按摩椅及其按摩机芯的制作方法

本实用新型涉及按摩椅领域，尤其涉及一种按摩椅及其按摩机芯。

背景技术：

带有夹肩按摩功能的按摩机芯是按摩机芯设计的要点之一，其可丰富按摩机芯能够实现的按摩手法。

公告号为cn100382775c的专利申请公开了一种带有夹肩按摩功能的按摩机芯方案，该方案的第一按摩指和第二按摩指可在揉搓轴(亦称揉捏驱动轴)转动时靠近和远离以对用户肩部进行按摩。公开号为tw201410230a的专利申请公开了另一种带有夹肩按摩功能的按摩机芯方案，该方案亦可在一按摩构件进行揉捏动作时实现上下配置的施疗器接近和分开以对用户进行按摩。这两种按摩机芯的上下按摩指(施疗器)是连动的，其对用户肩部进行按摩时，上下按摩指(施疗器)是往复地分开和接近。

但本领域的技术人员在使用过程中发现，上述申请实施例中的运动转换装置中由于零部件本身及相互间连接关系的限制，夹肩按摩机构无法达到人体按摩过程中令人满意的按摩力度或是能达到但运动转换装置本身强度不够，无法长时间支持。

另外，若要同时实现夹肩、揉捏、敲击和按摩力度调整会使得整个按摩机芯结构复杂，体积较大，不适合安装在按摩椅内。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供了一种按摩机芯，能同时实现夹肩按摩、揉捏按摩、敲击按摩、按摩力度调整且整个按摩机芯结构简单，体积小，可安装在按摩椅内，并可提供人体按摩过程中令人满意的按摩力度，且能长时间支持。

为了达到上述目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种按摩机芯，包括行走架、以及安装在行走架上的连接座、以及安装在连接座左右两侧的两个支撑座组件，以及安装在支撑座组件上的上按摩臂和下按摩臂，其特征在于还包括：

揉捏轴，安装于连接座上并与连接座左右两侧的两个支撑座组件相连，所述揉捏轴旋转轴心与支撑座组件呈倾斜夹角a；

敲击轴，安装于连接座上，所述敲击轴与所述揉捏轴平行分布；

第一驱动组件，安装于连接座上，用于驱动揉捏轴转动从而使得上按摩滚轮和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂和上按摩滚轮相互靠近或远离以及两个下按摩臂和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现揉捏动作；

第二驱动组件，安装于连接座上，所述第二驱动组件用于驱动敲击轴转动使得上按摩臂和下按摩臂前后摆动，实现敲击动作。

第三驱动组件，安装于行走架上，所述第三驱动组件用于驱动连接座前后摆动；

第四驱动组件，安装于行走架上，所述第四驱动组件用于驱动行走架移动。

作为优选，还设有旋转轴，所述旋转轴两端安装于行走架上并穿过连接座后部，所述连接座前部还设有两个弧形齿条，所述推动轴上还设有与所述弧形齿条啮合传动的推动齿，所述第三驱动组件包括安装于所述行走架上的推动电机、第三减速器和推动轴，所述推动电机通过第三减速器来减速传动推动轴，所述推动轴转动使得推动齿转动，从而通过弧形齿条使得连接座以旋转轴为轴前后摆动。

作为优选，所述第四驱动组件包安装于行走架上的行走电机和第四减速器、以及安装于行走架两侧的行走轴、以及安装于行走轴两端的行走齿轮，所述行走架为框形结构，所述连接座摆动设于行走架上，所述行走电机通过第四减速器来减速传动行走轴，从而使得行走架可通过行走齿轮移动。

作为优选，还设有敲击组件，所述敲击组件一端与支撑座组件相连，另一端套设在敲击轴上；所述敲击轴包括左段、中间段和右段，所述敲击轴左段与敲击轴中间段不同轴，所述敲击轴右段与敲击轴中间段不同轴，所述第二驱动组件驱动敲击轴中间段转动以带动敲击组件做往复运动，从而使得上按摩臂和下按摩臂前后摆动，完成敲击动作。

作为优选，所述敲击组件包括第五轴承、敲击轴承座和球头连杆，所述第五轴承套设在敲击轴的左段和右段，所述敲击轴承座套设在第五轴承上，所述球头连杆一端与敲击轴承座铰接，另一端与支撑座组件活动连接，所述第二驱动组件驱动敲击轴中间段转动以带动球头连杆做往复运动，从而使得上按摩臂和下按摩臂前后摆动，完成敲击动作。

作为优选，还设有：

连接轴，所述连接轴可在支撑座组件上移动，所述上按摩臂底端可转动的与连接轴相连，所述下按摩臂底端可转动的与连接轴相连；

连接件，所述连接件上端套设在连接轴上，下端套设在揉捏轴上，所述连接件与揉捏轴旋转轴心线呈倾斜夹角b，所述倾斜夹角b和倾斜夹角a在数值上等同；

所述第一驱动组件驱动揉捏轴转动从而带动连接件以及连接轴在支撑座组件上做往复运动，使得所述上按摩臂以垂直穿过支撑座组件上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件转动，以及所述下按摩臂以垂直穿过支撑座组件上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件转动，所述a点和b点分别位于连接轴两侧，进而使得上按摩滚轮和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂和上按摩滚轮相互靠近或远离以及两个下按摩臂和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现揉捏动作。

作为优选，所述揉捏轴包括左段、中间段和右段，所述揉捏轴的左段和右段套设有一体成型或分开的第一轴套和第二轴套，所述第一轴套和第二轴套不同轴，所述支撑座组件套设在第一轴套上，所述支撑座组件与揉捏轴旋转轴心线呈倾斜夹角a，所述连接件套设在第二轴套上，所述连接件与揉捏轴旋转轴心线呈倾斜夹角b，所述倾斜夹角a和倾斜夹角b在数值上等同；所述第一驱动组件驱动揉捏轴转动从而同步完成夹肩动作和揉捏动作。

