具有集成视觉能力的一次性装置的制作方法

具有集成视觉能力的一次性装置
相关申请的交叉引用
1.本技术要求于2019年1月24日提交的美国临时申请第62/796,477号的权益，所述申请通过引用并入本文。


背景技术：

2.用内窥镜在诸如医疗病症的各种病症的诊断和治疗中具有广泛的应用。在许多情况下，内窥镜可以是可重复使用的，并且可能需要清洁程序、消毒和灭菌，这对于内窥镜来说可以是苛刻的，并且使内窥镜设计和使用此类内窥镜的手术复杂化。
3.本文认识到的是包括内窥镜的装置和系统，其可以是一次性的，并且不需要大量的清洁程序。此外，认识到需要包括内窥镜和一次性仪器的装置，其可以与内窥镜集成并且可以被配置为作为单个单元执行内窥镜和仪器两者的功能。本文提供的是此类装置的不同变型，以及此类装置的使用方法。


技术实现要素：

4.本文认识到需要允许以改善的可靠性和成本效率执行外科手术或诊断操作的系统和方法。系统和方法可以是微创的。
5.在一方面，本公开提供一种装置，其包括：(a)内窥镜，其包括：i)一次性细长构件，其包括近侧端部和远侧端部；以及ii)相机模块，其位于远侧端部，同时近侧端部可以可移除地附接到支撑构件；以及(b)一个或多个一次性仪器，其集成到内窥镜。所述装置可以被配置为执行内窥镜和一个或多个一次性仪器两者的功能。
6.在一些实施方式中，远侧端部以两个或更多个自由度铰接。在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器中的至少一个可以通过远侧端部的永久连接集成到内窥镜。在一些实施方式中，一个或多个拉线可以集成到细长构件的壁中。
7.在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器是选自以下的一个或多个仪器：粉碎器、剪刀、针、照明源、激光器、球囊、植入物/支架递送装置、缝合装置、激光纤维、抓紧器、圈套器、环和桶。在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器还可以包括其他仪器。
8.在一些实施方式中，相机模块和一个或多个一次性仪器之间可以基本上没有相对移动。在一些实施方式中，相机模块和一个或多个一次性仪器可以永久地集成到内窥镜，并且在相机模块和另外的一次性仪器之间可以基本上没有相对移动。
9.在一些实施方式中，相机模块可以被配置为提供一个或多个一次性仪器的静态视图。在一些实施方式中，相机模块可以相对于一个或多个一次性仪器固定。
10.在一些实施方式中，远侧端部包括内窥镜功能和仪器功能。
11.在一些实施方式中，支撑构件可以包括机械接口，所述机械接口被配置为控制内窥镜的远侧端部的铰接或一个或多个仪器的操作。在一些实施方式中，机械接口可以包括用于附接到远侧端部的一个或多个拉线的驱动机构。在一些实施方式中，机械接口可以包括用于操纵一个或多个一次性仪器的机构。
12.在一些实施方式中，所述装置还可以包括远侧部分和支撑构件之间的接口。在一些实施方式中，支撑构件可以包括或者是机器人臂。替代地，支撑构件可以耦合到机器人臂。在一些实施方式中，支撑构件可以是可重复使用的。在一些实施方式中，支撑构件可以被配置为控制内窥镜和一个或多个仪器的功能。
13.在一些实施方式中，支撑构件可以是手持装置。手持装置可以包括或者是或者称为手持件。
14.在一些实施方式中，内窥镜可以是一次性的。在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以包括粉碎器。在一些实施方式中，粉碎器可以位于远侧端部。在一些实施方式中，相机模块可以靠近粉碎器定位。
15.在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以包括照明源。在一些实施方式中，照明源可以靠近相机定位。在一些实施方式中，照明源可以包括照明纤维或一个或多个发光二极管(led)。
16.在一些实施方式中，内窥镜可以包括通道。在一些实施方式中，粉碎器包括外管和内管。在一些实施方式中，粉碎器和相机模块之间的相对运动可以基本上为零。在一些实施方式中，所述装置可以被配置为提供粉碎器的静态视图。在一些实施方式中，粉碎器是预弯曲的。在一些实施方式中，相机模块可以定位在粉碎器的颈部区域。在一些实施方式中，相机模块可以定位在其他区域。在一些实施方式中，粉碎器可以包括轴。在一些实施方式中，相机模块和粉碎器可以各自包括轴。在一些实施方式中，一个或多个轴可以以两个或更多个自由度铰接。在一些实施方式中，轴可以包括一个或多个拉线。
17.在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以包括照明源和粉碎器。在一些实施方式中，照明源可以邻近相机模块内定位。在一些实施方式中，照明源可以靠近相机模块定位。
18.在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以包括可充胀尖端。在一些实施方式中，可充胀尖端可以包括可膨胀球囊。在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器中的至少一个可以包括轴并且轴的远侧部分可以连接到远侧端部。在一些实施方式中，可充胀尖端可以包括结构管和内部加强件中的至少一者。在一些实施方式中，所述装置可以被配置为提供可充胀尖端的静态视图。在一些实施方式中，可充胀尖端和相机模块之间基本上没有相对移动。
19.在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以包括植入物/支架递送装置。在一些实施方式中，植入物/支架递送装置可以被配置为执行鼻窦手术。在一些实施方式中，所述装置可以包括植入物/支架递送装置和照明源。在一些实施方式中，所述装置还可以包括通道。在一些实施方式中，所述装置还可以包括植入物/支架递送推动机构。在一些实施方式中，植入物递送装置可以被配置为递送前列腺植入物。
20.在一方面，本公开提供一种方法，其包括：提供内窥镜，其包括一次性细长构件，所述一次性细长构件包括近侧端部和远侧端部，以及位于远侧端部的相机模块，同时近侧端部可以可移除地附接到支撑构件；提供一个或多个一次性仪器；以及将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜以形成集成的单个装置。
21.在一些实施方式中，所述方法还可以包括使用集成的单个装置来执行内窥镜和一个或多个一次性仪器的功能。
22.在一些实施方式中，将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜以形成集成的单个装置可以不需要用户组装。在一些实施方式中，集成的单个装置可以设置在消毒后的包装。在一些实施方式中，所述方法还可以包括在执行功能之前从要集成的一个或多个一次性仪器中选择至少一个一次性仪器。
23.在一些实施方式中，可以使用粘合材料将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜。在一些实施方式中，粘合材料可以是生物相容的。在一些实施方式中，一个或多个一次性仪器可以经由一个或多个机械连接特征件集成到内窥镜。在一些实施方式中，一个或多个机械连接特征件可以包括快拆机构。在一些实施方式中，一个或多个机械连接特征件可以包括卡扣机构。在一些实施方式中，所述方法可以不需要装置的手术后清洁。在一些实施方式中，将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜包括使用一个或多个锁。
24.在一些实施方式中，将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜可以包括使用选自由以下组成的组的机构或工具：加热、焊接、胶合、摩擦、卡扣、锁定、夹具、轨道、机械变形、用粘合环氧树脂、胶水、生物相容性胶水粘合、用光固化、钎焊、软钎焊、机械紧固、互锁连接和凸缘。
25.在一方面，本公开提供具有至少一个集成的一次性仪器的集成的一次性(或单次使用)装置。所述装置可以包括由相机模块(诸如一次性内窥镜的远侧端部的一次性相机模块)提供的视觉能力。在一些实施方式中，所述装置可以是完全一次性的。所述装置可以包括一次性内窥镜，所述一次性内窥镜包括远侧端部和近侧端部以及在远侧端部的相机模块。内窥镜的近侧端部可以被配置为连接到支撑构件，诸如手持装置或机器人臂。内窥镜和相机模块可以是一次性的。一个或多个一次性仪器可以集成到内窥镜，所述内窥镜可以被配置为在内窥镜通过相机模块提供外科部位和仪器的视图时执行期望的手术(诸如，受试者身体内部的外科手术)。在一些实施方式中，内窥镜、相机模块和仪器都可以是一次性的并且可以集成在一起，从而制造组合的(或集成的)单个装置，所述组合的单个装置可以被配置为执行内窥镜和一个或多个一次性仪器的功能，并且可以是完全一次性的。本公开还提供制造和使用用于各种应用(诸如医疗和/或外科应用)的此类装置的方法。所述装置可以是一次性的，因此可以消除对手术后清洁的需要，并且可以简化内窥镜设计。本文提供的装置和方法可以具有优点，诸如消毒性、降低的成本、与仪器和内窥镜没有集成到单个装置中的情况相比装置的整体尺寸更小、改善的患者舒适度、更好的可用性、以及更简单和更精简的工作流程等益处。通过引用并入
26.本说明书中提及的全部出版物、专利和专利申请都以引用方式并入本文，其程度就如同每个单独的出版物、专利或专利申请被具体地和单独地指示为以引用方式并入一样。
附图说明
27.在所附权利要求中具体地阐述了本发明的新颖特征。通过参考以下具体实施方式将获得对本发明的特征和优点的更好理解，所述具体实施方式阐述了其中利用了本发明的原理的说明性实施方式，并且附图如下：
28.图1示意性地示出了根据本公开的一些实施方式的示例装置100。
29.图2a和图2b示出了具有集成的相机模块的一次性集成装置的替代远侧部分的示例。
30.图3示出了具有相机模块的一次性集成装置的近侧部分的示例。
31.图4a是可以用于将植入物递送到前列腺中的装置。
32.图4b是可以用于将高温水蒸气递送到前列腺中的装置。
33.图5a是可以用于在前列腺的腺管内递送植入物的装置。
34.图5b是可以用于在前列腺的腺管内递送不同类型植入物的装置。
35.图6a和图6b示出了近侧端部和支撑构件的示例，其可以包括按钮、电接口、机械接口、流体管理接口以及支撑构件上的其他零件和件。
