高精度自动化血栓钻取装置的制作方法

本实用新型涉及智能医疗技术领域，更具体地说，涉及一种高精度自动化血栓钻取装置。

背景技术：

现有技术中，介入手术一般是仅通过从外周动脉插入一根导管，然后医生手动控制导管的运输，从而把支架或药物、造影剂等输送至狭窄的冠状动脉内。然而，在导管的输送过程中，由于摩擦力的积累、血管的复杂分布、阻塞血管的动脉粥样斑块等，都使得支架或药物、造影剂等很难通过血管病变部位。而且，人工操作的准确度难以保证，使得介入手术存在较大风险。

在输送过程中容易发生以下情况：对导管进行推拉、回转等操作时，容易造成导管弯折闭塞，造成导管的断裂或无法拔出；导管前端可能对血管造成损伤，容易引起冠状动脉解离、穿孔、破裂、损伤等现象的发生；导管可能血栓抽取不完全或无法进行血栓抽取。此外，由于血栓溶解速度较慢，如果直接采取真空抽取血栓技术，容易造成因压力过大而损伤血管内壁的现象。

综上所述，如何提供一种精准度较高、可有效抽取血栓的装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种高精度自动化血栓钻取装置，其精准度高、可有效抓取血栓，并且，其适用范围广，便于推广使用。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种高精度自动化血栓钻取装置，包括：导管、导丝，还包括驱动装置、控制装置和设置于所述导管内的用于抓取血栓的抓取装置，所述驱动装置设有可移动的用于选择性的与所述导管、所述导丝、所述抓取装置中的至少一者锁定或松开的固定部，所述控制装置与所述驱动装置连接，以控制所述固定部的移动和控制所述驱动装置的运动；

所述导管上设有可扩张或收缩的伸缩管，以便输送所述抓取装置至血管内抓取所述血栓，所述控制装置与所述伸缩管连接，以控制所述伸缩管的扩张或收缩；

所述抓取装置上设有至少两个用于缠绕拉伸所述血栓的钻头，以使所述抓取装置与所述血栓接触后直接将所述血栓带出所述血管；

所述导管内设有用于检测所述导管气压的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置连接，以向所述控制装置输送压力信号；

所述控制装置与用于监控人体内的情况的监测装置连接，以便所述控制装置接收监测数据。

优选的，所述抓取装置上设有两个所述钻头，两个所述钻头中的一者垂直设有倒刺。

优选的，所述抓取装置上设有三个所述钻头，三个所述钻头中的一者垂直设有倒刺。

优选的，所述抓取装置上设有四个所述钻头，四个所述钻头中的一者垂直设有倒刺。

优选的，所述抓取装置上设有两个相同的所述钻头，两个所述钻头上均垂直设有倒刺。

优选的，所述抓取装置上设有三个相同的所述钻头，三个所述钻头上均垂直设有倒刺。

优选的，所述抓取装置上设有四个相同的所述钻头，四个所述钻头上均垂直设有倒刺。

优选的，设置于所述钻头上的所述倒刺为水平式排列，相邻的所述倒刺之间的夹角为90°。

优选的，所述抓取装置上设有用于固定支撑所述钻头的圆形的支撑盘，所述钻头和所述支撑盘均为柔性材料件，以避免破坏所述血管。

优选的，所述钻头垂直设置于所述支撑盘上，所述钻头的高度小于或等于支撑盘半径的五分之四，以避免所述钻头的顶部破坏所述血管。

在使用本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置时，控制装置在接收到监测装置的监测数据后，可以实时监控人体内的情况，以便进行相应的控制操作。

在进行介入手术时，因为设置在导管内的导丝有引导并支撑导管的作用，所以需要先通过控制装置控制固定部仅与导丝锁定，使得驱动装置仅带动导丝运动，以使导丝选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，通过控制装置控制固定部仅与导管和抓取装置锁定，使得驱动装置带动导管和抓取装置运动，从而使得导管和抓取装置也进入该血管内。继而，通过控制装置控制固定部与导丝、导管、抓取装置均锁定，使得驱动装置同时带动导丝、导管、抓取装置运动，使其可以到达指定的需要抓取血栓的位置。

