一种基于自动按摩椅的按摩方法与流程

本发明涉及按摩椅领域，具体涉及一种基于自动按摩椅的按摩方法。

背景技术：

随着国民健康意识的提升，人们对按摩保健的需求与日俱增，按摩器械便渐渐成为家庭的标配；通常按摩是通过机械的滚动力作用和机械力挤压来按摩人体部位，具有舒筋活络、促进血液循环、维持身体阴阳平衡等效果，紧张的肌肉得到放松，关节变得灵活，精神状态也不会浑浑噩噩，改善亚健康情况，还可提高身体免疫力。

按摩机属于服务型机器的一种，它是集中医按摩学、机械学、力学、人体工程学、计算机图像处理学、机器视觉、电机控制、智能控制等诸多学科的另一新型交叉的研究领域。虽然目前没有推出一款成熟的专业按摩器具，但是面对近年来不断扩大的社会需求，发展遵循着“需求牵引，技术导向”的原则，按摩机这一研究领域也不断受到越来越多的关注。

按摩机自古而来便存在，近代的按摩机从结构简单的按摩机如：按摩捶、按摩垫等，借助科技不断进步的东风，发展到现在的电子高集成技术的按摩机如：电动按摩椅及按摩机器人等。按摩机具种类多，但按摩效果最佳的是以模仿中医按摩手法的按摩器。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种基于自动按摩椅的按摩方法。

本发明的技术方案如下：一种基于自动按摩椅的按摩方法，所述自动按摩椅包括按摩机芯、行走机构、敲打机构、揉捏机构和控制系统，包括推揉手法，拿摩手法，敲揉手法和打揉手法，所述推揉手法，拿摩手法，敲揉手法和打揉手法通过控制系统根据按摩机芯位置信息规划行走机构、敲打机构和揉捏机构运行来实现，所述自动按摩椅的按摩宽度分为窄、中、宽三个位置。

所述推揉手法包括以下过程：推揉手法开始时，按摩机芯处于上限位，行走机构运行使按摩机芯下降至颈肩部位置，先驱动揉捏机构运行，进行揉捏按摩，之后按摩机芯下降至下限位处。

当按摩机芯到达下限位后，揉捏机构揉捏n圈，并调整至按摩宽度最宽位置后行走机构运行带动按摩机芯上升，通过行走机构的丝杆计数，计算出高度，并根据上升高度不同敲打机构执行不同强度的颤打按摩，直至按摩机芯到达上限位。

当按摩机芯到达上限位后，揉捏机构揉捏n圈，并调整宽度为最窄位置后，行走机构运行执行推摩，直至按摩机芯到达下限位，并且揉捏机构揉捏n圈后，调整至最窄位置，行走机构运行抬升按摩机芯，行走机构运行执行推摩，直到按摩机芯至上限位处。

所述拿摩手法包括以下过程：拿摩手法开始时，按摩机芯处于上限位，此时下降至颈肩部，揉捏机构揉捏n圈，之手再下降n圈后，揉捏机构揉捏n圈，按摩机芯再次下降后再揉捏n圈，并调整按摩机芯宽度为最宽位置；当按摩机芯上升至颈肩部，并调整宽度至窄位置，敲打机构执行敲打，之后停止敲打，按摩机芯下降n圈，敲打机构分别在窄、中、宽三个位置执行不同强度的敲打任务。

敲打机构完成敲打任务后，按摩机芯再下降n圈，敲打机构分别在宽、中、窄三个位置执行不同强度的敲打任务，敲打机构完成敲打任务后揉捏机构揉捏n圈，最后按摩机芯上升至上限位处。

所述敲揉手法包括以下过程：敲揉手法开始时，按摩机芯处于上限位，在揉捏机构揉捏n圈后，行走机构运行带动按摩机芯下降，揉捏机构、敲打机构也同时执行，且强度随按摩机芯位置下降不断变化，直至按摩机芯到下限位处；按摩机芯到下限位处后，揉捏机构、敲打机构同时运行，揉捏机构揉捏n圈后按摩机芯上升，此时行走机构、揉捏机构、敲打机构同时运行，直至按摩机芯到达上限位处，强度随按摩机芯位置变化而变化。

所述打揉手法包括以下过程：打揉手法开始时，按摩机芯处于上限位，揉捏机构揉捏n圈后，行走机构运行带动按摩机芯下降，揉捏机构和敲打机构也同时执行，且强度随按摩机芯位置下降不断变化，直至按摩机芯到达下限位处，之后揉捏机构和敲打机构同时运行，对人体揉捏和敲打。