36.图7示出了图1中示出的装置的另一示例。
37.图8示出了包括内窥镜、相机和用于控制仪器的部件的组合装置架构的示例。
38.图9示出了具有集成的粉碎器的装置的示例。
39.图10示出了具有集成的可充胀尖端的装置的示例。
40.图11示出了组合植入物/支架递送装置的示例。
41.图12示出了组合缝合装置的示例。
42.图13示出了组合仪器的示例。
43.图14a至图14e示出了集成装置和支撑构件的近侧端部设计的示例。
44.图15示出了具有视觉能力的一次性集成装置的远侧部分的示例。相机模块定位在一次性装置的通道中。
45.图16a和图16b示出了可以用于在直视下粉碎组织的具有视觉的一次性集成装置的远侧部分的示例。
46.图17a是可以用于向组织递送电烧灼的具有集成视觉的一次性装置的远侧部分的示例。
47.图17b是可以用于抓紧组织或递送iud的具有集成视觉(或集成的相机模块)的一次性或单次使用装置的远侧部分的示例。
48.图18示出了根据本公开的装置和方法的示例机器人臂。
具体实施方式
49.每当术语“至少”、“大于”或“大于或等于”在一系列两个或更多个数值中的第一个数值之前时，术语“至少”、“大于”或“大于或等于”适用于所述系列数值中的数值中的每个。例如，大于或等于1、2或3等效于大于或等于1、大于或等于2或大于或等于3。
50.每当术语“不大于”、“小于”或“小于或等于”在两个或更多个数值系列中的第一个数值之前时，术语“不大于”、“小于”或“小于或等于”适用于所述系列数值中的数值中的每个。例如，小于或等于3、2或1等效于小于或等于3、小于或等于2或小于或等于1。
51.如本文所使用的，处理器包括一个或多个处理器，例如单个处理器，或者例如分布式处理系统的多个处理器。如本文所描述的控制器或处理器通常包括存储指令以实现过程的步骤的有形介质，并且处理器可以包括例如中央处理单元、可编程阵列逻辑、门阵列逻辑或现场可编程门阵列中的一者或多者。在一些情况下，一个或多个处理器可以是可编程处理器(例如，中央处理单元(cpu)或微控制器)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列
(fpga)和/或一个或多个高级risc机器(arm)处理器。在一些情况下，一个或多个处理器可以可操作地耦合到非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质可以存储可由一个或多个处理器单元执行以执行一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可以包含一个或多个存储单元(例如，可移动介质或外部存储装置，诸如sd卡或随机存取存储器(ram))。本文公开的一个或多个方法或操作可在硬件部件或硬件和软件的组合(诸如，例如，asic、专用计算机或通用计算机)中实现。
52.如本文所使用的，术语远侧和近侧通常可以指以设备为参考的位置，并且可以与解剖参考相反。例如，支气管镜或导管的远侧位置可以对应于患者的细长构件的近侧位置，并且支气管镜或导管的近侧位置可以对应于患者的细长构件的远侧位置。
53.内窥镜被广泛用于检查受试者(诸如，动物和人类受试者)的解剖结构内部。受试者可以包括动物，诸如猪、小鼠、犬、哺乳动物、啮齿动物、猴子和其他动物。受试者可以包括人类受试者，诸如患者。本文提供的方法和系统可以用于诊断和/或治疗受试者和/或受试者的部位。
54.内窥镜传统上被制造成可重复使用的，这可能需要在每次手术之后彻底清洁、消毒和/或灭菌。在大多数情况下，清洁、消毒和灭菌可以是杀死细菌和/或病菌的积极过程。此类手术对内窥镜本身也可能是苛刻的。因此，此类可重复使用的内窥镜的设计通常会很复杂，尤其是为了确保内窥镜能够经受住此类苛刻的清洁、消毒和灭菌规程。可能经常需要对此类可重复使用的内窥镜进行定期维护和修理。
55.许多传统的内窥镜设计可以是复杂的，部分原因是内窥镜对于每次手术的消毒要求可能要求在每次手术之后和/或之前对内窥镜或内窥镜零件进行清洗、消毒和/或灭菌。内窥镜可在每次手术之后重新处理。再处理可以包括在每次手术之后的清洁、再处理、消毒和/或灭菌。在许多情况下，这些手术可以是杀死细菌和/或病菌的侵蚀性过程，并且因此，可能对内窥镜苛刻。
56.本文认识到对包括内窥镜(例如，一次性或单次使用内窥镜)的一次性或单次使用装置的需求。拥有一次性装置有若干优点。一次性装置，诸如一次性内窥镜，可以不需要手术后清洁、灭菌和消毒。一次性或单次使用装置可在手术后由用户丢弃，并且为用户节省了宝贵的时间和精力。另外，由于清洁程序可能对内窥镜来说是苛刻的并且可能迫使复杂的内窥镜设计符合此类清洁规程，具有一次性内窥镜可以简化内窥镜设计。本文提供包括一次性内窥镜的装置。
57.而且，仪器经常与内窥镜一起使用或组合使用，这可能需要用户(例如，外科医生)分别保持内窥镜和一个或多个仪器或工具。替代地，多个人可能需要分别保持此类仪器和内窥镜。完成此类程序可能需要更多的空间。本文认识到，需要提供一种包括内窥镜和一个或多个仪器的集成装置，所述一个或多个仪器可以与内窥镜组合使用以节省空间并且使手术更容易和更方便。
58.在一些情况下，可以与内窥镜组合使用的仪器和装置可以是单次使用的或一次性的。此类仪器或工具(例如，一次性仪器)可以包括机械工具、激光器、可充胀尖端(例如，球囊)、粉碎器、植入物/支架递送装置、缝合装置以及其他装置和仪器。这些仪器通常由内窥镜制造商以外的单独实体设计。这可能部分是由于在大多数情况下，内窥镜可以是复杂的，并且难以设计和生产，并且仪器制造商可能选择专注于设计与特定类型的内窥镜一起工作
的仪器。尽管近年来一次性或单次使用装置和仪器变得越来越流行，但是仍然需要设计和生产一次性单次使用内窥镜。因此，大多数(如果不是全部)当前可用的内窥镜仍然是可重复使用的。本文提供包括一次性或单次使用内窥镜系统的装置及其用途，以解决与可重复使用的内窥镜相关联的缺点。在一些示例中，单次使用内窥镜还可以包括作为单个装置集成在其中的其他的仪器(例如，一个或多个一次性仪器)。在一些情况下，此类仪器可以与单次使用内窥镜分开提供。在许多情况下，可能优选的是将此类仪器(例如，一个或多个一次性仪器)与内窥镜集成为单个单元/装置，这是因为与将单独使用装置的情况相比，它可以提供包括整个装置的小尺寸的优点，以及便利性和其他益处。
59.在常见的内窥镜检查诊断(例如，现有的装置和方法)、活检和治疗中，经常会有单独的仪器或若干单独的仪器与一个或多个内窥镜组合使用。这已经是过去几十年的医疗实践，至少部分是因为内窥镜和仪器可能经常在不同的时间由不同的装置制造商制造。甚至当它们由同一实体制造和生产时，由于内窥镜的成本可能非常昂贵，因此在一些情况下，资本装备、仪器可以作为与内窥镜分开的装置来提供。这些仪器可以有许多不同的格式：简单的机械工具，诸如抓紧器、剪刀、篮、圈套器、刮匙和其他装置。高级仪器，诸如激光纤维、缝合工具、球囊、粉碎器、各种植入物或支架递送装置等。此类仪器可以与许多不同种类的内窥镜(诸如，神经内窥镜、脑镜、检眼镜、耳镜、鼻镜、喉镜、胃镜、食管镜、支气管镜、胸腔镜、胸膜镜、血管镜、纵隔镜、肾镜、胃镜、十二指肠镜、胆总管镜、胆管镜、腹腔镜、胆道镜、输尿管镜、宫腔镜、膀胱镜、直肠镜、结肠镜、关节镜、涎镜等)组合用于许多不同的内窥镜检查手术中。
60.例如，粉碎器可以用于妇科和鼻科学来治疗息肉。球囊可以用于进行鼻科鼻窦成形术。一些植入物或支架可以用于治疗耳鼓后面的液体(鼓膜造口术)，打开窦口，或通过打开前列腺的腺管来治疗良性前列腺增生(bph)。缝合机构可以用来缝合胃内部。激光纤维可以用于泌尿科、妇科等的消融或凝固。
61.传统的内窥镜的尺寸可能很大(例如，外径为几毫米到几厘米)。为了容纳任一上述仪器，内窥镜中可能需要工作通道以允许仪器通过。在一些情况下，可能存在一个以上的工作通道，以允许多个仪器同时或以不同的时间间隔通过。在大多数情况下，此类型的设计可以将仪器和内窥镜视为两个单独的装置，并且因此可在仪器和内窥镜之间限定清晰的机械接口。尽管这可以简化仪器和内窥镜的设计，但是在一些情况下，这可能会导致内窥镜的整体尺寸比需要的大。
62.本文认识到需要低成本且单次使用的小型化内窥镜。在一些情况下，本文提供的内窥镜可以包括集成的仪器，诸如视觉仪器、相机、传感器、照明装置等。此类内窥镜可以用于各种应用中的治疗，诸如疾病的诊断和/或治疗。所述装置和方法可以包括用于支气管镜检查、泌尿学、妇科、关节镜检查、耳鼻喉科、胃肠内窥镜检查等的应用。在一些情况下，本文提供的装置可以是小型化的组合内窥镜(例如，与诸如相机模块、照明和模式的其他装置组合)，并且可以是单次使用的，以避免清洁和灭菌的挑战。最小化尺寸(即，外径)和保持低成本的关键要求可以通过成像系统设计、照明方法和设计以及包含铰接在内的轴设计来实现。这些目标中的一些将通过本公开中描述的装置来满足。
63.本文提供一次性内窥镜。在一些示例中，提供具有集成的仪器(例如，一次性仪器)的一次性单次使用内窥镜。在一些情况下，整个装置是一次性或单次使用的。在一些示例
中，提供一种装置，所述装置包括集成在单个装置中的内窥镜和一个或多个仪器。所述装置可以包括相机模块。相机模块和/或成像传感器可以是低成本且/或单一次性的(或单次使用的)。所使用的材料可以包括特定的质量和特征，所述特定的质量和特征可以使它们理想地结合在单次使用/一次性内窥镜中。
64.在其他优点中，此集成可以有利地减小、最小化或优化组合装置的整体尺寸。在一些情况下，组合/集成装置可以设计成一次性或单次使用，这可以大大减小感染的机会，并且减少后处理(诸如，清洁、灭菌、消毒等)要求。
65.在一些示例中，本文提供的装置和系统可以具有包括对受试者(例如，人类或动物)的病症(例如，医疗病症)(诸如与泌尿学、妇科、鼻科学、耳科学、喉镜检查、胃肠病学和其他领域相关的病症)的诊断和/或治疗的应用。应用可能包括解决受试者其他部位的病症，诸如眼睛、胃、肠、卵巢等。
66.在一些情况下，本文提供的方法和系统可以以一种或多种方式组合，以向受试者(例如，患者)提供改善的诊断和/或治疗。例如，所述方法和系统可以与现有的方法和设备组合(诸如，与泌尿学、妇科、喉科学、本体论、胃肠病学诊断或其他组织和器官的外科手术的已知方法组合)以提供改善的治疗或诊断。类似地，本文提供的装置和/或方法可以与相同或其他仪器和/或工具组合以解决、诊断或治疗任何人类或非人类受试者的健康、疾病、良性或恶性的其他病症。应理解，本文所描述的结构和/或程序中的任一个或多个可以与本文所描述的方法和设备的任一个或多个另外的结构和/或程序组合。