作为优选，所述支撑座组件包括固定连接的第一夹板和第二夹板，所述上按摩臂和下按摩臂底端位于第一夹板和第二夹板之间，所述连接轴穿过第一夹板和\或第二夹板，所述第一夹板和第二夹板上设有用于连接轴移动的限位长孔，所述第一驱动组件用于带动连接轴在限位长孔内做上下往复运动，并使得所述上按摩臂以垂直穿过第一夹板或第二夹板上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件转动，所述下按摩臂以垂直穿过第一夹板或第二夹板上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件转动，所述a点和b点分别位于连接轴两侧，进而使得上按摩滚轮和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂和上按摩滚轮相互靠近或远离以及两个下按摩臂和下按摩滚轮相互靠近或远离，实现揉捏动作。

作为优选，所述第一夹板或第二夹板上的a点处设有至少一个第一转动连接件和至少一个第二转动连接件，所述第一转动连接件套设在第二转动连接件上，所述上按摩臂与第一转动连接件或第二转动连接件相连，所述上按摩臂可相对于第一转动连接件和\或第二转动连接件转动；

所述第一夹板或第二夹板上的b点处设有至少一个第三转动连接件和至少一个第四转动连接件，所述第三转动连接件套设在第四转动连接件上，所述下按摩臂与第三转动连接件或第四转动连接件相连，所述下按摩臂可相对于第三转动连接件和\或第四转动连接件转动。

一种按摩椅，包括如上所述的按摩机芯。

本实用新型的技术效果：

1)、通过第一驱动组件驱动揉捏轴转动从而带动连接件以及连接轴在支撑座组件上做往复运动，使得上按摩臂与下按摩臂相互靠近或远离以及上按摩滚轮和下按摩滚轮相互靠近或远离，从而完成夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂和上按摩滚轮相互靠近或远离以及两个下按摩臂和下按摩滚轮相互靠近或远离，从而完成揉捏动作；通过第二驱动组件驱动敲击轴中间段转动以带动敲击组件做往复运动，从而使得上按摩臂和下按摩臂前后摆动，完成敲击动作；通过第三驱动组件驱动推动轴转动以带动连接座摆动，从而调节按摩力度；通过第四驱动组件驱动行走轴转动使得行走架移动，从而调节按摩位置，即本机构完成夹肩、揉捏和敲击三个按摩动作仅用了两根轴便已实现，并还可调节按摩力度和按摩位置，结构简单且体积小。

2)、本实用新型中，巧妙的利用了第一轴套和第二轴套不同轴，以及第一轴套和第二轴套与揉捏轴旋转轴心间具有共同的倾斜夹角a，使得连接件和支撑座组件之间在水平方向上的运动具有同步性，而在竖直方向上的运动具有差异性，从而使得单根揉捏轴转动即可同步完成按摩机构的夹肩和揉捏动作。

附图说明

图1是本发明按摩机芯的结构示意图；

图2是本发明夹揉敲按摩机构的结构示意图；

图3是本发明夹揉按摩机构的结构示意图一；

图4是本发明夹揉按摩机构的结构示意图二(省去第一驱动组件)；

图5是图4的爆炸示意图；

图6是本发明夹肩按摩机构的结构示意图一；

图7是图6的爆炸示意图；

图8是本发明第一驱动组件的结构示意图；

图9是图8的爆炸示意图；

图10是本发明第二驱动组件的结构示意图；

图11是图10的爆炸示意图；

图12是本发明按摩机芯的结构示意图(省去夹揉敲按摩机构)；

图13是本发明夹揉按摩机构的使用状态图一(上按摩臂和下按摩臂处于最窄状态)；

图14是本发明夹揉按摩机构的使用状态图二(上按摩臂和下按摩臂处于最宽状态)；

图15本发明夹肩按摩机构的结构示意图二(省去支撑座组件)；

图16本发明揉捏轴与第一轴套和第二轴套的装配示意图。

附图标记说明：20、支撑座组件；21、上按摩臂；22、下按摩臂；211、上按摩滚轮；221、下按摩滚轮；23、连接轴；201、第一夹板；202、第二夹板；203、限位长孔；26、第一垫片；241、第一转动连接件；242、第二转动连接件；251、第四转动连接件；252、第三转动连接件；27、第五轴套；271、第一凸缘；231、第二凸缘；28、加强板；1、连接座；31、第一驱动组件；29、第一连接件；32、揉捏轴；33、第一轴套；34、第二轴套；331、第五安装孔；35、第三轴套；36、第四轴套；332、第一键槽；321、第一金属键；38、第一轴承；39、第二轴承；351、第三凸缘；361、第四凸缘；333、第五凸缘；342、第六凸缘；2011、第七安装孔；2021、第八安装孔；2012、第七凸缘；2022、第八凸缘；291、第九安装孔；292、第九凸缘；311、揉捏电机；312、第一减速器；30、第三轴承；40、敲击轴；41、敲击组件；42、第二驱动组件；411、第五轴承；412、第一轴承座；413、球头连杆；4121、第十安装孔；4122、第十凸缘；204、腔体a；421、敲击电机；422、第二减速器；43、第四轴承；50、行走架；60、第三驱动组件；51、第四驱动组件；601、推动电机；602、第三减速器；61、推动轴；62、旋转轴；10、弧形齿条；611、推动齿轮；101、第一凸起部；102、第二凸起部；11、齿条支撑架；63、第六轴承；64、推动升降检测装置；65、推动计数检测装置；511、行走电机；512、第四减速器；52、行走轴；521、行走齿轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1：

如图6和图7所示的一种夹肩按摩机构，包括支撑座组件20，以及安装在支撑座组件20上的上按摩臂21和下按摩臂22，以及以定圆周滚动的方式安装于上按摩臂21顶端的上按摩滚轮211和下按摩臂22顶端的下按摩滚轮221，所做出的改进在于还设有连接轴23和第一驱动组件31，所述连接轴23可在支撑座组件20上移动，所述上按摩臂21底端可转动的与连接轴23相连，所述下按摩臂22底端可转动的与连接轴23相连；所述第一驱动组件31用于带动连接轴23在支撑座组件20上做上下往复运动，并使得所述上按摩臂21以垂直穿过支撑座组件20上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，所述下按摩臂22以垂直穿过支撑座组件20上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，所述a点和b点分别位于连接轴23两侧，进而使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作。

