一种医用缝合线组装机的制作方法

本发明涉及自动组装技术领域，尤其是涉及一种医用缝合线组装机。

背景技术：

医用手术缝合线是指在外科手术当中，或者外伤处置当中，用于结扎止血、缝合止血以及组织缝合的特殊线，它对伤口的初期愈合有很重要的作用，在手术中起着至关重要的作用，其需要与缝合针配合使用，因此需要组装设备将缝合线和缝合针组装在一起。

缝合线与缝合针的组装过程中，需要对缝合线和缝合针进行输送而后组装，现有技术采用上料机构对缝合线和缝合针进行输送，由于缝合线和缝合针均属于精密器械，现有的上料机构无法满足对缝合线和缝合针的精密夹取和移送需求，通常还需要人工辅助，严重影响了生产效率。

技术实现要素：

本发明就是针对现有缝合线组装机构操作繁琐和效率较低的技术问题，提供一种操作简单和效率较高的医用缝合线组装机。

为此，本发明设有机架，机架上方设有针上料机构，针上料机构包括取料机构和送料机构，取料机构采用取针爪抓取缝合针，送料机构采用气动夹爪驱动夹爪片夹取送料；针上料机构的一侧设有线上料机构，线上料机构包括线轮上料机构和加热剪断机构，线轮上料机构采用线轮和滑轮组件输送缝合线，加热剪断机构采用加热机构对缝合线进行加热，并采用剪断机构对缝合线进行剪切；针上料机构和线上料机构之间设有挤锻机构，挤锻机构采用挤锻气缸驱动两个刀头对缝合线和缝合针进行挤锻；线上料机构的一侧设有测试机构，测试机构包括拉线机构和拉力测试机构，拉线机构采用拉线滑台拉取缝合线，拉力测试机构采用缝合针气缸对缝合针进行夹取，采用压力传感器对缝合针气缸拉取的缝合针和缝合线进行拉力测试；机架上方还设有针线转移机构，针线转移机构采用转移气缸将挤锻完成的缝合线传送到测试机构。

优选的，针上料机构包括上料底板，上料底板上方并列设置两个供料槽，两个供料槽的前端设有取料机构，取料机构通过转动组件驱动取针爪；取料机构的一端并列设置两个送料机构，送料机构包括送料滑台，送料滑台上设有送料滑块，送料滑块上设置动作机构，动作机构采用气动夹爪驱动夹爪片夹取送料；动作机构的前方设有相机组件，相机组件包括设置在动作机构前端两侧的视觉相机，两个视觉相机的斜上方分别设有面光源。

优选的，动作机构包括设置在送料滑块上的送料底座，送料底座上设有底座连接板，底座连接板的前方设有夹爪连接件，夹爪连接件的前端设置气动夹爪，两个夹爪片设置在气动夹爪的输出端。

优选的，线上料机构包括对称设置在机架上的线轮上料机构，线轮上料机构的一侧设有前向滑轮组件，前向滑轮组件采用导向轮传送缝合线，前向滑轮组件的一侧设有加热剪断机构，机架的上方设有线移动机械臂，线移动机械臂采用拉线夹爪对缝合线进行夹取输送，加热剪断机构的另一侧采用后向滑轮组件传送缝合线，后向滑轮组件处设有导轮导槽机构，导轮导槽机构采用导槽体和滑轮组件对缝合线进行导向输送。

优选的，线轮上料机构包括对称设置在机架上的线轮支板，线轮支板上设有线轮端板，线轮端板顶部设有线轮，线轮端板上还设有导向滑轮和导向轮，线轮端板的前端设有线轮夹爪机构。

优选的，前向滑轮组件和后向滑轮组件包括设置在机架上的滑轮组底板，滑轮组底板上对称设置移动滑台，移动滑台的滑块上通过滑轮组固定竖板连接有长垫板，长垫板的一侧连接有立板，立板的一侧设有滑轮滑台，滑轮滑台的滑块上设有滑轮定位板，滑轮定位板上连接有滑轮固定气缸，滑轮固定气缸的输出端通过气缸固定板连接两个滑轮连接光轴，立板上开设两个竖直方向的滑轮移动通道，滑轮连接光轴通过滑轮移动通道连接到立板另一侧的调线动滑轮。