67.本文提供具有用于受试者诊断和治疗的集成的仪器/工具和能力的包括内窥镜的系统/装置和方法。在一些示例中，内窥镜可以是一次性或单次使用内窥镜。包括一次性或单次使用内窥镜的装置还可以包括视觉能力，诸如集成在其中的相机模块。在一些情况下，相机模块可以集成在内窥镜的远侧尖端处。替代地，相机模块可在装置的其他位置。
68.所述装置还可以包括一个或多个仪器。在一些示例中，一个或多个仪器可以是一个或多个一次性或单次使用仪器。可以单独或作为包括内窥镜(例如，一次性内窥镜)的单个系统或装置的整体部分与内窥镜组合使用的仪器可以包括机械工具、电动工具、光学工具、传感器、相机或相机模块、化学制品、材料(例如，可降解材料、生物相容材料、水凝胶等)、药物、激光、可充胀尖端(例如，球囊)、粉碎器、植入物/支架递送装置、缝合装置等，以及任意配置和/或设置(例如，内置、集成或单独使用)的组合。
69.在一些示例中，其他工具和/或仪器可以与本文提供的装置组合使用，或者单独地或者集成在同一装置或系统内。此类仪器可以包括神经内窥镜、脑镜、检眼镜、耳镜、鼻镜、喉镜、胃镜、食管镜、支气管镜、胸腔镜、胸膜镜、血管镜、纵隔镜、肾镜、胃镜、十二指肠镜、胆总管镜、胆管镜、腹腔镜、胆道镜、输尿管镜、宫腔镜、膀胱镜、直肠镜、结肠镜、关节镜、涎镜、其他工具和仪器，和/或其任意组合的任意配置和/或设置(例如，内置、集成或单独使用)。
70.在一些示例中，本公开提供一种方法，其包括：提供内窥镜，其包括一次性细长构件，所述一次性细长构件包括近侧端部和远侧端部，以及位于远侧端部的相机模块，同时近侧端部可以可移除地附接到支撑构件；提供一个或多个一次性仪器；以及将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜以形成集成的单个装置。在一些示例中，相机模块可以位于除远侧端部之外的位置。例如，相机模块可在装置中的单独轴上。
71.在一些示例中，所述方法还可以包括使用集成的单个装置来执行内窥镜和一个或
多个一次性仪器的功能。
72.在一些示例中，将一个或多个一次性仪器集成到内窥镜以形成集成的单个装置可以不需要用户组装。在一些实施方式中，集成的单个装置可以设置在消毒后的包装。在一些实施方式中，所述方法还可以包括在执行功能之前从要集成的一个或多个一次性仪器中选择至少一个一次性仪器。例如，内窥镜、相机模块和一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以提供给用户。用户可以选择内窥镜、相机模块和/或仪器的组合来使用。用户可以组装和使用所述装置。替代地，在一些示例中，内窥镜、相机模块和一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可在提供给用户之前组装。例如，零件可以使用本文提供的任何方法或机构永久地附接、连接或以其他方式集成并且随时可用而无需用户组装。另外，所述装置可以是一次性的。因此，用户可以不需要组装所述装置或进行手术后清洁。这可以是用户提供显著的优势。此外，由于不需要手术后清洁，内窥镜可以不需要设计成与此类经常对内窥镜苛刻的手术后清洁规程兼容。因此，可以简化内窥镜的设计和/或生产。
73.在一些示例中，可以使用粘合材料将一个或多个仪器(例如，一次性仪器)集成在装置中(例如，到内窥镜)。在一些示例中，粘合材料可以是生物相容的。在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以经由一个或多个机械连接特征件集成到装置(例如，到内窥镜)。在一些示例中，一个或多个机械连接特征件可以包括快拆机构。在一些示例中，一个或多个机械连接特征件可以包括卡扣机构。在一些示例中，所述装置可以被集成和包装(例如，在消毒后的包装中)，并且还可以被递送给用户。因此，用户可以不需要在手术前组装装置。
74.在一些示例中，所述装置可以是一次性的。因此，所述方法可以不需要装置的手术后清洁。在一些示例中，将一个或多个仪器(例如，一次性仪器)集成在装置(诸如，到内窥镜)中可以包括使用一个或多个锁。
75.在一些示例中，将一个或多个仪器(例如，一次性仪器)集成在装置中/或集成到装置(例如，到内窥镜)可以包括使用选自由以下组成的组的机构或工具：加热、焊接、胶合、摩擦、卡扣、锁定、夹具、轨道、机械变形、用粘合环氧树脂、胶水、生物相容性胶水粘合、用光固化、钎焊、软钎焊、机械紧固、互锁连接、凸缘、和/或其他仪器、工具和/或机构或其任意组合。
76.本文提供用于治疗受试者或受试者的部位的病症的装置和方法。病症可以包括健康或疾病病症，诸如良性前列腺增生(bph)或其他人类或动物疾病。受试者可以包括动物受试者，诸如小鼠、猪、马、猴、大鼠、哺乳动物、啮齿动物和其他动物。受试者可以包括人类受试者，诸如患者。患者身体的不同部位可能健康，也可能患有不同类型的疾病。受试者的部位可以包括鼻窦、输尿管、结肠、食道、血管、咽喉、脑、心脏、肺、肠、眼睛、皮肤、肝脏、胰腺、胃、子宫、卵巢、睾丸、膀胱、耳朵、鼻子、嘴、骨髓、脂肪组织、肌肉、腺体、粘膜组织、脊柱、神经组织、软骨、牙齿和骨骼等部位。
77.在一些示例中，本公开提供用于治疗良性前列腺增生和其他病症的方法和系统(诸如，具有集成视觉能力的一次性装置)。良性前列腺增生(bph)是男性(尤其是老年男性)的常见疾病。在实践中经常使用微创外科治疗bph。它们包含但不限于：经尿道前列腺切除术(turp)、经尿道前列腺切开术(tuip)、经尿道微波热疗(tumt)、经尿道针消融术(tuna)、激光消融术、前列腺光选择性汽化术(pvp)和前列腺钬激光消融术(holap)、前列腺钬激光
剜除术(holep)、前列腺提升术(即urolift)、支架或植入物(即zenflow植入物)、水蒸气治疗(即rezum)。
78.在上述微创手术中，膀胱镜或电切镜通常用于进入膀胱、前列腺或尿道。这些内窥镜通常由多个零件组成，包含护套、镜管、工具通道和水通道。在许多情况下，它们可能需要在外科手术之前将若干或全部件组装在一起。
79.在一些场景下，治疗工具或仪器然后可以插入工作通道中。例如，可以将激光纤维插入工作通道中，以进行pvp、holap或holep。可以插入具有电回路的单极或双极仪器进行turp。在一些示例中，可以插入一个或多个针来进行tuna。在其他场景下，植入物、支架或(一个或多个)提升递送仪器可能很复杂，并且具有插入镜管的专用工作通道。这些仪器也可以具有内置的水道。例如，zenflow植入物递送装置。类似地，蒸汽递送装置也可以包含用于插入镜管(即rezum装置)的通道。
80.通常，出于消毒原因，上述仪器被设计成低成本且单次使用的。然而，由于精密制造的光学器件，内窥镜可能非常昂贵，并且作为可重复使用件保留并且经常被用作装备。在一些情况下，在外科手术之前，医生可能需要将可重复使用的内窥镜组装成一次性仪器，或者反之亦然。在大部分/全部手术之后，可能需要将内窥镜从仪器拆下，然后对内窥镜进行清洁和消毒。
81.传统上，内窥镜通常可以包含工作通道，所述工作通道可以允许仪器在内窥镜视图下通过和操作。替代地，仪器可以具有允许镜管插入的镜通道，使得仪器可在内窥镜视图下操作。对于更常用的一次性仪器，此组合可能会导致内窥镜可能仍需要清洁和消毒的混合场景。此处识别的是具有一次性仪器和一次性内窥镜的一次性包装。本文提供的系统、装置和方法可以改善临床工作流程和效率。
82.当仪器和内窥镜都是单次使用时，可能期望将它们集成到一个组合装置中。可能期望利用低成本的相机模块将此类相机集成到单次使用装置中以简化此类装置的工作流程。集成具有视觉能力的仪器可以优化装置的整体尺寸，并且将患者的疼痛降至最低。
83.传统上，内窥镜通常需要使用一叠光学透镜，这可能使得更难实现柔性和柔软的内窥镜。对于小且低成本的相机模块，柔性且柔软的轴可能是期望的。这可以是在许多应用(诸如，bph治疗和其他治疗和手术)中改善患者舒适度的重要一步。
84.具有集成的仪器和视觉能力的集成的一次性(或单次使用)装置可以提供诸如消毒、降低成本、更小的整体尺寸、改善患者舒适度、更好的可用性、更简单和更精简的工作流程等益处。
85.图1示意性地示出了根据本公开的一些实施方式的示例装置100。在其他示例中，所述装置可以包括其他设计、配置和用途，诸如本文其他地方提供的其他设计、配置和用途。在一些情况下，图1中所示的装置可以用于各种应用，诸如泌尿科应用，即bph。所述装置也可以用于治疗身体的其他部位或其他疾病，即结石治疗。示例包含但不限于：鼻窦、输尿管、结肠、食道、血管、咽喉、脑、心脏、肺、肠、眼睛、皮肤、肝脏、胰腺、胃、子宫、卵巢、睾丸、膀胱、耳朵、鼻子、嘴、骨髓、脂肪组织、肌肉、腺体、粘膜组织、脊柱、神经组织、软骨、牙齿和骨骼。在其他图中提供装置的一些变型的示例。
86.参考图1，装置100可以是一次性(单次使用)集成装置。例如，所述装置可以包括具有视觉能力的一次性内窥镜(诸如，包括也可以是一次性的相机模块的一次性内窥镜)。在
一些情况下，所述装置可以使用不止一次或可以包括一些可以不是一次性的零件。提供部分或完全一次性(优选完全一次性)的装置可以具有以下优点：所述装置可以不需要手术后清洁和消毒，并且可以简化内窥镜设计。在一些情况下，装置可以包括视觉能力(诸如，相机模块)。具有镜头101的相机传感器，即cmos、ccd或其他类型的传感器或相机模块可以定位在装置的远侧。相机模块(例如，相机传感器)可以是具有镜头的低成本相机传感器。在一些情况下，低成本相机可在手术后丢弃。在一些示例中，照明源(例如，集成的光源)可以附接到远侧尖端102，即led等。在一些示例中，相机模块和照明源可以附接到装置远侧尖端。在一些情况下，相机模块和/或照明源可以永久地附接。替代地，相机或光源或两者可以可移除地附接到装置远侧尖端。在其他示例中，照明(或光)源可以永久地或可移除地附接到装置上的另一个位置/区域。
87.参考图1，在一些示例中，相机模块101可在装置(例如，集成装置)内部以给定的角度倾斜。例如，给定的角度可以是0度、1度、5度、10度、12度、18度、30度或其他角度。这可以形成具有侧视图的内窥镜。在一些情况下，相机模块可以不在装置内部倾斜。在一些示例中，相机模块可以以至少约1度、5度、10度、12度、15度、18度、20度、25度、30度、35度、40度等的角度倾斜。在一些示例中，相机模块可以以至多约60度、55度、50度、45度、40度、35度、30度、25度、20度、18度、12度、10度、5度、1度或更小的角度倾斜。
