用于手术器械例如用于机器人手术系统的驱动机构的制作方法

本公开涉及手术器械，并且更具体来说，涉及用于例如机器人手术系统中使用的手术器械的驱动机构。

背景技术：

机器人手术系统越来越多地用于各种不同的手术程序。一些机器人手术系统包含支撑机器人臂的控制台。一个或多个不同的手术器械可以被配置成用于与机器人手术系统一起使用，并且可选择性地安装到机器人臂。机器人臂向安装的手术器械提供一个或多个输入，以使得能够操作安装的手术器械。

由机器人手术系统的机器人臂提供的输入的数目、类型和配置限制配置成用于与机器人手术系统一起使用的手术器械的设计。也就是说，在设计用于可兼容地安装在机器人手术系统的机器人臂上并与机器人臂一起使用的手术器械时，应考虑确定如何利用由机器人臂提供的可用输入来实现手术器械的所要功能性。

技术实现要素：

如本文中所使用，术语“远侧”是指所描述的更远离外科医生的部分，而术语“近侧”是指所描述的更接近外科医生的部分。如本文中利用的术语“约”、“大体上”等意图解释制造、材料、环境、使用和/或测量公差和变化。进一步地，在一致性程度上，本文描述的任何方面都可以与本文描述的任何或所有其它方面结合使用。

根据本公开的方面提供一种用于手术器械的齿轮箱组合件。齿轮箱组合件包括驱动齿轮、第一毂、第二毂、驱动杆和压缩弹簧。驱动齿轮包括构造成接收旋转输入的圆形齿轮和联接至该圆形齿轮的导螺杆，以使得至该圆形齿轮的旋转输入使该导螺杆旋转。第一毂围绕导螺杆螺纹接合，使得所述导螺杆的旋转使第一毂沿其平移。第二毂与第一毂间隔开。驱动杆与第二毂接合。压缩弹簧设置在第一和第二毂之间。当抵抗驱动杆平移的力低于阈值时，旋转输入使第一毂平移，进而平移压缩弹簧，进而平移第二毂和驱动杆。当抵抗驱动杆平移的力等于或大于阈值时，旋转输入使第一毂平移，进而将压缩弹簧压在第二毂上，同时将第二毂和驱动杆保持在适当的位置。

在本公开的一方面，一种输入齿轮设置成与驱动齿轮的圆形齿轮啮合接合，以向该圆形齿轮提供旋转输入。

在本公开的另一方面，提供了一种外部输入端，并且输入轴可操作地联接在该外部输入端与输入齿轮之间，使得该外部输入端的旋转驱动将旋转输入提供给该圆形齿轮。

在本公开的另一方面，第一毂是远侧毂，第二毂是近侧毂。在这样的方面中，外部输入端可以布置在近侧毂的近侧，而输入齿轮可以布置在远侧毂的远侧。

在本公开的又一个方面，驱动杆同轴地延伸穿过以下至少一个或每个：第一毂、第二毂、压缩弹簧或驱动齿轮。

在本公开的又一方面，第一和第二毂彼此联接以在其间限定最大距离。当第一和第二毂在它们之间限定最大距离时，压缩弹簧被部分压缩。

在本公开的又一方面中，至少一个导向杆被可操作地联接于第一和第二毂之间。引导杆限定第一边缘和第二边缘，第一边缘和第二边缘构造成分别与第一毂和第二毂的第一肩部和第二肩部相互作用，以限定第一毂和第二毂之间的最大距离。

在本公开的另一方面，当压缩弹簧抵靠第二毂压缩以减小第一毂和第二毂之间的距离时，第一毂朝第二毂移动。

在本公开的另一方面，驱动杆经由限定匙孔的锁定板与第二毂接合。

根据本公开的各方面，还提供了一种手术器械，其包括：壳体；从所述壳体向远侧延伸的轴；从所述轴向远侧延伸并且包括第一和第二钳口构件的末端执行器组合件，至少第一钳口构件相对于第二钳口构件从间隔位置可移动到接近位置在其间抓持组织，以及设置在所述壳体内的齿轮箱组合件。齿轮箱组合件可类似于上文或本文其他方面中详述的任何方面构造，使得当抵抗至少第一钳口构件朝向接近位置的运动的力低于阈值时，旋转输入使第一毂平移，又使压缩弹簧平移，进而平移第二毂和驱动杆，以使至少第一钳口构件朝着接近位置移动。当抵抗至少第一钳口构件朝着接近位置的运动的力等于或大于阈值时，旋转输入使第一毂平移，这又将压缩弹簧压在第二毂上，同时第二毂、驱动杆和至少第一钳口构件保持在适当位置。

