骨腔中心定位杆的制作方法

本实用新型涉及一种适用于骨科关节置换机器人手术的定位杆，尤其涉及一种骨腔中心定位杆。

背景技术：

近年来，相继有多种型号及功能特色的关节置换手术机器人投入到临床，范围覆盖全髋关节置换、全膝关节置换以及单髁关节置换等领域，如robodoc系统，rio系统、iblock系统和navio系统等，它们有其各自的优点但也面临面临以下问题：1只能采集骨表面的坐标，采集方式有创或精度低，如robodoc系统早期采取有创的标记物定位，后期在暴露术野后仅使用手持传感设备在关节表面完成标记点定位；又如rio系统和iblock系统术中需要在股骨和胫骨植入定位组件。同时借助关节表面解剖标志点完成注册。navio系统术中需要借助下肢体表及关节表面的解剖标志点进行定位，同时植入标记组件，这样的方法难以高精度获取骨表面坐标，且易受出血、骨膜覆盖等因素的干扰；2骨表面坐标采集范围小，仅在手术显露的区域，这样“以小配大”，影响注册或配准的精度。

针对上述的缺陷，本申请人已在之前申请了一种用于关节置换的骨表面坐标映射采集的双龙门手术机器人。但是，为了便于机器人更好的操作，除采集骨表面的坐标外，还要获取正确的骨内尤其是骨腔中心的坐标数据，还需要提供一种定位辅装置，以拓展骨坐标采集的方式，并大幅增加骨坐标采集的范围，实现“以大配大”，显著提高配准的精度。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种骨腔中心定位杆，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种骨腔中心定位杆。

本实用新型的骨腔中心定位杆，包括有外管，其中：所述外管内设置有容纳腔体，所述容纳腔体的两侧分别设置有端盖与端塞，所述端盖与端塞上均开设有穿孔，所述容纳腔体内安装有内杆，所述内杆的一端穿过穿孔且设置有膨胀测量组件，所述内杆的另一端连接有调节组件。

进一步地，上述的骨腔中心定位杆，其中，所述膨胀测量组件包括有与内杆相连的衔接杆，所述衔接杆上设置有复位组件，所述衔接杆的顶部设置有主转轴，所述主转轴上连接有主铰链组件与副铰链组件的一端，所述外管上延生有翅片，所述翅片上设置有副转轴，所述主铰链组件与副铰链组件的另一端与副转轴相连。

更进一步地，上述的骨腔中心定位杆，其中，所述主铰链组件与副铰链组件均包括有两个铰链单体，所述两个铰链单体通过衔接轴相连。

更进一步地，上述的骨腔中心定位杆，其中，所述复位组件为弹簧，或是为弹片，所述弹簧或是弹片穿设在衔接杆上。

更进一步地，上述的骨腔中心定位杆，其中，所述调节组件包括有与内杆相连的螺母，所述螺母与端塞之间设置有张紧调节组件。

再进一步地，上述的骨腔中心定位杆，其中，所述张紧调节组件为弹簧，或是为弹片，所述弹簧或是弹片的一端抵住螺母，另一端抵住端塞。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

1、采用端盖与端塞，拥有较为密封的容纳腔体内环境，提高了使用清洁度，符合手术实施的洁净需要。

2、可通过调节组件来实现膨胀测量组件的开合控制，获取骨内尤其是骨腔中心的坐标数据，拓展骨坐标采集的方式及范围，显著提高配准的精度，操作便捷，便于手术机器人的调节亦便于人工干预调节。

3、膨胀测量组件可以实现不同程度的开合调节，便于精确定位骨腔中点的坐标。

4、整体构造简单，易于制造。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是骨腔中心定位杆的正面剖面结构示意图(膨胀测量组件张开)。

图2是图1的局部放大示意图。

图3是膨胀测量组件的反面结构示意图。

图中各附图标记的含义如下。

1外管2端盖

3端塞4内杆

5衔接杆6复位组件

7主铰链组件8副铰链组件

9主转轴10翅片

11副转轴12螺母

13张紧调节组件

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至3的骨腔中心定位杆，包括有外管1，其与众不同之处在于：外管1内设置有容纳腔体，容纳腔体的两侧分别设置有端盖2与端塞3，端盖2与端塞3上均开设有穿孔，容纳腔体内安装有内杆4。这样，可以通过端盖2与端塞3对内杆4来进行限位，且避免使用期间，人体的体液进入容纳腔体。同时，考虑到本实用新型在使用期间实现一定的膨胀定位，且在需要撤除的时候实现复位，内杆4的一端穿过穿孔且设置有膨胀测量组件。并且，为了在使用期间实现膨胀微调与复位的控制，本实用新型在内杆4的另一端连接有调节组件。

结合本实用新型一较佳的实施方式来看，为了实现不同内径的膨胀定位需要，便于配合相关的骨科关节置换机器人手术，为手术提供精确的骨表面的坐标及骨内(腔内)中点的坐标，膨胀测量组件包括有与内杆4相连的衔接杆5，衔接杆5上设置有复位组件6，衔接杆5的顶部设置有主转轴9，主转轴9上连接有主铰链组件7与副铰链组件8的一端，外管1上延生有翅片10，翅片10上设置有副转轴11，主铰链组件7与副铰链组件8的另一端与副转轴11相连。这样，便于主铰链组件7与副铰链组件8的撑起与收纳。

结合实际使用来看，为了拥有同步撑起与收纳的效果，撑起的时候拥有较佳的膨胀体积，收纳的时候不会超越外管1的直径范围，主铰链组件7与副铰链组件8均包括有两个铰链单体，两个铰链单体通过衔接轴相连。并且，为了拥有较佳的复位力度，采用的复位组件6为弹簧，或是为弹片，弹簧或是弹片穿设在衔接杆5上。这样，能够提供有效的形变应力。

进一步来看，为了便于手术机器人的参与调解，也便于人工介入调整，采用的调节组件包括有与内杆4相连的螺母12，螺母12与端塞3之间设置有张紧调节组件13。具体来说，张紧调节组件13为弹簧，或是为弹片，弹簧或是弹片的一端抵住螺母12，另一端抵住端塞3。这样，伴随着螺母12的转动，可以控制主铰链组件7与副铰链组件8的张合程度，且由于张紧调节组件13的存在，不会出现卡死现象，确保膨胀形态的保持与复位状态下的保持。

本实用新型的工作原理如下：

通过螺母12的控制转动，可以驱动内杆4转动，令主铰链组件7与副铰链组件8张开。当主铰链组件7与副铰链组件8与骨腔内壁接触后即可确定骨腔的中点。此时，主铰链组件7与副铰链组件8的中点，就是骨腔的中点。这样，骨腔的中点的坐标结合手术显露部位骨表面的坐标，可以拓展骨坐标采集的方式，大幅增加骨坐标采集的范围，实现“以大配大”，显著提高配准的精度，为骨科关节置换机器人手术的配准及其他操作提供精确的定位依据。

通过上述的文字表述并结合附图可以看出，采用本实用新型后，拥有如下优点：

1、采用端盖与端塞，拥有较为密封的容纳腔体内环境，提高了使用清洁度，符合手术实施的洁净需要。

2、可通过调节组件来实现膨胀测量组件的开合控制，获取骨内尤其是骨腔中心的坐标数据，拓展骨坐标采集的方式及范围，显著提高配准的精度，操作便捷，便于手术机器人的调节亦便于人工干预调节。

3、膨胀测量组件可以实现不同程度的开合调节，便于精确定位骨腔中点的坐标。

4、整体构造简单，易于制造。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。