88.参考图1，在一些示例中，所述装置可以包括一个或多个轴。在一些情况下，轴可以包括多腔轴。参考图1，在装置轴103(例如，多腔轴)内部，可以使用一个通道来允许半刚性的针状管104向侧面弯曲并且离开轴。可以使用不同的方法将植入物通过针状管推入患者身体内部，例如，通过近侧手持装置(或手持件)内部的机构，诸如图6a和图6b所示。作为示例，针状管104可以包括或者是植入物递送通道，诸如图4a中示出的通道。
89.参考图1，通道104的另一个用途可以允许蒸汽从弯曲的针的近侧端部流向远侧尖端(图4b中示出)。蒸汽可以包括任何压力和/或任何温度。在一些情况下，蒸汽可以包括高压和高温。在一些情况下，同一通道可以用于将其他介质或仪器，即药物、(onabotulinumtoxina)、绿色激光纤维、钬激光纤维或其他介质、仪器和/或材料递送到受试者或受试者的部位。替代地，装置中的其他通道可以用于将此类介质、材料和/或仪器递送到受试者的预期部位中。例如，在一些情况下，所述装置可以包括用于递送多种材料或仪器的多个通道。通道可以彼此类似或可以不同。
90.参考图1，在一些情况下，通道可以允许流体进入或离开患者身体。图1中示出了装置110的另一个视图。图1中还示出了包括相机模块107的横截面视图和一个或多个照明源106的横截面视图的装置110的横截面视图。所述装置的近侧端部在105中示为块。在图3中可以找到本文提供的示例装置的近侧端部的细节。在其他示例中，所述装置可以包括其他设计、配置和用途，诸如本文其他地方提供的其他设计、配置和用途。
91.图2a和图2b示出了根据本文提供的装置和方法的示例装置。图2a和图2b中示出了示例装置的远侧部分。所述装置可以是具有视觉能力的一次性(单次使用)装置。例如，所述装置可以包括内窥镜，所述内窥镜包括相机模块。内窥镜可以是一次性的。相机模块可以是一次性的。所述装置可以是部分或全部一次性的。图2a和图2b中示出的装置可以是图1a和图1b中示出的装置的替代设计。类似于图1中的布置，相机模块和照明源两者都可以附接到远侧尖端。图2a和图2b中示出的装置还可以包括一个或多个一次性仪器。例如，一个或多个
一次性仪器可以包括或者是植入物/支架递送装置、设备或仪器。所述装置还可以包括通道201。在一些示例中，通道可以是植入物/支架递送通道201，其可以定位在装置上(例如，靠近相机模块)。通道(例如，递送通道)可以相对于装置的轴轴向移动。图2b中示出了正面202的横截面视图。
92.在一些示例中，本文提供的装置可以包括相机模块。在一些示例中，装置可以包括一个或多个相机或成像模块或系统。在一些示例中，相机模块可以包括荧光透视(断层合成)成像系统，用于提供目标部位(例如，包括某种病症)的实时成像。在一些情况下，相机模块或成像系统可以跟踪身体内部给定对象的位置或者用于外科手术之前或期间的验证目的。在一些情况下，可以使用任何合适的运动/位置传感器(例如，惯性测量单元(imu))、一个或多个陀螺仪、速度传感器、加速度计、磁力计、位置传感器(例如，全球定位系统(gps)传感器)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，诸如相机)、接近或距离传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、飞行时间或深度相机)、高度传感器、姿态传感器(例如，指南针)和/或场传感器(例如，磁力计、电磁传感器、无线电传感器)。用于跟踪荧光透视(断层合成)成像站的运动和位置的一个或多个传感器可以设置在成像站上或者位于远离成像站，诸如壁挂式相机。如本文任何地方所描述的，可由一个或多个传感器捕获各种姿势。
93.图5a和图5b中示出了本文提供的装置的两个示例。在一些示例中，所述装置可以包括相机模块，所述相机模块可以靠近装置通道，诸如植入物递送通道。
94.在一些示例中，通道(诸如图2a中示出的通道201)可以容纳机械、电、光学或其他能量装置，诸如抓紧器、剪刀、圈套器、桶、针、单极、双极烧灼仪器、射频消融仪器、绿色激光纤维、钬激光纤维和/或其他装置。
95.参考图2a，在一些情况下，通道201可以容纳用于活检、蒸汽递送、冷冻治疗递送、药物递送、肉毒杆菌毒素和/或其他手术的针。
96.在一些示例中，图1、图2a和图2b中示出的装置可以包括和/或使用刚性、半刚性、柔性或可铰接的装置轴。在此类情况下，植入物递送通道也可以是刚性的、半刚性的、柔性的或可铰接的。在一些示例中，装置的远侧端部可以以两个或更多个自由度铰接。
97.所述装置或内窥镜可以包括近侧端部。近侧端部可以附接(例如，可移除地附接)到支撑构件。在一些示例中，支撑构件可以包括或者是手持装置。
98.在一些示例中，支撑构件可以包括机械接口，所述机械接口被配置为控制内窥镜的远侧端部的铰接或一个或多个仪器(例如，一次性仪器)的操作。在一些示例中，机械接口可以包括用于附接到远侧端部的一个或多个拉线的驱动机构。在一些示例中，机械接口可以包括用于操纵一个或多个一次性仪器的机构。
99.图3中示出了连接到支撑构件的装置的近侧端部的一个示例。在此示例中，支撑构件是手持装置(也称为手持件)。替代地，在其他示例中，支撑构件可以包括或者是机器人臂，或者被配置为附接到或连接到机器人臂。图6a和图6b中示出了手持装置(或手持件)的两个示例。
100.支撑构件，诸如手持装置或机器人臂，可以被配置为控制或操纵装置的功能，包括内窥镜、相机模块和/或一个或多个一次性仪器的功能。例如，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括或者是植入物/支架递送装置。所述装置还可以包括通道。支
撑构件，诸如手持装置(或手持件)或机器人臂，还可以包括用于控制、执行和/或操纵内窥镜和/或一个或多个一次性仪器的功能的接口。在一些示例中，接口可以包括或者是机械接口。在一些示例中，接口可以包括或者是电接口。在一些示例中，接口可以包括或者是按钮。按钮可以包括机械和/或电按钮。所述通道可以用于将植入物递送到受试者的预期部位。在此示例中，手持装置(或手持件)可以被配置为控制内窥镜和植入物递送装置的功能。
101.参考图3，在手持装置(或手持件)内部，作为示例，通道(例如，工作通道或植入物递送通道)可以具有一个或多个硬止动件301。所述通道可以是植入物递送通道，诸如可以用于将植入物或支架递送到受试者的预期部位中的通道。在其他示例中，通道可以包括其他应用。硬止动件可以沿着轴向方向。这可以提供安全挡块，以避免通道过多地插入受试者的身体中。在一些示例中，机械和/或电接口(例如，按钮302)可以定位在近侧侧面。机械和/或电按钮可以实现植入物/支架的递送，和/或可以用于其他目的和/或应用。接口或按钮的其他应用可以包括通道(例如，递送通道)的插入。在一些情况下，装置可以包括更多的按钮。相同或其他按钮可以允许图像捕获、视频记录、白平衡和/或其他功能。
102.参考图3，在一些情况下，一个或多个机构可以将机械和/或电按钮302连接到植入物递送通道或植入物盒。示例可以包括可以将按钮302连接到通道300的铰链305。在一些情况下，可以使用和/或实现不同的机构。在一些示例中，此类机构可以是复杂的(例如，比铰链更复杂)。机构可以包括或者是机械和/或电机构或其组合。例如，电接口可以包括控制系统，所述控制系统可以向装置的不同零件发送信号(例如，电信号或数字信号)，并且由此控制装置的功能，诸如内窥镜、支撑构件、一个或多个一次性仪器等。
103.参考图3，在一些情况下，装置或系统可以包括用于流体管理的一个或多个接口303。(一个或多个)此类接口可以存在于装置的近侧端部或装置中的其他位置和/或区。在一些情况下，接口可以是诱饵连接器，以使得流体、蒸汽或其他介质能够流入或流出。在一些情况下，接口可以用于允许植入物递送仪器或其他仪器(例如，本文别处提到的仪器，诸如一个或多个一次性仪器)通过。接口的另一个用途可以是允许将单独的内窥镜(诸如单次使用或一次性内窥镜)插入并且卡扣到装置的其余部分。在一些情况下，当装置的远侧尖端没有集成的相机模块时，可以使用这个。
104.可以存在机械和/或电接口304以允许装置连接到图像处理和/或显示系统，例如具有显示监测器的膝上型pc、计算装置、iphone、ipad、平板电脑或任何其他类型的计算装置、机器或显示系统。替代选项可以包括成像处理单元和显示监测器。
105.在一些示例中，支撑构件可以是机器人臂或连接到机器人臂。图18示出了可以使用的机器人臂1810的示例。在一些示例中，诸如图18中示出的，机器人臂可以安装在机器人推车的顶部上。机器人臂1810可以自动地将装置的预期部位定位到初始方位(例如，接入点)以触及受试者的目标部位(例如，组织)。在一些情况下，机器人臂可由操作者被动移动。在此类情况下，操作者可以将臂推动到任何方位，并且臂顺从地移动。在一些情况下，机器人臂可以以顺从模式被控制，以改善人类机器人的交互。例如，机器人臂的顺从运动控制可以采用碰撞避免策略，并且方位力控制可以被设计成节省不必要的能量消耗，同时减小可能的碰撞的影响。在一些实施方式中，仪器驱动机构可以安装到机器人臂。臂可以具有冗余的自由度，允许其肘部在算法上或被动地移动到对操作者来说可能方便的配置中。
106.本文提供一种包括内窥镜的装置，所述内窥镜可以包括细长构件。细长构件可以
包括近侧端部和远侧端部。内窥镜可以是一次性的。所述装置还可以包括相机模块。在一些示例中，相机模块可以定位在内窥镜的远侧端部。在其他示例中，相机模块可以定位在装置上的其他区域。在一些示例中，装置可以包括在装置上不同位置的一个或多个相机模块。参考图7，例如，所述装置可以包括外轴。外轴可以包括相机模块(例如，嵌入其中)。外轴还可以包括照明源。在一些示例中，植入物/支架递送轴或蒸汽递送轴可以定位在外轴的另一个通道内部。图7示出了此类设计的一个示例。(一个或多个)轴可以铰接。一个或多个拉线可以铰接轴。
107.在一些情况下，出于设计简单性或适应性的原因，具有照明的相机模块(例如，一次性的、单次使用的相机模块)可以在单独的轴上，所述轴可以插入装置轴内部的通道中。一旦插入，相机模块轴可以被卡在装置轴上，使其成为一个集成装置。在此示例中，在一些情况下，相机模块轴可以从集成装置移除。
