用于智慧医疗的服务控制方法与流程

本发明涉及智慧医疗和大数据领域，尤其涉及一种用于智慧医疗的服务控制方法。

背景技术：

近年来，随着人工智能技术的飞速发展，医疗机器人作为人工智能的重要产物，对现代社会产生了重要影响。在人工智能发展之前，医疗行业中，传统医疗器械智能化水平低，主要依靠人力进行操控，耗费大量的人力，而且功能较为简单，导致医务人员很难提高工作效率。智能医疗机器人的出现给医疗行业的发展注入了新的生命力，使医务人员提高了工作效率，精简了医务人员配比，降低了医院运行成本。

但是，传统的医疗机器人并不具备很高的智慧，只能完成常规的简单的工作，因此其运行的结果常常存在误差，需要对其进行人为的校对，人力资源被浪费，违背了提高医务人员工作效率的初衷，尤其是在医疗这一尤为重要的行业，医疗机器人执行任务的准度急需大幅度的提高，需要有更好的监测方式来检测机器人执行结果的准确度。

技术实现要素：

针对现有技术之不足，本发明提供了一种用于智慧医疗的服务控制方法，包括智慧医疗平台根据从医疗终端接收的送药请求数据生成送药指令，并将送药指令发送给送药机器人，所述送药指令包含延迟送药规则；

送药机器人识别送药指令中包含的延迟送药规则，送药机器人根据延迟送药规则在到达目标位置时暂停送药动作；

送药机器人的外感受传感器检测送药机器人的实到位置数据和实到药品数据并将其发送到智慧医疗平台；

智慧医疗平台的模型建立模块根据实到药品数据和送药请求数据中的目标药品数据在药品矢量空间里建立药品误差模型；

模型建立模块根据实到位置数据和送药请求数据中的目标位置数据在位置矢量空间中建立位置误差模型；

误差分析模块分析药品误差模型和位置误差模型以得到送药准确度；

送药触发模块在送药准确度大于触发阈值时，发送送药触发信息到送药机器人，送药机器人响应于接收到的送药触发信息完成送药动作。

根据一个优选实施方式，智慧医疗平台的模型建立模块分别根据实到位置数据和目标位置数据在位置矢量空间建立实到位置矢量lp和目标位置矢量ls；

模型建立模块根据实到位置矢量lp和目标位置矢量ls中建立位置误差矢量le，

le＝lp-ls

模型建立模块根据位置误差矢量le计算位置准确度rl。

根据一个优选实施方式，智慧医疗平台的模型建立模块分别根据实到药品数据和目标药品数据在药品矢量空间建立实到药品矢量mp和目标药品矢量ms；

模型建立模块根据实到药品矢量mp和目标药品矢量ms建立药品误差矢量me，

me＝mp-ms；

模型建立模块根据药品误差矢量me计算药品准确度ra。

根据一个优选实施方式，智慧医疗平台的误差分析模块根据药品准确度ra和位置准确度rl计算送药准确度rd，

rd＝e^zra+yrl

其中，z为药品度量系数，y为位置度量系数，药品度量系数大于位置度量系数。

根据一个优选实施方式，所述送药请求数据包括目标药品数据和目标位置数据，所述目标药品数据包括目标药品名称、目标药品种类、目标药品标签和目标药品数量，所述目标位置数据包括目标病人名字、目标病人床号和目标位置坐标。