在该过程中，第一驱动组件31只需带动连接轴23向下移动较短距离，上按摩臂21和下按摩臂22相互之间就会靠近较长距离，即连接轴23向下移动较短距离后，上按摩滚轮211和下按摩滚轮221在夹紧过程中就可对人体施加中令人满意的按摩力度，本实用新型结构简单，且整个机构的稳定性强。

具体地，所述支撑座组件20包括固定连接的第一夹板201和第二夹板202，所述上按摩臂21和下按摩臂22底端位于第一夹板201和第二夹板202之间，所述连接轴23穿过第一夹板201和\或第二夹板202，所述第一夹板201和第二夹板202上设有用于连接轴23移动的限位长孔203，所述第一驱动组件31用于带动连接轴23在限位长孔203内做上下往复运动，并使得所述上按摩臂21以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，所述下按摩臂22以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，所述a点和b点分别位于连接轴23两侧，进而使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作；进一步优选，所述上按摩臂21靠近第二夹板202内表面，所述下按摩臂22靠近第一夹板201内表面上，所述第一夹板201和第二夹板202间还设有第一垫片26，所述第一垫片26套设在连接轴23上，所述第一垫片26两侧端面分别与上按摩臂21和下按摩臂22下端面轻微接触；在该过程中所述上按摩臂21和下按摩臂22属于两端受力的情况，表现在上按摩臂21和下按摩臂22上会使得它们会有中间拱起甚至断裂的风险，但通过第一夹板201内侧面、第二夹板202内侧面以及第一垫片26两侧端面即可防止上按摩臂21和下按摩臂22中间拱起以及断裂的风险。

具体地，还设有阻挡部，所述阻挡部位于上按摩臂21和下按摩臂22之间并套设在连接轴23上，所述阻挡部用于防止下按摩臂22和上按摩臂21在连接轴23上滑动，所述阻挡部可与上按摩臂21或下按摩臂22一体成型，也可以为单独的零部件，在本实施例中，所述阻挡部为第一垫片26，所述第一垫片26位于上按摩臂21和下按摩臂22之间并套设在连接轴23上。

所述连接轴23的固定方式有多种，在本实施中，所述上按摩臂21底端设有第一螺纹部，所述连接轴23穿过第一夹板201、下按摩臂22以及第一垫片26并与第一螺纹部螺纹配合；

在其他实施例中，所述下按摩臂22底端设有第二螺纹部，所述连接轴23穿过第二夹板202、上按摩臂21以及第一垫片26并与第二螺纹部螺纹配合；

在其他实施例中，所述连接轴23依次穿过第一夹板201、下按摩臂22、第一垫片26、上按摩臂21、第二夹板202，并通过螺纹件固定在第一夹板201和第二夹板202上。

具体地，所述上按摩臂21通过第一安装孔可转动的与连接轴23相连，所述下按摩臂22通过第二安装孔可转动的与连接轴23相连，所述第一安装孔和第二安装孔中至少有一个为长孔；在本实施例中，是通过一个连接轴23来同时驱动所述上按摩臂21以垂直穿过支撑座组件20上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，以及所述下按摩臂22以垂直穿过支撑座组件20上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，两个不同圆心的转动其运动轨迹不可能一致，因此所述第一安装孔和第二安装孔中至少有一个为长孔，这样才可通过一根连接轴23同时带动上按摩臂21和下按摩臂22转动。

在本实施例中，所述第二安装孔为长孔，所述第一安装孔与连接轴23间隙配合、第三安装孔与第一定位组件间隙配合以及第四安装孔与第二定位组件间隙配合，这样在夹肩过程中，所述上按摩臂21以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的a点的轴线为旋转轴做定点圆周运动，下按摩臂22以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的b点的轴线为旋转轴做不定点圆周运动，此外所述限位长孔203为用于配合上按摩臂21圆周运动的弧形限位长孔203。

在其他实施例中，所述第一安装孔为长孔，所述第二安装孔与连接轴23间隙配合、第三安装孔与第一定位组件间隙配合以及第四安装孔与第二定位组件间隙配合，这样在夹肩过程中，所述上按摩臂21以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的a点的轴线为旋转轴做不定点圆周运动，下按摩臂22以垂直穿过第一夹板201或第二夹板202上的b点的轴线为旋转轴做定点圆周运动，此外所述限位长孔203为用于配合下按摩臂22圆周运动的弧形限位长孔203。

具体地，所述第一夹板201或第二夹板202上的a点处设有至少一个第一转动连接件241和至少一个第二转动连接件242，所述第一转动连接件241套设在第二转动连接件242上，所述上按摩臂21与第一转动连接件241或第二转动连接件242相连，所述上按摩臂21可相对于第一转动连接件241和\或第二转动连接件242转动。

具体地，所述第一夹板201或第二夹板202上的b点处设有至少一个第三转动连接件252和至少一个第四转动连接件251，所述第三转动连接件252套设在第四转动连接件251上，所述下按摩臂22与第三转动连接件252或第四转动连接件251相连，所述下按摩臂22可相对于第三转动连接件252和\或第四转动连接件251转动。

在本实施例中，所述第一转动连接件241通过螺纹件固定在第一夹板201上，所述第二转动连接件242通过螺纹件固定在第二夹板202上，所述第一转动连接件241套设在第二转动连接件242上，所述上按摩臂21不可滑动的套设在第二转动连接件242上，当然，所述第一转动件还可与第一夹板201一体成型，第二转动件与第二夹板202一体成型。

在其他实施例中，所述第一转动连接件241成对设置，并与所述上按摩臂21底端的两个侧面一体成型，所述第二转动连接件242成对设置，并分别与第一夹板201固定连接或一体成型，以及与第二夹板202固定连接或一体成型，所述成对设置的第一转动连接件241套设在第二转动连接件242上。