优选的，加热剪断机构包括对称设置在机架上的加热剪断底部垫板，加热剪断底部垫板上设有加热水平滑台，加热水平滑台的滑块上设有加热剪断长垫板，加热剪断长垫板上设有加热滑台，加热滑台的滑块上设有加热横板，加热横板上对称设置加热剪断气缸，加热剪断气缸的输出端设有加热剪断夹爪，加热横板的一侧通过加热竖板固定有加热机构，加热机构设置在两个加热剪断气缸之间，加热横板的另一侧通过剪断背板固定有剪断机构，剪断机构与加热机构相对应设置。

优选的，挤锻机构包括设在机架上的底板，底板上垂直设置两个立板，立板上方设置固定板，底板下方设有挤锻气缸，挤锻气缸的输出端设有浮动接头，浮动接头上铰接两个动力杆，动力杆的另一端固定有推杆座，推杆座中设置推杆，固定板上并列设置有两个刀头滑道，刀头滑道中滑动设置刀头，两个刀头相对设置，两个推杆分别设于两个刀头的后端，固定板上还设有板簧，板簧与刀头后端相配合。

优选的，测试机构包括设置在机架上的压力测试台，压力测试台上设有拉线机构，拉线滑台上设置推拉气缸和限位气缸对缝合线进行夹取，拉线机构的一侧设有拉力测试机构，压力测试台上方设有下料机构，下料机构采用下料气缸对拉力测试完成的缝合线进行夹取放料，压力测试台上还设有产品收集装置，对测试完成的缝合线进行收集。

优选的，针线转移机构包括固定在线上料机构上的转移架，转移架上设有两个横向转移滑台，横向转移滑台的滑块上通过纵向板设有纵向转移滑台，纵向转移滑台的滑块上设有转移气缸，转移气缸的输出端设有转移夹爪，转移气缸驱动转移夹爪夹取缝合针。

本发明通过设置针上料机构夹取输送缝合针，通过设置线上料机构对缝合线进行输送操作，并进行加热剪断，通过设置挤锻机构将缝合线和缝合针组装在一起，通过设置针线转移机构将组装完成的缝合线移送到测试机构进行拉力测试，缝合针和缝合线的上料均采取两条输送线同时工作，有效的提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明另一方向的结构示意图；