根据一个优选实施方式，所述医疗终端为医护人员所持的终端设备其包括手机、笔记本电脑、台式电脑、智能手表和平板电脑。

根据一个优选实施方式，送药机器人在接收到智慧医疗平台发送的送药指令后，送药机器人根据送药指令中的延迟送药规则在到达目标位置时，暂停执行最后的送药动作；

若送药机器人在预设时间内接收到相应的送药触发信息，送药机器人响应于接收到的送药触发信息完成送药动作。

若送药机器人在预设时间内没有接收到相应的送药触发信息，送药机器人发送送药错误信息到对应的医疗终端。

根据一个优选实施方式，所述实到位置数据为与送药机器人当前实际到达的位置有关的数据；所述实到药品数据为与送药机器人实际获取的药品有关的数据。

根据一个优选实施方式，送药机器人的机器人传感器用于获取送药机器人控制所需的内部和外部信息的传感器，机器人传感器包括外感受传感器和本体感受传感器。

根据一个优选实施方式，本体感受传感器用于测量送药机器人内部状态的机器人传感器，其包括码盘、电位计、测速发电机、及速度计和陀螺仪。

根据一个优选实施方式，所述外感受传感器用于测量送药机器人所处的环境状态或送药机器人与环境交互状态的机器人传感器，其包括全球定位系统、视觉传感器、距离传感器、力传感器、触觉传感器、声传感器。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过对机器人将药品运送到实际位置时的实到位置数据和实到药品数据与送药请求数据中的目标位置数据和目标药品数据的数据建立误差模型以计算被运送药品的送药准确度，实现对机器人运送药品的结果进行监测，提高机器人送药的准确度，还能避免送药机器人因程序错误或机器故障导致误送药品，化解了不必要的医疗纠纷，本发明中实现的延迟送物规则也同样具有提高机器人送药准确度的益处。

附图说明

图1为一示例性实施例提供的用于智慧医疗的服务控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以通过各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

参见图1，在一个实施例中，本发明的用于智慧医疗的服务控制方法可以包括以下步骤：

s1、智慧医疗平台根据从医疗终端接收的送药请求数据生成送药指令，并将送药指令发送给送药机器人，所述送药指令包含延迟送药规则。

具体地，所述送药请求数据包括目标药品数据和目标位置数据，所述目标药品数据包括目标药品名称、目标药品种类、目标药品标签和目标药品数量，所述目标位置数据包括目标病人名字、目标病人床号和目标位置坐标。

可选地，所述医疗终端为医护人员所持的终端设备其包括手机、笔记本电脑、台式电脑、智能手表和平板电脑。

可选地，医护人员通过医疗终端向智慧医疗平台发送送药请求数据，以操控相应送药机器人执行送药操作，其实际意义为降低医院的人力资源消耗，将医护人员从简单的物理劳动中解放出来。通常，在各大医疗设备齐全、医疗资源丰富，就医人群来源广泛的大型医院，医院所接收的患者数量远大于医院现存的医护人员数量，常发生医护人员未能及时照顾到病患的情况，使得病人在就医的过程中医疗服务体验差，医护人员也容易遭到病人的投诉，一定数量的投诉会造成医院名声的下降。本发明能够代替医护人员送药、取送物品等重复性高又耗费时间的动作，节约医疗服务资源，使医护人员专注从事于劳动价值更高的医疗服务内容。

可选地，医疗终端发送的送药请求数据中的目标药品数据和目标位置数据根据医护人员实际送药需求预先设置。医护人员通过医疗终端的用户界面相应选项设置目标药品的相关信息、目标药品送至的目的地相关信息。

可选地，在一个送物的示例性场景中，医护人员需要将一批外科器械送往目标手术室，医疗终端发送的送物请求数据包括目标外科器械数据和目标位置数据，其中，目标外科器械数据包括目标外科器械名称、目标外科器械种类、目标外科器械标签和目标外科器械数量，目标位置数据包括目标病人名字、目标手术台编号和目标位置坐标。

s2、送药机器人识别送药指令中包含的延迟送药规则，送药机器人根据延迟送药规则在到达目标位置时暂停送药动作。

可选地，延迟送药规则中包含动作暂停位置、动作暂停时限，以及由动作暂停位置、动作暂停时限构成的延迟规则；所述动作暂停位置用于指示送药机器人执行暂停动作的实际位置；所述动作暂停时限用于规定送药机器人的暂停动作持续的时间长度；所述延迟规则为一条完整的暂停动作指示，例如，其规定了送药机器人在到达(23,67,85)这一指定位置坐标时暂停5秒钟，以供送药机器人发送实到位置数据和实到药品数据至智慧医疗平台进行送药准确度分析，从开始执行暂停动作到暂停动作的结束这5秒钟内送药机器人所处的位置将不再产生任何变化。

可选地，所述动作暂停时限规定的暂停动作持续的时间长度大于或等于送药机器人发送实到位置数据和实到药品数据到智慧医疗平台所需时间、智慧医疗平台根据实到数据和实到药品数据分析计算得出送药准确度所需时间、送药机器人接收智慧医疗平台发送的送药触发信息所需时间的时间总和。