附图说明

下文中参考图式描述本公开的各种方面和特征，其中相似的编号在若干视图中的每一个中指定相同或对应元件。

图1为配置成用于安装在机器人手术系统的机器人臂上的根据本公开提供的手术器械的透视图；

图2a是图1的手术器械的近侧部分的前透视图，其中卸下了外壳；

图2b是图1的手术器械的近侧部分的后透视图，其中卸下了外壳；

图3是图1的手术器械的近侧部分的前透视图，其中卸下了外壳和其他内部组件；

图4为被配置成可释放地接纳图1的手术器械的示范性机器人手术系统的示意性说明；

图5是图1的手术器械的钳口驱动子组合件的前透视图；

图6是图1的手术器械的钳口驱动子组合件的后透视图；

图7是图1的手术器械的钳口驱动子组合件的分解透视图；

图8是图7中细节区域“8”的放大前透视图；

图9是图7中细节区域“8”的放大后透视图；

图10是分解透视图，示出了图1的手术器械的钳口驱动子组合件的驱动杆和锁定板；

图11是图7中细节区域“11”的放大透视图；

图12为沿着图1的截面线“12-12”截取的纵向横截面图；

图13为沿着图1的截面线“13-13”截取的纵向横截面图；

图14为沿着图3的截面线“14-14”截取的横向横截面图；

图15为沿着图3的截面线“15-15”截取的横向横截面图；

图16为沿着图12的截面线“16-16”截取的横向横截面图；

图17为沿着图12的截面线“17-17”截取的横向横截面图；

图18为沿着图12的截面线“18-18”截取的横向横截面图；

图19为沿着图12的截面线“19-19”截取的横向横截面图；

图20是图1的手术器械的远侧部分的透视图，其中末端执行器组合件处于打开位置；

图21是图1的手术器械的另一近侧部分的纵向截面图，示出了钳口驱动子组合件，其将末端执行器组合件从打开位置过渡到关闭位置；

图22是图1的手术器械的远侧部分的透视图，其中末端执行器组合件处于关闭位置；和

图23是图21的手术器械的近侧部分的纵向截面图，其示出了钳口驱动子组合件，其中末端执行器组合件处于关闭位置。

具体实施方式

参考图1-3，根据本公开提供的手术器械10大体上包含壳体20、从壳体20向远侧延伸的轴30，和从轴30向远侧延伸的末端执行器组合件40，以及安置于壳体20内且与末端执行器组合件40可操作地相关联的齿轮箱组合件100。器械10在本文中被详述为配置成用于与例如机器人手术系统1000(图4)的机器人手术系统一起使用的铰接电手术钳。然而，下面详述的根据本公开提供的器械10的方面和特征同样可适用于与其它合适的手术器械和/或其它合适的手术系统一起使用。

特别参考图1，器械10的壳体20包括第一主体部分22a和第二主体部分22b以及近侧面板24，它们协作以将齿轮箱组合件100封闭在其中。近侧面板24包括限定在其中的孔，齿轮箱组合件100的输入端110-140延伸穿过该孔。一对闩锁杆26(在图1中仅示出了其中的一个)从壳体20的相对侧向外延伸，并且使得壳体20能够与手术系统例如机器人手术系统1000(图4)的机器人臂可释放地接合。穿过壳体20限定的孔28允许指轮440穿过其中延伸，以使得能够从壳体20的外部手动操纵指轮440，如下文所详述，以允许末端执行器组合件40的手动打开和关闭。

器械10的轴30包括远侧节段32、近侧节段34以及分别设置在远侧节段32和近侧节段34之间的铰接区段36。铰接区段36包含一个或多个铰接组件37，例如连杆、接合部等。多个铰接电缆38，例如四(4)个铰接电缆或其它合适的致动器延伸穿过铰接区段36。更具体来说，铰接电缆38在其远端处可操作地联接到轴30的远侧节段32，且从轴30的远侧节段32向近侧延伸，穿过轴30的铰接区段36和轴30的近侧节段34到壳体20中，其中铰接电缆38与齿轮箱组合件100的铰接子组合件200可操作地联接，以使得相对于近侧节段34和壳体20例如绕至少两个铰接轴线(例如，偏转和俯仰铰接)选择性地铰接远侧节段32(且因此末端执行器组合件40)。铰接电缆38以大致矩形的配置布置，尽管也可以考虑其他合适的配置。