图3为针上料机构的结构示意图；

图4为取料机构的结构示意图；

图5为送料机构的结构示意图；

图6为相机组件的结构示意图；

图7为针上料机构的结构示意图；

图8为针上料机构处机架的结构示意图；

图9为线轮上料机构的结构示意图；

图10为前向滑轮组件的结构示意图；

图11为前向滑轮组件的结构示意图；

图12为加热剪断机构的结构示意图；

图13为加热机构和剪断机构的结构示意图；

图14为线移动机械臂的结构示意图；

图15为线移动机构的结构示意图；

图16为导轮导槽机构的结构示意图

图17为缝合线输送机构的结构示意图；

图18为挤锻机构的结构示意图；

图19为动作槽的结构示意图；

图20为挤锻气缸的驱动原理示意图；

图21为刀头滑道的结构示意图；

图22为刀头的结构示意图；

图23为挤锻原理处的放大示意图。

图24为针线转移机构的结构示意图；

图25为测试机构的结构示意图；

图26为拉线机构的结构示意图；

图27为拉力测试机构的结构示意图；

图28为夹线机构的结构示意图；

图29为下料机构的结构示意图；

图30为产品收集装置的结构示意图。

图中符号说明：

1.机架；2.针上料机构；201.上料支架；202.上料底板；203.供料槽；204.相机支架；205.相机；206.滚轮；207.取针连接件；208.转动组件；209.抓取气缸；210.针爪；211.送料滑台；212.送料滑块；213.送料底座；214.底座连接板；215.夹爪连接件；216.气动夹爪；217.夹爪片；218.送料底板；219.送料气缸；220.定位侧板；221.定位气缸；222.定位销；223.销孔；224.视觉相机；225.面光源；226.光源底座；227.光源支座；228.相机支座；3.线上料机构；301.线轮上料机构；302.线轮支板；303.线轮端板；304.线轮；305.导向滑轮；306.导向轮；307.线长调节机构；308.线长调节固定板；309.定滑轮；310.动滑轮；311.线轮夹爪机构；312.线轮夹爪安装板；313.线轮气缸；314.线轮夹爪；315.前向滑轮组件；316.滑轮组底板；317.移动滑台；318.滑轮组固定竖板；319.长垫板；320.立板；321.滑轮滑台；322.滑轮定位板；323.滑轮固定气缸；324.气缸固定板；325.滑轮连接光轴；326.滑轮移动通道；327.调线动滑轮；328.调线导向轮；329.加热剪断机构；330.加热剪断底部垫板；331.加热水平滑台；332.加热剪断长垫板；333.加热滑台；334.加热横板；335.加热剪断气缸；336.加热剪断夹爪；337.加热竖板；338.加热机构；339.加热块；340.隔热块；341.剪断背板；342.剪断机构；343.剪断气缸；344.切刀；345.线移动机械臂；346.线移动竖臂；347.线移动横臂；348.线移动支臂；349.线移动机构；350.线移长垫板；351.线移滑台；352.拉线滑台固定板；353.拉线滑台；354.拉线夹爪固定板；355.拉线气缸；356.拉线夹爪；357.后向滑轮组件；358.导轮导槽机构；359.导槽架；360.导槽立板；361.导槽气缸；362.导槽体；363.导轮气缸；364.导轮气缸支座；365.导线定滑轮支座；366.输出导向轮；367.线上料控制柜；368.移线机构控制柜；369.配线槽；370.视觉相机；4.挤锻机构；401.底板；402.立板；403.固定板；404.动作槽；405.挤锻气缸；406.气缸支架；407.浮动接头；408.动力杆；409.推杆座；410.推杆；411.刀头滑道；412.刀头槽；413.刀头；414.槽口；415.挡杆；416.板簧；417.板簧挡板；418.刀头挡板；419.长臂；420.短臂；5.针线转移机构；501.转移架；502.横向转移滑台；503.纵向板；504.纵向转移滑台；505.转移气缸；506.转移夹爪；6.测试机构；601.压力测试台；602.拉线机构；603.拉力测试机构；604.下料机构；605.产品收集装置；606.拉线滑台；607.拉线垫板；608.推拉支撑板；609.推拉气缸；610.限位气缸；611.限位板；612.导杆底座；613.导线柱；614.拉力测试滑台；615.拉力计固定块；616.压力传感器；617.缝合针气缸；618.缝合针夹爪；619.夹线机构；620.抬升气缸；621.抬升气缸连接块；622.夹线气缸；623.夹线夹爪；624.移动滑台；625.横向固定板；626.横向滑台；627.侧向滑台支座；628.侧向滑台；629.支座固定板；630.下料气缸；631.下料夹爪；632.收集滑台；633.支撑板；634.成品装载盒；635.废针收纳盒；636.废线收纳盒；637.支撑架；7.缝合线输送机构；701.x向滑台；702.x向滑块；703.x向电机；704.y向滑台；705.y向滑块；706.y向电机；707.竖直连接板；708.z向滑台；709.z向滑块；710.z向电机；711.线夹爪支座；712.线气动夹爪；713.线上料爪；8.缝合针；9.缝合线。

具体实施方式

下面参照附图详细说明本发明的具体实施方式。

如图1和图2所示，本发明设有机架1，机架1上方设有针上料机构2，如图3所示，针上料机构2包括设置在机架1上的上料支架201，上料支架201的底端设置滚轮206，便于移动上料机构；上料支架201上设有上料底板202，上料底板202上方并列设置两个供料槽203，供料槽203为振动供料槽，用于放置缝合针8，供料槽203可以采用现有技术中任一可实现振动送料的机构；供料槽203的两侧设置相机支架204，相机支架204固定在上料支架201上，相机支架204的顶端并列设置两个相机205，两个相机205分别设于两个供料槽203的上方，应用相机205对供料槽203中的缝合针成像，便于取料机构识别缝合针。

两个供料槽203的前端设置取料机构，如图4所示，取料机构通过转动组件208驱动取针爪，转动组件208可以采用现有技术中任一可驱动物体转动的转动机构，转动组件208驱动取针爪到供料槽203中抓取缝合针，取针爪通过取针连接件207固定在转动组件208的输出端，取针爪包括抓取气缸209，抓取气缸209的输出端设置两个针爪210，抓取气缸209为气动手指，抓取气缸209驱动两个针爪210开合运动，从而抓取缝合针。