可选地，所述动作暂停位置指示的送药机器人执行暂停动作的实际位置可以是一个具体的位置坐标，也可以是一个位置坐标范围；所述具体的位置坐标可以是医护人员预先设置的药品需要送达的目标位置坐标，还可以是与所述目标位置坐标邻近的某个位置坐标；所述位置坐标范围可以是所述目标位置坐标的邻近位置坐标范围；对目标位置坐标的邻近判断标准可通过智慧医疗平台设置的距离阈值来确定，如，智慧医疗平台规定与目标位置坐标距离差在五厘米以内的位置坐标都算作其邻近位置。

可选地，所述送药指令中包含以下延迟送药规则：暂停送药动作，直到智慧医疗平台确认送药机器人的实到位置数据、实到药品数据与送药请求数据中的目标位置数据、目标药品数据的一致程度达到预设范围，送药机器人才执行最后送药动作。

可选地，送药机器人根据延迟送药规则在到达目标位置坐标或目标位置坐标附近时，暂停送药动作并发送实到位置数据和实到药品数据到智慧医疗平台进行送药准确度的检测，在实际运送的药品的所有相关信息与目标运送药品的所有相关信息保持完全一致时，送药机器人才执行最终的送药动作完成送药，保证了运送药品的准确度，确保病人能够得到正确的药品，早日康复身体。也能避免送药机器人因程序错误或机器故障导致误送药品，化解了不必要的医疗纠纷。

s3、送药机器人的外感受传感器检测送药机器人的实到位置数据和实到药品数据并将其发送到智慧医疗平台。

可选地，传感器融合通过融合多个传感器的信息以获得更完善信息的过程

可选地，送药机器人的外感受传感器检测送药机器人的实到位置数据和实到药品数据的过程包括：送药机器人的每个外感受传感器分别采集对应的传感信息；送药机器人根据多条传感信息进行传感器融合以得到实到位置数据。

可选地，送药机器人的每个外感受传感器分别采集对应的传感信息的过程包括：

送药机器人启用全球定位系统、距离传感器获取当前位置坐标；

送药机器人启用视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器采集当前环境信息，所述采集当前环境信息的方式包括录制当前环境视频，摄取当前环境图像。

可选地，送药机器人根据多条传感信息进行传感器融合以得到实到位置数据的过程为送药机器人根据全球定位系统、距离传感器、视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器采集的传感信息进行融合得到传感融合数据，送药机器人根据传感融合数据分析得出实到位置数据。

可选地，上述多条传感信息的融合得到的传感融合数据以获得更完善的外部环境信息，也有利于送药机器人全方位多角度的验证各项采集的传感信息的准确性，使得到的实到位置数据更加精准无误。

可选地，所述实到药品数据为送药机器人接收到的实际药品的相关信息。

可选地，送药机器人根据延迟送药规则在到达目标位置时暂停送药动作，并采集机器人外部信息和实到药品数据发送至智慧医疗平台以进行送药准确度的验证，例如，验证外部信息中机器人当前所处的实际位置坐标、所采集的环境信息当中实际病人床号、实际病人名字是否与送药请求数据中的目标病人名字、目标病人床号和目标位置坐标是否一致，验证实到药品数据的实到药品名称、实到药品种类、实到药品标签和实到药品数量是否与送药请求数据中的目标药品名称、目标药品种类、目标药品标签和目标药品数量是否一致。

在对送药机器人实到位置数据进行验证时，允许实到位置数据中实到位置坐标与目标位置坐标存在误差，在步骤s2中说明了送药机器人根据延迟送药规则暂停的目标位置可以是送药请求数据中的目标位置坐标，也可以是所述目标位置坐标的邻近位置坐标，送药机器人位置误差的允差将结合延迟送药规则中的动作暂停位置的相关设定来设置。例如，延迟送药规则中的动作暂停位置为送药请求数据中的目标位置坐标，送药机器人位置误差的允差将不能超过两厘米。

延迟送药规则中的动作暂停位置为与送药请求数据中的目标位置坐标距离相差在五厘米以内的位置，则送药机器人在到达与目标位置坐标相距五厘米以内的任何一个位置点，都将暂停送药动作，则送药机器人位置误差的允差将不能超过六厘米，其包括目标位置坐标与邻近位置坐标的允差、邻近位置坐标与实到位置坐标的允差。