108.所述装置还可以包括集成在其上的一个或多个仪器(例如，一次性仪器)。在一些情况下，一次性内窥镜、相机模块和一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以集成到单个装置中。集成的单个装置可以是一次性的。在一些示例中，相机模块可以是在内窥镜的远侧尖端。在其他示例中，相机模块可以定位在装置的其他区域并且可以不在内窥镜的远侧尖端。例如，在图7中示出的装置中，相机模块可以嵌入集成装置中的单独轴上。
109.在一方面，本公开提供一种装置，其包括：(a)内窥镜，其包括：i)一次性细长构件，其包括近侧端部和远侧端部；以及ii)相机模块，其可以位于远侧端部。所述近侧端部可以可移除地附接到支撑构件。所述装置还可以包括集成到内窥镜的一个或多个仪器。仪器可以是一次性或单次使用的。所述装置可以被配置为执行内窥镜和一个或多个一次性仪器两者的功能。
110.图8示出了根据本公开的装置的一个示例装置800。所述装置包括内窥镜801。所述装置还可以包括一个或多个仪器802(一个仪器被示为示例)。一个或多个仪器可以是一个或多个一次性仪器。所述装置包括远侧端部803和近侧端部804。装置803的远侧端部可以包括内窥镜功能和仪器功能。内窥镜可以包括内窥镜的远侧端部805和内窥镜的近侧端部。所述仪器可以包括仪器远侧端部806和仪器近侧端部。
111.内窥镜801可以包括细长构件。内窥镜的细长构件也可以称为轴103或导管。图1中示出了包括轴的内窥镜的示例。
112.在一些示例中，内窥镜的远侧尖端的外径(诸如细长构件、轴或导管的直径)可以是约4至4.4毫米(mm)。在一些示例中，内窥镜可以包括通道。通道的直径可以是约2mm。
113.在一些示例中，内窥镜可以包括相机模块。相机模块可在内窥镜的远侧端部处。在图8中未示出相机模块。图1中示出了包括相机模块107的示例内窥镜。图9和其他图中示出了包括相机模块的装置的其他示例。
114.在一些示例中，一个或多个一次性仪器中的至少一个可以通过远侧端部(诸如内窥镜805的远侧端部或装置803的远侧端部)的永久连接集成到内窥镜。
115.在一些示例中，一个或多个拉线可以集成到细长构件的壁中。拉线可以便于装置或装置的相关零件的铰接。
116.内窥镜和仪器的机械包装可以有多种形式。装置804的近侧端部可以包括或连接到支撑构件。支撑构件可以包括或者是手持装置(或手持件)。手持装置的示例如图3中示出
了的，并且在以下段落中进一步详细描述。
117.在一些示例中，支撑构件可以是手持装置。手持装置可以包括或者是或者称为手持件。手持件可以包括仪器和内窥镜的功能，其可以组合成一个(或相同的)手持件，作为集成装置或系统，诸如图8或任何其他图中示出的示例装置。
118.在一些示例中，所述装置还可以包括远侧部分和支撑构件之间的接口。在一些示例中，支撑构件可以包括或者是机器人臂。替代地，支撑构件可以耦合到机器人臂。在一些实施方式中，支撑构件可以是可重复使用的。在一些实施方式中，支撑构件可以被配置为控制内窥镜和一个或多个仪器的功能。
119.图18中示出了并且在以下段落中进一步详细描述了机器人臂的示例。支撑构件可以重复使用。包括内窥镜和一个或多个仪器的装置可以是一次性的。
120.在一些情况下，仪器和内窥镜可以组合使用，但不集成到同一装置中。出于某些目的，可能期望将仪器和内窥镜集成在一起。
121.可选地，装置的远侧部分(内窥镜和仪器的组合)和支撑构件(例如，手持装置、手持件或机器人臂)之间可以存在接口。所述接口是可选的，并且如果存在的话，所述装置的远侧部分可以是一次性且单次使用的，并且支撑构件(例如，手持件)可以设计成可重复使用的。具有内窥镜和粉碎器的集成装置
122.在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以是选自以下的一个或多个仪器：粉碎器、剪刀、针、照明源、激光器、球囊、植入物/支架递送装置、缝合装置、激光纤维、抓紧器、圈套器、环、桶和/或其任意组合。在一些示例中，一个或多个一次性仪器还可以包括其他仪器。
123.在一些示例中，一个或多个仪器(一个或多个一次性仪器)可以包括照明源和粉碎器。在一些示例中，照明源可以邻近相机模块内或靠近相机模块定位。在一些示例中，照明源可以靠近相机模块定位。
124.在一些示例中，内窥镜可以包括通道。在一些示例中，通道的直径可以是约2mm。在一些示例中，通道的直径可在1mm到3mm之间。在一些示例中，粉碎器可以包括外管和内管。在一些示例中，粉碎器和相机模块之间的相对运动可以基本上为零。在一些示例中，所述装置可以被配置为提供粉碎器的静态视图。在一些示例中，粉碎器是预弯曲的。在一些示例中，相机模块可以定位在粉碎器的颈部区域。在一些示例中，相机模块可以定位在其他区域。在一些示例中，粉碎器可以包括轴。在一些示例中，相机模块和粉碎器可以各自包括轴。在一些示例中，一个或多个轴可以以两个或更多个自由度铰接。在一些示例中，轴可以包括一个或多个拉线。
125.参考图9，在一些示例中，装置(例如，装置901)可以包括内窥镜920(例如，一次性内窥镜)、相机模块(例如，在内窥镜的远侧尖端或其他位置的低成本一次性相机模块)以及一个或多个仪器(例如，一次性仪器)。一个或多个仪器可以包括粉碎器。
126.参考图9，相机908(诸如一次性相机)可在远侧端部靠近粉碎器922安装，以形成组合装置。此示例可以称为并排配置901。组合装置可以是可以完全一次性的单个单元。替代地，它可以不完全是一次性的并且可以包括一些可重复使用的件。所述装置可以是部分或完全一次性的。
127.在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括照明源。
128.参考图9，一个或多个照明源或装置909可以定位在装置(例如，装置901或其他示例装置)上，例如，靠近相机908。照明源或设备可以包括或者是照明纤维、led或其他照明零件、材料或装置。照明源可以是低成本且一次性的。
129.在一些示例中，内窥镜和/或仪器的远侧端部可以以两个或更多个自由度铰接。本文示出了此类装置的不同变型和配置，诸如图9至图13和图14a至图14e中。
130.在一些示例中，内窥镜可以可选地包括通道。在一些示例中，通道的直径可以是约2mm。在一些示例中，通道的直径可在1mm到3mm之间。在一些示例中，粉碎器可以包括外管和内管。在一些示例中，粉碎器和相机模块(诸如内窥镜的相机模块)之间的相对运动可以基本上为零。在一些示例中，所述装置可以被配置为提供粉碎器的静态视图。在一些示例中，粉碎器是预弯曲的。在一些示例中，相机模块可以定位在粉碎器的颈部区域。在一些示例中，相机模块可以定位在其他区域。在一些示例中，粉碎器可以包括轴。在一些示例中，相机模块和粉碎器可以各自包括轴。在一些示例中，一个或多个轴可以以两个或更多个自由度铰接。在一些示例中，轴可以包括一个或多个拉线。
131.参考图9，装置901(诸如装置的内窥镜)还可以包括通道910。在一些情况下，所述通道可以称为工作通道。在一些示例中，通道可以是植入物递送通道。所述通道可以包括其他目的和/或应用。通道可以定位在远侧端部或装置上的其他地方。在一些情况下，所述装置可以包括粉碎器，并且所述通道可以与粉碎器共享。粉碎器可以具有可以包括凹痕911的外管和/或可以包括切口912的内管。
132.在一些示例中，相机模块和一个或多个仪器(例如，一次性仪器)之间，可以基本上没有相对移动。使得相机可以被配置为提供一个或多个仪器和/或工具的静态视图。在一些示例中，相机模块和一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以永久地集成到内窥镜，并且在相机模块和一次性仪器之间可以基本上没有相对移动。
133.在一些示例中，相机模块可以被配置为提供一个或多个一次性仪器的静态视图。在一些示例中，相机模块可以相对于一个或多个一次性仪器固定。
134.在一些情况下，粉碎器的远侧端部和相机之间可能有最小或基本上没有相对运动。组合装置可在相机视野中提供粉碎器的静态或基本上静态的视图。例如，仪器(例如，粉碎器)可以不会相对于相机模块移动，并且因此在相机生成的图像中是静态的，这在手术期间(例如，观察或外科手术)可以是有帮助的。
135.粉碎器的位置在相机实时视图中可以是稳定的。由于许多原因，保持粉碎器在相机实时视图中的位置稳定可以是有利的。例如，当操作者试图移动受试者的身体中的组合装置时。所述组合装置可以简化手术期间的人体工程学。在一些情况下，替代单独保持内窥镜和一个或多个另外的仪器，操作者可以只需要保持包括内窥镜(例如，单次使用内窥镜)的单个装置，所述单个装置可以具有集成在其中的一个或多个仪器(例如，其他仪器)。此类仪器可以包括或者是一个或多个相机、照明设备、其他仪器和/或其组合。由此类集成可以产生改善的人体工程学，这可以极大地有益于并且增强手术工作流程效率和手术安全性。
136.图9示出了基本上并排配置的集成装置的各种示例。例如，示例装置903示出了并排配置的变型。装置903可以包括预弯曲粉碎器924和内窥镜926。如示例装置903中所示，粉碎器可以具有围绕远侧端部或靠近尖端的预弯曲部分928，并且内窥镜的远侧部分可以在
粉碎器的颈部区域邻近预弯曲部分928定位。在一些情况下，内窥镜(例如，内窥镜926)没有预弯曲部并且粉碎器(例如，粉碎器924)的尖端可以被捕获在位于内窥镜的远侧部分处的相机模块930的相机视图中。预弯曲粉碎器可以有利地允许在相机的实时视野中更好地视图其尖端。
137.在另一示例中，诸如在装置905中，内窥镜932和粉碎器934两者都可以具有预弯曲部。示例装置904示出了并排配置的变型。装置904可以包括预弯曲内窥镜和预弯曲粉碎器。在此示例中，预弯曲配置可以允许在使用如示例装置901中示出的传统刚性设计可能难以到达的地方更好地触及患者身体。示例装置903和示例装置904之间的区别在于，在装置903中，内窥镜926不是预弯曲的并且仅粉碎器924是预弯曲的，而在装置904中，粉碎器934和内窥镜932都包括预弯曲配置。