取料机构的一端并列设置两个送料机构，如图5所示，送料机构包括送料滑台211，上料底板202上设有送料底板218，送料滑台211通过送料底板218固定在上料底板202，送料滑台211上设有送料滑块212，送料底板218上设置送料气缸219驱动送料滑块212沿送料滑台211移动；送料滑块212上设置动作机构，动作机构包括设置在送料滑块212上的送料底座213，送料底座213上设有底座连接板214，底座连接板214的前方设有夹爪连接件215，夹爪连接件215的前端设置气动夹爪216，两个夹爪片217设置在气动夹爪216的输出端，气动夹爪216驱动两个夹爪片217开合运动，实现夹取送料。

底座连接板214的一侧固定有定位侧板220，定位侧板220的内侧设置定位气缸221，定位气缸221的输出端设有定位销222，夹爪连接件215的一侧设有销孔223，定位销222与销孔223相匹配，定位气缸221驱动定位销222插入销孔223，通过夹爪连接件215对气动夹爪216进行定位。

动作机构的前方设有相机组件，如图6所示，相机组件包括设置在动作机构前端两侧的视觉相机224，两个视觉相机224的斜上方分别设有面光源225，上料底座202上设有光源底座226，光源底座226的两侧分别设有光源支座227，光源支座227的顶端朝向视觉相机224倾斜设置，面光源225设置在光源支座227的顶端，相机组件还包括设置在光源底座226上的两个相机支座228，视觉相机224设置在相机支座228上，两个面光源225分别为其对角处的视觉相机224提供光源。

针上料机构2的一侧设有线上料机构3，如图7和图8所示，机架1中设有线上料控制柜367和移线机构控制柜368，机架1的一侧设置配线槽369，控制柜中各线路在配线槽369中完成走线，线上料机构3包括对称设置在机架1上的线轮上料机构301，如图9所示，线轮上料机构301包括对称设置在机架1上的两个线轮支板302，线轮支板302上设有线轮端板303，线轮端板303顶部设有线轮304，线轮304用于放置缝合线，线轮端板上还设有导向滑轮305和导向轮306，两个导向轮306之间设有视觉相机370，缝合线9经导向滑轮305和导向轮306导向后输送，导向滑轮305和导向轮306之间设置线长调节机构307，线长调节机构307包括固定在线轮端板303上的线长调节固定板308，线长调节固定板308上设有两个定滑轮309和一个动滑轮310，缝合线9经导向滑轮305后，通过动滑轮310和定滑轮309进行线长的调节，线轮端板303的前端设有线轮夹爪机构311，线轮夹爪机构311包括设置在线轮端板303上的线轮夹爪安装板312，线轮夹爪安装板312上设有线轮气缸313，线轮气缸313的输出端设置两个线轮夹爪314，线轮气缸313驱动两个线轮夹爪314开合动作，缝合线9经导向轮306输送到线轮夹爪314，对缝合线进行夹取定位。

线轮上料机构301的一侧设有前向滑轮组件315，如图10和图11所示，前向滑轮组件315包括设置在机架1上的滑轮组底板316，滑轮组底板316上对称设置移动滑台317，移动滑台317的一侧设有移动气缸驱动移动滑台317中的滑块水平移动，移动滑台317的滑块上通过滑轮组固定竖板318连接有长垫板319，长垫板319的一侧连接有立板320，立板320的一侧设有滑轮滑台321，滑轮滑台321的一侧设有滑轮气缸驱动滑轮滑台321中滑块竖直移动，滑轮滑台321的滑块上设有滑轮定位板322，滑轮定位板322上连接有滑轮固定气缸323，滑轮固定气缸323的输出端通过气缸固定板324连接两个滑轮连接光轴325，立板320上开设两个竖直方向的滑轮移动通道326，滑轮连接光轴325通过滑轮移动通道326连接到立板320另一侧的调线动滑轮327，立板320另一侧还设有调线导向轮328，调线时，滑轮气缸通过滑轮固定气缸323驱动调线动滑轮327上下移动以调节线长，滑轮固定气缸323也可通过驱动滑轮连接光轴325实现对调线动滑轮327释放。