在其他实施例中，所述第二转动连接件242成对设置，并与所述上按摩臂21底端的两个侧面一体成型，所述第一转动连接件241成对设置，并分别与第一夹板201固定连接或一体成型，以及与第二夹板202固定连接或一体成型，所述成对设置的第一转动连接件241套设在第二转动连接件242上。

所述第三转动连接件252和第四转动连接件251的结构为以上三个实施例中的任意一种，在本实施例中，所述第三转动连接件252通过螺纹件固定在第一夹板201上，所述第四转动连接件251通过螺纹件固定在第二夹板202上，所述第三转动连接件252套设在第四转动连接件251上，所述上按摩臂21不可滑动的套设在第四转动连接件251上。

具体地，所述第一驱动组件31包括第一连接组件以及驱动件，所述第一连接组件一端与连接轴23相连，另一端与驱动件相连，所述驱动件驱动第一连接组件从而带动连接轴23在限位长孔203内做往复运动，使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作。

具体地，所述驱动件为第一电机，所述第一连接组件包括揉捏轴32和第一连接件29，所述第一连接件29可转动的连接在揉捏轴32上，所述揉捏轴32与第一电机相连，所述第一连接件29一端套设在连接轴23上，所述第一电机驱动揉捏轴32转动从而带动第一连接件29做往复运动，并同时带动连接轴23在限位长孔203内做往复运动，使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作。

具体地，所述连接轴23上还套有第五轴套27，所述第五轴套27上设有第一凸缘271，所述连接轴23上设有第二凸缘231，所述第五轴套27上第一凸缘271一侧靠近上按摩臂21底端或下按摩臂22底端，另一侧靠近第二凸缘231，所述第一连接件29一端套设在第五轴套27上，并分别靠近第一凸缘271和第二凸缘231，所述第一电机通过第一连接件29驱动连接轴23在限位长孔203内做上下往复运动，使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作。

值得说明的是，所述驱动件还可以是气缸和油缸，此时所述第一连接组件仅包括第一连接件29，所述气缸或油缸直接驱动第一连接件29从而带动连接轴23在限位长孔203内做往复移动，使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作。

具体地，还设有加强板28，所述加强板28通过至少三个紧固件固定在第一夹板201或第二夹板202上，所述至少两个紧固件位于第一夹板201或第二夹板202上的a点和b点周围，所述加强板28至少可覆盖第一夹板201或第二夹板202上半部区域。

如图15所示，从下往上看，所述上按摩臂21中间段部分向第一夹板201方向水平延伸，所述下按摩臂22中间段部分向第一夹板201方向水平延伸，这样当本申请实施例处于夹肩状态时，上按摩滚轮211所承受的力经过上按摩臂21的传导后，会使得上按摩臂21的下半部分有向第二夹板202方向翘起或拱起的趋势，以及下按摩滚轮221所承受的力经过下按摩臂22的传导后，会使得下按摩臂22的下半部分有向第二夹板202方向翘起或拱起的趋势，因此，在本实施例中，所述加强板28通过四个螺纹件固定在第二夹板202上，且其中两个紧固件位于第二夹板202上的a点和b点周围，所述加强板28的外轮廓与第二夹板202的外轮廓一致。

当然，若从下往上看时，所述上按摩臂21中间段部分向第二夹板202方向水平延伸，所述下按摩臂22中间段部分向第二夹板202方向水平延伸，此时，加强板28应固定在第一夹板201上。

所述夹肩按摩机构的组装过程为：

1)、将第一连接件29套设在第五轴套27上，再将第五轴套27套设在连接轴23上；

2)、将连接轴23穿过第一夹板201、下按摩臂22以及第一垫片26并与上按摩臂21的第一螺纹部螺纹配合；

3)、将第一转动连接件241、第二转动连接件242、第三转动连接件252和第四转动连接件251分别安装到第一夹板201和第二夹板202的a点和b点位置，并在安装过程中使得上按摩臂21套设在第一转动连接件241上以及下按摩臂22套设在第三转动连接件252上；

4)、将加强板28与第二夹板202对齐后通过螺纹件固定在第一夹板201上，再通过螺纹件将第一转动连接件241、第二转动连接件242、第三转动连接件252和第四转动连接件251固定在第一夹板201和第二夹板202上；

5)、将上按摩滚轮211和下按摩滚轮221分别安装在上按摩臂21和下按摩臂22上。

一种按摩椅，包括座位部，以及与座位部相连的背靠部，以及用于支撑座位部的支撑部，所述背靠部上安装有如上所述的夹肩按摩机构。

实施例2：

在本实施例中，夹肩按摩机构与揉捏轴32配合形成如图3所示的夹揉按摩机构，使得夹肩按摩机构在原有的按摩运动中，还可与揉捏的按摩手法相配合，实现了不同的按摩手法的组合。

如图3、图15和图16所示的一种夹揉按摩机构，包括如两个如实施例1所述的夹肩按摩机构，还包括连接座1、第一驱动组件31、第一连接件29和揉捏轴32，所述两个夹肩按摩机构通过揉捏轴32安装在连接座1两侧，所述揉捏轴32安装于连接座1上并与连接座1左右两侧的两个支撑座组件20相连，所述揉捏轴32与第一连接件29相连，所述揉捏轴32旋转轴心线与支撑座组件20呈倾斜夹角a，所述揉捏轴32旋转轴心线与第一连接件29呈相同的倾斜夹角b，所述倾斜夹角a和倾斜夹角b在数值上等同；所述第一驱动组件31用于驱动揉捏轴32转动从而带动第一连接件29以及连接轴23在支撑座组件20上做往复运动，使得所述上按摩臂21以垂直穿过支撑座组件20上的a点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，以及所述下按摩臂22以垂直穿过支撑座组件20上的b点的轴线为旋转轴相对于支撑座组件20转动，所述a点和b点分别位于连接轴23两侧，进而使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂21和上按摩滚轮211相互靠近或远离以及两个下按摩臂22和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现揉捏动作；即通过单根揉捏轴32转动即可同步完成按摩机构的夹肩和揉捏动作，结构简单，从而减小了整个机构的体积。