138.并排配置的另一个变型被示为示例装置905。在示例装置905中，内窥镜936可以包括铰接轴和/或柔性轴。例如，内窥镜的细长构件可以是铰接轴或柔性轴。在示例装置905中，仪器(例如，粉碎器938)还可以包括铰接轴和/或柔性轴。内窥镜936和仪器(例如，粉碎器938)可以各自包括轴，所述轴可以以两个或更多个自由度铰接。在一些情况下，相机940可以定位在远侧端部(诸如，内窥镜936的远侧端部)。替代地，相机可以不定位在远侧端部。相反，相机模块可以定位在其他装置位置，诸如本文别处描述的其他区域。在此类情况下，沿着轴可以有机械和/或电缆或照明纤维。轴可以是柔性且铰接的。粉碎器(例如，粉碎器938或本文其他装置中描述的其他仪器)可由可以是柔性的扭矩盘管制造(例如，它可由柔性材料制造)。与现有装置(诸如刚性装置)相比，装置(例如，装置905)的此类柔性设计/配置可以允许改善或显著改善对患者身体部位的可触及性。
139.参考图9，装置的另一示例被示为装置902。相机908的位置/方位可以相对于粉碎器(例如，911和912)固定。替代地，相机位置和/或方位可以是可调整的。如本文任何地方所描述的，固定相机位置可以具有若干优点。在一些示例中，本文提供的装置和系统可以包括照明源(或照明零件)909，所述照明源909可以集成在装置(任一示例装置，诸如装置901或902)中，诸如某些装置零件中。在一些示例中，照明源可以接近或靠近相机或相机/成像模块908(诸如在装置901或902中)结合。
140.示例装置902可以包括“镜外圆形”配置。在一些情况下，相机模块和粉碎器远侧端部之间可能有最小或基本上没有相对运动。因此，相机模块可以被配置为提供粉碎器的静态视图。例如，图片中的仪器(例如，粉碎器)可以不在通过相机模块提供的图片中移动。
141.类似于并排配置，镜外圆形配置902可以采取预弯曲的形式。在装置906中示出了这个的示例。
142.替代地，示例装置，诸如装置907，可以包括柔性铰接轴。两种设计都可以改善对装置尖端的控制和患者身体部位的可触及性。
143.在一些示例中，可以改变本文所描述的设计，或可以使用设计的各种组合来便于期望的应用。具有内窥镜和可充胀尖端的集成装置
144.在一些示例中，一个或多个一次性仪器可以包括可充胀尖端。在一些示例中，可充胀尖端可以包括可膨胀球囊。在一些示例中，可充胀尖端可以是球囊的结构构件。在一些示例中，一个或多个一次性仪器中的至少一个可以包括轴并且轴的远侧部分可以连接到远侧
端部。在一些示例中，可充胀尖端可以包括结构管和内部加强件中的至少一者。在一些示例中，所述装置可以被配置为提供可充胀尖端的静态视图。在一些示例中，在可充胀尖端和相机模块之间基本上没有相对移动。
145.在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括可充胀尖端，诸如球囊(例如，可膨胀球囊)。图10中示出了此类装置的一些示例。
146.参考图10，在一些示例中，诸如装置1001或本文提供的其他装置，相机模块(例如，低成本且/或一次性相机)1010可在装置或内窥镜(例如，内窥镜1030)的远侧端部(或其他位置)靠近可充胀尖端(例如，球囊)1013，以形成具有视觉能力的并排可充胀尖端(例如，球囊)。在一些情况下，装置(例如，装置1001)还可以包括照明源(或照明零件)(例如，照明源1011)，所述照明源可以可选地靠近相机(例如，相机1010)或在装置上的其他位置和/或方位定位。
147.可选地，所述装置还可以包括通道1012。例如，内窥镜1030可以包括通道1012。在一些情况下，通道1212可以称为工作通道。可充胀尖端1013(例如，球囊)可以是可膨胀的和/或可以包括结构管1014和/或内部加强件1015。在一些示例中，在可充胀尖端1013的远侧端部和相机1010之间可以有最小的或基本上没有相对运动(例如，当装置在使用中时)。组合装置(例如，装置1001)可在相机视野中提供球囊1013的固定视图。球囊的位置在相机的实时视图中可以是稳定的。当操作者试图在患者体内移动组合装置时，这可以提供优势。在一些情况下，组合装置(例如，装置1001或本文提供的其他示例装置)可以简化手术期间的人体工程学。在一些应用中，操作者可能只需要保持一个装置，而不是单独的内窥镜和一个或多个单独的仪器。改善的人体工程学可以改善手术工作流程的效率和手术的安全性。
148.参考图10，所述装置的并排配置(例如，包括内窥镜和一个或多个仪器(诸如，可充胀尖端)的组合装置)可以包括预弯曲部。示例可以是装置1004。预弯曲部可以结合在装置1004的颈部区域或其其他区域。示例装置1004包括内窥镜1032和仪器，所述仪器可以是可充胀尖端1034。在此示例中，内窥镜1032和可充胀尖端1034都可以包括预弯曲部。
149.备选地或附加地，所述装置可以是柔性的(或完全柔性的)和/或具有远侧铰接。在此情况下，可以将驱动电缆或拉线放置在适当位置，以便驱动组合装置的尖端。沿着装置的轴可以主要由电线和/或机械线以及可选的照明纤维组成。在一些情况下，可充胀尖端(或球囊结构管)1014可以是柔软的和/或顺从的。
150.作为另一示例，图10中示出了镜内圆形配置(装置1002)。相机1010可以被结合、集成或内置在所述设计中。在一些情况下，相机1010可在装置1002的中心。在装置1002中，相机1010、照明零件1011和一个或多个可选通道1012可在组合装置1002的中心。此配置可以是紧凑的并且尺寸相对较小。可充胀尖端(例如，可膨胀球囊结构构件)1014可以靠近装置的中心束存在。可充胀尖端或可膨胀球囊1013可以附接到结构构件1014。此配置的优点可以在于，在相机中可能看不到可充胀尖端(或球囊)。这样做的原因可以是，在装置1002中，相机模块1010和可充胀尖端10104和/或球囊1013的相对方位可以是固定的。可充胀尖端1014或可膨胀球囊1013可在接近相机1010的设计距离内。操作者可以清楚地看到解剖结构，并且基于其他指示符，即装置上的近侧标记，操作者可以知道可充胀尖端或可膨胀球囊相对于相机视图的位置。
151.镜内圆形设计的另一示例可以是装置1005中示出的预弯曲装置。装置1005可以包
括内窥镜1036和包括球囊1038的可充胀尖端1037。
152.替代地，如装置1006中示出的，球囊可以设计成柔性的和/或铰接的。装置1006包括内窥镜1040和柔性和/或铰接球囊。
153.另一示例是镜外圆形配置(装置1003)。此类配置可以具有预弯曲轴(诸如1006中示出的)或柔性轴(诸如1009中示出的)。
154.并排配置和镜外圆形设计可以具有直接可视化的优势。操作者可在使用所述装置时能够直接看到球囊并且在视图中定位。此特征可以便于改善的可视化和改善的患者安全性。具有内窥镜和植入物递送能力的集成装置
155.在一些示例中，一个或多个一次性仪器可以包括植入物/支架递送装置。在一些示例中，植入物/支架递送装置可以被配置为执行鼻窦手术。在一些实施方式中，所述装置可以包括植入物/支架递送装置和照明源。在一些示例中，所述装置还可以包括通道。在一些示例中，所述装置还可以包括植入物/支架递送推动机构。在一些示例中，植入物递送装置可以被配置为递送前列腺植入物。
156.一个或多个仪器(例如，一次性仪器)可以包括或者是植入物/支架递送装置或设备。可以使用特殊设计的装置在内窥镜下将多种类型的植入物递送给受试者或受试者的部位。本文描述了此类植入物的几个示例。作为示例，组合装置的植入物递送部分可以具有与给出的示例不同的形式。下面描述的全部设计示例都可以应用于全部其他植入物和递送装置。鼻窦植入物递送
157.参考图11，示例装置(例如，装置1101)可以包括具有内窥镜1117和用于执行鼻窦手术的植入物递送仪器(例如，植入物递送管)1118的并排配置。一个或多个相机1111可以定位在内窥镜(例如，装置1101中的内窥镜1117)的远侧端部，并且可以相对于植入物递送管1116的远侧端部保持固定。植入物递送管1116是示例仪器(例如，一次性仪器)，其可以与内窥镜集成以制造装置。
158.替代地，在一些情况下，相机的位置和/或方位可以不固定。在一些情况下，一个或多个相机的位置和/或方位可以是可调整的。在一些示例中，装置还可以包括照明源(或照明零件)(例如，装置1101中的照明源1112)。在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)还可以包括照明源。植入物递送仪器/管1116可以是一次性或单次使用的。示例装置1101可以是一次性的。照明源1112可以是一次性和/或单次使用的。植入物递送仪器/管1116和照明源可以与内窥镜1117(例如，一次性内窥镜)集成以将装置1101作为单个单元制造。在一些情况下，装置1101可以是一次性的。在一些情况下，装置1101可以包括一些可以不是一次性的件和/或元件。
159.参考图10，装置(例如，装置1101)可以可选地包括一个或多个通道1113。所述系统/装置可以包括植入物1114，所述植入物1114可以坐置于植入物递送仪器/管1116内部或装置上的其他位置。所述装置还可以包括植入物递送推动机构1115，所述植入物递送推动机构1115可以定位在植入物的近侧或其他位置，并且当被激活时，推动机构1115可在鼻窦或任何其他预期身体部位的期望位置将植入物1114推出。装置1101的植入物递送仪器1116可以是鼻窦递送仪器。
160.参考图10，装置的另一示例可以包括或者是镜外圆形配置(例如，装置1102)。在此情况下，装置(例如，装置1102)可以被配置为递送不同的植入物1114。相机模块1111可以定位在远侧端部(诸如内窥镜的远侧端部)，并且可以相对于植入物递送仪器1116的外部结构的远侧端部固定。前列腺植入物递送
161.参考图10，示例装置可以被设计成如示例装置1108中示出的。此装置1108可以包括各种应用和用途，包括例如将植入物递送到受试者的身体。在一些示例中，所述装置可以包括将前列腺植入物递送到患者的身体或身体部位的(一个或多个)应用。此图示出了此装置的植入物递送部分/仪器。装置1108的植入物递送仪器可以是前列腺递送仪器。所述装置可以包括另外的零件和件。
162.装置1108(例如，组合或集成装置)可以具有并排配置或镜外圆形配置(例如，根据本文任何地方描述和示出的示例和附图)。
163.另一示例如图11中的装置1109所示。装置1109可以包括内窥镜1130、植入物递送仪器1116、植入物推动机构1115、内窥镜1130的远侧尖端处的相机模块1111、照明源1112、可选的1113和可选的其他零件和/或件。所述装置可以被配置为递送植入物1114。在示例装置1109中，相机1111和照明零件1112可以穿过植入物1114的中心开口、装置1109的植入物推动机构1115和装置1109的植入物递送仪器1116的外部结构。此配置在尺寸上可以是紧凑的。装置1114可以被配置为或能够执行植入物递送仪器和内窥镜两者的功能。在一些情况下，整个装置可以是一次性的。紧凑的设计可以包括用于各种目的各种优点，诸如预期的手术或检查手术。耳管/植入物递送
