1.一种基于下肢关节力矩估计的关节磨损情况分析系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于获取下肢运动参数和计算下肢静态参数；
数据处理模块，根据下肢参数，运用关节力矩估计方法，完成膝关节力矩的估计，并根据所述膝关节力矩，分析膝关节的磨损情况；
所述的下肢运动参数包括：
薄膜压力传感器测得的脚底压力数据p1、p2、p3、p4，惯性传感器测得的足部质心加速度afoot、足部质心角速度ωfoot、小腿质心加速度aleg和小腿质心角速度ωleg；
所述的静态下肢参数包括：
足部质心centerfoot、小腿质心centerleg、足部质量mfoot、小腿质量mleg、足部转动惯量ifoot和小腿转动惯量ileg；
所述的关节力矩估计方法具体是：
分析下肢中的脚节段、小腿节段，根据下肢运动参数，估计脚节段中踝关节的力矩；
根据下肢运动参数和所述脚节段中踝关节的力矩，估计小腿节段中膝关节的力矩；
所述的分析膝关节的磨损情况具体是：
step1：获取使用者在各种运动下的膝关节力矩大小的范围，然后把这个范围分成多个小范围；
step2：每一个采样周期内会得到一个对应的膝关节力矩；在使用者开始运动后，对每个采样周期内的膝关节力矩按所述step1的范围进行归类并计数；
step3：每隔一段时间，给出每个范围内的计数，并计算每个范围内的计数占总计数的百分比。
2.根据权利要求1所述的一种基于下肢关节力矩估计的关节磨损情况分析系统，其特征在于：
所述估计脚节段中踝关节的力矩，具体是：
对所述足部质心角速度ωfoot进行积分，得到实时的脚节段角度θfoot；
根据所述压力数据p1、p2、p3、p4、所述足部质心加速度afoot、所述足部质量mfoot，对脚节段进行受力分析，分析得到小腿节段中的踝关节对脚节段中的踝关节的水平作用力f11、垂直作用力f12；
根据每个薄膜压力传感器到踝关节在鞋垫平面的投影点的水平距离、脚节段中踝关节与足部质心的距离、所述脚节段角度θfoot，计算得到每个压力对所述足部质心的力臂l1～l4和所述水平、垂直作用力f11、f12对所述足部质心的力臂l5、l6；
根据所述压力数据p1、p2、p3、p4、所述水平、垂直作用力f11、f12、所述力臂l1～l6、所述足部质心角速度ωfoot、所述足部转动惯量ifoot，对脚节段进行逆动力学分析，分析得到脚节段中踝关节的力矩mankle。
3.根据权利要求2所述的一种基于下肢关节力矩估计的关节磨损情况分析系统，其特征在于：
所述估计小腿节段中膝关节的力矩，具体是：
对所述小腿质心角速度ωleg进行积分，得到实时的小腿节段角度θleg；
根据所述作用力f11、f12、所述小腿质心加速度aleg、所述小腿质量mleg，对小腿节段进行受力分析，分析得到大腿节段中的膝关节对小腿节段中的膝关节的水平作用力f21、垂直作用力f22；
根据小腿节段中踝关节与小腿质心的距离、小腿节段中膝关节与小腿质心的距离、所述小腿节段角度θleg，计算得到所述作用力f11、f12对所述小腿质心的力臂l7、l8，所述作用力f21、f22对所述小腿质心的力臂l9、l10；
根据所述作用力f11、f12、f21、f22、所述力臂l7～l10、所述小腿质心角速度ωleg、所述小腿转动惯量ileg、所述脚节段中踝关节的力矩mankle，对小腿节段进行逆动力学分析，分析得到小腿节段中踝关节的力矩mknee。