关于末端执行器组合件40相对于轴30的近侧节段34的铰接，铰接电缆38的驱动是成对实现的。更具体地，为了使末端执行器组合件40俯仰，相对于彼此以类似方式致动上电缆38对，同时以类似方式但是相对于上电缆38对相反的方式致动下电缆38对。关于偏转铰接，相对于彼此以类似方式致动右侧电缆38对，而以类似方式但相对于右侧电缆38对相反的方式致动左侧电缆38对。

继续参考图1，末端执行器组合件40分别包含第一钳口构件42和第二钳口构件44。每一钳口构件42、44分别包含近侧凸缘部分43a、45a和远侧主体部分43b、45b。远侧主体部分43b、45b分别限定对置的组织接触表面46、48。近侧凸缘部分43a、45a绕枢轴50可枢转地彼此联接，且经由凸轮槽组合件52可操作地彼此联接，所述凸轮槽组合件包含可滑动地接纳在分别限定于钳口构件42、44中的至少一个的近侧凸缘部分43a、45a内的凸轮槽内的凸轮销，以使得钳口构件42相对于钳口构件44和轴30的远侧节段32在间隔开的位置(例如末端执行器组合件40的打开位置)与接近位置(例如末端执行器组合件40的闭合位置)之间枢转，以用于抓持组织“t”(图20和22)接触表面46、48之间的组织。作为此单侧配置的替代方案，可提供两侧配置，借此两钳口构件42、44都可相对于彼此和轴30的远侧节段32枢转。

在实施例中，纵向延伸的刀槽49(仅说明钳口构件44的刀槽49；钳口构件42的刀槽类似地配置)被限定分别穿过钳口构件42、44的组织接触表面46、48。在这样的实施例中，提供刀组合件以使得能够切割分别在钳口构件42、44的组织接触表面46、48之间夹持的组织“t”(图20和22)，所述刀组合件包含从壳体20延伸穿过轴30到末端执行器组合件40的刀管62(图12-15)，和在末端执行器组合件40内安置于钳口构件42、44之间的刀片(未示出)。刀管62(图12-15)在其近端可操作地连接至齿轮箱组合件100(图2a-2b)的刀驱动子组合件300，以使其能够选择性地致动，进而使刀片(未示出)在钳口构件42、44之间往复运动以切割被抓持在组织接触表面46、48之间的组织“t”(图20和22)。

仍然参考图1，驱动杆484可操作地联接至末端执行器组合件40的凸轮槽组合件52，例如与其凸轮销接合，使得驱动杆484的纵向致动使钳口构件42相对于钳口构件44在间隔位置和接近位置之间枢转。更具体地，推动驱动杆484使钳口构件42相对于钳口构件44朝近侧枢转至接近位置，而推动驱动杆484使钳口构件42相对于钳口构件44朝远侧枢转至间隔位置。但是，还考虑了其他合适的机构和/或构造，以响应于驱动杆484的选择性致动而使钳口构件42相对于钳口构件44在间隔位置和接近位置之间枢转。驱动杆484从末端执行器组合件40向近侧延伸穿过轴30并进入壳体20，其中驱动杆484与齿轮箱组合件100的钳口驱动子组合件400可操作地联接(图2a-2b)，以能够选择性地致动末端执行器组合件40以在其间抓持组织“t”(图20和22)，并在适当的钳口闭合力范围内施加闭合力，如下所述。

钳口构件42、44的组织接触表面46、48分别至少部分地由导电材料形成，且可被激励到不同的电位以使得电能能够穿过其间夹持的组织“t”(图20和22)传导，但组织接触表面46、48可替代地被配置成提供穿过其间夹持的组织“t”(图20和22)的任何合适的能量，例如，热、微波、光、超声波、超声等以进行基于能量的组织治疗。器械10限定穿过壳体20和轴30到末端执行器组合件40的导电路径(未示出)，所述导电路径可以包含引线、触点和/或导电组件，以使得能够分别将钳口构件42、44的组织接触表面46、48电连接到例如电手术发生器的能量源(未示出)，以用于将能量提供到组织接触表面46、48来治疗(例如，密封)组织接触表面46、48之间夹持的组织“t”(图20和22)。