如图4和图5所示，所述揉捏轴32包括左段、中间段和右段，所述揉捏轴32的左段和右段套设有一体成型或分开的第一轴套33和第二轴套34，所述第一轴套33和第二轴套34不同轴，所述支撑座组件20套设在第一轴套33上，所述支撑座组件20与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角a，所述第一连接件29套设在第二轴套34上，所述第一连接件29与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角b，所述倾斜夹角a和倾斜夹角b在数值上等同；所述第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动从而同步完成夹肩动作和揉捏动作，本实施例中巧妙的利用了第一轴套33和第二轴套34不同轴，以及第一轴套33和第二轴套34与揉捏轴32旋转轴心线间具有相同数值的倾斜夹角a和倾斜夹角b，使得第一连接件29和支撑座组件20之间在水平方向上的运动具有同步性，而在竖直方向上的运动具有差异性，从而使得单根揉捏轴32转动即可同步完成按摩机构的夹肩和揉捏动作。

为了使得所述支撑座组件20与第一轴套33相连且支撑座组件20与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角a以及所述第一连接件29与第二轴套34相连且第一连接件29与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角b，有以下实施方式：

第一种实施方式：所述揉捏轴32的左段、中间段和右段同轴分布，所述第一轴套33设有第五安装孔331，所述第五安装孔331轴心线与第一轴套33轴心线具有倾斜夹角c，所述倾斜夹角a和倾斜夹角c在数值上等同；从而使得所述支撑座组件20与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角a，所述第二轴套34设有第六安装孔，所述第六安装孔轴心线与第二轴套34轴心线具有倾斜夹角d，从而使得所述第一连接件29与揉捏轴32旋转轴心线呈倾斜夹角b，所述倾斜夹角d和倾斜夹角b在数值上等同。

第二种实施方式：所述揉捏轴32左段轴心线揉捏轴32中间段轴心线具有倾斜夹角e，所述揉捏轴32右段轴心线揉捏轴32中间段轴心线具有倾斜夹角f，所述倾斜夹角e和倾斜夹角f在数值上与倾斜夹角a以及倾斜夹角b等同；所述支撑座组件20与第一轴套33连接从而使得支撑座组件20与揉捏轴32中间段轴心线呈倾斜夹角a，所述第一连接件29与第二轴套34相连从而使得第一连接件29与揉捏轴32中间段轴心线呈倾斜夹角b。

第三种实施方式：所述揉捏轴32左段轴心线揉捏轴32中间段轴心线具有倾斜夹角g，所述揉捏轴32右段轴心线揉捏轴32中间段轴心线具有倾斜夹角h，所述倾斜夹角g和倾斜夹角h在数值上与倾斜夹角a以及倾斜夹角b不等同；所述第五安装孔331轴心线与第一轴套33轴心线具有倾斜夹角i，所述倾斜夹角i在数值上与倾斜夹角a不等同；但所述支撑座组件20套设在第一轴套33上可使得支撑座组件20与揉捏轴32中间段轴心线呈倾斜夹角a，所述第六安装孔轴心线与第二轴套34轴心线具有倾斜夹角j，所述倾斜夹角j在数值上与倾斜夹角b不等同；但所述第一连接件29套设在第二轴套34上可使得第一连接件29与揉捏轴32中间段轴心线呈倾斜夹角b。

为了使第一连接件29稳固的与第二轴套34连接以及支撑座组件20稳固的与第一轴套33连接，还设有第一轴承38和第二轴承39，所述第一轴承38套设在第一轴套33上，所述支撑座组件20通过第一轴承38与第一轴套33连接，所述第二轴承39套设在第二轴套34上，所述第一连接件29通过第二轴承39与第二轴套34连接。

为了使第一轴套33和第二轴套34稳固的安装在揉捏轴32的左段和右段，所述揉捏轴32左段和右段均套设有第三轴套35和第四轴套36，所述揉捏轴32的左段和右段直径小于揉捏轴32中间段直径，所述揉捏轴32的左段和右段的轴端通过螺纹配合连接有第一螺纹件，所述第三轴套35一侧端面贴近揉捏轴32中间段且另一侧端面贴近第一轴承38内圈，所述第四轴套36一侧端面贴近所述第一螺纹件且另一侧端面贴近第二轴承39内圈；进一步优选，所述第一轴套33或第二轴套34上设有第一键槽332，所述揉捏轴32的左段和右段设有与所述第一键槽332相对应得第一金属键321，通过第一键槽332和第一金属键321的配合使得所述第一轴套33和第二轴套34不可转动的安装在揉捏轴32的左段和右段；进一步优选，所述第三轴套35通过销孔以及固定销与第一轴套33相固定，所述第四轴套36通过销孔以及固定销与第二轴套34相固定。

值得说明的是，当第一轴套33和第二轴套34为分开的零部件时，所述第一轴套33和第二轴套34上均设有键槽，所述揉捏轴32的左段和右段设有与所述键槽相对应得金属键，通过键槽和金属键的配合使得所述第一轴套33和第二轴套34均不可转动的安装在揉捏轴32的左段和右段。

具体地，所述第三轴套35上设有第三凸缘351，所述第四轴套36上设有第四凸缘361，所述第一轴套33上设有第五凸缘333，所述第二轴套34上设有第六凸缘342，所述第五凸缘333贴近第六凸缘342，所述第一轴承38套设在第一轴套33上且两侧端面分别贴近第三凸缘351和第五凸缘333，所述支撑座组件20通过第一轴承38与第一轴套33连接，所述第二轴承39套设在第二轴套34上且两侧端面分别贴近第四凸缘361和第六凸缘342，所述第一连接件29通过第二轴承39与第二轴套34连接；如此设置可以防止第二轴承39和第二轴套34的相对滑动。