揉捏圈数运行n圈后按摩机芯上升，行走机构、揉捏机构和敲打机构同时运行，直至按摩机芯到达上限位处。

本发明通过按摩椅来按摩人体，具有舒筋活络、促进血液循环等效果，可使紧张的肌肉得到放松，关节变得灵活，改善人的精神状态，还可提高身体的免疫力。

附图说明

图1为推、揉手法实现示意图；

图2为推、揉手法实现示意图；

图3为拿、摩手法实现示意图；

图4为拿、摩手法实现示意图；

图5为敲、揉手法实现示意图；

图6为敲、揉手法实现示意图；

图7为打、揉手法实现示意图；

图8为打、揉手法实现示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

本发明的实施例所涉及的坐式自动按摩椅采用坐躺式人体按摩，按摩区域主要分布在是在肩颈部、背部、腰部、上臀部。根据传统中医推拿按摩手法要求及人体穴位分布情况，确定了分布于肩部以下脊椎骨两侧区域为按摩区间，作为普适型按摩椅按摩范围，确定了按摩椅按摩横向区间为9cm-20cm，按摩纵向区间为50cm-100cm。按摩椅样机的上半身按摩机构包括上下行走机构、敲打机构、揉捏机构、倾斜控制机构和控制系统等。上下行走机构纵向行程为80cm，由行走电机驱动丝杆旋转，通过按摩机芯内的轴线垂直于丝杆的固定螺纹互相咬合，产生蜗杆传动作用，带动按摩机芯上下行走，整个纵向行程丝杆旋转为110圈。按摩机芯上设有敲打机构、揉捏机构、倾斜控制机构。自动按摩椅的按摩宽度分为窄、中、宽三个位置。

如图1-2所示，推、揉手法通过以下方式实现：推、揉按摩手法包含中医专业按摩手法中的推、摩、揉、等重要按摩手法。通过手控器选择按摩模式后开启按摩椅，按摩椅按摩所需信息根据按摩椅控制系统内置数据进行。首先是开启行走机构运行使按摩机芯下降至颈肩部位置，先驱动揉捏机构运行进行揉捏按摩，根据按摩椅所遵循的按摩原则由慢到快、有弱到强，并计数揉捏圈数为5圈，之后下降至下限位，并根据下降位置的变化，自动设定不同的颤打强度。按摩机芯至下限位后，揉捏机构揉捏3圈，并调整至按摩宽度最宽位置后行走机构运行，带动按摩机芯上升，通过行走机构的丝杆计数，计算出高度，并根据上升高度不同而自动执行不同强度的颤打按摩，直至按摩机芯到达上限位。按摩机芯到达上限位处后，揉捏机构揉捏3圈，并调整宽度为最窄位置后，行走机构运行，按摩椅执行推、摩手法，活络经脉，揉捏机构至下限位时，揉捏3圈，之后调整至最窄位置，行走机构运行抬升按摩机芯，按摩椅继续执行推、摩按摩手法至按摩机芯到达上限位处。

如图3-4所示，拿、摩手法通过以下方式实现：拿、摩按摩手法主要包含了中医专业按摩手法中的揉、拿、摩、敲等重要按摩手法。按摩椅执行按摩手法所需信息根据系统内置数据。按摩任务手法开始，按摩机芯处于上限位，此时下降至颈肩部，揉捏5圈，再下降10圈后，揉捏机构揉捏5圈，按摩机芯再次下降后再揉捏5圈，并调整按摩机芯宽度为最宽位置。按摩机芯上升至颈肩部，并调整宽度至窄位置，敲打机构执行敲打，敲打强度由系统内置数据决定，后停止敲打，下降10圈，分别在窄、中、宽三个位置执行不同强度的敲打任务。上述任务完成后，按摩机芯再下降10圈，敲打机构分别在宽、中、窄三个位置执行不同强度的敲打任务。完成敲打任务后揉捏机构揉捏5圈，最后按摩机芯上升至上限位处。

如图5-6所示，敲、揉手法通过以下方式实现：敲、揉按摩手法主要包含了中医专业按摩手法中的揉、拿、摩、敲等重要按摩手法。在执行针对颈部、肩部、背部的第二部分按摩手法后，执行针对上腰、中腰、下腰部的第三部分按摩手法，根据系统内置数据信息执行。按摩手法开始时，按摩机芯处于上限位，此时下降下腰位置，即下降100圈，揉捏5圈，再上升10圈后，揉捏5圈，机芯再次上升10圈后再揉捏5圈，并调整按摩机芯宽度为最宽位置，敲打机构执行敲打，敲打强度由系统内置数据决定，分别在窄、中两个个位置执行不同强度的敲打任务后停止敲打，下降10圈，分别在窄、中、宽三个位置执行不同强度的敲打任务。上述任务完成后，按摩机芯再下降10圈，敲打机构分别在宽、中、窄三个位置执行不同强度的敲打任务。敲打任务完成后揉捏机构揉捏5圈，最后按摩机芯上升至上限位处。

如图7-8所示，打、揉手法通过以下方式实现：打、揉按摩手法以颤打、揉、摩等为主中医按摩手法，按摩强度强于以上三部分按摩手法。敲打强度、揉捏强度随按摩机芯位置变化而变化。按摩手法开始时，按摩机芯处于上限位，此时揉捏3圈后，行走机构运行带动按摩机芯下降，揉捏机构和敲打机构也同时执行，且强度随按摩机芯位置下降不断变化，直至按摩机芯到达下限位处。按摩机芯在下限位处时，揉捏机构、敲打机构同时运行，强度由系统内置数据决定。揉捏圈数运行3圈后按摩机芯上升，行走机构、揉捏机构、敲打机构同时运行，直至按摩机芯到达上限位处，强度随按摩机芯位置变化而变化。