前向滑轮组件315的一侧设有加热剪断机构329，如图12和图13所示，加热剪断机构329包括对称设置在机架1上的加热剪断底部垫板330，加热剪断底部垫板330上设有加热水平滑台331，加热水平滑台331的一侧设有加热水平气缸驱动加热水平滑台331上的滑块水平移动，加热水平滑台331的滑块上设有加热剪断长垫板332，加热剪断长垫板332上设有加热滑台333，加热滑台333的一侧设有加热气缸驱动加热滑台333上的滑块水平移动，加热滑台333的滑块上设有加热横板334，加热横板334上对称设置加热剪断气缸335，加热剪断气缸335的输出端设有两个加热剪断夹爪336，加热剪断气缸335驱动两个加热剪断夹爪336开合动作，加热横板334的一侧通过加热竖板337固定有加热机构338，加热机构338设置在两个加热剪断气缸335之间，加热机构338包括设置在两个加热剪断气缸335之间的加热块339，加热块339通过隔热块340固定在加热竖板337上，加热块339的电源输入端穿过隔热块340和加热竖板337至外部，加热横板334的另一侧通过剪断背板341固定有剪断机构342，剪断机构342与加热机构338相对应设置，剪断机构342包括设置在剪断背板341上的剪断气缸343，剪断气缸343的输出端设置两个切刀344剪断气缸343驱动两个切刀344开合动作，从而剪切缝合线。

机架1的上方设有线移动机械臂345，如图14所示，线移动机械臂345包括设置在机架1上的线移动竖臂346，线移动竖臂346上设置两个线移动横臂347，两个线移动横臂347通过线移动支臂348连接，两个线移动横臂下方分别设有线移动机构349，如图15所示，线移动机构349包括设置在线移动横臂347底端的线移长垫板350，线移长垫板350下方固定有线移滑台351，线移长垫板350的一侧设置线移气缸驱动线移滑台351上的滑块水平移动，线移滑台351的滑块上固定有拉线滑台固定板352，拉线滑台固定板352上设有拉线滑台353，拉线滑台353的一侧设有拉线气缸驱动拉线滑台353上滑块竖直移动，拉线滑台353的滑块上设有拉线夹爪固定板354，拉线夹爪固定板354的两侧对称设有拉线气缸355，拉线气缸355的输出端设置两个拉线夹爪356，拉线气缸355驱动两个拉线夹爪356开合动作，通过拉线夹爪356夹取缝合线。

加热剪断机构329的另一侧采用后向滑轮组件357传送缝合线，后向滑轮组件357的结构与前向滑轮组件315的结构原理相同。

后向滑轮组件357处设有导轮导槽机构358，如图16所示，导槽导轮机构358包括导槽架359，由3个导槽架359构成两组导向机构，导向机构包括设置在导槽架359上通过导槽立板360固定的导槽气缸361，导槽气缸361的输出端连接导槽体362，每两个导槽体362相对应设置，每组导槽体362的一侧设有导轮气缸363，导轮气缸363通过导轮气缸支座364固定在机架1上，导轮气缸363的输出端设有导线定滑轮支座365，导线定滑轮支座365上设有输出导向轮366，导轮气缸363驱动输出导向轮366竖直移动，由输出导向轮366对缝合线导向输送。

使用时，线轮上料机构301通过线轮304释放缝合线9，缝合线经导向滑轮305、线长调节机构307和导向轮306导向后，输送到线轮夹爪机构311，线轮夹爪机构311中线轮夹爪314对缝合线进行夹取定位，线移动机械臂345一侧的拉线夹爪356夹取缝合线将其移动到机架1的另一侧，前向滑轮组件315和后向滑轮组件357对线长进行调节，加热剪断机构329中加热块339对缝合线进行加热，加热完成后，加热块339两侧的加热剪断夹爪336对加热块339两端的缝合线进行剪断操作，剪断完成后通过下一道工序的机械手将剪断的缝合线夹取到下一道工序，而后线移动机械臂345的拉线夹爪356继续夹取剪断夹爪336处的缝合线9将其拉到机架1的另一端，进行下一轮的加热剪断操作。

线上料机构3的输出端设有缝合线输送机构7，如图17所示，缝合线输送机构7包括设置在机架1上的x向滑台701，x向滑台701上设有x向滑块702，x向滑台701的一侧设置x向电机703驱动x向滑块702沿x向滑台701水平移动；x向滑块702上固定有y向滑台704，y向滑台704上设有y向滑块705，y向滑台704的一侧设置y向电机706驱动y向滑块705沿y向滑台704水平移动，y向滑块705上通过竖直连接板707固定有z向滑台708，z向滑台708上设有z向滑块709，z向滑台708的顶端设置z向电机710驱动z向滑块709沿z向滑台708竖直移动，z向滑块709上设有线夹爪支座711，线夹爪支座711上设有线气动夹爪712，线气动夹爪712的输出端设置两个线上料爪713，两个线上料爪713之间用来输送缝合线9，线气动夹爪712驱动两个线上料爪713做开合运动，夹取缝合线9，当线上料机构3将缝合线输送到缝合线输送机构7时，由缝合线输送机构7调整缝合线的位置，使其与缝合针相对应，并将缝合线9夹取固定在缝合针8处。