随后，再通过控制装置控制伸缩管扩张，之后，再控制固定部仅与抓取装置锁定，随后控制驱动装置推动抓取装置通过扩张的伸缩管，使抓取装置输送至血管内以接触血栓。此时，抓取装置上的钻头会与血栓接触，然后在驱动装置的驱动作用下发生转动，从而可以拉伸血栓，并使得血栓缠绕在钻头上，而后，通过驱动装置带动抓取装置撤离后退，此时，缠绕在钻头上的血栓可以被钻头快速直接拉出血管内，最终完成血栓抓取过程。由于控制装置可通过压力传感器的实时气压反馈信号来控制调节压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。

另外，由于现有技术中的导丝、导管等设备已经相当成熟，而本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置的驱动装置、控制装置、抓取装置可与不同的导管和监测装置连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管和导管内的气压等，并且导管的运动、抓取装置抓取血栓等过程均由控制装置控制操作，所以本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置具有精度高、智能化等优点。

综上所述，本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置的精准度较高、可有效抓取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置的结构示意图；

图2为抓取装置的结构示意图；

图3为抓取装置上设有两个钻头，其中一个钻头上设有倒刺的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为抓取装置上设有三个钻头，其中一个钻头上设有倒刺的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为抓取装置上设有四个钻头，其中一个钻头上设有倒刺的结构示意图；

图8为图7的俯视图；

图9为抓取装置上设有两个钻头，每个钻头上均设有倒刺的结构示意图；

图10为图9的俯视图；

图11为抓取装置上设有三个钻头，每个钻头上均设有倒刺的结构示意图；

图12为图11的俯视图；

图13为抓取装置上设有四个钻头，每个钻头上均设有倒刺的结构示意图；

图14为图13的俯视图；

图15为抓取装置为非工作状态下的结构示意图；

图16为图15的主视图；

图17为图15的俯视图。

图1-17中：

1为导丝、2为导管、3为抓取装置、4为伸缩管、5为输送管、6为管鞘、7为压力传感器、8为液体输入器、9为真空管装置、10为导管手柄、11为导丝手柄、12为钻头手柄、13为连接阀、14为连接轴、15为旋转轴、16为轴套、17为滚珠、18为伺服电机、19为控制装置、20为钻头、21为倒刺、22为支撑盘、23为连轴杆、24为抓取导管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种高精度自动化血栓钻取装置，其精准度高、可有效抓取血栓，并且，其适用范围广，便于推广使用。

请参考图1至图17。

本实用新型提供的高精度自动化血栓钻取装置，包括：导管2、导丝1，还包括驱动装置、控制装置19和设置于导管2内的用于抓取血栓的抓取装置3，驱动装置设有可移动的用于选择性的与导管2、导丝1、抓取装置3中的至少一者锁定或松开的固定部，控制装置19与驱动装置连接，以控制固定部的移动和控制驱动装置的运动；导管2上设有可扩张或收缩的伸缩管4，以便输送抓取装置3至血管内抓取血栓，控制装置19与伸缩管4连接，以控制伸缩管4的扩张或收缩；抓取装置3上设有至少两个用于缠绕拉伸血栓的钻头20，以使抓取装置3与血栓接触后直接将血栓带出血管；导管2内设有用于检测导管2气压的压力传感器7，压力传感器7与控制装置19连接，以向控制装置19输送压力信号；控制装置19与用于监控人体内的情况的监测装置连接，以便控制装置19接收监测数据。

需要说明的是，此处的驱动装置设有可移动的用于选择性的与导管2、导丝1、抓取装置3中的至少一者锁定或松开的固定部，控制装置19可以控制固定部的移动，是指固定部可以进行移动，以使固定部能够锁定或松开导管2、导丝1、抓取装置3中的至少一者，而与固定部锁定的部件将可以随着驱动装置共同运动。

也即：控制装置19可以通过控制固定部的移动和驱动装置的运动，从而可以选择性的带动导管2、导丝1、抓取装置3中的至少一者运动。然而，导管2、导丝1、抓取装置3的具体运动情况，是需要根据控制装置19所接收到的各种信号数据来确定的，因此，本装置可以很精确和智能化的完成介入手术。

还需要说明的是，此处的监测装置可以是ct扫描仪，从而可以实时的监控人体内的情况，并将监测数据传输到控制装置内。而此处的导管2内设有压力传感器7，可以是指导管2的管鞘6内设有用于检测导管2气压的压力传感器7，是为了避免抓取装置3在抓取血栓时，该操作过程用力过大而损坏血管壁。

