持0s为0级；表现为颤抖，收缩次数为1次，可保持1s者评定为1级；表现为不完全收缩质量，收缩次数为2次，可保持2s者评定为2级；表现为没有阻力的完全收缩质量，收缩次数为3次，可保持3s者评定为3级；表现为轻微阻力的完全收缩质量，收缩次数为4次，可保持4s者评定为4级；表现为完全收缩质量，收缩次数为5次，可保持5s者评定为5级；

确诊盆底肌力在3级以下(包括3级)采用本发明的推拿系统进行推拿，，控制系统根据用户的盆底肌力级别所对应设定参数向推拿装置2发送控制推拿命令；盆底肌力级别对应的参数信息见表1所示：

表1盆底肌力级别对应的参数信息

其中，表1中，压力值f1、f2、f3依次减小；压力值f1’、f2’、f3’依次减小；压力值f1”、f2”、f3”依次减小；且f1、f2、f3、f1’、f2’、f3’、f1”、f2”和f3”的数值取值范围均来源于医师采用本发明中的推拿手法徒手进行推拿时，各个部位对应的压力值采集，经大数据统计所得。

进一步的，步骤a具体是，通过第五气缸6.33和步进电机6.23来调整第二仿真手掌6.1的推拿姿势，通过第二驱动装置8驱动第二机械臂6.3驱动做三轴直线运动来调节第二仿真手掌6.1的位置；

通过第一驱动装置7驱动第一机械臂5.2做z轴直线运动来调整第一仿真手掌5.1的位置；

进一步的，步骤b具体操作步骤为：通过plc可编程控制器1.1设置的三维压力限定值和指尖压力限定值，并通过plc可编程控制器1.1控制第二驱动装置8驱动与之相对应的仿真推拿手6进行三轴运动来带动第二仿真手掌6.1模拟向下按压膝盖外侧方或按压八髎穴、以及通过plc可编程控制器1.1控制第一驱动装置7驱动与之相对应的机械手5的第一仿真手掌5.1模拟向下按压髂骨外侧。

进一步的，步骤b中，通过三维全向压力传感器9实时检测与之相对应第一仿真手掌5.1、两个第二仿真手掌6.1在x、y、z轴方向上的受力、以及通过压力传感器11实时检测与之相对应第二仿真手掌6.1的指尖受力，并输入plc可编程控制器1.1；通过plc可编程控制器1.1根据检测受力值与压力限定值进行分析比较，产生调整控制信号，进而实时调整与之相应气缸的调速阀和步进电机转速，以实现对推拿动作的调节。

本发明中，在盆底肌肉激活紧致之前，要确认患者的骨盆是正常的。

本发明提供的用于盆底肌肉激活紧致的推拿系统，在双下肢交叉不同角度下，通过交替按压髂骨外侧和对应的膝盖外侧方，并配合按压八髎穴，收缩并放松盆底肌肉、肌肉筋膜，从而带动整个盆腔中的阴道肌肉、肛门肌肉和尿道括约肌等肌肉群收缩并放松，有效治疗阴道松弛、子宫(宫颈)脱垂、性功能障碍、尿失禁和大便失禁等问题。

应用实施例

应用1：患者48岁，女，漏尿，盆底肌力等级确诊为0-1级，采用本发明提供的推拿系统，推拿系统的控制系统根据用户盆底肌力等级为0-1级所对应设定参数向推拿装置2发送控制推拿命令，进行一次推拿疗程；

1周后复查评价盆底肌力等级到2级，此时漏尿频率从原来的1天2次到3天1次；推拿系统的控制系统根据用户盆底肌力等级为2级所对应设定参数发送控制推拿命令，进行一次推拿疗程；

2周后复查评价盆底肌力等级到3级，此时，漏尿频率到5天一次；此后再重复3个疗程，完全治愈，患者阴道压力恢复正常，漏尿症状消除。

应用2：患者31岁，女，产后阴道松弛，盆底肌力等级确诊为2级，采用本发明提供的推拿系统，推拿系统的控制系统根据用户盆底肌力等级为2级所对应设定参数向推拿装置2发送控制推拿命令，进行一次推拿疗程；后续根据复查盆底肌力等级进行多个疗程治疗，完全治愈，评价为5级。

应用3：患者57岁，女，治疗前症状为子宫脱垂，宫颈脱垂到阴道里面一度二度的，即子宫从正常位置沿阴道下降,宫颈外口达坐骨棘水平以下；

采用本发明提供的系统进行一个疗程治疗后，行阴道内检，发现宫颈口就完全回到正常的位置。

应用4：患者66岁，女，治疗前症状为整个盆腔松弛，憋不住大便。

采用本发明提供的系统进行1个疗程治疗后，大便失禁改善，2-3个疗程后治愈，大便不再失禁。

以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。