针上料机构在对缝合针进行上料时，首先将缝合针放置在供料槽203中，取料机构通过抓取气缸209驱动针爪210抓取缝合针，而后将缝合针输送到送料机构，送料机构中气动夹爪216驱动两个夹爪片217夹取缝合针，送料气缸219驱动送料滑块212将缝合针输送至待组装处，与此同时，缝合线输送机构7将缝合线固定在待组装处，视觉相机224与面光源225在待组装处成像，便于后续的挤锻机构4的挤锻操作。

针上料机构2和线上料机构3之间设有挤锻机构4，如图18所示，挤锻机构4包括设在机架1上的底板401，底板401上垂直设置两个立板402，402上方设置固定板403，如图19所示，底板401、两个立板402、固定板403之间形成动作槽404，底板401的下方设有挤锻气缸405，挤锻气缸405通过气缸支架406固定在底板401上，气缸支架406设于动作槽404内。

如图20所示，挤锻气缸405的输出端设有浮动接头407，浮动接头407上铰接两个动力杆408，动力杆408为l型动力杆，l型动力杆的长臂419与浮动接头407铰接，挤锻气缸405驱动浮动接头407在竖直方向运动，通过动力杆408的长臂419带动动力杆408的短臂420移动，动力杆408的短臂420上固定有推杆座409，推杆座409与固定板403通过铰接的方式连接，挤锻气缸405通过浮动接头407带动两个动力杆408的短臂420，从而带动两个推杆座409做开合动作，推杆座409中设置推杆410，推杆410跟随推杆座409动作。

固定板403上并列设置有两个刀头滑道411，如图21所示，刀头滑道411中设有刀头槽412，刀头槽412中设置刀头413，刀头413经刀头挡板418限位在刀头槽412中，刀头413可在刀头槽412内滑动，两个刀头413相对设置，刀头413的前端设有槽口414，槽口414为半圆弧型，槽口414与待挤锻的缝合针相匹配，两个槽口414相对应时配合将缝合线和缝合针挤紧。

两个推杆410分别设于两个刀头413的后端，如图22所示，刀头413的后端设置挡杆415，挤锻气缸405驱动推杆410动作时，通过挡杆415推动刀头413动作，使两个刀头413向内动作，挤锻缝合针。

固定板403上还设有板簧416，刀头413的后端设置板簧挡板417，刀头413通过板簧挡板417与板簧416相配合，挤锻完成后，板簧416可利用自身的弹力，通过板簧挡板417将刀头413拉开，恢复到初始状态。

如图23所示，使用时，将缝合针8放置在两个槽口414之间，挤锻气缸405驱动浮动接头407回缩，使两个推杆座409向内侧移动，推杆410通过挡杆415推动刀头413动作，两个刀头413向内靠拢，将缝合针与缝合线挤紧；挤锻完成后，挤锻气缸405驱动浮动接头407伸出，使两个推杆座409向外侧移动，挡杆415脱离刀头413向外侧移动，板簧416利用自身的弹力，通过板簧挡板417将刀头413向外侧拉开，完成一个挤锻循环。

机架1上方还设有针线转移机构5，如图24所示，针线转移机构5包括固定在线上料机构3上的转移架501，转移架501上设有两个横向转移滑台502，横向转移滑台502的滑块上通过纵向板503设有纵向转移滑台504，纵向转移滑台502的滑块上设有转移气缸505，转移气缸505的输出端设有转移夹爪506，转移气缸505驱动两个转移夹爪506夹取缝合针，将挤锻完成的缝合针和缝合线移动到测试机构6。

线上料机构3的一侧设有测试机构6，如图25所示，测试机构6包括设置在机架1上的压力测试台601，压力测试台601上设有拉线机构602，拉线机构602对缝合线进行夹取，拉线机构602的一侧设有拉力测试机构603，拉力测试机构603对拉线机构602拉取的缝合针和缝合线进行拉力测试，压力测试台601上方设有下料机构604，下料机构604对拉力测试完成的缝合线9进行夹取放料，压力测试台601上还设有产品收集装置605，对测试完成的缝合线进行收集。