此外，管鞘6内还可以设有用于输送液体的液体输入器8，其中，液体输入器8需要与导管2内的专门用于输送药物或造影剂的输送管5相通，以实现液体输送。输送的液体可以包括：造影剂、靶向药物等，因此，可以先向液体输入器8输入造影剂，使得造影剂通过输送管5进入血管内，以更好的将血管内复杂情况成像，将有利于后续的控制操作。

另外，需要说明的是，此处的驱动装置、控制装置19、抓取装置3、压力传感器7、监测装置等的具体设置，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，但需要确保其能够实现上述的连接关系和具体功能。

在使用本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置时，控制装置19在接收到监测装置的监测数据后，可以实时监控人体内的情况，以便进行相应的控制操作。

在进行介入手术时，因为设置在导管2内的导丝1有引导并支撑导管2的作用，所以需要先通过控制装置19控制固定部仅与导丝1锁定，使得驱动装置仅带动导丝1运动，以使导丝1选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，通过控制装置19控制固定部仅与导管2和抓取装置3锁定，使得驱动装置带动导管2和抓取装置3运动，从而使得导管2和抓取装置3也进入该血管内。继而，通过控制装置19控制固定部与导丝1、导管2、抓取装置3均锁定，使得驱动装置同时带动导丝1、导管2、抓取装置3运动，使其可以到达指定的需要抓取血栓的位置。

随后，再通过控制装置19控制伸缩管4扩张，之后，再控制固定部仅与抓取装置3锁定，随后控制驱动装置推动抓取装置3通过扩张的伸缩管4，使抓取装置3输送至血管内以接触血栓。此时，抓取装置3上的钻头20会与血栓接触，然后在驱动装置的驱动作用下发生转动，从而可以拉伸血栓，并使得血栓缠绕在钻头20上，而后，通过驱动装置带动抓取装置3撤离后退，此时，缠绕在钻头20上的血栓可以被钻头20快速直接拉出血管内，最终完成血栓抓取过程。由于控制装置19可通过压力传感器7的实时气压反馈信号来控制调节压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。

优选的，驱动装置可以包括有：用于与控制装置19连接的伺服电机18、用于与伺服电机18连接的旋转轴15、用于与旋转轴15连接的连接轴14、用于与连接轴14连接的连接阀13，连接阀13设有固定部。

因此，控制装置19可以通过控制伺服电机18的正转和反转和固定部的锁定和松开等过程，来实现导管2、导丝1、抓取装置3的推入、回拔、捻转。

可选的，旋转轴15与伺服电机18通过皮带或齿轮进行连接，以使旋转轴15可在伺服电机18的驱动作用下进行旋转，连接轴14随着旋转轴15同步旋转，设有固定部的连接阀13与连接轴14连接以同步旋转。其中，旋转轴15与连接阀13通过连接轴14连接，是为了避免旋转轴15与连接阀13直接连接时，需要将旋转轴15设置的过长，而导致旋转轴15的转动不稳定，甚至可能发生旋转轴15断裂的现象。因此，旋转轴15与连接阀13通过连接轴14连接，将可避免上述现象的发生，从而可以提高装置的使用寿命。

另外，还可以在旋转轴15上设置滚珠17和轴套16，从而可以对旋转轴15的转动起润滑和保护作用，以避免旋转轴15发生磨损现象，并且，还可以很好的支撑和定位旋转轴15，最终可以提高旋转轴15的使用寿命和转动效果。

还需要进一步说明的是，与连接轴14连接的连接阀13设有固定部，控制装置19可以控制固定部的移动，使得连接阀13可以选择性的与导丝1、导管2、抓取装置3锁定或分开。

优选的，固定部可以包括有：用于夹紧导管手柄10的可移动的第一夹紧件和用于夹紧导丝手柄11的可移动的第二夹紧件、用于夹紧钻头手柄12的可移动的第三夹紧件，第一夹紧件、第二夹紧件、第三夹紧件均与控制装置19连接。因此，第一夹紧件或第二夹紧件或第三夹紧件接收到控制装置19的操作指令后，可选择性的夹紧导管手柄10或导丝手柄11或钻头手柄12，使得导管手柄10、导丝手柄11、钻头手柄12选择性的与连接阀13固定连接，从而使驱动装置可以选择性的带动导管2、导丝1、抓取装置3运动。其中，导管手柄10可以用于调节导管2的运动，导丝手柄11可以用于调节导丝1的运动，钻头手柄12可以用于调节抓取装置3的运动。