另外参考图2a、2b和3，如上所述，齿轮箱组合件100设置在壳体20内，并且包括铰接子组合件200、刀驱动子组合件300和钳口驱动子组合件400。铰接子组合件200分别可操作地联接在齿轮箱组合件100的第一和第二输入端110、120与铰接电缆38(图1)之间，从而使得在接收到适当的输入到第一和/或第二输入端110、120中之后铰接子组合件200操纵电缆38(图1)以沿期望的方向铰接末端执行器组合件40，例如以俯仰和/或偏转末端执行器组合件40。

刀驱动子组合件300可操作地联接在齿轮箱组合件100的第三输入端130与刀管62之间(图12-15)，使得在接收到适当输入到第三输入端130中后，刀驱动子组合件300操纵刀管62(图12至图15)以使刀片(未示出)在钳口构件42、44之间往复运动，以切割抓持在组织接触表面46、48之间的组织“t”(图20和22)。

如下详述，钳口驱动子组合件400可操作地连接在齿轮箱组合件100的第四输入端140和驱动杆484之间，从而在接收到第四输入端140的适当输入后，钳口驱动子组合件400使钳口构件42、44在间隔位置和接近位置之间枢转，以在它们之间抓持组织“t”(图20和22)并在适当的闭合力范围内施加闭合力。

当器械10安装在机器人手术系统1000(图4)上时，齿轮箱组合件100被配置为与机器人手术系统1000(图4)可操作地接口，以使齿轮箱组合件100能够进行机器人操作以提供上述详细功能。即，机器人手术系统1000(图4)选择性地向齿轮箱组合件100的输入端110-140提供输入，以使末端执行器组合件40铰接，在钳口构件42、44之间抓持组织“t”(图20和22)和/或切割抓持在钳口构件42、44之间的组织“t”(图20和22)。然而，还考虑齿轮箱组合件100被配置成与任何其它合适的手术系统介接，例如手动手术手柄、动力手术手柄等。出于本文中的目的，一般地描述机器人手术系统1000(图4)。

转向图4，机器人手术系统1000被配置成用于根据本公开使用。省略与本公开的理解无密切关系的机器人手术系统1000的方面和特征，以免在不必要的细节上混淆本公开的方面和特征。

机器人手术系统1000一般地包含多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包含可以被特定设定成显示三维图像的显示装置1006；和手动输入装置1007、1008，例如外科医生的人员借助于所述手动输入装置可能够以第一操作模式遥控机器人臂1002、1003。机器人手术系统1000可以被配置成用于以微创方式治疗躺在患者床台1012上的患者1013。机器人手术系统1000可以进一步包含特定联接到控制装置1004的数据库1014，例如来自患者1013和/或解剖图谱的术前数据存储在所述数据库中。

机器人臂1002、1003中的每一个可以包含通过接合部连接的多个部件，和可以是(例如)手术工具“st”的安装装置。手术工具“st”中的一个或多个可以是器械10(图1)，从而因此在机器人手术系统1000上提供此功能性。

机器人臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的例如电机的电动驱动器驱动。例如计算机的控制装置1004可以被配置成以某种方式特定借助于计算机程序来激活电机，使得机器人臂1002、1003，且因此其安装的手术工具“st”根据分别来自手动输入装置1007、1008的对应输入执行所要移动和/或功能。控制装置1004还可以以某种方式被配置，使得其调节机器人臂1002、1003和/或电机的移动。

参考图5-7和12-19，示出了齿轮箱组合件100的钳口驱动子组合件400，其通常包括输入轴410、输入齿轮420、驱动齿轮430、指轮440、弹簧力组合件450和驱动杆组合件480。

输入轴410包括可操作地联接到第四输入端140的近端部分412和在其上接合有输入齿轮420的远端部分414，使得提供给第四输入端140的旋转输入驱动输入轴410的旋转，从而驱动输入齿轮420的旋转。输入齿轮420被布置成与驱动齿轮430的圆形齿轮432啮合接合，使得例如响应于在第四输入端140处提供的旋转输入的输入齿轮420的旋转实现驱动齿轮430沿相反方向的旋转(参见图16)。指轮440还设置成与驱动齿轮430的圆形齿轮432啮合接合，使得指轮440的旋转实现驱动齿轮430沿相反方向的旋转，从而使得能够通过对指轮440的操纵来手动驱动驱动齿轮430(参见图16)。

还参考图11，如上所述，驱动齿轮430包括圆形齿轮432。驱动齿轮430还包括导螺杆434，其与圆形齿轮432固定地接合，例如一体地形成，以使得圆形齿轮432的旋转实现导螺杆434的类似旋转。