具体地，所述第一夹板201上设有第七安装孔2011，所述第二夹板202上设有第八安装孔2021，所述第七安装孔2011上设有第七凸缘2012，所述第八安装孔2021上设有第八凸缘2022，所述第一轴承38通过第七凸缘2012和第八凸缘2022卡在第七安装孔2011和第八安装孔2021内，如此设置可以防止支撑座组件20和第一轴承38的相对滑动。

具体地，所述第一连接件29下端设有第九安装孔291，所述第九安装孔291上设有第九凸缘292，所述第九安装孔291内表面上设有环形凹槽，所述环形凹槽内设有卡环，所述第二轴承39通过第九凸缘292和卡环卡在第九安装孔291内，如此设置可以防止第一连接件29和第二轴承39的相对滑动。

如图8和图9所示的第一驱动组件31包括安装在连接座1上的揉捏电机311和第一减速器312，所述揉捏电机311通过第一电机固定板固定在连接座1下方，所述第一减速器312包括揉捏大皮带轮、第一皮带和揉捏蜗杆，所述揉捏电机311通过第一皮带减速传动至大皮带轮，所述大皮带轮固定在揉捏蜗杆上，所述揉捏蜗杆与揉捏轴32之间实现二级减速传动，即第一减速器312为二级减速器，实现了二级减速传动，进一步优选，为了使揉捏轴32在连接座1内更稳定的转动，所述揉捏轴32与连接座1间还设有两个第三轴承30，两个第三轴承30间隔一段距离，所述揉捏电机311通过第一减速器312驱动揉捏轴32转动从而使得上按摩臂21与下按摩臂22相互靠近或远离以及上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂21和上按摩滚轮211相互靠近或远离以及两个下按摩臂22和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现揉捏动作。

值得说明的是，在完成揉捏动作的过程中，上按摩臂21和下按摩臂22会对第一夹板201和第二夹板202施加较大的水平方向的作用力，但因为设有固定在第二夹板202上的加强板28便可很大程度上的抵消该作用力，防止第一夹板201和第二夹板202分离开。

所述夹揉按摩机构的组装过程为：

1)、与所述夹肩按摩机构的组装过程一致，但在上述夹肩按摩机构的组装步骤4)中，需将第一轴承38安装至第七安装孔2011和第八安装孔2021内；

2)、将揉捏轴32和第一减速器312安装在连接座1上；

3)、将第二轴承39置入第九安装孔291内，再将卡环卡进第九安装孔291的环形凹槽内；

4)、将第三轴套35套设至揉捏轴32的左段，再将装有第一轴承38的夹肩按摩机构套设在第一轴套33上，再将第一轴套33套设至揉捏轴32的左段，在本实施例中第二轴套34与第一轴套33一体成型，即已经将第二轴套34套设在了揉捏轴32的左段，再将装有第二轴承39的第一连接件29套设在第二轴套34上，再将第四轴套36套设在揉捏轴32的左段，再拧紧揉捏轴32左段轴端的螺母；

5)、将第三轴套35套设至揉捏轴32的右段，再将装有第一轴承38的夹肩按摩机构套设在第一轴套33上，再将第一轴套33套设至揉捏轴32的右段，在本实施例中第二轴套34与第一轴套33一体成型，即已经将第二轴套34套设在了揉捏轴32的右段，再将装有第二轴承39的第一连接件29套设在第二轴套34上，再将第四轴套36套设在揉捏轴32的右段，再拧紧揉捏轴32右段轴端的螺母。

值得说明的是，上述夹揉按摩机构的组装步骤4)和步骤5)不分先后。

一种按摩椅，包括座位部，以及与座位部相连的背靠部，以及用于支撑座位部的支撑部，所述背靠部上安装有如上所述的夹揉按摩机构。

一种按摩椅的按摩方法，在进行揉捏按摩的同时还伴随着夹肩按摩；

所述揉捏按摩是指左右分布的两个上按摩滚轮211以及左右分布的两个下按摩滚轮221在摆动中相互靠近或远离的动作；

所述夹肩按摩是指前后分布的上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离的动作。

具体地，所述揉捏按摩的具体过程为：第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动；

带动套设在所述揉捏轴32左右两端的两个第一轴套33旋转；

再带动分别套设在两个第一轴套33外圈上的两个第一轴承38做带有摆动的偏心旋转；

再带动分别套设在两个第一轴承38外圈上的两个支撑座组件20在摆动中相互靠近或远离；

再带动分别安装在两个支撑座组件20上的两个上按摩臂21在摆动中相互靠近或远离；

再带动分别安装在两个支撑座组件20上的两个下按摩臂22在摆动中相互靠近或远离；

再带动分别安装在两个上按摩臂21上的两个上按摩滚轮211在摆动中相互靠近或远离；

再带动分别安装在两个下按摩臂22上的两个下按摩滚轮221在摆动中相互靠近或远离。

具体地，所述夹肩按摩的具体过程为：第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动；

再带动套设在所述揉捏轴32左右两端的两个第二轴套34旋转；

再带动套设在第二轴套34外圈上的第二轴承39带有摆动的偏心旋转；

再带动套设在第二轴承39外圈上的第一连接件29上下往复运动；

再带动与第一连接件29的相连的连接轴23上下往复运动；

再带动可转动连接在连接轴23上的上按摩臂21和下按摩臂22在转动中相互靠近或远离；

再带动上按摩滚轮211和下按摩滚轮221完成一次相互靠近或远离。

具体地，所述第一轴承38套设在第一轴套33的第一外侧壁上，所述第二轴承39套设在第二轴套34的第二外侧壁上，如图16所示所述第一外侧壁与揉捏轴32旋转轴62心线呈倾斜夹角a，所述第二外侧壁与揉捏轴32旋转轴62心线呈倾斜夹角b，所述倾斜夹角a和倾斜夹角b在数值上等同。