还需要说明的是，此处的可移动的第一夹紧件，是指第一夹紧件与导管手柄10位置对应，并且，第一夹紧件可以相对于导管手柄10进行移动，以使第一夹紧件可以运动至与导管手柄10卡接的位置，然后再夹紧导管手柄10。可移动的第二夹紧件，是指第二夹紧件与导丝手柄11位置对应，并且，第二夹紧件可以相对导丝手柄11进行移动，以使第二夹紧件可以运动至与导丝手柄11卡接的位置，然后再夹紧导丝手柄11。可移动的第三夹紧件，是指第三夹紧件与钻头手柄12位置对应，并且，第三夹紧件可以相对钻头手柄12进行移动，以使第三夹紧件可以运动至与钻头手柄12卡接的位置，然后再夹紧钻头手柄12。

因此，第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件的具体位置、形状、尺寸的设定，需要根据导管手柄10、导丝手柄11和钻头手柄12的具体情况进行设定。并且，由于第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件需要紧固导管手柄10、导丝手柄11和钻头手柄12，所以第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件应当具有一定强度和耐磨性，以使其能更好的发挥夹紧作用。所以，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件的位置、形状、尺寸、材质等进行确定。

此外，需要说明的是，此处所提到的第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件，其中，第一、第二和第三只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

另外，由于现有技术中的导丝1、导管2等设备已经相当成熟，而本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置的驱动装置、控制装置19、抓取装置3可与不同的导管2和监测装置连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管2资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管和导管内的气压等，并且导管2的运动、抓取装置3抓取血栓等过程均由控制装置19控制操作，所以本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置具有精度高、智能化等优点。

综上所述，本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置的精准度较高、可有效抓取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

在上述的高精度自动化血栓钻取装置的基础上，优选的，抓取装置3上设有两个钻头20，两个钻头20中的一者垂直设有倒刺21，是指抓取装置3上设有两个钻头20，一个钻头20上垂直设有倒刺21，另一个钻头20上未设有倒刺21。如图3和图4所示。

优选的，抓取装置3上也可以设有三个钻头20，三个钻头20中的一者垂直设有倒刺21。是指抓取装置3上设有三个钻头20，一个钻头20上垂直设有倒刺21，另外两个钻头20上未设有倒刺21。如图5和图6所示。

优选的，抓取装置3上还可以设有四个钻头20，四个钻头20中的一者垂直设有倒刺21。是指抓取装置3上设有四个钻头20，一个钻头20上垂直设有倒刺21，另外三个钻头20上未设有倒刺21。如图7和图8所示。

需要说明的是，倒刺21可以用于缠绕拉伸血栓，也可以用于切断粉碎血栓。抓取装置3上设有两个或三个或四个钻头20，并且，仅其中一个钻头20上设有倒刺21，也即倒刺21较少。因此，使得抓取装置3缠绕拉伸血栓时的拉伸力更大，更有利于钻头20在旋转过程中，缠绕拉伸血栓，最后将血栓直接拉出血管内。其中，设有四个钻头20的抓取装置3的拉伸力大于设有三个或两个钻头20的抓取装置3的拉伸力。

因此，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对钻头20和倒刺21个数、形状、材质、位置等进行确定。

在上述的高精度自动化血栓钻取装置的基础上，优选的，抓取装置3上可以设有两个相同的钻头20，并且，两个钻头20上均垂直设有倒刺21。如图9和图10所示。

优选的，抓取装置3上也可以设有三个相同的钻头20，三个钻头20上均垂直设有倒刺21。如图11和图12所示。

优选的，抓取装置3上还可以设有四个相同的钻头20，四个钻头20上均垂直设有倒刺21。如图13和图14所示。

需要说明的是，抓取装置3上设有两个或三个或四个钻头20，并且，每个钻头20上都设有倒刺21，也即倒刺21较多。因此，使得抓取装置3缠绕拉伸血栓时的拉伸力和切割力都很大，有利于钻头20在旋转过程中，垂直设置在钻头20上的倒刺21可以很好的缠绕拉伸血栓和切断粉碎血栓。其中，设有四个钻头20的抓取装置3的拉伸力和切割力都大于设有三个或两个钻头20的抓取装置3的拉伸力和切割力。

