药物洗脱支架显影环镶嵌设备及方法与流程

1.本发明涉及医疗技术领域，具体涉及一种药物洗脱支架显影环镶嵌设备及方法。


背景技术：

2.随着医疗水平的发展，冠脉支架在临床医疗中具有特殊的功能并占有重要的地位。其中带有可视显影环的冠脉支架得到了广泛的应用，没有可视显影环，术中不能准确判断支架的位置，手术过程极为不便。
3.在将显影环镶嵌到支架上时，传统的方法为：通过半自动工装或者纯手工的方式将显影环安装到支架上。然而，显影环的直径一般较小，在200微米以下，因此安装过程极易因为对位不准导致装配失败或损坏支架结构。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术通过半自动工装或纯手工安装过程出现的因对位不准导致装配失败或损坏支架结构的缺陷，从而提供一种药物洗脱支架显影环镶嵌设备及方法，通过该设备及方法可实现显影环自动对位、自动镶嵌。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供一种药物洗脱支架显影环镶嵌设备，包括：
6.抓取装置，连接在升降机构上，具有适于放置显影环的定位点；
7.平面移动平台，设置在所述抓取装置的下方；
8.轴向旋转装置，连接在所述平面移动平台上，具有水平设置的转动平台；
9.摄像头，朝向所述轴向旋转装置的转动平台；
10.控制器，分别与所述摄像头、所述平面移动平台和所述轴向旋转装置信号连接。
11.作为优选方案，所述升降机构的定位点处设置有负压嘴。
12.作为优选方案，所述摄像头具有至少两个，分别从不同的方向朝向所述轴向旋转装置的转动轴。
13.作为优选方案，所述转动平台通过两根支撑轴平行设置构成。
14.作为优选方案，所述支撑轴中至少一根与驱动电机连接。
15.作为优选方案，包括：
16.底座，适于支撑在工作桌面上，所述平面移动平台设置在所述底座上，所述摄像头通过连接架支撑在所述底座上；
17.显示器，与所述摄像头信号连接，并通过连接架支撑在所述底座上。
18.作为优选方案，所述底座上设置有多功能开关，所述多功能开关与所述控制器信号连接。
19.作为优选方案，所述多功能开关为摇杆开关。
20.本发明还提供一种药物洗脱支架显影环镶嵌方法，包括以下步骤：
21.将显影环设置在定位点上；
22.将药物洗脱支架设置在显影环下方的移动平台上；
23.通过摄像头获取药物洗脱支架上的显影环孔位位置；
24.通过控制器控制移动平台动作，使药物洗脱支架上的显影环孔位向上对正所述显影环；
25.通过控制器控制升降机构动作，使药物洗脱支架与显影环相对移动，直至将显影环镶嵌到所述药物洗脱支架上。
26.作为优选方案，通过负压将所述显影环吸附在所述定位点上。
27.本发明技术方案，具有如下优点：
28.1.本发明提供的药物洗脱支架显影环镶嵌设备，通过抓取装置对显影环进行连接，通过平面移动平台和轴向移动装置的配合对药物洗脱支架进行移动，并通过摄像头对药物洗脱支架上的显影环孔位进行获取，控制器根据图像对比分析，控制平面移动平台和轴向移动装置动作，使药物洗脱支架上的显影环孔位向上正对显影环，然后控制器通过控制升降机构能够使显影环自动镶嵌至药物洗脱支架上的显影环孔位内，从而可实现显影环自动对位、自动镶嵌，安装过程不会出现因对位不准导致装配失败或损坏支架结构的问题。
29.2.本发明提供的药物洗脱支架显影环镶嵌设备，通过多个摄像头对药物洗脱支架进行取像，以便于综合判断药物洗脱支架上的显影环孔位位置，从而可使控制器准确的控制药物洗脱支架进行移动，保证药物洗脱支架上的显影环孔位与显影环的位置对正。
30.3.本发明提供的药物洗脱支架显影环镶嵌方法，通过将显影环设置在定位点上，将药物洗脱支架设置在移动平台上，然后通过摄像头获取洗脱支架上的显影环孔位位置，通过控制器进行图像对比，分析该孔位位置与进行镶嵌所需的理想孔位位置之间的距离及角度，然后控制移动平台进行动作，使洗脱支架上的显影环孔位位置与理想孔位位置重合，然后在控制升降机构动作，将显影环镶嵌到所述药物洗脱支架上，从而实现显影环自动对位、自动镶嵌。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本发明的药物洗脱支架显影环镶嵌设备的一种实施方式的立体结构示意图。