在对送药机器人实到药品数据进行验证时，不允许实到药品数据与目标药品数据存在误差，或药品数据存在的误差的允差值极小，这种极小的允差一般由计算程序本身在计算数据的误差度时由于取值精度问题所造成，而不是由实到药品数据与目标药品数据不一致导致的，实到药品数据与目标药品数据的药品误差在超过了所述极小的允差时，药品准确度将达不到准确度标准，该药品不符合送药需求。

可选地，送药机器人的机器人传感器用于获取送药机器人控制所需的内部和外部信息的传感器，机器人传感器包括外感受传感器和本体感受传感器。

可选地，本体感受传感器用于测量送药机器人内部状态的机器人传感器，其包括码盘、电位计、测速发电机、及速度计和陀螺仪。

可选地，所述外感受传感器用于测量送药机器人所处的环境状态或送药机器人与环境交互状态的机器人传感器，其包括全球定位系统、视觉传感器、距离传感器、力传感器、触觉传感器、声传感器。

s4、智慧医疗平台的模型建立模块根据实到药品数据和送药请求数据中的目标药品数据在药品矢量空间里建立药品误差模型，根据实到位置数据和送药请求数据中的目标位置数据在位置矢量空间中建立位置误差模型。

可选地，模型建立模块根据实到药品数据和送药请求数据中的目标药品数据在药品矢量空间里建立药品误差模型的过程包括：

模型建立模块获取送药请求数据中的目标药品数据和送药机器人的机器人标识符；

模型建立模块根据机器人标识符获取该送药机器人的实到药品数据；

模型建立模块获取目标药品数据中的目标药品名称、目标药品种类、目标药品标签和目标药品数量，从实到药品数据中获取对应的实到药品名称、实到药品种类、实到药品标签和实到药品数量；

模型建立模块根据目标药品名称和实到药品名称得到药品名称误差矢量；模型建立模块根据目标药品种类和实到药品种类得到药品种类误差矢量；模型建立模块根据目标药品标签和实到药品标签得到药品标签误差矢量；模型建立模块根据目标药品数量和实到药品数量得到药品数量误差矢量；

模型建立模块根据多个药品误差矢量得到药品误差模型。

可选地，所述实到位置数据为与送药机器人当前实际到达的位置有关的数据；所述实到药品数据为与送药机器人实际获取的药品有关的数据。

智慧医疗平台的模型建立模块根据实到位置数据在位置矢量空间中建立实到位置矢量组lp，

lp＝[lp1,lp2…lpm]

其中实到位置矢量组lp中分量为位置指标的实到特征矢量，

lpi＝[lpi1,lpi2…lpin]

智慧医疗平台的模型建立模块根据目标位置数据在位置矢量空间中建立目标位置矢量组ls，

ls＝[ls1,ls2…lsm]

其中目标位置矢量组ls中分量为位置指标的目标特征矢量，

lsi＝[lsi1,lsi2…lsin]

模型建立模块根据实到位置矢量组lp和目标位置矢量组ls在位置矢量空间中建立位置误差矢量组le，

le＝lp-ls

le＝[le1,le2…lem]

lei＝[lei1,lei2…lein]

m为位置指标的个数，n表示位置指标的特征个数，i为位置指标的索引，lpi为第i个位置指标的实到特征矢量，lsi为第i个位置指标的目标特征矢量，lei为第i个位置指标的特征误差矢量，lpin为第i个位置指标的第n个特征的实际特征值，lsin为第i个位置指标的第n个特征的目标特征值，lein为第i个位置指标的第n个特征的特征误差值。

可选地，位置指标包括位置坐标、病床号、病房号和病人名字。

模型建立模块根据位置误差矢量组le在位置矢量空间中构建位置误差模型，并根据位置误差模型计算位置准确度rl，

其中，m为位置指标的个数，n表示位置指标的特征个数，i为位置指标的索引，j为特征索引，leij为第i个位置指标的第j个特征的特征误差值,wi为第i个位置指标的权重。权重由管理人员预先进行设置。

智慧医疗平台的模型建立模块根据实到药品数据在药品矢量空间中建立实到药品矢量组mp，

mp＝[mp1,mp2…mpp]

其中实到药品矢量组mp的分量为药品指标的实到特征矢量，

mpr＝[mpr1,mpr2…mprq]

智慧医疗平台的模型建立模块根据目标药品数据在药品矢量空间中建立目标药品矢量组ms，

ms＝[ms1,ms2…msp]