具体地，所述第二外侧壁的轴心线位于所述第一外侧壁的轴心线的正下方，所述第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动半圈，当两个上按摩滚轮211之间从间隔距离最大移动至间隔距离最小以及两个下按摩滚轮221从间隔距离最大移动至间隔距离最小时，所述上按摩滚轮211和下按摩滚轮221从间隔距离最小移动至间隔距离最大。

具体地，所述第二外侧壁的轴心线位于所述第一外侧壁的轴心线的正上方，所述第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动半圈，当两个上按摩滚轮211之间从间隔距离最大移动至间隔距离最小以及下按摩滚轮221从间隔距离最大移动至间隔距离最小时，所述上按摩滚轮211和下按摩滚轮221从间隔距离最大移动至间隔距离最小。

具体地，所述第二外侧壁的轴心线与所述第一外侧壁的轴心线不处于同一竖直面，所述第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动半圈，当两个上按摩滚轮211之间从间隔距离最大移动至间隔距离最小以及两个下按摩滚轮221从间隔距离最大移动至间隔距离最小时，所述上按摩滚轮211和下按摩滚轮221正处于从间隔距离最大移动至间隔距离最小或从间隔距离最小移动至间隔距离最大的过程中。

具体地，所述第一轴套33和第二轴套34一体成型或固定连接。

具体地，所述第一驱动组件31包括揉捏电机311和第一减速器312，所述揉捏电机311通过第一减速器312减速驱动揉捏轴32转动。

值得说明的是，本申请实施例中虽然仅通过一根揉捏轴32即可完成按摩机构的夹肩和揉捏动作，但仍可通过调整第一轴套33轴心线和第二轴套34轴心线之间偏转距离以及偏转方向，从而使得夹肩动作和揉捏动作在完成过程中可具有差异性，在本实施例中，当通过第一驱动组件31驱动揉捏轴32转动，使得使用状态如图14所示的夹揉按摩机构变成使用状态如图13所示的夹揉按摩机构，即使得第一轴套33从最低点转动至最高点时，所述第二轴套34从最高点转动至最低点，此时揉捏动作和夹肩动作同步完成；

当然也可通过调整第一轴套33轴心线和第二轴套34轴心线之间的偏转方向，使得第一轴套33从最低点转动至最高点时，所述第二轴套34从最低点转动至最高点，此时揉捏动作完成，但夹肩动作刚开始；

还可通过调整第一轴套33轴心线和第二轴套34轴心线之间的偏转方向，使得第一轴套33从最低点转动至最高点时，所述第二轴套34转动半圈，此时揉捏动作完成，但夹肩动作正在进行。

实施例3：

在本实施例中，实施例2所述的夹揉按摩机构和敲击轴40配合形成如图2所示的夹揉敲按摩机构，使得夹揉按摩机构在原有的按摩运动中，还可与敲击的按摩手法相配合，实现了不同的按摩手法的组合。

如图2所示的一种夹揉敲按摩机构，包括如实施例2所述的夹揉按摩机构，还包括：安装于连接座1上的敲击轴40，敲击组件41以及第二驱动组件42，所述敲击轴40与揉捏轴32平行分布，并与揉捏轴32间隔一定距离，至少使得揉捏轴32的轴端不穿过支撑座组件20所在区域，所述敲击组件41一端与支撑座组件20相连，另一端套设在敲击轴40上；所述第二驱动组件42驱动敲击轴40转动以带动敲击组件41做往复运动，从而使得上按摩臂21和下按摩臂22前后摆动，实现敲击动作。

具体地，所述敲击轴40包括敲击轴40左段、敲击轴40中间段和敲击轴40右段，所述敲击轴40左段与敲击轴40中间段不同轴，所述敲击轴40右段与敲击轴40中间段不同轴，所述第二驱动组件42驱动敲击轴40中间段转动以带动敲击组件41做往复运动，从而使得上按摩臂21和下按摩臂22前后摆动，完成敲击动作，当所述敲击轴40左段与所述敲击轴40右段同轴时，位于连接座1左右两侧的夹肩按摩机构的为同步敲击；当所述敲击轴40左段与所述敲击轴40右段不同轴时，位于连接座1左右两侧的夹肩按摩机构的为不同步敲击；进一步优选，所述敲击轴40两端轴端的轴心线偏离于敲击轴40中间段的轴心线方向相反且距离相同，如此即可实现两个夹肩按摩机构的不同步敲击，又可使得两个夹肩按摩机构间隔同一时间段交替敲击，更贴近传统的按摩手法。

具体地，所述敲击组件41包括第五轴承411、第一轴承座412和球头连杆413，所述第五轴承411套设在敲击轴40的左段和右段，所述第一轴承座412上设有第十安装孔4121，所述第十安装孔4121上设有第十凸缘4122，所述第五轴承411安装在第十安装孔4121内，并由第十凸缘4122挡住第五轴承411往第十凸缘4122方向滑动，所述第一轴承座412上还设有第二卡环，所述第二卡环通过螺钉固定在第一轴承座412另一表面上，用于防止第五轴承411沿与第十凸缘4122相反的方向滑动，所述球头连杆413一端套设在第一轴承座412上的螺纹件上，另一端为万向球头结构，第一夹板201和第二夹板202在固定连接过程中形成腔体a204，所述万向球头结构便位于腔体a204内，从而使得球头连杆413万向球头一端与支撑座组件20活动连接。

如图10和图11所示，所述第二驱动组件42包括安装在连接座1上的敲击电机421和第二减速器422，所述敲击电机421通过第二电机固定板固定在连接座1下方，所述第二减速器422包括敲击大皮带轮和第二皮带所述敲击电机421通过第二皮带减速传动至大皮带轮，所述大皮带轮固定在敲击轴40上，进一步优选，为了使敲击轴40在连接座1内更稳定的转动，所述敲击轴40与连接座1间还设有两个第四轴承43，两个第四轴承43间隔一段距离；所述敲击电机421通过第二减速器422驱动敲击轴40中间段转动以带动球头连杆413做往复运动，从而使得上按摩臂21和下按摩臂22前后摆动，完成敲击动作。