33.图2为图1的另一角度立体结构示意图。
34.图3为图1中所示的移动平台的立体结构示意图。
35.图4为图3的另一角度立体结构示意图。
36.附图标记说明：
37.1、底座；2、移动平台；3、抓取装置；4、摄像头；5、连接架；6、升降机构；7、负压嘴；8、多功能开关；9、平面移动平台；10、轴向旋转装置；11、支撑轴；12、第一驱动电机；13、x轴移动平台；14、y轴移动平台；15、第二驱动电机；16、第三驱动电机；17、第一位移传感器；18、第二位移传感器；19、显示器。
具体实施方式
38.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
42.本实施例提供一种药物洗脱支架显影环镶嵌设备的具体实施方式，如图1、图2所示，包括：底座1、设置在所述底座1上的移动平台2、抓取装置3和摄像头4。所述底座1适于支撑在工作桌面上，所述抓取装置3通过支架连接在所述底座1上，所述抓取装置3连接在升降机构6上，所述升降机构6的升降速率精度不超过0.03mm/s；所述抓取装置3上具有适于放置显影环的定位点，所述定位点处设置有负压嘴7，通过该负压嘴7能够对显影环进行吸附抓取。
43.如图2所示，所述底座1内设置有控制器，所述控制器分别与所述摄像头4、所述移动平台2和所述升降机构6信号连接；所述底座1上设置有多功能开关8，所述多功能开关8为摇杆开关，所述多功能开关8与所述控制器信号连接。
44.如图3所示，所述移动平台2包括平面移动平台9，所述平面移动平台9设置在所述底座1上，并位于所述抓取装置3的下方；在所述平面移动平台9上设置有轴向旋转装置10，所述轴向旋转装置10具有水平设置的转动平台，所述转动平台通过两根支撑轴11平行设置构成，两根所述支撑轴11中一根与第一驱动电机12连接。所述平面移动平台9上具有x轴移动平台13和y轴移动平台14，所述x轴移动平台13通过第二驱动电机15驱动沿x轴方向进行水平移动，所述y轴移动平台14通过第三驱动电机16驱动沿y轴方向进行水平移动；其中，第一驱动电机12、第二驱动电机15和第三驱动电机16的驱动精度均精度不低于
±
15微米。
45.如图4所示，所述平面移动平台9的侧壁上分别连接有第一位移传感器17和第二位移传感器18，通过两个位移传感器分别检测平面移动平台9在x轴方向和y轴方向的移动距离，并实时的反馈给控制器，使控制器的控制形成闭环。
46.如图1所示，所述摄像头4具有两个，分别通过连接架5支撑在所述底座1上，所述摄像头4分别从不同的方向朝向所述轴向旋转装置10的转动轴，通过两个摄像头4分别从正面和侧面对药物洗脱支架进行取像，从而确定药物洗脱支架上显影环孔的位置。所述摄像头4的连接架5上分别设置有显示器19，所述显示器19与所述摄像头4信号连接，并通过所述连
接架5支撑在所述底座1上，通过所述显示器19，操作人员可以实时观察显影环孔的状态以及镶嵌过程。
47.使用方法
48.药物洗脱支架显影环镶嵌方法，包括以下步骤：
49.首先，通过负压将所述显影环吸附在所述定位点上。
50.然后，将药物洗脱支架放置在显影环下方的移动平台2上，具体的：将药物洗脱支架水平放置在轴向旋转装置10的两根支撑轴11之间，该步骤一不分先后。
51.第三步，启动设备，通过摄像头4获取药物洗脱支架上的显影环孔位位置，并将图像信息传送至控制器。
52.第四步，控制器通过接收摄像头4的图像信息，经过图像对比分析，然后控制移动平台2动作，使药物洗脱支架上的显影环孔位向上对正所述显影环。
53.第五步，当药物洗脱支架移动至其显影环孔位向上对正了所述显影环后，控制器控制升降机构6动作，使药物洗脱支架与显影环相对移动，直至将显影环镶嵌到所述药物洗脱支架上。
54.通过上述设备及方法，可实现药物洗脱支架的显影环孔位与显影环的自动精准对位，自动镶嵌显影环，基本消除以往设备因对位不准导致装配失败或损坏支架结构的缺陷，镶嵌效率不超过2分钟/个，一次镶嵌成功率不低于95.0％，质量及效率均达到领先水平。
55.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。