164.在一些示例中，可以使用本文提供的装置来递送耳管，包括例如鼓膜造口术管、通风管、压力平衡管和/或用于各种应用的其他类型的管。
165.参考图11，管递送装置的一个示例被示为示例装置1110。通过替换如1101和1102中示出的植入物递送部分，所述递送部分可以是并排配置或外镜圆形配置的一部分。
166.参考图11，镜内圆形配置被示为示例装置1103。此设计可能类似于1109中示出的设计。在一些情况下，图11中示出的并排设计可以具有预弯曲部分，所述预弯曲部分可以位于装置的颈部区域或其他位置，诸如1104中示出的。1106中示出了具有铰接的柔性(例如，完全柔性)设计。镜内圆形设计和镜外圆形设计可以具有预弯曲部，诸如1105中示出的。备选地或附加地，它们可以具有柔性的设计，诸如图1(107)中示出的。图9和图10示出了柔性且铰接装置的其他示例。此类配置可以与图11所示的植入物递送装置相组合，并且可以提供各种设计和配置。具有内窥镜和缝合能力的集成装置
167.在一些示例中，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括或者是缝合装置(或机构)，诸如可以具有缝合能力并且可以被配置为执行缝合的装置。缝合机构可以是一次性的。缝合机构可以集成在装置中以形成单个单元。包括内窥镜和缝合装置或机构的集成的单元可以是一次性的。
168.参考图12，示出了具有并排配置的示例装置1201。装置1201可以包括内窥镜1220和缝合仪器/机构1208。相机模块1205可以定位在内窥镜1220的远侧端部，并且可以靠近缝
合机构1208坐置。在一些情况下，相机的位置可以固定在装置上(例如相对于缝合机构)。装置/系统1201还可以包括一个或多个照明源(或照明零件)1206。可选地，所述装置还可以包括一个或多个通道1207。缝合机构1208可以是定制的，并且可以包括一个或多个缝合针1209。缝线1210可以附接到缝合针1209。
169.另一示例可以包括示例装置1202和1204中示出的镜外配置。缝合机构1208可以存在于内窥镜的远侧(例如，靠近相机)。在一些情况下，相机模块1205和一个或多个仪器(诸如，缝合机构1208)两者都可以都定位在远侧端部(诸如，内窥镜的远侧端部)。也可能是另外的替代设计和配置。
170.另一示例被示为装置1203，其包括镜内圆形配置。在装置1204中，相机模块1205、照明源(或照明零件)1206和通道1207可以位于装置的中心位置。所述装置可以具有刚性轴、预弯曲轴或柔性铰接轴。预弯曲轴和铰接轴的设计和配置可以类似于本文任何地方(诸如，图9至图11或本文其他地方)提供的预弯曲轴或铰接轴。具有内窥镜和基本仪器的集成装置
171.在一些示例中，本文提供的装置可以包括内窥镜和一个或多个基本仪器。内窥镜可以是一次性的。一个或多个基本仪器可以是一次性的。所述装置可以包括内窥镜和一个或多个仪器(例如，一个或多个可以是一次性的基本仪器)的集成。因此，在一些情况下，所述装置可以是一次性且单次使用的。所述装置可以被配置为执行内窥镜和一个或多个基本仪器的功能。
172.参考图13，在一些示例中，对于某些手术和/或应用，其他工具和/或仪器可以与内窥镜一起使用。此类仪器的示例可以包括激光纤维(例如，在装置1303中示出)、抓紧器(例如，在装置1304中)、剪刀(例如，在装置1305中)、圈套器(例如，在装置1306中)、环(例如，在装置1307中)、桶(例如，在装置1308中)、针(例如，在装置1309中)、其他仪器和/或其任意组合。
173.例如，装置1313包括内窥镜1320和激光纤维1322。激光纤维(仪器)可以作为单个集成装置与内窥镜集成在一起，在一些情况下，所述装置可以是一次性的。所述装置可以包括任何配置，诸如刚性的、柔性的/铰接的或预弯曲的。在本文所示的示例装置1313中，内窥镜包括预弯曲配置。在其他示例中，本文列出的任一仪器可以以任何配置(例如，本文提供的任何配置)与内窥镜集成。
174.并排组合装置的一个示例被示为装置1301。相机1310可以远侧地(诸如，在远侧端部)坐置，并且可以相对于纤维尖端1303在固定位置。
175.示例装置1302中示出了镜外圆形配置。所述装置可以包括纤维尖端1303或激光纤维。替代地，纤维尖端可以用任何其他仪器替换/更换，诸如图13中的示例仪器1304
‑
1309中所示的仪器。
176.参考图11，在一些示例中，所述装置可以包括预弯曲部1313和1314。在示例装置1315和1316中示出了具有铰接的柔性配置。线缆驱动机构(未示出)可以定位在装置内部(诸如，根据需要在内窥镜的细长构件中或者仪器内部或者内窥镜和/或仪器的轴内部)，以便实现用于各种目的铰接和柔性。集成装置近侧端部和支撑构件
177.图14a至图14e中示出了装置的示例。
178.图14a中示出了一个符合人体工程学的抓握示例。所述装置可以包括按钮1406(例如，用于控制相机模块、照明源和/或其他仪器)。图14a中示出的装置可以包括杠杆或滑杆1407，所述杠杆或滑杆1407可以便于控制装置(例如，组合装置)在给定位置(例如，在其远侧端部)的铰接。可以存在流体诱饵1408，以允许流体流入和流出。所述装置的近侧端部可以附接(在一些情况下可移除地)到支撑构件。图8中示出了示例装置的近侧端部。图3中示出了连接到示例装置的近侧端部的示例支撑构件(手持装置)。
179.在一些示例中，所述装置可以包括或连接到手持装置或手持件(诸如，图3中示出的手持装置)。电缆1409可以位于手持件的近侧端部并且可以连接到示例显示系统。
180.显示系统可以是任何类型的显示系统，诸如计算机、计算装置、膝上型电脑、pc、iphone、ipad、平板电脑、监测器、屏幕、lcd或任何其他显示装置或系统。在一些情况下，可以使用多个显示装置或系统。
181.图14b中示出了手持装置(或手持件)的直接抓握示例。杠杆或滑杆1407(或另一机构)可以用于控制组合装置在远侧端部的铰接。
182.图14e中示出了手持装置(或手持件)的另一示例。在一些示例中，所述装置可以包括旋钮1411(诸如旋转旋钮)，其可以用于控制所述装置(例如，组合或集成装置)的铰接。对于集成的植入物递送装置(包括内窥镜和植入物递送装置的装置，诸如本文任何地方提供的任何此类装置)，推杆1410可在手持装置(或手持件)的近侧端部处可用这可以允许植入物的递送。
183.传输电力和图像的另一示例可以是通过无线。图14e和图14d中示出了无线模块包1412。所述包可以包括无线发射器和/或多个电池。
184.本文提供用于解决受试者(诸如，动物和人类受试者)和/或受试者的部位(诸如，任何受试者的任何身体部位、器官或组织)的医疗病症(诸如，妇科病症或其他病症)的系统和方法。本文提供的方法和系统可以包括在跨越受试者的各个部位(例如，不同的身体部位)的各种病症(健康或疾病)的各种领域中的应用。此类应用可以包括妇科应用、息肉切除术、子宫肌瘤切除术、宫内节育器(iud)递送、子宫癌治疗和其他应用。例如，待处理、诊断、观察、检查或治疗的受试者部位可以包括鼻窦、膀胱、结肠、食道、血管、喉咙、脑、心脏、肺、肠、眼睛、皮肤、肝脏、胰腺、胃、肾脏、卵巢、睾丸、膀胱、耳朵、鼻子、嘴、骨髓、脂肪组织、肌肉、腺体、粘膜组织、脊柱、神经组织、软骨、牙齿和骨骼。
185.在一些示例中，本公开提供了具有集成视觉能力(诸如，一个或多个相机模块)的装置(诸如一次性或单次使用装置)，以对待息肉切除术、髓鞘切除术、iud(宫内节育器)递送和其他病症。
186.本文提供的装置可以包括内窥镜。在一些情况下，本文提供的内窥镜可以是一次性或单次使用的，这可以提供优于可重复使用的内窥镜的若干优点，如本文任何地方所讨论的。在一些示例中，装置和系统还可以包括可以与它们集成的其他仪器。替代地，此类仪器可以单独地但与内窥镜组合使用。将此类仪器与内窥镜(例如，单次使用内窥镜)集成可以提供如本文任何地方所描述的许多优点。
187.所述装置和系统可以用于解决、诊断和/或治疗受试者或受试者的部位的各种病症。受试者可以包括动物、哺乳动物、啮齿动物和人类(诸如，患者)。病症可以包括健康状况或疾病病症。例如，所述装置和/或系统可以用于息肉切除术和/或子宫肌瘤切除术的诊断
和/或治疗。所述装置或系统可以用于宫内节育器(iud)的递送。所述装置和系统可以用于各种应用。
188.息肉、肌瘤可能被认为是女性(尤其是在老年时期)的常见疾病。在一些情况下，这些疾病可能涉及和/或与异常子宫出血相关。宫内节育器(iud)是被女性广泛使用的节育方法。在实践中经常使用对息肉(息肉切除术)和肌瘤(子宫肌瘤切除术)的微创外科治疗。相同类型的外科手术可用于将iud放入患者体内。这些方法可以包括机械移除(息肉、肌瘤)或放置(iud)、用于息肉或肌瘤的电烧灼装置、用于移除息肉或肌瘤的粉碎器等。在许多情况下，宫腔镜或电切镜可以用于进入子宫。这些内窥镜可由多个零件组成，包含护套、镜管、工具通道和水通道。在许多情况下，在外科手术之前，他们可能需要将若干或全部件组装在一起。在一些情况下，治疗工具或仪器可以插入到装置通道(诸如，内窥镜通道)中。例如，粉碎器可以被插入内窥镜通道中以进行息肉切除术或子宫肌瘤切除术。粉碎器可以包括至少一个美奥舒(myosure)装置、美力敦(truclear)装置和/或其他装置和/或仪器。然而，可能优选的是将包括内窥镜和粉碎器两者的装置设计成单个集成的单元。本文提供此类装置。例如，装置可以包括内窥镜和一个或多个仪器。仪器可以包括或者是粉碎器。内窥镜和/或一个或多个仪器可以是一次性的。集成装置可以是一次性的。
189.在其他场景下，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括或者是电烧灼装置，诸如symphion装置、tcris和/或其他装置。所述方法可以包括使用单极双极能量来移除息肉或肌瘤或治疗其他病症。其他示例可以包括用于子宫的消融(诸如rf消融或其他)装置。在一些示例中，本文所列的任一仪器可以与内窥镜集成以制造可以是部分或完全一次性的单个装置。在一些示例中，仪器或工具可以是一次性的。在一些示例中，可以使用一些可以不是一次性的仪器。因此，在一些情况下，装置的一些部分或整个装置可以是可重复使用的。