因此，可以将倒刺21设置为有尖角的钛合金倒刺21，以便于更好的切断粉碎血栓。当然，倒刺21的材质也可以设置为柔性材质或不锈钢材料等，但优选的，可以将倒刺21为设有尖角的钛合金倒刺21，钛合金材料具有较高强度高、机械性能好、韧性和抗蚀性能很好等优点，以避免使用过程中发生倒刺21变形的现象。并且，在倒刺21的端部设有尖角，将有利于倒刺21在转动过程中切断粉碎血栓。

其中，倒刺21与钻头20为垂直设置，是为了使得钻头20和倒刺21旋转时，提高倒刺21的切断粉碎血栓的切断力。当然，也可以使得倒刺21与钻头20倾斜设置，但倾斜设置的倒刺21在旋转过程中，其用于切断粉碎血栓的作用力会分散减小。

还需要说明的是，管鞘6内可以设有用于输出粉碎后的血栓的真空管装置9。另外，液体输入器8所输送的液体还可以包括血栓溶剂，因此，可以通过向液体输入器8输入血栓溶剂，使得血栓溶剂通过输送管5进入血管内，以有效的将较小的血栓溶解使其分散，之后将更容易直接通过真空管装置9直接将分散的血栓输出至体外。而当抓取较大的血栓时，可以利用抓取装置3将血栓中的纤维缠绕拉伸或是切断粉碎，从而使抓取装置3直接将血栓拉出血管或是使真空管装置9的吸取血栓的阻力变小，以更容易输出血栓。

因此，真空管装置9可以与输送管5连通，并与控制装置19连接，从而能够通过真空管装置9来平衡导管2、血管以及输送管5之间的气压，以更好的实现靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等的输入，并且，还可以通过真空管装置9将血管内的血栓输出。

例如，控制装置19在接收到了压力传感器7反馈的气压信号后，如果显示出输送管5出现负压，控制装置19可以控制真空管装置9推动输送管5内的液压前行，以避免发生液体倒吸的现象，从而能够更好的输入靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等。而控制装置19在接收到了压力传感器7反馈的气压信号后，如果显示出输送管5出现正压时，控制装置19可以控制真空管装置9吸出血管内溶解后或粉碎后的血栓。

在上述的高精度自动化血栓钻取装置的基础上，优选的，设置于钻头20上的倒刺21为水平式排列，相邻的倒刺21之间的夹角为90°。

需要说明的是，设置在钻头20上的倒刺21为水平式排列，相邻的倒刺21之间的夹角为90°，这样设置将可以有效提高倒刺21在旋转过程中对血栓的切断力，以便于倒刺21可以快速准确的切断粉碎血栓。并且，这样设置也有利于提高倒刺21在旋转过程中缠绕拉伸血栓的拉伸力，也可以使血栓的缠绕面积增大，以更充分的缠绕拉伸血栓。

当然，倒刺21的具体排列位置、个数、尺寸等确定，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的高精度自动化血栓钻取装置的基础上，优选的，抓取装置3上设有用于固定支撑钻头20的圆形的支撑盘22，钻头20和支撑盘22均为柔性材料件，以避免破坏血管。

需要说明的是，抓取装置3可以包括有：嵌套设置在导管2内的抓取导管24、设置于抓取导管24内的连轴杆23、与连轴杆23的一端连接的钻头手柄12、与连轴杆23的另一端连接的支撑盘22、设置于支撑盘22上的钻头20、设置于钻头20上的倒刺21，钻头手柄12与固定部锁定或松开，以使抓取装置3为工作状态或非工作状态，抓取导管24用于收纳非工作状态时的支撑盘22。

因此，控制装置19可以控制固定部与钻头手柄12锁定或松开，当钻头手柄12与固定部锁定时，钻头手柄12将随着驱动装置共同运动，从而使得抓取装置3可以随着驱动装置前进、后退、正转、反转，以实现钻头20缠绕拉伸血栓或倒刺21切断粉碎血栓等操作。

当驱动装置带动导丝1、导管2、抓取装置3到达指定的需要抽取血栓的位置后，可以通过控制装置19控制伸缩管4扩张，之后，再控制固定部仅与钻头手柄12锁定，随后控制驱动装置推动钻头手柄12前进，使得连接杆另一端的支撑盘22、支撑盘22上的钻头20和倒刺21等被推出抓取导管24，并到达血管内以接触血栓，钻头20前进过程可以将较大的血栓拉长。然后，通过控制装置19控制驱动装置，以驱动钻头手柄12转动，使得连接杆和支撑盘22以及钻头20、倒刺21等同步转动，此时，钻头20和倒刺21在旋转过程中可以缠绕拉伸血栓或切断粉碎血栓，使得较大较长的血栓可以被有效抓取。