另外参考图8和9，弹簧力组合件450包括近侧毂452、远侧毂454、压缩弹簧456和弹簧垫圈458。弹簧力组合件450还包括一对导杆470。

弹簧力组合件450的近侧和远侧毂452、454可以是相同的组件，其被不同地定向、定位和/或耦接至其他组件，从而提供不同的功能，同时减少了制造所需的不同部件的数量。下面将对近侧和远侧毂452、454的特征进行详细描述，以促进对本公开的理解，并因此，尽管一些特征可能仅针对近侧或远侧毂452、454的一个和与之相关联的功能进行详述，但可以在近侧或远侧毂452、454中的另一个上提供类似的特征而无需相关的功能。可替代地，近侧和远侧毂452、454可以被制造为不同的组件。

弹簧力组合件450的近侧和远侧毂452、454分别包括限定腔室462的主体461和从主体461的相对侧径向向外延伸的保持器引导件463。每个保持器引导件463限定了槽464，并且包括延伸到相应的槽464中的肩部465。近侧和远侧毂452、454相对于彼此相反地定向，使得腔462的开口端彼此面对，并且使得近侧和远侧毂452、454的每对保持器引导件463的肩部465彼此背离。

近侧毂452还包括穿过其中限定的横向狭槽466，该横向狭槽466被构造成容纳驱动杆组合件480的锁定板482，如下详述的，以将锁定板482固定，并因此将驱动杆484的近端部分相对于近侧毂452固定(见图18和19)。一旦以这种方式接合，驱动杆484就被锁定在穿过近侧毂452、远侧毂454、压缩弹簧456和驱动齿轮430同轴设置的位置。

远侧毂454限定了穿过其主体461的螺纹中心孔468。螺纹中心孔468以螺纹接合的方式接收从中穿过的驱动齿轮430的导螺杆434，从而导螺杆434的旋转驱动远侧毂454沿导螺杆434纵向平移。

压缩弹簧456设置在近侧和远侧毂452、454之间，其近端部分设置在近侧毂452的腔室461内，并且其远侧部分设置在远侧毂462的腔室461内。压缩弹簧456的至少一部分设置成围绕和/或构造成接收从中穿过的驱动齿轮430的导螺杆434的一部分。弹簧垫圈458位于近侧毂452和压缩弹簧456之间的近侧毂452的腔室461内，但是也可以考虑其他构造。

每个导杆470可滑动地容纳在近侧和远侧毂452、454的对应的一对保持器引导件463的槽464内。每个导杆470包括接合在其上的一对间隔开的边缘472、474，其构造成抵靠相应保持器引导件463的肩部465，从而在近侧和远侧毂452、454之间限定最大距离。然而，如下详述，近侧和/或远侧毂452、454被允许沿着导杆470朝向彼此滑动。

参考图10和19，结合图5-7，驱动杆组合件480包括锁定板482和驱动杆484。锁定板482限定中心匙孔485和在中心匙孔485的任一侧上在锁定板482的远侧表面上限定的一对狭槽486，例如弓形狭槽。锁定板482构造成用于插入通过近侧毂452的横向狭槽466，并且一旦安装在其中，弹簧垫圈458的部分构造成用于容纳在狭槽486内，以将锁定板482固定在近侧毂452内。弹簧垫圈458在压缩弹簧456的偏压下保持在狭槽486内的位置，该压缩弹簧在近侧毂452和远侧毂454之间的最大距离处(由导杆470的边缘472、474和保持器引导件463的肩部465设定)被预先压缩。

驱动杆484，如以上所提到的，包括前端部，其可操作地联接至末端执行器组合件40的凸轮槽组合件52(图1)。驱动杆484向近侧延伸穿过轴30、壳体20和齿轮箱组合件100(见图1-3)，并在驱动杆484的近侧部分处接合在锁定板482内。更具体地，驱动杆484朝着其近端限定腰部488，腰部488被配置为例如通过驱动杆484的纵向平移到中心匙孔485中直到腰部488与中心匙孔485对准，然后驱动杆484相对于锁定板482横向移动而锁定接合在锁定板482的中心匙孔485内，从而使驱动杆484的近端部分相对于锁定板482并因此由于锁定板482接合在近侧毂452内而相对于近侧毂452固定。