所述夹揉敲按摩机构的组装过程为：

1)、将敲击轴40、第四轴承43和第二减速器422安装在连接座1上；

2)、将两个第五轴承411分别置入两个第一轴承座412内，再将两个第一轴承座412分别安装在敲击轴40的左段和敲击轴40的右段，再将螺纹件依次穿过第一轴承座412上表面、球头连杆413的一端和第一轴承座412的下表面，并完成螺纹件与第一轴承座412的固定；

3)、与所述夹揉按摩机构的组装过程一致，但在上述夹揉按摩机构的组装步骤1)中，即第一夹板201和第二夹板202的组装过程中，需先将球头连杆413的万向球头结构先行置入腔体a204内，再完成第一夹板201和第二夹板202的固定。

一种按摩椅，包括座位部，以及与座位部相连的背靠部，以及用于支撑座位部的支撑部，所述背靠部上安装有如上所述的夹揉敲按摩机构。

实施例4：

在本实施例中，实施例3中所述的夹揉敲按摩机构与行走架50、第三驱动组件60和第四驱动组件51相配合，组成一个完整的如图1所示的按摩机芯，该按摩机芯可完成夹肩、揉捏和敲击三个按摩动作，并还可调节按摩力度和按摩位置，结构简单且体积小。

如图1所示的一种按摩机芯，包括如实施例3所述的夹揉敲按摩机构，还包括行走架50、以及安装于行走架50上的第三驱动组件60和第四驱动组件51，所述第三驱动组件60用于驱动连接座1摆动，从而调节按摩力度；所述第四驱动组件51用于驱动行走架50移动，从而调节按摩位置。

如图12所示，所述第三驱动组件60包括安装于所述行走架50上的推动电机601、第三减速器602和推动轴61，所述推动电机601通过第三减速器602来减速传动推动轴61，从而使得连接座1摆动；进一步优选，还设有旋转轴62，所述旋转轴62两端安装于行走架50上并穿过连接座1后部，所述连接座1前部还设有两个弧形齿条10，所述推动轴61上还设有与所述弧形齿条10啮合传动的推动齿轮611，所述推动电机601通过第三减速器602来减速传动推动轴61，所述推动轴61转动使得推动齿轮611转动，从而通过弧形齿条10使得连接座1以旋转轴62为轴前后摆动。

具体地，所述弧形齿条10通过螺纹件固定连接在连接座1上，所述弧形齿条10顶端设有第一凸起部101，所述弧形齿条10底端设有第二凸起部102，所述第一凸起部101和第二凸起部102用于限制连接座1的摆动范围；进一步优选，还设有齿条支撑架11，所述齿条支撑架11底端固定在连接座1上，两端分别与两个弧形齿条10相固定，从而防止弧形齿条10左右晃动。

具体地，为了使旋转轴62在连接座1内更稳定的转动，所述旋转轴62与连接座1间还设有两个第六轴承63，两个第六轴承63间隔一段距离。

具体地，所述第三减速器602包括固定在行走架50上的第三壳体，以及安装在第三壳体内部的推动蜗杆，所述推动蜗杆上设有大小两个齿轮，其中一个齿轮与推动电机601的输出轴啮合传动，另一个齿轮与推动轴61啮合传动，如此设置第三减速器602就能实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小，所述推动电机601通过第三减速器602来减速传动推动轴61，所述推动轴61转动使得推动齿轮611转动，从而通过弧形齿条10使得连接座1以旋转轴62为轴摆动。

具体地，还设有推动升降检测装置64，用于检测连接座1摆动过程中的升降，所述推动升降检测装置64包括套设在推动轴61上的磁铁装置以及固定在行走架50上的检测板，所述磁铁装置包括磁铁支架和安装于磁铁支架上的磁铁，所述磁铁支架通过螺纹件固定在推动轴61上，所述磁铁和检测板位于同一平面，这样当推动轴61转动使得推动齿轮611转动到弧形齿条10的最低点或最高点时，便可由推动升降检测装置64得到该信息并将该信息传递至推动电机601使得推动电机601反转。

具体地，还设有推动计数检测装置65，用于计数推动电机601反转次数，所述推动计数检测装置65安装于第三壳体上。

具体地，所述第四驱动组件51包安装于行走架50上的行走电机511和第四减速器512、以及安装于行走架50两侧的行走轴52、以及安装于行走轴52两端的行走齿轮521，所述行走架50为框形结构，所述连接座1摆动设于行走架50上，所述行走电机511通过第四减速器512来减速传动行走轴52，从而使得行走架50可通过行走齿轮521移动。

所述第四减速器512的结构可以是第一减速器312、第二减速器422和第三减速器602中的任何一种。

一种按摩椅，包括座位部，以及与座位部相连的背靠部，以及用于支撑座位部的支撑部，所述背靠部上安装有如上所述的按摩机芯。

本申请实施例是这样进行工作的：

在按摩动作过程中，如有需要，行走电机511可处于工作状态，行走电机511工作会带动行走架50移动，从而使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221跟着进行行走动作，以调整按摩位置；

如有需要，推动电机601也可处于工作状态，推动电机601会通过推动齿轮611轮与弧形齿条10啮合传动使得连接座1、上按摩滚轮211和下按摩滚轮221上下方向且运动轨迹为圆弧的往复运动，从而调整上按摩滚轮211和下按摩滚轮221的按摩力度；

如有需要，敲击电机421也可处于工作状态，敲击电机421带动敲击轴40转动从而通过球头连杆413使得上按摩滚轮211和下按摩滚轮221进行前后方向的敲击动作；

如有需要，揉捏电机311也可处于工作状态，揉捏电机311通过揉捏轴32转动从而带动第一连接件29以及连接轴23在支撑座组件20上做往复运动，使得上按摩臂21与下按摩臂22相互靠近或远离以及上按摩滚轮211和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现夹肩动作；并同时带动两个上按摩臂21和上按摩滚轮211相互靠近或远离以及两个下按摩臂22和下按摩滚轮221相互靠近或远离，实现揉捏动作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。