如图26所示，拉线机构602包括设置在拉力测试台601上的拉线滑台606，拉线滑台606的一侧设置拉线气缸驱动拉线滑台606上滑块水平移动，拉线滑台606的滑块上设有拉线垫板607，拉线垫板607上通过推拉支撑板608固定有推拉气缸609，推拉气缸609输出连杆的一侧设有限位气缸610，另一侧设置限位板611，限位气缸610的输出端连接有限位夹板612，限位夹板612、限位板611与推拉气缸609的输出连杆配合对缝合线进行拉取，推拉气缸609的输出端通过导杆底座612固定有导线柱613，对缝合线进行导向。

如图27所示，拉力测试机构603包括拉力测试滑台614，拉力测试滑台614通过拉力测试板(图中未示出)固定在拉力测试台601上，拉力测试滑台614的一侧设置拉力测试气缸驱动拉力测试滑台614上的滑块水平移动，拉力测试滑台614的滑块上设置两个拉力计固定块615，两个拉力计固定块615的一侧连接有压力传感器616，压力传感器616为称重压力传感器，顶端的拉力计固定块615的上方设有缝合针气缸617，缝合针气缸617的输出端设有两个缝合针夹爪618，缝合针气缸617驱动两个缝合针夹爪618开合动作，从而夹紧缝合针8，压力传感器616通过测量缝合针气缸617的重量，测量缝合针气缸617对缝合针8和缝合线9的拉力。

拉力测试机构603的前端设有夹线机构619，如图28所示，夹线机构619包括设置在压力测试台601上的抬升气缸620，抬升气缸620的输出端设有抬升气缸连接块621，抬升气缸连接块621上设有夹线气缸622，抬升气缸621驱动夹线气缸622上下移动，夹线气缸622的输出端设置两个夹线夹爪623，夹线气缸622驱动两个夹线夹爪623开合动作，从而夹紧缝合线。

如图29所示，下料机构604包括设置在压力测试台601上的移动滑台624，移动滑台624的一侧设置移动气缸驱动移动滑台624上滑块水平移动，移动滑台624的滑块上设有横向固定板625，横向固定板625上设有横向滑台626，横向滑台626的一侧设有横向气缸驱动横向滑台626上的滑块水平移动，横向滑台626的滑块上设有侧向滑台支座627，侧向滑台支座627上设有侧向滑台628，侧向滑台628的一侧设有侧向气缸驱动侧向滑台628上的滑块上下移动，侧向滑台628的滑块上设有支座固定板629，支座固定板629上设有下料气缸630，下料气缸630的输出端设有两个下料夹爪631，下料气缸630驱动两个下料夹爪631开合动作，下料夹爪631对完成拉力测试的缝合线进行夹取，并将其放入到产品收集装置605。

如图30所示，产品收集装置605包括设置在压力测试台601上的收集滑台632，收集滑台632并列设置3个，收集滑台632的一侧设置收集气缸驱动收集滑台632上的滑块水平移动，三个收集滑台632的滑块上设有支撑板633，支撑板633上设有成品装载盒634，用来盛装拉力测试合格的缝合针和缝合线，成品装载盒634的一侧设有废针收纳盒635和废线收纳盒636，分别用来盛装拉力测试不合格的废针和废线，成品装载盒634内部设置若干个支撑架637，用于加固成品装载盒634，收集气缸可驱动成品装载盒在拉力测试台上移动。

针线转移机构5将挤锻完成的缝合针和缝合线移送到拉力测试机构603，拉力测试机构603中的缝合针夹爪618夹紧缝合针，夹线机构619中的夹线夹爪623夹紧缝合线，拉线机构602的推拉气缸609回缩，使得限位夹板612、限位板611与推拉气缸609的输出连杆配合将缝合线固定，夹线夹爪623松开缝合线，拉线气缸驱动拉线垫板607向左移动，对缝合线进行拉取，此时压力传感器616测量缝合针气缸617的重量，从而测量缝合针气缸617与拉线机构602对缝合线的拉力，拉力测试完成后，下料机构604对缝合线进行夹取，送到产品收集装置605中相应的装载盒，完成缝合线和缝合针的拉力测试。

惟以上所述者，仅为本发明的具体实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，故其等同组件的置换，或依本发明专利保护范围所作的等同变化与修改，皆应仍属本发明权利要求书涵盖之范畴。