由于，控制装置19可通过压力传感器7的实时气压反馈信号来控制调节管内压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。最后，通过控制装置19控制抓取装置3直接将血栓拉出血管内或是通过控制真空管装置9输出粉碎后的血栓，从而完成抽取血栓的过程。

当血栓抽取操作结束后，可以通过控制装置19控制驱动装置带动钻头手柄12后退，使得连接杆另一端的支撑盘22、支撑盘22上的钻头20和倒刺21等被收回至抓取导管24内。而后，再通过控制装置19控制伸缩管4收缩。之后，再控制固定部与导丝1、导管2、抓取装置3均锁定，使得驱动装置同时带动导丝1、导管2、抓取装置3撤离血管。最终，使装置抽离人体以结束手术过程。

优选的，支撑盘22为圆形支撑盘，且支撑盘22半径大于倒刺21旋转半径。

需要说明的是，支撑盘22为圆形支撑盘，支撑盘22的直径需要根据血管直径进行设定，因为支撑盘22需要为钻头20、倒刺21的运动提供空间，而倒刺21旋转过程可以对血栓进行切断粉碎操作。因此，支撑盘22为圆形结构，并且，支撑盘22半径大于倒刺21旋转半径时，可以使得倒刺21旋转时不会直接触碰到血管壁，以避免对血管造成破坏。

优选的，钻头20和支撑盘22均为柔性材料支撑盘22，是为了避免破坏血管。

需要说明的是，因此支撑盘22在非工作状态时，也即在钻头手柄12与固定部松开时，支撑盘22等需要全部收缩在抓取导管24内，而当钻头手柄12与固定部锁定时，驱动装置可以推动钻头手柄12前进，使得支撑盘22可以被推出抓取导管24，被推出的支撑盘22可以扩张，以为钻头20和倒刺21的运动提供空间，避免钻头20和倒刺21直接接触血管壁时会造成血管壁的破坏。因此，应当将支撑盘22设为柔性材料件，从而使其能够进行收缩变换。而将钻头20设置为柔性材料件，可避免钻头20直接触碰到血管壁时，造成血管壁的破坏。

所以，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对钻头20和支撑盘22的材质进行确定，例如可以选择橡胶材质或是pet等材质来制作支撑盘22。也可以对支撑盘22的形状、尺寸、位置等进行确定，以保证抓取装置3不会破坏血管壁，并且，钻头20和倒刺21能够顺利进行相应的操作。

在上述的高精度自动化血栓钻取装置的基础上，优选的，钻头20垂直设置于支撑盘22上，钻头20的高度小于或等于支撑盘半径的五分之四，以避免钻头20的顶部破坏血管。

这是因为当钻头手柄12与固定部锁定后，驱动装置推动支撑盘22、钻头20、倒刺21等脱离抓取导管24后，支撑盘22将可以为钻头20、倒刺21提供运动空间，如果钻头20的高度太大，甚至大于支撑盘半径，将使得支撑盘22与钻头20被推出抓取导管24时，支撑盘22所支撑提供的空间无法满足钻头20，使得钻头20的顶部会与血管壁直接接触，从而容易造成钻头20的顶部伤害血管的现象。

优选的，倒刺21与钻头20的最远距离小于或等于支撑盘半径的四分之三，以避免倒刺21运动时破坏血管。

需要说明的是，倒刺21与钻头20的最远距离小于或等于支撑盘半径的四分之三，由于倒刺21垂直于钻头20设置，因此，是指倒刺21的最大长度小于或等于支撑盘半径的四分之三，也即是指倒刺21的尖角与钻头20之间的距离小于或等于支撑盘半径的四分之三。这样将可以避免倒刺21旋转过程中破坏血管壁，造成大出血现象。

因此，可以根据实际情况，对倒刺21的位置、尺寸、材质等进行确定，以保证倒刺21可有效缠绕拉伸血栓或切断粉碎血栓，并且，倒刺21不会破坏血管。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的高精度自动化血栓钻取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。