转向图3、12-15和17，刀驱动子组合件300包括输入轴310、输入齿轮320、限定了外螺纹和内螺纹的中心齿轮330以及导螺杆340。输入轴310相对于输入轴410平行且偏移地延伸，并且包括可操作地联接至齿轮箱组合件100的第三输入端130(图2a和2b)的近端部分312以及具有接合在其上的输入齿轮320的远端部分314，从而提供给第三输入端130的旋转输入驱动输入轴310的旋转，从而驱动输入齿轮320的旋转。输入齿轮320设置成与中心齿轮330的外螺纹啮合接合。中心齿轮330与驱动齿轮430同轴并且位于驱动齿轮430的远侧。

导螺杆340延伸穿过中心齿轮330，并与其内螺纹进行螺纹啮合，从而使中心齿轮330的旋转(例如响应于提供给第三输入端130的旋转输入)使导螺杆340平移。导螺杆340固定接合在刀管62的近端部分周围，使得导螺杆340的平移使刀管62平移，例如，从而平移钳口构件42、44(图1)之间的刀片(未示出)。导螺杆340和刀管62围绕驱动杆484同轴地布置。

参照图5-7和20-23，在使用中，钳口构件42、44最初设置在间隔位置(图20)，并且相应地，近侧和远侧毂452、454设置在最远侧位置，这样驱动杆484设置在最远端位置(见图12-15)。此外，在该位置，压缩弹簧456处于最小压缩状态；尽管如上所述，即使在最小压缩状态下，由于压缩弹簧456保持在近端和远端毂452、454之间的预压缩构造中，压缩弹簧456也被部分压缩。

响应于输入到靠近末端执行器组合件40，例如，旋转输入到第四输入端140或手动输入到旋转轮440，驱动轴410被旋转，从而旋转输入齿轮420，进而旋转驱动齿轮430，使得远侧毂454向近侧毂452向近侧平移(见图21)。参考图21，远侧毂454的近侧平移促使远侧毂454抵靠压缩弹簧456。最初，在抵抗钳口构件42、44的接近的力低于与压缩弹簧456的弹簧值相对应的阈值的情况下，由钳口构件42、44施加的闭合力相对较低，使得远侧毂454向近端推动以抵抗压缩弹簧456向近侧推动了压缩弹簧456，这又推动锁定板482，并因此向近侧推动驱动杆484，以使钳口构件42相对于钳口构件44从间隔位置朝向接近位置枢转，以在它们之间抓持组织“t”(图20和22)。

参考图5-7、22和23，在钳口构件42、44进一步接近以在其间抓持组织“t”时，抵抗钳口构件42、44接近的力，例如抵抗压缩的组织“t”，可以达到阈值，并因此，由钳口构件42、44施加的闭合力可以达到相应的阈值。为了将由钳口构件42、44施加的闭合力保持在例如约3kg/cm2至约16kg/cm2的闭合力范围内，通过钳口构件42、44施加进一步的闭合力被抑制超过此点，尽管进一步旋转输入到第四输入端140。更具体地，并且参考图23，一旦已经达到阈值，进一步旋转输入到第四输入端140使得驱动轴410、输入齿轮420和驱动齿轮430旋转以进一步将远侧毂454近侧平移到压缩弹簧456中。然而，不是压缩弹簧456向近侧进一步推动近侧毂452以继续使钳口构件42、44接近并且增加施加在其间的闭合力，而是压缩弹簧456被压缩，使得近侧毂452以及因此驱动杆484能够保持在位置，从而抑制钳口构件42、44之间额外闭合力的施加

参考图22，在适当的闭合力下将组织“t”抓持在钳口构件42、44之间的情况下，可以向钳口构件42、44提供能量以处理例如密封组织“t”。此后，刀片(未示出)还可在钳口构件42、44之间前进以切割经处理的组织“t”。另外参考图14和17，为了使刀片(未示出)前进，将旋转输入提供给输入端130以驱动输入轴310、输入齿轮320和中心齿轮330的旋转，从而使导螺杆340向远侧平移，使得刀管62同样向远侧平移，以使刀片(未示出)在钳口构件42、44之间前进以切割处理过的组织“t”。可替代地，可以在不首先处理组织“t”的情况下切割组织“t”和/或可在不进行后续切割的情况下处理组织“t”。

一旦组织“t”被切割，就向输入端130提供相反的旋转输入，以使刀片(未示出)返回到其在钳口构件42、44的主体部分43b、45b的近侧的初始位置(见图1)。此后，向输入端140(或旋转轮440)提供相反的输入，以使钳口构件42、44返回到间隔位置，以释放密封和/或切割的组织。

应理解，可以对本文公开的实施例作出各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为各种实施例的例证。本领域技术人员将设想出在所附权利要求书的范围和精神内的其它修改。