其中目标药品矢量组ms分量为药品指标的目标特征矢量，

msr＝[msr1,msr2…msrq]

模型建立模块根据实到药品矢量组mp和目标药品矢量组ms在位置矢量空间中建立位置误差矢量组me，

me＝mp-ms

me＝[me1,me2…mep]

mer＝[mer1,ler2…lerq]

p为药品指标的个数，q表示药品指标的特征个数，r为药品指标的索引，mpr为第r个药品指标的实到特征矢量，msr为第r个药品指标的目标特征矢量，mer为第r个药品指标的特征误差矢量，mprq为第r个药品指标的第q个特征的实际特征值，msrq为第r个药品指标的第q个特征的目标特征值，merq为第r个药品指标的第q个特征的特征误差值。

可选地，药品指标包括药品数量、药品名称、药品标签和药品形状。

模型建立模块根据药品误差矢量组me在药品矢量空间中构建药品误差模型，并根据药品误差模型计算药品准确度ra，

其中，p为药品指标的个数，q表示药品指标的特征个数，r为药品指标的索引，k为特征索引，merk为第r个药品指标的第k个特征的特征误差值,hr为第r个药品指标的权重，权重由管理人员预先进行设置。

s5、误差分析模块分析药品误差模型和位置误差模型以得到送药准确度。

具体地，智慧医疗平台的误差分析模块根据药品准确度ra和位置准确度rl计算送药准确度rd，

rd＝e^zra+yrl

其中，z为药品度量系数，y为位置度量系数，药品度量系数大于位置度量系数。

可选地，药品度量系数和位置度量系数根据实际情况进行预先设置。

可选地，送药准确度用于度量送药机器人的实到位置和目标位置与实到药品与目标药品的匹配程度，送药准确度越高表示送药机器人的目标位置与实到位置，目标药品与实到药品越接近。

s6、送药触发模块在送药准确度大于触发阈值时，发送送药触发信息到送药机器人，送药机器人响应于接收到的送药触发信息完成送药动作。

具体地，送药触发模块将送药准确度和触发阈值进行比较，在送药准确度大于触发阈值时发送送药触发信息到对应的送药机器人，送药机器人响应于接收到的送药触发信息完成送药动作。

可选地，送药机器人在接收到智慧医疗平台发送的送药指令后，送药机器人根据送药指令中的延迟送药规则在到达目标位置时，暂停执行最后的送药动作。

若送药机器人在预设时间内接收到相应的送药触发信息，送药机器人响应于接收到的送药触发信息完成送药动作。

若送药机器人在预设时间内没有接收到相应的送药触发信息，送药机器人发送送药错误信息到对应的医疗终端。

送药准确度大于触发阈值时表示送药机器人送的药品与位置准确无误。

本发明通过对机器人将药品运送到实际位置时的实到位置数据和实到药品数据与送药请求数据中的目标位置数据和目标药品数据的数据建立误差模型以计算被运送药品的送药准确度，实现对机器人运送药品的结果进行监测，提高机器人送药的准确度，还能避免送药机器人因程序错误或机器故障导致误送药品。此外，方案中的延迟送物规则也同样具有提高机器人送药准确度的益处。

在一个实施例中，用于执行本发明方法的智慧医疗服务控制系统可以包括智慧医疗平台、医疗终端和送药机器人，智慧医疗平台分别与医疗终端和送药机器人具有通信连接。医疗终端为医护人员所持的终端设备其包括手机、笔记本电脑、台式电脑、智能手表和平板电脑。送药机器人为用于执行送药指令的智能化机器，其具备多种传感器用于获取机器内部控制信息和外部环境信息，还具备复杂的控制程序和出色的计算能力以使送药机器人能够与外界环境进行交互，从而完成送药指令。

智慧医疗平台包括数据库、送药触发模块、误差分析模块和模型建立模块，其中送药触发模块分别与数据库、误差分析模块具有通信连接，误差分析模块分别与数据库、模型建立模块具有通信连接。

医疗终端用于发送送药请求数据到智慧医疗平台。送药机器人用于执行送药指令以完成医护人员的送药需求。

模型建立模块用于根据实到位置数据和送药请求数据中的目标位置数据在位置矢量空间中建立位置误差模型。

误差分析模块用于根据药品误差模型和位置误差模型得到送药准确度。送药触发模块用于生成送药触发信息指示送药机器人完成送药动作。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。