190.在一些情况下，仪器可以是基于激光的，包括使用一种或多种类型的激光器，诸如绿色激光器、钬激光器或其他类型的激光器。例如，一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器可以包括或者是激光器，诸如本文作为示例列出的激光器)。在一些示例中，诸如iud递送仪器(诸如，抓紧器)的装置可以插入内窥镜的通道中以递送iud。此类装置可以与内窥镜集成以制造所述装置。所述装置可以是集成且一次性的。
191.各种机械仪器可以用于机械移除息肉或肌瘤。示例可以包括抓紧器、剪刀、勒除器、篮、针等。例如，针可以用于将药物或药剂递送到特定位置。在其他示例中，针可以递送蒸汽或冷冻治疗。一个或多个仪器(例如，一个或多个一次性仪器)可以包括本文提供的任一仪器和/或其任意组合。
192.在一些示例中，出于消毒目的，仪器可以被设计成低成本且/或单次使用。常规的内窥镜价格昂贵，有时是由于精密制造的光学器件或其他原因。内窥镜传统上被制造可重复使用的部件，并且可以经常被用作装备。出于本文任何地方描述的原因，本文认识到需要开发单次使用/一次性内窥镜。
193.在一些情况下，在外科手术之前，医生可能需要将可重复使用的内窥镜组装成单次使用仪器/工具，或者反之亦然。在每次手术之后，可能需要将内窥镜从其他仪器拆卸下来，并且对内窥镜和/或其他零件和/或仪器进行清洁和消毒。提供一次性和/或单次使用内窥镜可以消除对此类手术后清洁的需要。此外，根据本文提供的任一示例，提供包括一次性
内窥镜和一个或多个仪器(诸如，一次性仪器或工具)的集成装置可以消除对用户组装的需要。
194.传统上，内窥镜通常可以包括通道(诸如，工作通道)，所述通道可以允许仪器在内窥镜视图下通过和操作。替代地，仪器可以具有允许镜管插入的镜通道，并且仪器可在内窥镜视图下操作。对于更常用的一次性仪器，此组合可能会导致内窥镜可能仍需要清洁和消毒的混合场景。为了改善临床工作流程和效率，期望具有单次使用仪器和单次使用窥镜的单次使用包装。本文提供此类装置和系统连同示例使用方法。
195.当仪器和内窥镜都是一次性或单次使用时，可能期望将它们集成到一个组合装置中。可能期望利用低成本的相机模块将此类相机集成到单次使用装置上以简化此类装置的工作流程。集成具有视觉能力的仪器可以优化装置的整体尺寸并且减少或最小化患者的疼痛。
196.传统上，内窥镜可能使用一个透镜或一叠许多的光学透镜。这可能使得难以实现柔性且柔软的内窥镜。对于小且低成本的相机模块，柔性且柔软的轴可能是期望的。它可在许多应用(诸如，息肉切除术、子宫肌瘤切除术、iud分娩等)中改善患者的舒适度。
197.具有集成的仪器和视觉能力的集成的一次性装置可以提供诸如消毒、降低成本、更小的整体尺寸、改善的患者舒适度、更好的可用性和更简单的工作流程等益处。
198.图15示出了还可以包括视觉能力的单次使用(或一次性)集成装置的远侧部分的一个示例。诸如相机传感器1501的成像模块或相机模块可以定位在装置的远侧或装置的其他装置位置。在一些情况下，相机传感器可以包括或者是低成本的相机传感器。相机传感器可以包括透镜。例如，相机传感器可以包括或者是互补金属氧化物半导体(cmos)或互补对称金属氧化物半导体，或者电荷耦合装置(ccd)，和/或其他装置或零件。可以使用其他相机模块和/或成像装置。在一些示例中，集成的照明装置或部件(诸如，光源)，可以附接到远侧尖端1502或位于其他装置区/区域。照明装置或光源可以包括或者是发光二极管led、光纤、激光器、紫外光(uv光)源或产生具有任何波长和/或特性的光的任何照明装置或光源中的一个或多个。相机、相机传感器或相机模块和/或光源都可在不同方位附接到装置远侧尖端或其他装置零件、区域、位置或区。在一些情况下，此类装置或零件可以永久地附接或位于预期的位置或方位。替代地，此类装置或零件可以可移除地附接或连接到此类装置区域(例如，装置远侧尖端或装置上的其他位置)。在一些情况下，相机模块可以以给定的角度倾斜(例如，在集成装置内部)，所述角度可以是任何角度，例如，0、12、18、30、50、60或更多。这可以便于创建具有视觉能力的内窥镜。此类视觉能力可以包括前视图、侧视图、从单个角度的视图、从多个角度的视图等。在一些情况下，多个相机可以以相同或交替的角度(任何角度)安装、附接或连接到装置上的相同或多个位置。每个相机的位置和/或方位可以是固定的或可调整的。在一些示例中，可以组合或以其他方式处理或使用从附接到或安装在装置上的一个或多个相机收集或生成的诸如图像、视频或视图的数据，以形成装置或系统插入其中或在其中操作的环境的360
°
视图。
199.在一些示例中，所述装置可以包括轴。在一些示例中，轴可以是多腔轴。在轴(例如，多腔装置轴)1503内部，一个或多个通道可以用于允许粉碎轴1504在期望的方向上移动(例如，轴向地进入或离开尖端)。替代方向可以包括竖直或以任何角度移动。在一些示例中，粉碎轴可以沿着轴径向旋转。图16a和图16b示出了粉碎轴的两种可能形式。粉碎轴作为
示例提供。在其他示例中，可以使用一个或多个仪器(例如，一次性仪器)，诸如本文任何地方提供的仪器或工具来代替粉碎器。
200.在一些示例中，一个或多个通道(例如，内窥镜通道或工作通道)可以允许流体流入或流出受试者(例如，患者)的身体。在1506中示出了此类示例装置的横截面的侧视图。所述装置的近侧端部如在1505中示为块。图3中示出了近侧端部和支撑构件(例如，手持装置或手持件)的更多细节。
201.图2a和图2b示出了还可以包括视觉能力(诸如，相机模块)的单次使用集成装置的替代远侧部分。类似于图5中的布置，相机模块和照明源可以附接到远侧尖端。替代地，在一些示例中，相机模块、照明源和/或两者可以位于装置上或装置外的其他位置。在每种情况下，此类仪器、模块和/或设备可以与所述装置(例如，内窥镜，诸如本文提供的一次性内窥镜)组合使用。参考图2a和图2b，靠近相机模块(或成像模块)，所述装置可以包括电烧灼递送通道201、iud递送通道、或为了相同和/或其他功能或目的而结合的其他一个或多个通道。在其他示例中，此类通道可以位于/定位在装置上的其他位置、区域或区中。递送通道201可以相对于装置的轴轴向移动。替代地，递送通道201可以相对于装置的轴竖直或径向移动。作为示例，图2b中示出了前表面202的横截面视图。
202.图17a中示出了根据本公开的系统和方法的装置(例如，单次使用或一次性装置)的一个示例。在此示例中，电烧灼装置靠近相机模块设置。在其他示例中，一个或多个相机模块可以位于装置上的相同或其他位置。图17b中示出了一次性装置的另一示例。如图17b中示出的，装置中可以包括一个或多个相机模块。在一些情况下，相机模块可以靠近机械抓紧器结合，所述机械抓紧器可以被用作装置的一部分来处理受试者中的病症，诸如治疗息肉、肌瘤、递送iud或其他装置，或者被用于其他应用。
203.参考图2a和图2b，在一些示例中，通道201可以容纳机械、电、光学或其他能量装置，包括例如抓紧器、剪刀、圈套器、桶、针、单极、双极烧灼仪器、射频(rf)消融仪器、绿色激光纤维、钬激光纤维或其他装置、设备和/或仪器。
204.在其他示例中，通道201可以容纳用于活检、蒸汽递送、冷冻治疗递送、药物递送或其他目的针。通道201还可以能够容纳用于其他目的其他仪器。
205.图15以及图2a和图2b中示出的示例可以包括刚性、半刚性、柔性或可铰接的装置轴。在每种情况下，植入物递送通道可以是刚性的、半刚性的、柔性的或可铰接的(例如，以两个或更多个自由度铰接)。
206.图3中示出了装置近侧侧面的一个示例。图6a和图6b中示出了示例性支撑构件(例如，手持装置或手持件)的两个示例。在手持件内部，作为示例，iud递送通道可以具有沿着轴向方向的止动件(例如，硬止动件)301。这可以提供安全止动件，以避免通道过度插入受试者的身体中。
207.所述装置可以包括机械或电接口，诸如机械或电按钮。按钮(诸如，机械和/或电按钮)302可以定位在装置上的近侧侧面或其他位置上，并且可以例如使得能够插入粉碎器轴。按钮的其他用途可以包括打开机械抓紧器夹爪或装载iud盒。其他按钮可以允许图像捕获、视频记录、白平衡或其他应用和/或功能。
208.在一些情况下，诸如内部机构的机构可以在适当位置，用于将按钮(例如，机械按钮)连接到粉碎器轴插入件或抓紧器夹爪。示例可以包括或者是铰链305，其可以将按钮(或
多个按钮)302连接到通道300。此机构可以包括可能更复杂的其他形式。机构可以包括机械和/或电机构。在一些示例中，用于流体管理的一个或多个接口303可以设置在装置的近侧端部。此类接口可以是诱饵连接器，以使得流体或其他介质能够流入和/或流出。
209.一个或多个接口可以允许iud仪器或其他仪器，诸如本文任何地方提到的仪器或其他仪器通过。一个或多个接口的另一个用途可以包括例如在装置的远侧尖端没有集成的相机模块的情况下允许单独的一次性内窥镜插入和/或卡扣到装置的其余部分。替代地，在一些情况下，一个或多个接口可以包括当装置在其远侧尖端或其他位置确实包括相机模块时允许单独的一次性内窥镜插入和/或卡扣到装置的其余部分。
210.在一些示例中，可以存在机械和/或电接口304以允许装置连接到图像处理和/或显示系统，所述图像处理和/或显示系统可以包括或者是膝上型pc(诸如，具有显示监测器的膝上型pc)或另一个装置。替代选项可以包括成像处理单元和/或显示监测器。
211.实现具有视觉能力的装置(诸如，集成装置)的其他方式可以包括具有电烧灼设备的外轴，并且还可以包括在外轴内或在其他位置的相机模块和/或照明装置/模块/设备/部件。图16a示出了此类设计的一个示例。
212.出于设计简单性或适应性的原因，具有照明的一次性(或单次使用)相机模块可在单独的轴上，所述轴可以插入通道(例如，装置轴内部)或其他位置或方位。一旦插入，相机模块轴可以被卡在装置轴上，这可以使其成为一个集成装置。在此示例中，相机模块轴可以从集成装置移除。其他设计和/或配置也是可能的。
213.尽管本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但是对于本领域技术人员来说，显然这些实施方式仅是作为示例提供的。在不脱离本发明的情况下，本领域技术人员现在将会想到许多变化、改变和替换。应理解，在实践本发明时，可以采用本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。以下权利要求意图限定本发明的范围，并且由此涵盖这些权利要求及其等效物范围内的方法和结构。